CN115056355A - 搅拌罐的转动控制方法、装置、终端设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种搅拌罐的转动控制方法、装置、终端设备以及计算机存储介质。通过根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置；当搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令搅拌罐的重心回归至罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间；在归零运行时间内控制搅拌罐按照归零转速进行转动；达到了令搅拌车下电时刻搅拌罐不会受重力作用发生滚动以提升搅拌车安全性，以及电机节能的效果。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种搅拌罐的转动控制方法、装置、终端设备以及计算机存储介质。
背景技术
时下，工程机械电动化已然是大势所趋，但相比于电动汽车在社会中日益成熟的应用，工程机械车辆的电动化则处于刚起步阶段。在工程机械车辆当中，搅拌车基于较为简单的应用工况已经较早地实现电动化。
搅拌车装载的搅拌罐内部具有固定结构设计，而这些结构设计会导致搅拌罐的罐体重心不再处于搅拌罐罐体形状的几何中心位置，故而，搅拌罐在没有力矩的作用时会受重力作用发生滚动。如此，电动搅拌车通常需要在零速时刻通过电机持续输出一个较大的力矩以克服该搅拌罐重力分量的作用，这将给电机带来较高的能耗损失，而如果不通过电机针对该搅拌罐持续施加力矩，则在搅拌车下电不再控制搅拌罐转动的时刻，该搅拌罐将会继续在重力作用下自由滚动，从而给搅拌车的整体稳定带来一定的危险。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种搅拌罐的转动控制方法、装置、终端设备以及计算机存储介质，旨在确保搅拌罐不会受重力作用发生滚动以提升搅拌车安全性的同时，还避免电机持续输出力矩来克服搅拌罐重力分量作用造成的能耗损失，从而实现电机节能。
为实现上述目的，本发明提供一种搅拌罐的转动控制方法，该方法包括：
根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置；
当所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令所述搅拌罐的重心回归至所述罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间；
在所述归零运行时间内控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动。
可选地，所述根据搅拌罐转动指令控制所述搅拌罐进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置，包括：
根据所述搅拌罐转动指令控制所述搅拌罐进行转动；
在所述搅拌罐转动过程中，按预定周期辨识所述搅拌罐的罐体重心位置；
检测辨识得到的第i+1个罐体重心位置与第i个罐体重心位置的偏差是否小于预定偏差阈值；
若检测到辨识得到的所述第i+1个罐体重心位置与所述第i个罐体重心位置的偏差小于所述预定偏差阈值，则将所述搅拌罐的罐体重心位置更新为所述第i+1个罐体重心位置或所述第i个罐体重心位置；
其中，i的初始值为1，i为整数。
可选地，当所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令所述搅拌罐的重心回归至所述罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间，包括：
检测所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速是否为0；
当检测到连续的若干个所述搅拌罐指令中的目标运行转速均为0时，根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令所述搅拌罐的重心回归至所述罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间。
可选地，所述根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令所述搅拌罐的重心回归至所述罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间，包括:
获取所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差；
根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差计算出所述归零转速和所述归零运行时间。
可选地，所述在所述归零运行时间内控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动，包括：
控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置；
检测所述搅拌罐按所述归零转速转动的时间是否达到所述归零运行时间；
