CN115067714A - 一种行走摇篮机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行走摇篮机构，其中，包括开口向上的箱体以及箱体内从上到下依次排列的摇篮、摆动机构和隔板；摇篮的两端分别通过转轴转动安装在箱体内，摇篮的底部具有弧形齿条，转轴的轴向与弧形齿条所在的平面垂直；摆动机构的固定端固定安装在隔板上，摆动机构的驱动端为齿轮；隔板的两端分别通过滑块上下滑动连接在箱体的侧壁上；隔板能够在由上至下的第一位置和第二位置之间滑动，隔板滑动至第一位置时被定位，此时齿轮与弧形齿条啮合，隔板滑动至第二位置时被定位，此时摇篮转动至任何位置，摇篮均与摆动机构分离设置。其有益效果是，能够实现摇篮自动摆动和手动摆动的转换，增加了看护者与婴儿的交互方式，且有助于维护摆动机构。

Description

一种行走摇篮机构

技术领域

本发明涉及婴儿摇篮技术领域，尤其涉及一种行走摇篮机构。

背景技术

经研究发现，胎儿浮在母亲子宫的羊水中时，母亲的起卧走动等体位的变化，都是一种摇晃的刺激，这种刺激不断地被胎儿所感知，并向胎儿的脑干前庭系统发出强烈的信号，以促进大脑的发育。当胎儿出世后，接受摇晃的刺激信号突然消失，婴儿会产生不安，由此产生被摇晃的需求。研究表明，经常接受摇晃的婴儿，其大脑的发育速度更快。婴儿摇篮就是专门为婴儿设计，利用摇篮模仿母胎里那样安全的环境，将婴儿放在摇篮中，轻轻摆动摇篮，即可帮助婴儿更快入睡。

现阶段，摇篮分为手动摇篮和自动摇篮，手动摇篮通过人力推动摇篮往复摆动，是比较传统的摇篮产品；自动摇篮通过摆动机构带动摇篮进行往复摆动。

但现有的自动摇篮功能比较单一，不能实现摇篮自动摇动和手动摇动的相互转换，使看护者与婴儿之间的交互较少，也不便于对摆动机构进行维护。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种行走摇篮机构，其相比于现有技术，能够实现摇篮自动摆动和手动摆动的转换，增加了看护者与婴儿的交互方式，且有助于维护摆动机构。

(二)技术方案

一种行走摇篮机构，其特征在于，包括开口向上的箱体以及设置在箱体内从上到下依次排列的摇篮、摆动机构和隔板；摇篮的两端分别通过转轴转动安装在箱体内，摇篮的底部具有弧形齿条，转轴的轴向与弧形齿条所在的平面垂直；摆动机构的固定端固定安装在隔板上，摆动机构的驱动端为齿轮；隔板的两端分别通过滑块上下滑动连接在箱体的侧壁上；隔板能够在由上至下的第一位置和第二位置之间滑动，隔板滑动至第一位置时被定位，此时齿轮与弧形齿条啮合，隔板滑动至第二位置时被定位，此时摇篮转动至任何位置，摇篮均与摆动机构分离设置。

可选地，箱体的前侧壁开设有上下方向的第一升降孔，隔板的前端端部固定连接的第一滑块滑动连接在第一升降孔内；箱体的前侧壁开设有与第一升降孔垂直交叉且插口位于第一升降孔孔壁的第一限位插槽，第一升降孔孔壁朝向插口的位置开设有第一凹槽，第一限位插槽内插接有第一限位板；箱体的后侧壁开设有上下方向的第二升降孔，隔板的后端端部固定连接的第二滑块滑动连接在第二升降孔内；箱体的后侧壁开设有与第二升降孔垂直交叉且插口位于第二升降孔孔壁的第二限位插槽，第二升降孔孔壁朝向插口的位置开设有第二凹槽，第二限位插槽内插接有第二限位板；隔板滑动至第一位置时，第一限位板沿第一限位插槽滑动至伸入第一凹槽内，第二限位板沿第二限位插槽滑动至伸入第二凹槽内，第一滑块的底部与第一限位板的顶部抵接，第二滑块的底部与第二限位板的顶部抵接；隔板滑动至第二位置时，第一滑块的底部与第一升降孔的底部内壁抵接，第二滑块的底部与第二升降孔的底部内壁抵接。

