CN208576626U - 自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动导引运输车。所述自动导引运输车包括车厢、驱动轮和驱动装置。所述车厢用于承载被运输物品；所述驱动轮可转动地设置并与所述车厢连接，所述驱动轮可升降地设置；所述驱动装置设置成直接驱动所述驱动轮转动或者通过传动装置驱动所述驱动轮转动。本实用新型中的自动导引运输车，驱动轮可升降地设置，即使遇到不平整的地面，驱动轮可下降至凹坑内与地面接触，借助于驱动装置仍能正常行进。因此，本实用新型中的自动导引运输车不会因为地面不平整而使驱动轮失去与地面接触，在不平整的地面仍可以正常行进，使用方便。

Description

自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及一种自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车-AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)在工业应用中不需驾驶员，以可充电的蓄电池作为其动力来源。一般可通过电脑来控制AGV的行进路线以及动作，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线。电磁轨道粘贴于地板上，AGV则沿着电磁轨道移动。现有AGV的行进机构包括驱动轮和从动轮。驱动轮受驱动装置驱动而转动，使AGV整体移动。从动轮不与驱动装置连接，仅用于保持平衡。现有的AGV在使用过程中如遇到不平整的地面，驱动轮易陷入凹坑之中而不再与地面接触。驱动轮不与地面接触时，AGV将无法继续前进。现有的AGV无法解决此问题，给AGV的使用带来很多局限，使用不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种使用方便、在不平整地面上能够稳定行驶的自动导引运输车。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

自动导引运输车，其包括车厢、驱动轮和驱动装置；所述车厢用于承载被运输物品；所述驱动轮可转动地设置并与所述车厢连接，所述驱动轮可升降地设置；所述驱动装置设置成直接驱动所述驱动轮转动或者通过传动装置驱动所述驱动轮转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动装置为直角减速机，所述驱动装置通过所述直角减速机驱动所述驱动轮转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述自动导引运输车还包括弹性复位装置，所述弹性复位装置变形而产生弹性变形力，该所述弹性变形力可使所述驱动轮下降。

根据本实用新型的一个实施例，所述弹性复位装置为圆柱弹簧。

根据本实用新型的一个实施例，所述自动导引运输车还包括导向装置，所述驱动轮沿所述导向装置升降。

根据本实用新型的一个实施例，所述导向装置包括导向柱和套筒，所述套筒可沿所述导向柱升降地套装在所述导向柱上；所述驱动轮与所述套筒连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述自动导引运输车还包括承载箱，所述承载箱具有第一容腔；所述导向柱和所述套筒设置于所述第一容腔内。

根据本实用新型的一个实施例，所述自动导引运输车还包括封装箱，所述封装箱具有第二容腔，所述驱动装置及所述传动装置设置于所述第二容腔内；所述驱动轮部分或全部设置于所述第二容腔之外；所述驱动轮具有转轴，所述转轴一端与所述驱动轮连接，另一端与所述驱动装置或所述传动装置连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述自动导引运输车还包括承载箱，所述承载箱具有第一容腔；所述第一容腔内设置有导向柱；所述导向柱上套装有套筒；所述套筒可沿所述导向柱滑动地设置，所述封装箱与所述套筒连接，所述封装箱可升降地设置。

根据本实用新型的一个实施例，所述自动导引运输车还包括弹性复位装置，所述弹性复位装置具有弹性变形力，该弹性变形力可使所述封装箱下降。

根据本实用新型的一个实施例，所述弹性复位装置为圆柱弹簧，所述圆柱弹簧一端与承载箱连接，另一端与封装箱连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述圆柱弹簧的下端通过第一销子与所述承载箱连接，所述圆柱弹簧穿过所述封装箱，所述圆柱弹簧的上端通过第二销子与所述封装箱连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述承载箱上安装有U型架，所述第一销子安装在所述 U型架上。

