CN115074955B - 一种洗衣机控制方法、装置及洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种洗衣机控制方法、装置及洗衣机。洗衣机内筒排水口处设置阻挡件，排水口下方设置接水盘，接水盘底部设置可升降的定位排水装置，定位排水装置包括：阀塞部件及用于驱动阀塞部件上下移动的驱动部件，驱动部件处设置第一限位开关，阀塞部件处设置第二限位开关和第三限位开关，第二限位开关与第三限位开关的触发位置所处高度不同；该方法包括：确定目标工作模式；获取第一限位开关、第二限位开关和第三限位开关输出的信号，记为参考信号；根据目标工作模式和参考信号控制内筒和驱动部件以进入目标工作模式。本发明利用一体化可升降的定位排水装置，避免磨损导致定位误差，排水口定位密封控制更准确，定位和密封只需一个电机，降低成本。

Description

一种洗衣机控制方法、装置及洗衣机

技术领域

本发明涉及洗衣机技术领域，具体而言，涉及一种洗衣机控制方法、装置及洗衣机。

背景技术

随着科学技术的进步，人类生活的自动化水平越来越高，日常的家务劳动从人力逐渐被机器所取代。衣物洗涤设备作为日常生活中常用的家用电器，给人们的生活带来了极大的便利。

无外桶波轮洗衣机的内筒需要高速旋转脱水，在内筒上无法安装需要接出电路的机构，因此其排水方式的设计比较局限。目前的排水机构一般是活塞，但活塞依赖于定位装置，利用定位装置将活塞定位在排水口位置，从而通过活塞实现排水口的密封和打开。但是目前的结构和控制方法下，定位装置在内筒旋转过程中会存在磨损的情况，导致定位误差，从而洗涤时排水口密封不严导致漏水，且活塞和定位分别需要电机驱动，增加了成本。

针对现有技术中洗衣机排水口的定位密封控制不准确的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供一种洗衣机控制方法、装置及洗衣机，以至少解决现有技术中洗衣机排水口的定位密封控制不准确的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种洗衣机控制方法，所述洗衣机的内筒的排水口处设置有阻挡件，所述排水口的下方设置有接水盘，所述接水盘的底部设置有可升降的定位排水装置，所述定位排水装置包括：阀塞部件以及用于驱动所述阀塞部件上下移动的驱动部件，所述驱动部件处设置有第一限位开关，所述阀塞部件处设置有第二限位开关和第三限位开关，所述第二限位开关与所述第三限位开关的触发位置所处的高度不同；所述方法包括：

确定所述洗衣机的目标工作模式；

获取所述第一限位开关、所述第二限位开关和所述第三限位开关输出的信号，记为参考信号；

根据所述目标工作模式和所述参考信号，控制所述内筒和所述驱动部件，以进入所述目标工作模式。

可选的，根据所述目标工作模式和所述参考信号，控制所述内筒和所述驱动部件，以进入所述目标工作模式，包括：

若所述目标工作模式为洗涤模式，判断当前的所述参考信号是否对应洗涤状态；

若否，则控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应排水状态；

控制所述内筒旋转至预设位置；

控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应定位状态；

控制所述内筒旋转，以使所述阀塞部件处于所述排水口的正下方；

控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应洗涤状态，开始洗涤。

可选的，所述内筒的底部安装第一定位模块，所述接水盘的底部安装第二定位模块；

控制所述内筒旋转至预设位置，包括：

控制所述内筒按照预设转速旋转；

当所述第一定位模块检测到所述第二定位模块，或者，所述第二定位模块检测到所述第一定位模块时，确定检测到停止信号，停止所述内筒旋转。

可选的，在控制所述内筒按照预设转速旋转之后，还包括：

开始计时；

若计时时间达到第一预设时间，仍没有检测到停止信号，则输出故障提示信息，其中，所述第一预设时间大于所述内筒按照所述预设转速旋转一圈所需的时间。

可选的，所述第一定位模块和所述第二定位模块通过红外感应或磁铁感应实现。

可选的，控制所述内筒旋转，以使所述阀塞部件处于所述排水口的正下方，包括：

当检测到所述参考信号对应定位状态时，判断是否仍检测到停止信号；

若仍检测到停止信号，则控制所述内筒按照预设转速旋转第二预设时间后，停止所述内筒旋转；

若无法检测到停止信号，则控制所述内筒按照所述预设转速旋转第三预设时间后，停止所述内筒旋转；

其中，所述第二预设时间大于第一夹角除以所述预设转速对应的角速度得到的时间值，所述第一夹角是内筒检测停止信号的位置和内筒底部圆心的连线与排水口和内筒底部圆心的连线之间的夹角；第三预设时间是第二预设时间与第四预设时间的差值。

可选的，根据所述目标工作模式和所述参考信号，控制所述内筒和所述驱动部件，以进入所述目标工作模式，包括：

若所述目标工作模式为脱水模式，判断当前的所述参考信号是否对应排水状态；

若是，则直接进入脱水模式；

若否，则控制所述驱动部件转动，当所述参考信号对应排水状态时，停止所述驱动部件转动，进入脱水模式。

可选的，所述驱动部件包括凸轮，随着所述凸轮的转动，所述第一限位开关被挤压或被释放，当所述第一限位开关与所述凸轮的突出部接触时，所述第一限位开关被挤压；所述阀塞部件包括杆件，随着所述杆件的上下移动，所述第二限位开关和/或所述第三限位开关被挤压或被释放。

可选的，所述驱动部件使用单向电机或双向电机，若使用双向电机，一直按照同一方向控制所述驱动部件转动，或者，按照一个方向控制所述驱动部件转动至洗涤状态以及按照另一个方向控制所述驱动部件转动至排水状态。