可选地，第一限位板沿第一限位插槽滑动至伸入第一升降孔内时，将第一升降孔内部的空腔分隔为从上到下的第一滑动腔和第二滑动腔，第二滑动腔下部的水平截面面积小于第二滑动腔上部的水平截面面积，第二滑动腔内设置有第一弹簧，第一弹簧的第一端位于第二滑动腔的底部，第一弹簧的第二端位于第二滑动腔的上部；第二限位板沿第二限位插槽滑动至伸入第二升降孔内时，将第二升降孔内部的空腔分隔为从上到下的第三滑动腔和第四滑动腔，第四滑动腔下部的水平截面面积小于第四滑动腔上部的水平截面面积，第四滑动腔内设置有第二弹簧，第二弹簧的第一端位于第四滑动腔的底部，第二弹簧的第二端位于第四滑动腔的上部。

可选地，箱体的左侧壁开设有从上到下的第一螺纹通孔和第二螺纹通孔，箱体的右侧壁开设有从上到下的第三螺纹通孔和第四螺纹通孔；隔板滑动至第一位置时，隔板的左端端面和右端端面与第一螺纹通孔和第三螺纹通孔对应设置，隔板滑动至第二位置时，隔板的左端端面和右端端面与第二螺纹通孔和第四螺纹通孔对应设置。

可选地，还包括行走机构，行走机构包括第一从动轮、第二从动轮、第一驱动轮和第二驱动轮，两个从动轮作为前轮，两个驱动轮作为后轮，第一从动轮和第二从动轮分别转动安装在箱体的底部；第一驱动轮包括第一转轴、第一伺服电机、第一微型减速器和第一行走轮，第一转轴的第一端转动连接在箱体的底部，第一转轴的第二端与第一伺服电机的顶部固定连接，第一伺服电机的传动轴的动力输出端通过第一微型减速器与第一行走轮传动连接；第二驱动轮包括第二转轴、第二伺服电机、第二微型减速器和第二行走轮，第二转轴的第一端转动连接在箱体的底部，第二转轴的第二端与第二伺服电机的顶部固定连接，第二伺服电机的传动轴的动力输出端通过第二微型减速器与第二行走轮传动连接。。

可选地，箱体1的尺寸为1100mm×700mm×500mm；第一驱动轮与第二驱动轮之间的轮间距取值范围为415～417mm，第一从动轮与第二从动轮之间的轮间距取值范围为359～361mm，两个从动轮的安装点到箱体底部的前端的距离取值范围均为288～291mm，从动轮和驱动轮之间的轮间距取值范围为543～546mm。

可选地，摆动机构包括可调速电机、传动组件、安装座和导槽，安装座和导槽均固定安装在隔板上；传动组件包括主动轮、矩形滑块、回字型导条、齿条、齿轮轴和大齿轮；可调速电机固定安装在隔板的底部，主动轮位于隔板的顶部，可调速电机的传动轴的动力输出端穿过隔板与主动轮固定连接，矩形滑块转动安装在主动轮顶部的轮缘上，矩形滑块滑动连接在回字型导条的导向孔内，回字型导条的与齿条垂直固定连接，齿条的第一端转动连接有滚轮，齿条的第一端通过滚轮滚动连接在导槽内，齿条啮合齿轮轴中部的第一齿轮，齿轮轴转动安装在安装座上，大齿轮与齿轮轴固定连接，大齿轮的顶部与摇篮底部的弧形齿条啮合。

可选地，还包括控制面板和监测模块，控制面板固定安装在箱体的前侧壁，监测模块包括摄像头、GPS定位器、温度传感器和湿度传感器，摄像头固定安装在摇篮顶端，摄像头的影像采集端朝向摇篮内，GPS定位器固定安装在箱体底部，温度传感器和湿度传感器的固定安装在摇篮内部；第一伺服电机、第二伺服电机和可调速电机均电连控制面板的输出端，摄像头、温度传感器和适度传感器均电连控制面板的输入端。

可选地，控制面板上还固定安装有扬声器和红外线接收器，扬声器电连控制面板的输出端，红外线接收器电连控制面板的输入端。

可选地，摇篮内部安装有安全带，安全带的锁扣带有电控锁紧装置，电控锁紧装置电连控制面板的输出端。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：