若检测到所述搅拌罐按所述归零转速转动的时间达到所述归零运行时间，则停止控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动；
若检测到所述搅拌罐按所述归零转速转动的时间未达到所述归零运行时间，则检测所述搅拌罐的罐体重心位置是否回归至所述罐体重心零点位置，若检测到所述搅拌罐的罐体重心位置回归至所述罐体重心零点位置，则停止控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动，若检测到所述搅拌罐的罐体重心位置未回归至所述罐体重心零点位置，则重新执行控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置的步骤。
可选地，所述停止控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动之后，所述方法还包括：
获取搅拌罐转动指令；
当所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速不为0时，重新执行所述根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置的步骤；
当所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，控制所述搅拌罐的运行转速为0。
可选地，所述辨识所述搅拌罐的罐体重心位置，包括：
获取所述搅拌罐的运行转速和驱动所述搅拌罐进行转动的电机的输出转矩；
根据所述运行转速和所述输出转矩辨识所述搅拌罐的罐体重心位置。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种搅拌罐的转动控制装置，所述装置包括：
重心归零等待模块，用于根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置；
重心归零处理模块，用于当所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令所述搅拌罐的重心回归至所述罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间；以及，在所述归零运行时间内控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动。
其中，本发明搅拌罐的转动控制装置的各个功能模块在运行时实现如上所述的搅拌罐的转动控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的搅拌罐的转动控制程序，所述搅拌罐的转动控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的搅拌罐的转动控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有搅拌罐的转动控制程序，所述搅拌罐的转动控制程序被处理器执行时实现如上所述的搅拌罐的转动控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的搅拌罐的转动控制方法的步骤。
本发明提供一种搅拌罐的转动控制方法、装置、终端设备、计算机存储介质以及计算机程序产品，在控制对搅拌罐转动的过程中，根据搅拌罐转动指令来控制该搅拌罐进行转动，并且在该搅拌罐转动运行的过程中辨识该搅拌罐的罐体重心位置，之后，在检测到该搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据当前辨识的该罐体重心位置和该搅拌罐的罐体重心零点位置(即搅拌罐所受重力方向的最低点)之间的偏差，来确定要令该搅拌罐当前的罐体重心回归到搅拌罐的罐体重心零点位置所需的归零转速和归零运行时间，然后，在确定的归零运行时间之内控制该搅拌罐按照该归零转速进行转动；通过在搅拌罐停转时使搅拌罐的重心准确的停留在罐体重心零点位置，进而使得驱动该搅拌罐转动的电机输出的力矩无需克服搅拌罐重力分量的作用，实现了电机的能耗节约。
此外，在电机下电时刻，由于搅拌罐的重心回归到了重心零点位置，即使失去电机输出力矩搅拌罐也不会受重力作用而发生滚动，有效地确保了搅拌车的安全性。
附图说明
图1为本申请实施例方案涉及的终端设备硬件运行环境的设备结构示意图；
图2为本申请一实施例提供的搅拌罐的转动控制方法的流程示意图；
图3为本申请一实施例提供的搅拌罐的转动控制方法应用时的流程示意图；
图4为本申请一实施例提供的搅拌罐的转动控制方法中搅拌罐的罐体重心位置控制的原理示意图；
图5为本申请一实施例提供的搅拌罐的转动控制装置的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的终端设备硬件运行环境的设备结构示意图。
本申请实施例终端设备可以是被配置用于针对搅拌车所装载的搅拌罐进行转动控制的终端设备，该终端设备可以是用于接收搅拌车的整车控制器下发的指令以控制搅拌车电机输出力矩令搅拌罐转动的MCU(Microcontroller Unit，微控制单元，又称SingleChip Microcomputer，单片微型计算机或者单片机、微控制器)、或者其它服务器、智能手机、PC(Personal Computer，个人计算机)、平板电脑、便携计算机等等。