本发明实施例还提供了一种洗衣机控制装置，所述洗衣机的内筒的排水口处设置有阻挡件，所述排水口的下方设置有接水盘，所述接水盘的底部设置有可升降的定位排水装置，所述定位排水装置包括：阀塞部件以及用于驱动所述阀塞部件上下移动的驱动部件，所述驱动部件处设置有第一限位开关，所述阀塞部件处设置有第二限位开关和第三限位开关，所述第二限位开关与所述第三限位开关的触发位置所处的高度不同；所述洗衣机控制装置包括：

确定模块，用于确定所述洗衣机的目标工作模式；

获取模块，用于获取所述第一限位开关、所述第二限位开关和所述第三限位开关输出的信号，记为参考信号；

控制模块，用于根据所述目标工作模式和所述参考信号，控制所述内筒和所述驱动部件，以进入所述目标工作模式。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例所述方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所述方法的步骤。

应用本发明的技术方案，利用一体化可升降的定位排水装置，能够先定位后密封，避免了磨损导致定位误差的问题，并且定位和密封只需要一个电机来驱动，降低成本。在定位排水装置中设置三个限位开关，根据洗衣机的目标工作模式以及第一限位开关、第二限位开关和第三限位开关输出的信号，控制内筒和驱动部件，以实现排水口的密封或打开，从而进入目标工作模式。结构简单，容易实现，排水口的定位密封控制更为准确，控制方法简单可靠。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的洗衣机控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的洗衣机的结构示意图；

图3是本发明实施例二提供的洗衣机另一侧的示意图；

图4是本发明实施例二提供的定位排水装置处于排水状态示意图；

图5是本发明实施例二提供的定位排水装置处于定位状态示意图；

图6是本发明实施例二提供的定位排水装置处于洗涤状态示意图；

图7是本发明实施例二提供的凸轮旋转的示意图；

图8是本发明实施例二提供的密封部件和阻挡件配合定位的示意图；

图9是本发明实施例二提供的磁铁感应设置位置的示意图；

图10是本发明实施例二提供的洗衣机控制流程图；

图11是本发明实施例二提供的洗衣机进入洗涤模式(单向电机)的流程图；

图12是本发明实施例二提供的定位程序1的流程图；

图13是本发明实施例二提供的定位程序2的流程图；

图14是本发明实施例二提供的洗衣机进入脱水模式(单向电机)的流程图

图15是本发明实施例二提供的洗衣机进入洗涤模式(双向电机)的流程图；

图16是本发明实施例二提供的洗衣机进入脱水模式(双向电机)的流程图；

图17是本发明实施例三提供的洗衣机控制装置的结构框图；

附图标记说明：

接水盘1，内筒2，排水口21，阻挡件3，密封部件4，顶杆裙边5，顶杆6，支撑件7，轴承8，电机支架9，微动开关10，第一微动开关A，第二微动开关B，第三微动开关C，第一弹性部件11，插销12，固定滑动件13，第二弹性部件14，传动件15，凸轮16，螺钉柱17，电机18，磁铁51，磁敏开关52。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。

实施例一

本实施例提供一种洗衣机控制方法，洗衣机可以是无外桶波轮洗衣机。洗衣机包括内筒，内筒底部设置排水口，排水口处设置有阻挡件，排水口的下方设置有接水盘，接水盘的底部设置有可升降的定位排水装置。内筒可旋转，接水盘固定不动，定位排水装置不进行旋转，只在原地进行升降。

定位排水装置包括：阀塞部件以及用于驱动阀塞部件上下移动的驱动部件。驱动部件和阀塞部件外接。定位排水装置能够实现定位和密封功能，具体的，通过定位排水装置与阻挡件配合，能够对排水口进行定位，通过驱动部件的转动来驱动阀塞部件上下移动，从而利用阀塞部件打开或密封排水口。

驱动部件处设置有第一限位开关，阀塞部件处设置有第二限位开关和第三限位开关，第二限位开关与第三限位开关的触发位置所处的高度不同。随着驱动部件的转动，第一限位开关被挤压或被释放，从而输出不同的信号。随着阀塞部件的上下移动，第二限位开关和第三限位开关被挤压或被释放，从而输出不同的信号。例如，限位开关被挤压时输出1，被释放时输出0。具体的，限位开关可以是微动开关。根据三个限位开关在同一时刻输出的信号组合，能够确定出定位排水装置所处的状态，例如，当定位排水装置所处的状态表示排水口已密封时，则洗衣机可以进入洗涤模式，当定位排水装置所处的状态表示排水口已打开时，则洗衣机可以进入脱水模式。具体的，可以预先存储三个限位开关在同一时刻输出的信号组合与定位排水装置的状态的对应关系，以在洗衣机运行过程中作为判断依据。

图1是本发明实施例一提供的洗衣机控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

S101，确定洗衣机的目标工作模式。

S102，获取第一限位开关、第二限位开关和第三限位开关输出的信号，记为参考信号。

S103，根据目标工作模式和参考信号，控制内筒和驱动部件，以进入目标工作模式。

洗衣机的工作模式包括：洗涤模式和脱水模式。在洗涤模式下，需要密封排水口，在脱水模式下，需要打开排水口。目标工作模式可以由用户选择，也可以按照洗衣机工作流程自动确定当前模式结束所需进入的目标工作模式。通过控制内筒和驱动部件，能够实现排水口的打开或密封。

本实施例利用一体化可升降的定位排水装置，能够先定位后密封，避免了磨损导致定位误差的问题，并且定位和密封只需要一个电机来驱动，降低成本。在定位排水装置中设置三个限位开关，根据洗衣机的目标工作模式以及第一限位开关、第二限位开关和第三限位开关输出的信号，控制内筒和驱动部件，以实现排水口的密封或打开，从而进入目标工作模式。结构简单，容易实现，排水口的定位密封控制更为准确，控制方法简单可靠。