1、本发明通过在隔板的前后端部设置的滑块以及在箱体的前后侧壁开设的升降孔和箱体的左右侧壁开设的定位螺纹通孔，能够实现将固定安装在隔板上的摆动机构升降定位，进而实现摇篮自动摆动和手动摆动相互转换，一方面增加了摇篮的摆动方式，进而增加了看护者与婴儿的交互方式，提高了看护者的幸福度，另一方面便于维护摆动机构。

2、本发明通过在箱体底部安装行走机构，充分考虑各种因素详细限定了各个从动轮和驱动轮的安装位置，一方面提高行走摇篮机构的便利性，另一方面确保行走摇篮机构在使用时的稳定性和安全性。采用两个相互独立的伺服电机分别为两个驱动轮提供动力，通过差速实现转向，一方面能够精准控制各个驱动轮，实现行走摇篮机构的日常活动，另一方面提高了行走摇篮机构的灵活性。

3、本发明通过在箱体内安装的摆动机构能够实现摇篮的摆动角度按正余弦规律摆动，速度、加速度以及位移均符合正余弦运动规律，而且均没有突变，运动平稳，噪音小，为婴儿提供一个安全稳定的睡眠环境。

4、本发明通过在机构上安装的控制面板和监测模块，一方面实时监测摇篮内婴儿的状态，另一方面提高摇篮机构使用时的便利性。

附图说明

图1为本发明具体实施方式中的行走摇篮机构的结构示意图；

图2为图1中的A处的放大图；

图3为本发明具体实施方式中的驱动轮的结构示意图；

图4为本发明具体实施方式中的传动组件的结构示意图。

【附图标记说明】

1：箱体；

11：第一升降孔；12：第一限位插槽；13：第一限位板；14：第一弹簧；

2：摇篮；

21：弧形齿条；

3：摆动机构；

31：可调速电机；33：第一安装座；34：第二安装座；35：第一导槽；36：第二导槽；

321：主动轮；322：矩形滑块；323：回字型导条；324：齿条；325：齿轮轴；326：大齿轮；

4：隔板；

41：第一滑块；

51：第一从动轮；52：第一驱动轮；

521：第一转轴；522：第一伺服电机；523：第一微型减速器；524：第一行走轮。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，本文提到的“上”“下”“左”“右”“前”“后”，以图1的定向作为参考。

如图1和图2所示，本发明具体实施方式提供的行走摇篮机构包括开口向上的箱体1以及箱体1内从上到下依次排列的摇篮2、摆动机构3和隔板4。摇篮2的两端通过转轴转动安装在箱体1内，摇篮2的底部具有弧形齿条21，转轴的轴向与弧形齿条21所在的平面垂直，摆动机构3的固定端固定安装在隔板4上，摆动机构3的驱动端为齿轮。隔板4的两端分别通过滑块上下滑动连接在箱体1的侧壁上，隔板4能够在由上至下的第一位置和第二位置之间滑动，隔板4滑动至第一位置时被定位，此时齿轮与弧形齿条21啮合，隔板4滑动至第二位置时被定位，此时摇篮2转动至任何位置，摇篮2均与摆动机构3分离设置。

如此，一方面增加了摇篮2的摆动方式，能够实现摇篮2自动摆动换和手动摆动之间的转换，进而增加了看护者与婴儿的交互方式，提高了看护者的幸福度，另一方面便于维护摆动机构3。

具体地，如图1和图2所示，箱体1的前侧壁开设有上下方向的第一升降孔11，隔板4的前端端部固定连接有第一滑块41，第一滑块41滑动连接在第一升降孔11内，箱体1的前侧壁开设有与第一升降孔11垂直交叉插口位于第一升降孔11孔壁的第一限位插槽12，第一升降孔11孔壁朝向插口的位置开设有第一凹槽，第一限位插槽12内插接有第一限位板13，第一限位板13沿第一限位插槽12滑动至伸入第一凹槽内时，将第一升降孔11内部的空腔分隔为从上到下的第一滑动腔和第二滑动腔，第二滑动腔的下部的水平截面面积小于第二滑动腔的上部的水平截面面积，第二滑动腔内设置有第一弹簧14，第一弹簧14的第一端与第二滑动腔的底部内壁固定连接，第一弹簧14的第二端位于第二滑动腔的上部；箱体1的后侧壁开设有上下方向的第二升降孔，隔板4的后端端部固定连接有第二滑块，第二滑块滑动连接在第二升降孔内，箱体1的后侧壁开设有与第二升降孔垂直交叉插口位于第二升降孔孔壁的第二限位插槽，第二升降孔孔壁朝向插口的位置开设有第二凹槽，第二限位插槽内插接有第二限位板，第二限位板沿第二限位插槽滑动至伸入第二凹槽时，将第二升降孔内部的空腔分隔为从上到下的第三滑动腔和第四滑动腔，第四滑动腔的下部的水平截面面积小于第四滑动腔的上部的水平截面面积，第四滑动腔内设置有第二弹簧，第二弹簧的第一端与第四滑动腔的底部内壁固定连接，第二弹簧的第二端位于第二滑动腔的上部。