根据本实用新型的一个实施例，所述封装箱上还安装有套管，所述套管自所述第二容腔穿过，上端突出于所述封装箱；所述第二销子设置在所述套管上端；所述圆柱弹簧设置于所述套管内，上端与所述第二销子连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述自动导引运输车还包括驱动轮位置检测装置，所述驱动轮位置检测装置设置于所述驱动轮上方；所述驱动轮位置检测装置检测所述驱动轮的位置并根据所述驱动轮是否处于允许的位置而确定输出的信号是否变化。

根据本实用新型的一个实施例，所述自动导引运输车还包括从动轮；沿所述自动导引运输车移动方向，所述从动轮设置于所述驱动轮的一侧或两侧；所述从动轮与所述车厢连接。

本实用新型中的自动导引运输车，驱动轮可升降地设置，即使遇到不平整的地面，驱动轮可下降至凹坑内与地面接触，借助于驱动装置仍能正常行进。因此，本实用新型中的自动导引运输车不会因为地面不平整而使驱动轮失去与地面接触，在不平整的地面仍可以正常行进，使用方便。利用弹性复位装置弹性变形对驱动轮施加向下的力，可使驱动轮始终处于与地面接触的位置。设置导向装置，可确保驱动轮升降过程中保持稳定，且不易偏移。驱动装置和传动装置设置在封装箱内，可使其整体更易安装，更加容易与导向装置相配合，组装方便。使用直角减速机，可使驱动装置设置在驱动轮上方而不会占用水平方向更大空间，使得自动导引运输车水平方向的宽度可以缩小，自动导引运输车的尺寸可以更加小型化。

附图说明

图1为本实用新型的自动导引运输车的结构示意图。

图2为从本实用新型的自动导引运输车的底部结构示意图。

图3为本实用新型的自动导引运输车的驱动轮安装位置示意图。

图4为本实用新型的自动导引运输车的驱动轮安装结构示意图。

图5为本实用新型的自动导引运输车的承载箱内部结构示意图。

图6为本实用新型的自动导引运输车的承载箱内部及封装箱内部局部结构示意图。

图7为本实用新型的自动导引运输车的承载箱与封装箱连接关系结构示意图。

图8为本实用新型的自动导引运输车的承载箱内部局部结构示意图。

图9为本实用新型的自动导引运输车的封装箱及其他部分结构示意图。

图10所示为本实用新型中的弹性复位装置与其他部件的连接关系示意图。

图11为图10的A-A剖视图。

具体实施方式

以下结合实施例和附图对本实用新型进一步说明。

如图1、图2、图3和图6所示，自动导引运输车100，其包括车厢10、驱动轮20、从动轮11和旋转电机30。车厢10用于承载被运输的物品。旋转电机30位于车厢10的内部，用于提供动力，驱动所述驱动轮20旋转。驱动轮20与车厢10连接，用于带动车厢10移动。从动轮11与车厢10连接，用于和驱动轮20一起保持车厢10稳定。各零部件的位置及连接关系以下详细描述。

车厢10用于承载被运输物品，可根据实际运输的物品设置其形状和结构。驱动轮20可转动地设置在车厢10上。驱动轮20的数目为两个，相对平行间隔设置。旋转电机30用于驱动所述驱动轮20转动。旋转电机30的数目与驱动轮20的数目相同，每个旋转电机30用于驱动一个驱动轮20转动。驱动轮20转动时可使车厢10行进。车厢10下方设置有多个从动轮11。沿车厢10的行进方向，从动轮11分别设置在驱动轮20的前侧和后侧。根据本实用新型的一实施例，驱动轮20的前侧设置有两个间隔设置的从动轮11；驱动轮20的后侧也设置有两个间隔设置的从动轮11。四个从动轮11和两个驱动轮20共同支撑车厢10，使车厢 10行进过程中保持平衡。