下面分别针对目标工作模式为洗涤模式或脱水模式进行说明。

(1)目标工作模式为洗涤模式

根据目标工作模式和参考信号，控制内筒和驱动部件，以进入目标工作模式，包括：

判断当前的参考信号是否对应洗涤状态；

若否，则控制驱动部件转动，以使参考信号对应排水状态；控制内筒旋转至预设位置；控制驱动部件转动，以使参考信号对应定位状态；控制内筒旋转，以使阀塞部件处于排水口的正下方；控制驱动部件转动，以使参考信号对应洗涤状态，开始洗涤；

若是，则直接进入洗涤模式，开始洗涤。

具体的，若当前的参考信号未对应洗涤状态，则控制驱动部件按照第一预设方向转动，随着驱动部件的转动，阀塞部件移动，参考信号会发生变化，当检测到参考信号对应排水状态时，停止驱动部件转动，此时定位排水装置与排水口分离，排水口打开。控制内筒旋转至预设位置，该预设位置是后续将阀塞部件定位到排水口正下方的基准。然后控制驱动部件按照第二预设方向转动，使阀塞部件向上移动，当检测到参考信号对应定位状态时，停止驱动部件转动，此时阀塞部件上升至能够开始进行定位的高度位置。控制内筒旋转，内筒从预设位置旋转至阀塞部件与阻挡件相接触的位置，以使阀塞部件处于排水口的正下方，完成定位。之后控制驱动部件按照第二预设方向继续转动，使阀塞部件继续向上移动，当检测到参考信号对应洗涤状态时，停止驱动部件转动，此时排水口已密封，进入洗涤模式，开始洗涤。

其中，第一预设方向与第二预设方向可以相同或相反。驱动部件使用单向电机或双向电机。若使用单向电机，则第一预设方向和第二预设方向相同，均为单向电机可运行的方向。若使用双向电机，可以一直按照同一方向控制驱动部件转动(即第一预设方向和第二预设方向相同，可以选择正转或反转)，或者，按照一个方向控制驱动部件转动至洗涤状态以及按照另一个方向控制驱动部件转动至排水状态(即第一预设方向和第二预设方向相反，例如，第一预设方向为正转，第二预设方向为反转)。在使用双向电机的情况下，若第一预设方向与第二预设方向相反，能够节省路径，减少所需时间。

在上述步骤中，在阀塞部件处于排水口的正下方之后，经驱动部件转动，若无法检测到对应洗涤状态的参考信号，即定位排水装置无法达到洗涤状态，此时可以输出故障信息，以提示用户洗衣机出现故障。

本实施方式在需要进入洗涤模式且当前的参考信号未对应洗涤状态的情况下，先通过驱动部件使定位排水装置处于排水状态，然后将内筒旋转至预设位置，通过驱动部件使定位排水装置处于定位状态，再控制内筒旋转以使阀塞部件处于排水口的正下方，完成定位；之后通过驱动部件使定位排水装置处于洗涤状态，完成排水口的密封，从而可以开始洗涤。上述过程中定位排水装置与内筒不会发生磨损，能够避免因磨损导致定位误差的问题，并且控制方法简单可靠。

进一步的，内筒的底部安装第一定位模块，接水盘的底部安装第二定位模块，第一定位模块和第二定位模块之间可以进行感应。控制内筒旋转至预设位置，包括：控制内筒按照预设转速旋转；当第一定位模块检测到第二定位模块，或者，第二定位模块检测到第一定位模块时，确定检测到停止信号，停止内筒旋转。优选的，第一定位模块和第二定位模块可以位于相同或相近的圆周上。预设转速是较低的转速。

本实施方式通过第一定位模块和第二定位模块配合来使得内筒旋转至预设位置，方法简单可靠。

进一步的，在控制内筒按照预设转速旋转之后，还包括：开始计时；若计时时间达到第一预设时间，仍没有检测到停止信号，则输出故障提示信息，其中，第一预设时间大于内筒按照预设转速旋转一圈所需的时间。本实施方式能够及时提醒用户洗衣机的定位排水出现故障。

第一定位模块和第二定位模块可以通过红外感应或磁铁感应实现。当然也可以采用其他能够实现定位功能的部件。其中，磁铁感应包括：磁铁和磁敏开关，磁铁和磁敏开关中任一个可作为第一定位模块，另一个作为第二定位模块。红外感应包括：被检结构和红外感应器，被检结构和红外感应器中任一个可作为第一定位模块，另一个作为第二定位模块。

示例性的，磁铁安装于内筒底部，磁敏开关安装于接水盘底部，磁铁和磁敏开关位于相同或相近的圆周上，当内筒旋转到磁敏开关被磁铁触发的位置时，可以判断出内筒达到预设位置，内筒停止旋转。又如，内筒底部设置径向突出结构(作为被检结构)，接水盘上安装红外感应器，内筒旋转过程中，红外感应器接收到信号时，即可判断出内筒达到预设位置，内筒停止旋转。

进一步的，控制内筒旋转，以使阀塞部件处于排水口的正下方，包括：当检测到参考信号对应定位状态时，判断是否仍检测到停止信号；若仍检测到停止信号，则控制内筒按照预设转速旋转第二预设时间后，停止内筒旋转；若无法检测到停止信号，则控制内筒按照预设转速旋转第三预设时间后，停止内筒旋转。

其中，第一定位模块和第二定位模块之间具有一定的感应范围。第二预设时间大于第一夹角除以预设转速对应的角速度得到的时间值，第一夹角是内筒检测停止信号的位置(即第一定位模块所在的位置)和内筒底部圆心的连线与排水口和内筒底部圆心的连线之间的夹角。