进一步地，如图1所示和图2所示，箱体1的左侧壁开设有从上到下的第一螺纹通孔和第二螺纹通孔，箱体1的右侧壁开设有从上到下的第三螺纹通孔和第四螺纹通孔；隔板4滑动至第一位置时，隔板4的左端端面和右端端面分别与第一螺纹通孔和第三螺纹通孔对应设置，隔板4滑动至第二位置时，隔板4的左端端面和右端端面分别与第二螺纹通孔和第四螺纹通孔对应设置。

如此，通过在隔板4的前后端部设置的滑块以及在箱体1的前后侧壁开设的升降孔和箱体1的左右侧壁开设的定位螺纹通孔，能够实现将固定安装在隔板4上的摆动机构3升降定位，进而实现摇篮2自动摆动和手动摆动相互转换。一方面简化机构，提高整体机构的生产可行性，另一方面操作简单，提高机构使用时的便利性。

具体地，看护者想要实现摇篮2的自动摆动时，通过第一滑块41和第二滑块，将隔板4滑动至箱体1内的第一位置，摇篮2底部的弧形齿条21与摆动机构3的驱动端齿轮啮合，然后将第一限位板13沿第一限位插槽12滑动至第一凹槽，第一限位板13的顶部与第一滑块41的底部抵接，第二限位板沿第二限位插槽滑动至第二凹槽，第二限位板的顶部与第二滑块的底部抵接，隔板4的左端端面通过穿设在第一螺纹通孔内的第一紧固件与箱体1紧固连接，隔板4的右端端面通过穿设在第三螺纹通孔内的第二紧固件与箱体1紧固连接。看护者想要实现摇篮2手动摆动时，卸掉第一紧固件和第二紧固件，第一限位板13沿第一限位插槽12滑动远离第一升降孔11，第二限位板沿第二限位插槽滑动远离第二升降孔，第一滑块41压缩第一弹簧14滑动至第二滑动腔的中部，第二滑块压缩第二弹簧滑动至第四滑动腔的中部，隔板4位于箱体1内的第二位置，摇篮2底部的弧形齿条21与摆动机构3分离，然后将第一紧固件穿过第二螺纹通孔紧固连接隔板4的左端，第二紧固件穿过第四螺纹通孔紧固连接隔板4的右端。

优选地，如图1和图3所示，本发明具体实施方式提供的行走摇篮机构还包括行走机构，行走机构包括第一从动轮51、第二从动轮、第一驱动轮52和第二驱动轮，两个从动轮作为前轮，两个驱动轮作为后轮，第一从动轮51和第二从动轮分别转动安装在箱体1的底部；第一驱动轮52包括第一转轴521、第一伺服电机522、第一微型减速器523和第一行走轮524，第一转轴521的第一端转动连接在箱体1的底部，第一转轴521的第二端与第一伺服电机522的顶部固定连接，第一伺服电机522的传动轴的动力输出端通过第一微型减速器523与第一行走轮524传动连接；第二驱动轮包括第二转轴、第二伺服电机、第二微型减速器和第二行走轮，第二转轴的第一端转动连接在箱体1的底部，第二转轴的第二端与第二伺服电机的顶部固定连接，第二伺服电机的传动轴的动力输出端通过第二微型减速器与第二行走轮传动连接。

如此，提高了行走摇篮机构在使用时的便利性，采用两个相互独立的伺服电机分别为两个驱动轮提供动力，通过差速实现转向。一方面能够精准控制各个驱动轮，实现摇篮机构的日常活动，另一方面提高了摇篮机构的灵活性。