如图2、4所示，本实用新型中的自动导引运输车100还设置有两个承载箱40。承载箱 40用于设置下述的封装箱50，进一步用于安装驱动轮20，因此承载箱40的位置根据驱动轮 20的位置确定，只要其适合将驱动轮20设置在合适的位置即可。承载箱40和封装箱50可以统称为驱动轮安装结构。两个承载箱40相对间隔设置。如图5所示，承载箱40内部中空形成第一容腔41。第一容腔41用于容纳下述的封装箱50，其具体形状和尺寸可根据使用需要设置。第一容腔41内设置有两根导向柱42。请结合参阅图8，每根导向柱42上套装有两个套筒43。两个套筒43上下间隔设置。每个套筒43可沿导向柱42升降地滑动设置。承载箱40的底面上间隔设置有两个U型架44。U型架44用于将后述的第一销子45安装在承载箱40上。U型架44可采用常用的机械连接方式与承载箱40连接。请结合参阅图8和图9， U型架44的两个自由端(未标示)穿过承载箱40的底面壁板伸入第一容腔41内。第一销子45 穿过在第一容腔41内的U型架44的两个自由端，从而固定在U型架44上。每个U型架44 上设置一第一销子45。第一销子45用于固定后述的弹性复位装置58下端。承载箱40可通过常用的机械连接方式、如焊接、紧固件连接等与车厢10连接。

如图6、图7和图9所示，本实用新型中的自动导引运输车100还设置有两个封装箱50。每个封装箱50由上壁板51、下壁板52和两块侧壁板53连接并围成一个倒“凸”型的第二容腔54。第二容腔54用于容纳旋转电机30和直角减速机60，因此可根据旋转电机30、直角减速机60的形状和尺寸调整第二容腔54的形状和尺寸，进一步可调整上壁板51、下壁板 52和侧壁板53的形状和尺寸。第二容腔54既可以是规则的几何形状，也可以是异形结构。在如图9所示的示例中，上壁板51、侧壁板53均为平板状，下壁板52则为具有一凹槽55 的结构，上壁板51、下壁板52和两块侧壁板53连接并围成一个倒“凸”字型的第二容腔54。请参阅图5，前盖59盖住部分第二容腔54，将旋转电机30和直角减速机60封装在第二容腔 54内。

两根导向柱42的上下两端均穿过封装箱50上壁板51和下壁板52。同一根导向柱42上的两个套筒43分别与封装箱50的上壁板51和下壁板52连接。套筒43与上壁板51、下壁板52的连接方式可采用常用的机械连接方式，如焊接。这样设置，封装箱50升降时即可带动套筒43沿导向柱42升降。导向柱42使得套筒43及封装箱50升降时保持稳定，水平方向无法偏斜。

封装箱50的第二容腔54内设置有旋转电机30和直角减速机60。旋转电机30和直角减速机60均与封装箱50连接。直角减速机60设置在凹槽55内。旋转电机30设置在直角减速机60上方。旋转电机30与直角减速机60传动连接。驱动轮20安装在转轴21上。转轴21 一端与驱动轮20连接，另一端穿过前盖59伸入第二容腔54内与直角减速机60连接。旋转电机30通过直角减速机60驱动转轴21转动，进而通过转轴21带动驱动轮20转动。

如图9、图10和图11所示，封装箱50中的第二容腔54中设置有套管56。套管56大部分位于第二容腔54内，下端抵靠在凹槽55两侧的下壁板52上，上端穿过上壁板51并突出于上壁板51。套管56上端安装有第二销子57。第二销子57插置在套管56上端。第二销子 57位于上壁板51上方。套管56内设置有弹性复位装置58，本实施例中，所述弹性复位装置58为圆柱弹簧。所述弹性复位装置58的下端从套管56中伸出并穿过下壁板52与第一销子 45连接，弹性复位装置58的上端穿过上壁板51后与第二销子57连接。弹性复位装置58的上端位于套管56内。借助于套管56和第二销子57，弹性复位装置58与封装箱50连接。借助于第一销子45和U型架44，弹性复位装置58与承载箱40连接。弹性复位装置58可以预先设置被拉伸状态而具有弹性变形力，该弹性变形力可将封装箱50向下拉。当自动导引运输车100在不平整的平面行驶时，如驱动轮20处于凹坑内，则弹性复位装置58的弹性变形力可使驱动轮20下降使其与凹坑表面紧密接触，避免其失去支撑而空转。另外，在驱动轮20 行进至凸出的表面时，驱动轮20受凸出的表面抵顶而上升，弹性复位装置58可以在驱动轮 20上升时起到缓冲作用，使驱动轮20平缓上升。设置弹性复位装置58，也可帮助车厢10无论是在凹陷的表面还是凸出的表面行进时均能保持平衡。