第三预设时间是第二预设时间与第四预设时间的差值。第四预设时间是预先设置好的固定值。第四预设时间小于内筒按照预设转速经过感应范围所需的时间。相应的，第三预设时间大于第二夹角除以预设转速对应的角速度得到的时间值，第二夹角是内筒旋转出感应范围的位置和内筒底部圆心的连线与排水口和内筒底部圆心的连线之间的夹角，且第三预设时间小于第二预设时间。

以内筒底部安装磁铁，接水盘底部安装磁敏开关为例，对于一个圆周而言，磁敏开关的感应范围是一段弧线，在内筒旋转过程中，当内筒进入弧线区域，磁敏开关便会向控制器传输停止信号，以控制内筒停止旋转。但信号传输可能存在延时，例如，内筒停止旋转后，此时内筒实际上已经出了弧线区域，也有可能还停留在弧线区域内。当需要再次旋转内筒时，若内筒仍处于弧线区域内，即仍可以检测到停止信号，此时控制内筒旋转第二预设时间，能够保证定位排水装置与排水口处的阻挡件相接触。若内筒已经出了弧线区域，即无法检测到停止信号，此时阻挡件距离定位排水装置的距离会变短，内筒无需旋转第二预设时间，便可以使定位排水装置与排水口处的阻挡件相接触。

本实施方式根据内筒的当前实际位置来控制内筒旋转的时长，从而能保证定位排水装置与排水口处的阻挡件相接触，方法简单可靠。

需要说明的是，上述过程中包括对内筒的两次定位，第一次定位是将内筒从任意位置旋转到第一定位模块与第二定位模块重合的位置(即预设位置)；第二次定位是将内筒从第一定位模块与第二定位模块重合的位置旋转到排水口与阀塞部件对齐的位置(即阀塞部件与阻挡件相接触，使阀塞部件处于排水口正下方的位置)。由此能够实现精确定位。

(2)目标工作模式为脱水模式

根据目标工作模式和参考信号，控制内筒和驱动部件，以进入目标工作模式，包括：判断当前的参考信号是否对应排水状态；若是，则直接进入脱水模式；若否，则控制驱动部件转动，当参考信号对应排水状态时，停止驱动部件转动，进入脱水模式。

具体的，若当前的参考信号未对应排水状态，可以控制驱动部件按照第一预设方向转动，随着驱动部件的转动，阀塞部件移动，参考信号会发生变化，当检测到参考信号对应排水状态时，停止驱动部件转动，此时定位排水装置与排水口分离，排水口打开。

本实施方式在需要进入脱水模式且当前的参考信号未对应排水状态的情况下，通过驱动部件使定位排水装置处于排水状态，确保排水口打开，从而可以开始脱水，控制方法简单可靠。

驱动部件可以包括电机和凸轮，由电机驱动凸轮转动，第一限位开关设置在凸轮附近，随着凸轮的转动，第一限位开关被挤压或被释放，当第一限位开关与凸轮的突出部接触时，第一限位开关被挤压；当第一限位开关不与凸轮的突出部接触时，第一限位开关被释放。

阀塞部件与凸轮相接触，随着凸轮的转动，阀塞部件上下移动。阀塞部件可以包括杆件，第二限位开关和第三限位开关均设置在顶杆附近，随着杆件的上下移动，第二限位开关和/或第三限位开关被挤压或被释放。

示例性的，第二限位开关与第三限位开关到内筒底部的距离不同，杆件上部的直径与杆件下部的直径不同，以实现第二限位开关与第三限位开关的触发位置所处的高度不同。例如，杆件上部的直径大于杆件下部的直径，当第二限位开关和/或第三限位开关与杆件上部接触时，第二限位开关和/或第三限位开关被挤压；当第二限位开关和/或第三限位开关与杆件下部接触时，第二限位开关和/或第三限位开关被释放。又如，杆件上部的直径小于杆件下部的直径，当第二限位开关和/或第三限位开关与杆件上部接触时，第二限位开关和/或第三限位开关被释放；当第二限位开关和/或第三限位开关与杆件下部接触时，第二限位开关和/或第三限位开关被挤压。当然，第二限位开关与第三限位开关到内筒底部的距离也可以相同，即第二限位开关与第三限位开关处于同一高度，但顶杆上触发第二限位开关与触发第三限位开关的位置不在同一个高度。

本实施方式的一体式定位排水装置，采用凸轮结构实现先定位后密封，且定位排水装置由单个电机驱动，降低成本。通过三个限位开关的设置，能够有效识别定位排水装置的状态。

实施例二

下面结合具体示例对上述洗衣机控制方法进行说明，然而值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本申请，并不构成对本申请的不当限定。与上述实施例相同或相应的术语解释，本实施例不再赘述。

如图2至图6所示，无外桶波轮洗衣机包括：接水盘1、内筒2和定位排水装置。内筒2底部设置排水口21，排水口21处设置阻挡件3，当进行洗涤时，需要利用定位排水装置将排水口21密封。定位排水装置可升降的设置于接水盘1。定位排水装置包括：驱动部件和阀塞部件。驱动部件包括凸轮16和电机18。阀塞部件主要包括：密封部件4(可以是密封橡胶)、顶杆裙边5、顶杆6、第一弹性部件11(可以是大弹簧)、插销12、固定滑动件13、第二弹性部件14(可以是小弹簧)和传动件15。驱动部件处设置有第一微动开关A，具体设置在凸轮16旁，随着凸轮16的转动，第一微动开关A会被凸轮16两侧的突出部挤压或释放。阀塞部件处设置有第二微动开关B和第三微动开关C，第二微动开关B距离内筒2底部更近，随着阀塞部件的上下移动，第二微动开关B和第三微动开关C会被阀塞部件上部挤压或被阀塞部件下部释放。第一微动开关A、第二微动开关B和第三微动开关C均记为微动开关10。