进一步优选地，在对行走机构部件进行最合理地设计以及配置分析时，要格外注意并且充分的综合考虑到行走机构前后的从动轮之间的轮间距、驱动轮之间的轮间距、车轮同轴度和重心等多个复杂因素，这些关键问题都对机构自主行驶过程中的稳定性有直接的影响。如果轮间距被设计的过小，转弯时会使得机构纵向角变大；相反若轮间距被设计的过长了时，会明显影响到机构的最小横向转弯曲率半径，不利于机构转向行驶。充分考虑到机构的抗侧翻性、装配位置以及轮系结构，四个轮子在行驶时必须保证在同一个平面系统内，整个机构的中心点不能太高，否则就会影响其行驶稳定性，进一步考虑到整个机构方向必须尽量与水平面保持平行等因素；箱体1的尺寸为1100mm×700mm×500mm；根据箱体1的尺寸计算得出的第一驱动轮52与第二驱动轮之间的轮间距取值范围为415～417mm，第一从动轮51与第二从动轮的轮间距取值范围为359～361mm，两个从动轮安装点到箱体1底部的前端的距离取值范围均为288～291mm，从动轮和主动轮之间的轮间距取值范围为543～546mm。第一从动轮51、第二从动轮、第一行走轮524和第二行走轮均采用尼龙制成，直径均为100mm，轮宽均为32mm，从动轮和驱动轮的底部位于同一平面。如此，在充分考虑各种因素后详细限定各个从动轮和驱动轮的安装位置，确保行走摇篮机构在使用时的稳定性和安全性。

优选地，如图4所示，摆动机构3包括可调速电机31、传动组件、第一安装座33、第二安装座34、第一导槽35和第二导槽36，第一安装座33和第二安装座34位置相对均固定安装在隔板4上，第一导槽35和第二导槽36位置相对均固定安装在隔板4上；传动组件包括主动轮321、矩形滑块322、回字型导条323、齿条324、齿轮轴325和大齿轮326；隔板4上开设有圆形凹槽，可调速电机31固定安装在隔板4的底部，可调速电机31的传动轴的动力输出端穿过隔板4底部伸入圆形凹槽内与主动轮321固定连接，主动轮321顶部的轮缘固定连接有向上的小销轴，矩形滑块322开设有中心孔，矩形滑块322通过中心孔转动连接在小销轴上，矩形滑块322滑动连接在回字型导条323的导向孔内，回字型导条323的顶部与齿条324的底部固定连接，回字型导条323与齿条324垂直，齿条324的第一端转动连接有第一滚轮，齿条324的第一端通过第一滚轮滚动连接在第一导槽35内，齿条324的第二端转动连接有第二滚轮，齿条324的第二端通过第二滚轮滚动连接在第二导槽36内，齿条324啮合齿轮轴325中部的第一齿轮，齿轮轴325的第一端转动连接在第一安装座33上，齿轮轴325的第二端穿过大齿轮326的轴心转动连接在第二安装座34上，大齿轮326与齿轮轴325固定连接，大齿轮326的顶部与摇篮2底部的弧形齿条21啮合。

如此，能够实现摇篮的摆动角度按正余弦规律摆动，速度、加速度以及位移均符合正余弦运动规律，而且均没有突变，运动平稳，噪音小，为婴儿提供一个安全稳定的睡眠环境。

优选地，如图1所示本发明具体实施方式提供的行走摇篮机构还包括控制面板和监测模块(未示出)，控制面板固定安装在箱体1的前侧壁，监测模块包括摄像头、GPS定位器、温度传感器和湿度传感器，摄像头固定安装在摇篮2顶端，摄像头的影像采集端朝向摇篮2内，GPS定位器固定安装在箱体1底部，温度传感器和湿度传感器的固定安装在摇篮2内部；第一伺服电机522、第二伺服电机和可调速电机31均电连控制面板的输出端，摄像头、温度传感器和适度传感器均电连控制面板的输入端。如此，一方面能够实时监测摇篮内的婴儿的状态，另一方面提高机构使用时的便利性。

进一步优选地，控制面板上还固定安装有扬声器和红外线接收器，扬声器电连控制面板的输出端，红外线接收器电连控制面板的输入端。如此，一方面可以根据婴儿的状态通过控制面板控制扬声器播放不同的音乐，另一方面可以使用红外线遥控器通过控制面板控制机构进行各种活动。