如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及搅拌罐的转动控制程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的搅拌罐的转动控制程序，并执行以下步骤：
根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置；
当搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令搅拌罐的重心回归至罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间；
在归零运行时间内控制搅拌罐按照归零转速进行转动。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的搅拌罐的转动控制程序，还执行以下步骤：
根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动；
在搅拌罐转动过程中，按预定周期辨识搅拌罐的罐体重心位置；
检测辨识得到的第i+1个罐体重心位置与第i个罐体重心位置的偏差是否小于预定偏差阈值；
若检测到辨识得到的第i+1个罐体重心位置与第i个罐体重心位置的偏差小于预定偏差阈值，则将搅拌罐的罐体重心位置更新为第i+1个罐体重心位置或第i个罐体重心位置；
其中，i的初始值为1，i为整数。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的搅拌罐的转动控制程序，还执行以下步骤：
检测搅拌罐转动指令中的目标运行转速是否为0；
当检测到连续的若干个搅拌罐指令中的目标运行转速均为0时，根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令搅拌罐的重心回归至罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的搅拌罐的转动控制程序，还执行以下步骤：
获取罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差；
根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差计算出归零转速和归零运行时间。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的搅拌罐的转动控制程序，还执行以下步骤：
控制搅拌罐按照归零转速进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置；
检测搅拌罐按归零转速转动的时间是否达到归零运行时间；
若检测到搅拌罐按归零转速转动的时间达到归零运行时间，则停止控制搅拌罐按照归零转速进行转动；
若检测到搅拌罐按归零转速转动的时间未达到归零运行时间，则检测搅拌罐的罐体重心位置是否回归至罐体重心零点位置，若检测到搅拌罐的罐体重心位置回归至罐体重心零点位置，则停止控制搅拌罐按照归零转速进行转动，若检测到搅拌罐的罐体重心位置未回归至罐体重心零点位置，则重新执行控制搅拌罐按照归零转速进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置的步骤。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的搅拌罐的转动控制程序，在执行停止控制搅拌罐按照归零转速进行转动之后，还执行以下步骤：
获取搅拌罐转动指令；
当搅拌罐转动指令中的目标运行转速不为0时，重新执行根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置的步骤；
当搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，控制搅拌罐的运行转速为0。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的搅拌罐的转动控制程序，还执行以下步骤：
获取搅拌罐的运行转速和驱动搅拌罐进行转动的电机的输出转矩；
根据运行转速和输出转矩辨识搅拌罐的罐体重心位置。
需要说明的是，由于搅拌车装载的搅拌罐内部具有固定结构设计，这些固定结构设计会导致搅拌罐的罐体重心不处于搅拌罐罐体形状的几何中心位置，故而，搅拌罐在没有力矩的作用时会受重力作用发生滚动。因此，电动搅拌车通常需要在搅拌罐零转速保持时刻通过电机持续输出一个较大的力矩以克服该搅拌罐重力分量的，然而这将给电机带来较高的能耗损失，此外，在搅拌车下电后，由于电机不再输出用于客服搅拌罐重力分量的力矩，搅拌罐将会在重力作用下自由滚动，从而给搅拌车的整体稳定带来影响，存在危险性。
针对上述问题，在本申请实施提供了一种搅拌罐的转动控制方法该方法包括：根据搅拌罐转动指令来控制该搅拌罐进行转动，并且在该搅拌罐转动运行的过程中辨识该搅拌罐的罐体重心位置，当搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据当前辨识的罐体重心位置和该搅拌罐的罐体重心零点位置之间的偏差，来确定令搅拌罐的当前罐体重心位置回归到罐体重心零点位置所需的归零转速和归零运行时间，然后，在确定的归零运行时间范围之内控制该搅拌罐按照该归零转速进行转动，直到该搅拌罐的重心回到罐体重心零点位置或归零运行时间用尽。本申请通过在搅拌罐转动运行过程中，辨识该搅拌罐的罐体重心位置，在搅拌罐需要停转时控制搅拌罐的罐体重心处于搅拌罐所受重力方向的最低点(即罐体重心零点位置)，使得驱动该搅拌罐转动的电机输出的力矩无需克服搅拌罐重力分量的作用，实现了电机的能耗节约。