参考图2，定位排水装置的安装步骤如下：顶杆裙边5与顶杆6通过焊接加工成一个整体，然后将该整体与密封部件4利用橡胶能产生一定程度的变形进行安装。将轴承8安装在支撑件7上，然后将组装好的顶杆6、顶杆裙边5和密封部件这个整体与安装有轴承8的支撑件7组装在一起，将顶杆6穿过轴承8。将微动开关10和电机18安装在电机支架9上，将电机支架9中间的孔与顶杆6适配安装，将电机支架9上的螺钉安装位置对齐支撑件7上的安装孔，并用螺钉固定。将第一弹性部件11放入电机支架9对应的槽内，并用工装将第一弹性部件11压缩固定，使顶杆6下端露出便于后续安装。将第二弹性部件14放进传动件15内，并将固定滑动件13与传动件15按照图示位置安装；将顶杆6下端放进固定滑动件13中间，并将两个零件上的插销孔对齐，利用插销12将固定滑动件13、传动件15和顶杆6固定在一起。将凸轮16通过螺钉安装固定在电机支架9上。以上安装完毕后，再将支撑件7与接水盘1上的螺钉柱17对应安装固定。

接水盘1是暂存装置，在洗涤阶段，接水盘1内部无水，接水盘1只接收脱水阶段的水，外接排水管将水排出。

当需要进行洗涤时，需要将排水口21密封，内筒2是可旋转部件，即排水口21的位置存在变动，接水盘1固定不动，即定位排水装置的位置不动，因此需要进行定位，使得定位排水装置位于排水口21正下方，阻挡件3起到定位作用。

在洗涤状态时密封部件4将排水口21堵住，在非洗涤状态时密封部件4将支撑件7与接水盘1之间密封，防止水流出接水盘1。

通过加大顶杆裙边5的直径可以实现加大与阻挡件3之间的配合面积，提高定位可靠性。

顶杆6是实现洗涤状态与排水状态切换的主要器件。

支撑件7提高定位排水装置的整体可靠性，保持顶杆6的稳定性。

轴承8起到支撑的作用并减小摩擦。

电机支架9用于支撑电机18，并给第一弹性部件11、第二弹性部件14和微动开关10提供安装位置。通过三个微动开关在同一时刻输出的信号组合，可以辨别出整个定位排水装置的状态。

第一弹性部件11保证传动件15始终与凸轮16外接。

第二弹性部件14用于提供顶杆6顶住排水口21的力。

插销12实现链接功能。

固定滑动件13和顶杆6通过插销12连接在一起，从而可以整体移动。凸轮16转动时，使传动件15上升或下降，当传动件15上升的时候，会向第二弹性部件14施加力。如果排水口21已经被密封，即顶杆6无法继续上升，此时若电机18驱动凸轮16继续转动，凸轮16抬升传动件15，传动件15继续上升，但第二弹性部件14被固定滑动件13限位住，使得第二弹性部件14被压缩，但整个阀塞部件不会继续向上移动了，实现空行程。

传动件15与凸轮16外接，通过凸轮16的转动实现传动件15上下往复运动。电机18用于驱动凸轮16转动。

图4中的定位排水装置处于排水状态，此时洗衣机可以进行脱水。图5中的定位排水装置处于定位状态。图6中的定位排水装置处于洗涤状态，此时洗衣机可以进行洗涤。

设置有上述定位排水装置的洗衣机的工作原理如下：

定位排水装置整体与接水盘1固定安装，由于接水盘1相对地面静止(不考虑震动带来的影响)，因此在不启动电机18时，定位排水装置相对地面静止。微动开关被挤压时输出的信号为1，被释放时输出的信号为0。

如图4所示，假设定位排水装置当前处于排水状态，即微动开关状态为A1B1C1，微动开关状态相当于上述实施例中的参考信号。当需要进入洗涤模式时，低速旋转内筒2，当检测到停止信号时，停止旋转内筒2，使得内筒2旋转到预设位置。然后启动电机18按照第二预设方向开始转动，带动凸轮16转动，凸轮16与传动件15外接，凸轮16将传动件15向上顶，传动件15上移会压缩第一弹性部件11，此时传动件15支撑的第二弹性部件14顶着固定滑动件13同步向上移动，固定滑动件13上通过插销12链接的顶杆6也会同步向上移动，当顶杆6上升至第三微动开关C输出的信号由1变为0时，电机18停止转动，此时第一微动开关A输出的信号也为0，定位排水装置整体处于定位状态，微动开关状态为A0B1C0，如图5所示。然后低速旋转内筒2，使得顶杆裙边5与阻挡件3相接触实现定位，此时内筒2停止旋转。之后电机18继续按照第二预设方向旋转，顶杆6继续上升，当第二微动开关B输出的信号由1变为0时，表示封水到位，当第一微动开关A输出的信号由0变为1时，电机18停止转动，此时微动开关状态为A1B0C0，定位排水装置处于洗涤状态。

当洗涤模式结束，需要进入脱水模式时，启动电机18按照第一预设方向转动，此时第一弹性部件11释放弹力，保证传动件15一直与凸轮16外接，使得顶杆6随着凸轮16同步下降，当微动开关状态变为A1B1C1时，电机18停止转动，此时定位排水装置回到排水状态。

上述第一预设方向和第二预设方向可以相同或相反，具体参见实施例一中的描述。

如图7所示，为凸轮16旋转的示意图，以顺时针旋转为例，在顶杆6位于最低点时，定位排水装置处于排水状态，随着凸轮16的转动，使顶杆6上升，定位排水装置达到定位状态，顶杆6继续上升，当顶杆6位于最高点时，定位排水装置处于洗涤状态。然后凸轮16再继续转动，则定位排水装置依次回到定位状态和洗涤状态。也就是说，凸轮16旋转一圈，定位排水装置的状态变化依次为：排水状态、定位状态、洗涤状态、定位状态、排水状态。