优选地，摇篮2内部安装有安全带，安全带的锁扣带有电控锁紧装置，电控锁紧装置电连控制面板的输出端。如此，提高摇篮2在摆动时的安全性。

优选地，隔板2与箱体1之间的第二空腔的底部固定安装有蓄电池，蓄电池为控制面板、电控锁紧装置、可调速电机31、第一伺服电机522和第二伺服电机提供电力。如此提高机构的便利性。

优选地，控制面板内还安装有通讯模块，控制面板通过通讯模块与移动终端连接，控制面板将处理后的数据通过通讯模块传输给移动终端。移动终端上安装有特定的摇篮APP，移动终端可以通过摇篮APP与GPS定位器绑定，看护者在摇篮APP内可以自主设定安全距离阈值，例如看护者设定的安全距离的阈值为5m，箱体1底部安装的GPS定位器与移动终端的直线距离超过5m时，移动终端会自动向控制面板发送预警信号，控制面板自动控制第一伺服电机522和第二伺服电机使机构停止运动，自动控制电控锁紧装置锁紧安全扣，以及自动控制扬声器发出警报声。如此，增加摇篮机构的安全性。

优选地，如图1所示，第一滑块41和第二滑块二者的自由端均固定连接有操作杆。如此，提高手动升降隔板4时的便利性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种行走摇篮机构，其特征在于，

包括开口向上的箱体(1)以及设置在箱体(1)内从上到下依次排列的摇篮(2)、摆动机构(3)和隔板(4)；

摇篮(2)的两端分别通过转轴转动安装在箱体(1)内，摇篮(2)的底部具有弧形齿条(21)，转轴的轴向与弧形齿条(21)所在的平面垂直；

摆动机构(3)的固定端固定安装在隔板(4)上，摆动机构(3)的驱动端为齿轮；隔板(4)的两端分别通过滑块上下滑动连接在箱体(1)的侧壁上；

隔板(4)能够在由上至下的第一位置和第二位置之间滑动，隔板(4)滑动至第一位置时被定位，此时齿轮与弧形齿条(21)啮合，隔板(4)滑动至第二位置时被定位，此时摇篮(2)转动至任何位置，摇篮(2)均与摆动机构(3)分离设置。

2.如权利要求1所述的行走摇篮机构，其特征在于，

箱体(1)的前侧壁开设有上下方向的第一升降孔(11)，隔板(4)的前端端部固定连接的第一滑块(41)滑动连接在第一升降孔(11)内；箱体(1)的前侧壁开设有与第一升降孔(11)垂直交叉且插口位于第一升降孔(11)孔壁的第一限位插槽(12)，第一升降孔(11)孔壁朝向插口的位置开设有第一凹槽，第一限位插槽(12)内插接有第一限位板(13)；

箱体(1)的后侧壁开设有上下方向的第二升降孔，隔板(4)的后端端部固定连接的第二滑块滑动连接在第二升降孔内；箱体(1)的后侧壁开设有与第二升降孔垂直交叉且插口位于第二升降孔孔壁的第二限位插槽，第二升降孔孔壁朝向插口的位置开设有第二凹槽，第二限位插槽内插接有第二限位板；

隔板(4)滑动至第一位置时，第一限位板(13)沿第一限位插槽(12)滑动至伸入第一凹槽内，第二限位板沿第二限位插槽滑动至伸入第二凹槽内，第一滑块(41)的底部与第一限位板(13)的顶部抵接，第二滑块的底部与第二限位板的顶部抵接；隔板(4)滑动至第二位置时，第一滑块(41)的底部与第一升降孔(11)的底部内壁抵接，第二滑块的底部与第二升降孔的底部内壁抵接。

3.如权利要求2所述的行走摇篮机构，其特征在于，

第一限位板(13)沿第一限位插槽(12)滑动至伸入第一凹槽内时，将第一升降孔(11)内部的空腔分隔为从上到下的第一滑动腔和第二滑动腔，第二滑动腔下部的水平截面面积小于第二滑动腔上部的水平截面面积，第二滑动腔内设置有第一弹簧(14)，第一弹簧(14)的第一端位于第二滑动腔的底部，第一弹簧(14)的第二端位于第二滑动腔的上部；

第二限位板沿第二限位插槽滑动至伸入第二凹槽内时，将第二升降孔内部的空腔分隔为从上到下的第三滑动腔和第四滑动腔，第四滑动腔下部的水平截面面积小于第四滑动腔上部的水平截面面积，第四滑动腔内设置有第二弹簧，第二弹簧的第一端位于第四滑动腔的底部，第二弹簧的第二端位于第四滑动腔的上部。