如图3所示，驱动轮20上方还设置有接近开关70。接近开关70可以输出信号给报警装置(图未示)使其报警或者输送信号给旋转电机30使其停止工作，也可以是输送信号给上位机(图未示)并由上位机据此信号控制报警装置或者旋转电机30工作。根据驱动轮20的位置是否超出可允许的范围，接近开关70确定其输出信号是否变化。上位机、报警装置或旋转电机根据接近开关70的信号是否变化，可判断驱动轮20是否处于允许的位置，允许的位置是指可正常带动车厢10移动的驱动轮20的位置。接近开关70的信号变化，既可以是信号从无信号变为有信号或者从有信号变为无信号，也可以是信号强弱的变化。根据接近开关70发出的信号是否变化，既可以方便地控制旋转电机30的工作，也方便监控驱动轮20是否处于悬空状态。例如驱动轮20距离接近开关70较远时，接近开关70不发出信号。当驱动轮20上升至一定的高度接近所述接近开关70时，接近开关70发出信号。比如，当驱动轮20下降过多而引发接近开关70发出的信号变化时，上位机、报警装置或旋转电机可据此判断驱动轮20已处于失去驱动功能的状态，上位机可自动关闭旋转电机30或者旋转电机30自行关闭并触发报警装置(图未示)提醒管理人员检查。如驱动轮20上升过于靠近接近开关70而引发接近开关70发出的信号变化时，根据该接近开关70发出的信号变化可判断驱动轮20上升过多，从而触发报警装置(图未示)提醒管理人员采取措施。

以上细节描述仅为清楚介绍本实用新型的工作原理和过程，并非对本实用新型的限制。本实用新型中的旋转电机30为驱动装置的其中一个实施例，其功能为提供动力使驱动轮20 转动，根据此要求，其他可用的驱动装置均可适用于本实用新型。直角减速机60为传动装置的一个实施例，其功能为传动。因此，现有技术中的具有传动功能的装置同样可用于本实用新型。优选地是，传动装置采用具有动力输入与输出成直角的传动装置，这样方便将驱动装置设置在传动装置上方，充分利用高度方向的空间，使自动导引运输车平面尺寸更加小型化设置。驱动轮20、从动轮11的数目及位置可根据实际需要确定，比如驱动轮20设置为一个或四个，从动轮11设置为六个等。导向柱42与套筒43作为导向装置的实施例，其功能为导向。因此，同样具有导向功能的装置如导轨与滑块相配合也可以使用，具有导向功能的其他装置也可以适用于本实用新型代替导向柱42和套筒43。圆柱弹簧作为弹性复位装置的实施例，其处于被拉伸状态而对封装箱50施加向下的拉力，根据本实用新型，也可以改变弹性复位装置58的固定位置使其处于被压缩状态而对封装箱50施加向下的推力，同样可以使驱动轮20下降而与地面始终接触。接近开关70作为驱动轮位置检测装置的一个实施例，用于检测驱动轮20的位置，其可采用具有相同功能的其他装置代替。驱动轮位置检测装置可以检测驱动轮20上升或下降是否超出允许的范围。其信号变化可以是从有信号变为无信号，也可以是从无信号变为有信号。