如图8所示，排水口21和阻挡件3位于内筒2底部，随内筒2旋转。密封部件4属于定位排水装置的一部分，安装于接水盆1。内筒2从预设位置开始旋转，旋转方向如图中R所示，随着内筒2的旋转，排水口21和阻挡件3会到达密封部件4的位置，内筒2停止旋转，定位排水装置整体位于排水口21的正下方，完成定位。

如图9所示，内筒2底部安装有磁铁51，该安装位置就是内筒检测到停止信号的位置。接水盘1上安装磁敏开关52，磁铁51和磁敏开关52位于同一圆周上。排水口21与内筒2底部圆心的连线，记为第一直线，磁铁51与内筒2底部圆心的连线记为第二直线，第一直线与第二直线之间的夹角为θ。磁敏开关52与接水盘1底部圆心的连线，记为第三直线，顶杆6与接水盘1底部圆心的连线，记为第四直线，第三直线与第四直线的夹角大于θ。在定位排水装置的升降方向上，内筒2与接水盘1的圆心是重合的。

如图10所示，洗衣机控制流程包括以下步骤：

S1001，用户选择洗涤模式，或者，脱水模式完成后进入洗涤模式。

S1002，判断微动开关状态是否为A1B0C0，即判断定位排水装置是否处于排水状态，若是，进入S1003，若否，进入S1007。

S1003，洗衣机进入洗涤模式，开始洗涤。

S1004，洗涤模式结束后，需要进入脱水模式。

S1005，将定位排水装置调整至排水状态，即微动开关状态变为A1B1C1。

S1006，洗衣机进入脱水模式，开始脱水，脱水完成。

S1007，将定位排水装置调整至排水状态，即微动开关状态变为A1B1C1，然后进入S1008。

S1008，将定位排水装置调整至洗涤状态，即微动开关状态变为A1B0C0，然后进入S1003。

下面分别针对电机18为单向电机或双向电机这两种情况，对洗衣机控制进行说明。

(1)单向电机

以电机18驱动凸轮16逆时针转动为例，如图11所示，在定位排水装置当前不处于洗涤状态的情况下，洗衣机进入洗涤模式的流程包括以下步骤：

S1101，启动电机18，带动凸轮16逆时针转动，同步带动顶杆6移动，当微动开关状态变为A1B1C1时，电机18停止转动，定位排水装置处于排水状态。

S1102，启动主电机，驱动内筒2旋转，执行定位程序1，以使内筒2旋转至预设位置。

S1103，启动电机18，带动凸轮16逆时针转动，凸轮16带动顶杆6移动。

S1104，判断微动开关状态是否变为A0B1C0，即判断定位排水装置是否处于定位状态，若是，进入S1105，若否，返回S1103继续转动。

S1105，电机18停转，此时定位排水装置处于定位状态。

S1106，启动主电机，驱动内筒2旋转，执行定位程序2，以使定位排水装置处于排水口21的正下方。

S1107，定位完成后，启动电机18，继续带动凸轮16逆时针转动，同步带动顶杆6继续移动。

S1108，凸轮16转动挤压第一微动开关A，使其闭合，电机18停止转动。

S1109，判断微动开关状态是否变为A1B0C0，即判断定位排水装置是否处于洗涤状态，若是，进入S1110，若否，进入S1111。

S1110，洗衣机进入洗涤模式，开始洗涤。

S1111，报故障。

如图12所示，为定位程序1的流程图，包括以下步骤：

S1201，定位程序1。

S1202，主电机低速旋转，以驱动内筒2低速旋转，并开始计时，计时时间为T1。

S1203，判断是否满足T1≤T0，若是，进入S1204，若否，进入S1206。T0表示上述实施例中的第一预设时间。

S1204，判断磁敏开关是否闭合，若是，即检测到停止信号，进入S1205，若否，返回S1203。

S1205，主电机停止转动。

S1206，报故障。

如图13所示，为定位程序2的流程图，包括以下步骤：

S1301，定位程序2。

S1302，判断磁敏开关是否闭合，若是，即仍可以检测到停止信号，进入S1303，若否，进入S1305。

S1303，驱动主电机旋转T秒。

S1304，主电机停止转动。

S1305，驱动主电机旋转(T-T2)秒。

其中，T表示上述实施例中的第二预设时间，(T-T2)表示上述实施例中的第三预设时间，T2表示上述实施例中的第四预设时间。

如图14所示，洗衣机进入脱水模式的流程包括以下步骤：

S1401，用户选择脱水模式，或者，洗涤模式完成后需要进入脱水模式。

S1402，判断微动开关状态是否为A1B1C1，即判断定位排水装置是否处于排水状态，若是，进入S1403，若否，进入S1404。

S1403，洗衣机进入脱水模式，开始脱水。

S1404，启动电机18逆时针转动，带动凸轮16逆时针转动，同步带动顶杆6移动，并返回S1402继续判断。

(2)双向电机

在电机18为双向电机的情况下，以第一预设方向为双向电机正转，第二预设方向为双向电机反转为例，如图15所示，在定位排水装置当前不处于洗涤状态的情况下，洗衣机进入洗涤模式的流程包括以下步骤：