4.如权利要求2所述的行走摇篮机构，其特征在于，

箱体(1)的左侧壁开设有从上到下的第一螺纹通孔和第二螺纹通孔，箱体(1)的右侧壁开设有从上到下的第三螺纹通孔和第四螺纹通孔；

隔板(4)滑动至第一位置时，隔板(4)的左端端面和右端端面分别与第一螺纹通孔和第三螺纹通孔对应设置，隔板(4)滑动至第二位置时，隔板(4)的左端端面和右端端面分别与第二螺纹通孔和第四螺纹通孔对应设置。

5.如权利要求1所述的行走摇篮机构，其特征在于，

还包括行走机构，行走机构包括第一从动轮(51)、第二从动轮、第一驱动轮(52)和第二驱动轮，两个从动轮作为前轮，两个驱动轮作为后轮，第一从动轮(51)和第二从动轮分别转动安装在箱体(1)的底部；

第一驱动轮(52)包括第一转轴(521)、第一伺服电机(522)、第一微型减速器(523)和第一行走轮(524)，第一转轴(521)的第一端转动连接在箱体(1)的底部，第一转轴(521)的第二端与第一伺服电机(522)的顶部固定连接，第一伺服电机(522)的传动轴的动力输出端通过第一微型减速器(523)与第一行走轮(524)传动连接；

第二驱动轮包括第二转轴、第二伺服电机、第二微型减速器和第二行走轮，第二转轴的第一端转动连接在箱体(1)的底部，第二转轴的第二端与第二伺服电机的顶部固定连接，第二伺服电机的传动轴的动力输出端通过第二微型减速器与第二行走轮传动连接。

6.如权利要求5所述的行走摇篮机构，其特征在于，

箱体(1)的尺寸为1100mm×700mm×500mm；第一驱动轮(52)与第二驱动轮之间的轮间距取值范围为415～417mm，第一从动轮(51)与第二从动轮之间的轮间距取值范围为359～361mm，两个从动轮的安装点到箱体(1)底部的前端的距离取值范围均为288～291mm，从动轮和驱动轮之间的轮间距取值范围为543～546mm。

7.如权利要求1所述的行走摇篮机构，其特征在于，

摆动机构(3)包括可调速电机(31)、传动组件、安装座和导槽，安装座和导槽均固定安装在隔板(4)上；

传动组件包括主动轮(321)、矩形滑块(322)、回字型导条(323)、齿条(324)、齿轮轴(325)和大齿轮(326)；可调速电机(31)固定安装在隔板(4)的底部，主动轮(321)位于隔板(4)的顶部，可调速电机(31)的传动轴的动力输出端穿过隔板(4)与主动轮(321)固定连接，矩形滑块(322)转动安装在主动轮(321)顶部的轮缘上，矩形滑块(322)滑动连接在回字型导条(323)的导向孔内，回字型导条(323)的与齿条(324)垂直固定连接，齿条(324)的第一端转动连接有滚轮，齿条(324)的第一端通过滚轮滚动连接在导槽内，齿条(324)啮合齿轮轴(325)中部的第一齿轮，齿轮轴(325)转动安装在安装座上，大齿轮(326)与齿轮轴(325)固定连接，大齿轮(326)的顶部与摇篮(2)底部的弧形齿条(21)啮合。

8.如权利要求7所述的行走摇篮机构，其特征在于，

还包括控制面板和监测模块，控制面板固定安装在箱体(1)的前侧壁，监测模块包括摄像头、GPS定位器、温度传感器和湿度传感器，摄像头固定安装在摇篮(2)顶端，摄像头的影像采集端朝向摇篮(2)内，GPS定位器固定安装在箱体(1)底部，温度传感器和湿度传感器的固定安装在摇篮(2)内部；第一伺服电机(522)、第二伺服电机和可调速电机(31)均电连控制面板的输出端，摄像头、温度传感器和适度传感器均电连控制面板的输入端。

9.如权利要求8所述的行走摇篮机构，其特征在于，

控制面板上还固定安装有扬声器和红外线接收器，扬声器电连控制面板的输出端，红外线接收器电连控制面板的输入端。

10.如权利要求8所述的行走摇篮机构，其特征在于，

摇篮(2)内部安装有安全带，安全带的锁扣带有电控锁紧装置，电控锁紧装置电连控制面板的输出端。

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