本实用新型中的自动导引运输车，驱动轮可升降地设置，即使遇到不平整的地面，驱动轮可下降至凹坑内与地面接触，借助于驱动装置仍能正常行进。本实用新型中的自动导引运输车不会因为地面不平整而使驱动轮失去与地面接触，在不平整的地面仍可以正常行进，使用方便。利用弹性复位装置，可使驱动轮始终处于与地面接触的位置。设置导向装置，可确保驱动轮升降过程中保持稳定，且不易水平方向偏移。驱动装置和传动装置设置在封装箱内，可使其整体更易安装，更加容易与导向装置相配合，组装方便。使用直角减速机，可使驱动装置设置在驱动轮上方而不会占用水平方向更大空间，使得自动导引运输车水平方向的宽度可以缩小，自动导引运输车尺寸可以更加小型化。

本实用新型中的实施例仅用于对本实用新型进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本实用新型保护范围内。

Claims (16)

1.自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车包括：

车厢，所述车厢用于承载被运输物品；

驱动轮，所述驱动轮可转动地设置并与所述车厢连接，所述驱动轮可升降地设置；

驱动装置，所述驱动装置设置成直接驱动所述驱动轮转动或者通过传动装置驱动所述驱动轮转动。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述传动装置为直角减速机，所述驱动装置通过所述直角减速机驱动所述驱动轮转动。

3.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车还包括弹性复位装置，所述弹性复位装置变形而产生弹性变形力，所述弹性变形力可使所述驱动轮下降。

4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述弹性复位装置为圆柱弹簧。

5.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车还包括导向装置，所述驱动轮沿所述导向装置升降。

6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于，所述导向装置包括导向柱和套筒，所述套筒可沿所述导向柱升降地套装在所述导向柱上；所述驱动轮与所述套筒连接。

7.根据权利要求6所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车还包括承载箱，所述承载箱具有第一容腔；所述导向柱和所述套筒设置于所述第一容腔内。

8.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车还包括封装箱，所述封装箱具有第二容腔，所述驱动装置及所述传动装置设置于所述第二容腔内；所述驱动轮部分或全部设置于所述第二容腔之外；所述驱动轮具有转轴，所述转轴一端与所述驱动轮连接，另一端与所述驱动装置或所述传动装置连接。

9.根据权利要求8所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车还包括承载箱，所述承载箱具有第一容腔；所述第一容腔内设置有导向柱；所述导向柱上套装有套筒；所述套筒可沿所述导向柱滑动地设置，所述封装箱与所述套筒连接，所述封装箱可升降地设置。

10.根据权利要求9所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车还包括弹性复位装置，所述弹性复位装置具有弹性变形力，该弹性变形力可使所述封装箱下降。

11.根据权利要求10所述的自动导引运输车，其特征在于，所述弹性复位装置为圆柱弹簧，所述圆柱弹簧一端与承载箱连接，另一端与封装箱连接。

12.根据权利要求11所述的自动导引运输车，其特征在于，所述圆柱弹簧的下端通过第一销子与所述承载箱连接，所述圆柱弹簧穿过所述封装箱，所述圆柱弹簧的上端通过第二销子与所述封装箱连接。

13.根据权利要求12所述的自动导引运输车，其特征在于，所述承载箱上安装有U型架，所述第一销子安装在所述U型架上。

14.根据权利要求12所述的自动导引运输车，其特征在于，所述封装箱上还安装有套管，所述套管自所述第二容腔穿过，所述套管的上端突出于所述封装箱；所述第二销子设置在所述套管的上端；所述圆柱弹簧设置于所述套管内，所述圆柱弹簧的上端与所述第二销子连接。

15.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车还包括驱动轮位置检测装置，所述驱动轮位置检测装置设置于所述驱动轮上方；所述驱动轮位置检测装置检测所述驱动轮的位置并根据所述驱动轮是否处于允许的位置而确定输出的信号是否变化。

16.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车还包括从动轮；沿所述自动导引运输车移动方向，所述从动轮设置于所述驱动轮的一侧或两侧；所述从动轮与所述车厢连接。