S1501，启动双向电机正转，带动凸轮16转动，同步带动顶杆6移动，当微动开关状态变为A1B1C1时，双向电机停止转动，定位排水装置处于排水状态。

S1502，启动主电机，驱动内筒2旋转，执行定位程序1，以使内筒2旋转至预设位置。

S1503，启动双向电机反转，带动凸轮16转动，凸轮16带动顶杆6移动。

S1504，判断微动开关状态是否变为A0B1C0，即判断定位排水装置是否处于定位状态，若是，进入S1505，若否，返回S1503继续转动。

S1505，双向电机停转，此时定位排水装置处于定位状态。

S1506，启动主电机，驱动内筒2旋转，执行定位程序2，以使定位排水装置处于排水口21的正下方。

S1507，定位完成后，启动双向电机继续反转，继续带动凸轮16转动，同步带动顶杆6继续移动。

S1508，凸轮16转动挤压第一微动开关A，使其闭合，双向电机停止转动。

S1509，判断微动开关状态是否变为A1B0C0，即判断定位排水装置是否处于洗涤状态，若是，进入S1510，若否，进入S1511。

S1510，洗衣机进入洗涤模式，开始洗涤。

S1511，报故障。

定位程序1和定位程序2的具体流程与单向电机情况下相同，此处不再赘述。

如图16所示，洗衣机进入脱水模式的流程包括以下步骤：

S1601，用户选择脱水模式，或者，洗涤模式完成后需要进入脱水模式。

S1602，判断微动开关状态是否为A1B1C1，即判断定位排水装置是否处于排水状态，若是，进入S1603，若否，进入S1604。

S1603，洗衣机进入脱水模式，开始脱水。

S1604，双向电机正转，带动凸轮16转动，同步带动顶杆6移动，并返回S1602继续判断。

本实施例通过一体化可升降的定位排水装置来实现排水口的定位与密封，将活塞与定位装置融合在一起，避免磨损导致定位误差，降低成本，排水口的定位密封控制更为准确，控制方法简单可靠。

实施例三

基于同一发明构思，本实施例提供了一种洗衣机控制装置，可以用于实现上述实施例所述的洗衣机控制方法。该洗衣机控制装置可以通过软件和/或硬件实现，该洗衣机控制装置一般可集成于洗衣机的控制器中。

洗衣机的内筒的排水口处设置有阻挡件，排水口的下方设置有接水盘，接水盘的底部设置有可升降的定位排水装置，定位排水装置包括：阀塞部件以及用于驱动阀塞部件上下移动的驱动部件，驱动部件处设置有第一限位开关，阀塞部件处设置有第二限位开关和第三限位开关，第二限位开关与第三限位开关的触发位置所处的高度不同。

图17是本发明实施例三提供的洗衣机控制装置的结构框图，如图17所示，该洗衣机控制装置包括：

确定模块1701，用于确定所述洗衣机的目标工作模式；

获取模块1702，用于获取所述第一限位开关、所述第二限位开关和所述第三限位开关输出的信号，记为参考信号；

控制模块1703，用于根据所述目标工作模式和所述参考信号，控制所述内筒和所述驱动部件，以进入所述目标工作模式。

可选的，控制模块1703包括：

第一判断单元，用于若所述目标工作模式为洗涤模式，判断当前的所述参考信号是否对应洗涤状态；

第一控制单元，用于在当前的所述参考信号未对应洗涤状态的情况下，控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应排水状态；

第二控制单元，用于控制所述内筒旋转至预设位置；

第三控制单元，用于控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应定位状态；

第四控制单元，用于控制所述内筒旋转，以使所述阀塞部件处于所述排水口的正下方；

第五控制单元，用于控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应洗涤状态，开始洗涤。

可选的，所述内筒的底部安装第一定位模块，所述接水盘的底部安装第二定位模块。第二控制单元包括：

第一控制子单元，用于控制所述内筒按照预设转速旋转；

第二控制子单元，用于当所述第一定位模块检测到所述第二定位模块，或者，所述第二定位模块检测到所述第一定位模块时，确定检测到停止信号，停止所述内筒旋转。

可选的，第二控制单元还包括：

计时子单元，用于在第一控制子单元控制所述内筒按照预设转速旋转之后，开始计时；

输出子单元，用于若计时时间达到第一预设时间，仍没有检测到停止信号，则输出故障提示信息，其中，所述第一预设时间大于所述内筒按照所述预设转速旋转一圈所需的时间。

可选的，所述第一定位模块和所述第二定位模块通过红外感应或磁铁感应实现。

可选的，第四控制单元包括：

判断子单元，用于当检测到所述参考信号对应定位状态时，判断是否仍检测到停止信号；

第三控制子单元，用于若仍检测到停止信号，则控制所述内筒按照预设转速旋转第二预设时间后，停止所述内筒旋转；

第四控制子单元，用于若无法检测到停止信号，则控制所述内筒按照所述预设转速旋转第三预设时间后，停止所述内筒旋转；

其中，所述第二预设时间大于第一夹角除以所述预设转速对应的角速度得到的时间值，所述第一夹角是内筒检测停止信号的位置和内筒底部圆心的连线与排水口和内筒底部圆心的连线之间的夹角；第三预设时间是第二预设时间与第四预设时间的差值。

可选的，控制模块1703包括：

第二判断单元，用于若所述目标工作模式为脱水模式，判断当前的所述参考信号是否对应排水状态；

第六控制单元，用于在当前的所述参考信号对应排水状态的情况下，直接进入脱水模式；

第七控制单元，用于在当前的所述参考信号未对应排水状态的情况下，控制所述驱动部件转动，当所述参考信号对应排水状态时，停止所述驱动部件转动，进入脱水模式。

可选的，所述驱动部件包括凸轮，随着所述凸轮的转动，所述第一限位开关被挤压或被释放，当所述第一限位开关与所述凸轮的突出部接触时，所述第一限位开关被挤压；所述阀塞部件包括杆件，随着所述杆件的上下移动，所述第二限位开关和/或所述第三限位开关被挤压或被释放。

可选的，所述驱动部件使用单向电机或双向电机，若使用双向电机，一直按照同一方向控制所述驱动部件转动，或者，按照一个方向控制所述驱动部件转动至洗涤状态以及按照另一个方向控制所述驱动部件转动至排水状态。

上述洗衣机控制装置可执行本发明实施例所提供的洗衣机控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例提供的洗衣机控制方法。

实施例四

本实施例提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述方法的步骤。

实施例五

本实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述方法的步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种洗衣机控制方法，其特征在于，所述洗衣机的内筒的排水口处设置有阻挡件，所述排水口的下方设置有接水盘，所述接水盘的底部设置有可升降的定位排水装置，所述定位排水装置包括：阀塞部件以及用于驱动所述阀塞部件上下移动的驱动部件，所述驱动部件处设置有第一限位开关，所述阀塞部件处设置有第二限位开关和第三限位开关，所述第二限位开关与所述第三限位开关的触发位置所处的高度不同；所述方法包括：

确定所述洗衣机的目标工作模式；

获取所述第一限位开关、所述第二限位开关和所述第三限位开关输出的信号，记为参考信号；

根据所述目标工作模式和所述参考信号，控制所述内筒和所述驱动部件，以进入所述目标工作模式；

根据所述目标工作模式和所述参考信号，控制所述内筒和所述驱动部件，以进入所述目标工作模式，包括：

若所述目标工作模式为洗涤模式，判断当前的所述参考信号是否对应洗涤状态；

若否，则控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应排水状态；

控制所述内筒旋转至预设位置；

控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应定位状态；

控制所述内筒旋转，以使所述阀塞部件处于所述排水口的正下方；

控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应洗涤状态，开始洗涤；

其中，控制所述内筒旋转，以使所述阀塞部件处于所述排水口的正下方，包括：

当检测到所述参考信号对应定位状态时，判断是否仍检测到停止信号；

若仍检测到停止信号，则控制所述内筒按照预设转速旋转第二预设时间后，停止所述内筒旋转；

若无法检测到停止信号，则控制所述内筒按照所述预设转速旋转第三预设时间后，停止所述内筒旋转；

其中，所述第二预设时间大于第一夹角除以所述预设转速对应的角速度得到的时间值，所述第一夹角是内筒检测停止信号的位置和内筒底部圆心的连线与排水口和内筒底部圆心的连线之间的夹角；第三预设时间是第二预设时间与第四预设时间的差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内筒的底部安装第一定位模块，所述接水盘的底部安装第二定位模块；

控制所述内筒旋转至预设位置，包括：

控制所述内筒按照预设转速旋转；

当所述第一定位模块检测到所述第二定位模块，或者，所述第二定位模块检测到所述第一定位模块时，确定检测到停止信号，停止所述内筒旋转。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述内筒按照预设转速旋转之后，还包括：

开始计时；

若计时时间达到第一预设时间，仍没有检测到停止信号，则输出故障提示信息，其中，所述第一预设时间大于所述内筒按照所述预设转速旋转一圈所需的时间。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一定位模块和所述第二定位模块通过红外感应或磁铁感应实现。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标工作模式和所述参考信号，控制所述内筒和所述驱动部件，以进入所述目标工作模式，包括：

若所述目标工作模式为脱水模式，判断当前的所述参考信号是否对应排水状态；

若是，则直接进入脱水模式；

若否，则控制所述驱动部件转动，当所述参考信号对应排水状态时，停止所述驱动部件转动，进入脱水模式。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述驱动部件包括凸轮，随着所述凸轮的转动，所述第一限位开关被挤压或被释放，当所述第一限位开关与所述凸轮的突出部接触时，所述第一限位开关被挤压；

所述阀塞部件包括杆件，随着所述杆件的上下移动，所述第二限位开关和/或所述第三限位开关被挤压或被释放。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述驱动部件使用单向电机或双向电机，若使用双向电机，一直按照同一方向控制所述驱动部件转动，或者，按照一个方向控制所述驱动部件转动至洗涤状态以及按照另一个方向控制所述驱动部件转动至排水状态。

8.一种洗衣机控制装置，其特征在于，所述洗衣机的内筒的排水口处设置有阻挡件，所述排水口的下方设置有接水盘，所述接水盘的底部设置有可升降的定位排水装置，所述定位排水装置包括：阀塞部件以及用于驱动所述阀塞部件上下移动的驱动部件，所述驱动部件处设置有第一限位开关，所述阀塞部件处设置有第二限位开关和第三限位开关，所述第二限位开关与所述第三限位开关的触发位置所处的高度不同；所述洗衣机控制装置包括：

确定模块，用于确定所述洗衣机的目标工作模式；

获取模块，用于获取所述第一限位开关、所述第二限位开关和所述第三限位开关输出的信号，记为参考信号；

控制模块，用于根据所述目标工作模式和所述参考信号，控制所述内筒和所述驱动部件，以进入所述目标工作模式；

所述控制模块包括：

第一判断单元，用于若所述目标工作模式为洗涤模式，判断当前的所述参考信号是否对应洗涤状态；

第一控制单元，用于在当前的所述参考信号未对应洗涤状态的情况下，控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应排水状态；

第二控制单元，用于控制所述内筒旋转至预设位置；

第三控制单元，用于控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应定位状态；

第四控制单元，用于控制所述内筒旋转，以使所述阀塞部件处于所述排水口的正下方；

第五控制单元，用于控制所述驱动部件转动，以使所述参考信号对应洗涤状态，开始洗涤；

所述第四控制单元包括：

判断子单元，用于当检测到所述参考信号对应定位状态时，判断是否仍检测到停止信号；

第三控制子单元，用于若仍检测到停止信号，则控制所述内筒按照预设转速旋转第二预设时间后，停止所述内筒旋转；

第四控制子单元，用于若无法检测到停止信号，则控制所述内筒按照所述预设转速旋转第三预设时间后，停止所述内筒旋转；

其中，所述第二预设时间大于第一夹角除以所述预设转速对应的角速度得到的时间值，所述第一夹角是内筒检测停止信号的位置和内筒底部圆心的连线与排水口和内筒底部圆心的连线之间的夹角；第三预设时间是第二预设时间与第四预设时间的差值。

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