此外，在电机下电时刻，由于搅拌罐的罐体重心位置已经回归到了罐体重心零点位置，即使失去电机输出的力矩，搅拌罐的罐体也不会受重力作用发生滚动，有效地确保了搅拌车的安全性。
请参照图2，图2为本申请一实施例提供的搅拌罐的转动控制方的流程示意图。在本实施例中，该搅拌罐的转动控制方法适用于搅拌车中用于控制搅拌罐的电机的电机控制器MCU。需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
步骤S10，根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置。
可选的，搅拌车整车控制器向MCU发送搅拌罐转动指令，MCU响应搅拌罐转动指令控制搅拌罐转动；搅拌罐转动指令中包括搅拌罐的目标运行转速。
在搅拌罐转动运用的过程中，MCU持续辨识搅拌罐的罐体重心位置。
步骤S20，当搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令搅拌罐的重心回归至罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间。
可选的，MCU检测搅拌罐转动指令中的目标运行转速是否为0，当目标运行转速不为0时，控制搅拌罐按目标运行转速转动；当目标运行转速为0时，MCU进入罐体重心归零处理状态；MCU在罐体重心归零处理状态下根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令搅拌罐的重心回归至罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间，以及执行步骤S30。
步骤S30，在归零运行时间内控制搅拌罐按照归零转速进行转动。
MCU在罐体重心归零处理状态下，在归零运行时间范围内控制搅拌罐按照归零转速进行转动。需要说明的是，MCU控制搅拌罐按照归零转速进行转动的时间不超过归零运行时间，若在归零运行时间内，搅拌罐重心移动至罐体重心零点位置，则停止；若归零运行时间用尽，即使搅拌罐重心未移动至搅拌罐重心零点位置，仍停止按照归零转速控制搅拌罐转动。
在基于图1所示实施例的可选实施例中，MCU具体还可以按预定周期重复辨识罐体重心位置，进行搅拌罐重心位置校准。上述步骤S10，具体可以包括：
步骤S101，根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动。
步骤S102，在搅拌罐转动过程中，按预定周期辨识搅拌罐的罐体重心位置。
由于搅拌罐的罐体重心可能随着搅拌罐实际运行状态发生变化，通过在不同时刻辨识搅拌罐的罐体重心位置，并根据辨识得到的不同时刻的罐体重心位置更新搅拌罐的罐体重心位置。
可选的，在第i个辨识周期得到第i个罐体重心位置，在第i+1个辨识周期得到第i+1个罐体重心位置；i的初始值为1，i为整数。
辨识周期根据实际情况预先设定，本申请实施例对此不作限定。比如，MCU辨识搅拌罐罐体重心位置的预定周期可以基于MCU自身计算能力的强弱来进行设定，例如，MCU在自身算力较强时可以将该预定周期设定的较短，相反的，MCU在自身算力较弱时则可以将该预定周期设定的较长。应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，MCU当然可以设定间隔的预定周期为不同大小的具体数值。
步骤S103，检测辨识得到的第i+1个罐体重心位置与第i个罐体重心位置的偏差是否小于预定偏差阈值。
可选的，预定偏差阈值根据实际情况预先设定。本申请实施例对预定偏差阈值不作限定。
步骤S104，若检测到辨识得到的第i+1个罐体重心位置与第i个罐体重心位置的偏差小于预定偏差阈值，则将搅拌罐的罐体重心位置更新为第i+1个罐体重心位置或第i个罐体重心位置。
在一个例子中，为了避免用户误操作或控制故障等，MCU可以在连续接收到的若干个搅拌罐转动指令中的目标运行速度均为0时，进入罐体重心归零处理状态。在基于图1所示实施例的可选实施例中，上述步骤S20，可以由如下步骤实现：
步骤S201，检测搅拌罐转动指令中的目标运行转速是否为0。
可选的，MCU根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动的过程中，每接收到一个搅拌罐转动指令时都会检测该搅拌罐转动指令所携带的目标运行转速是否为0。
当检测到连续的若干个搅拌罐指令中的目标运行转速均为0时，执行步骤S202。
可选的，当检测到连续的若干个搅拌罐指令中的目标运行转速不全为0时，忽略目标运行转速为0的搅拌罐指令。
步骤S202，根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令搅拌罐的重心回归至罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间。
在基于上述实施例的可选实施例中，上述步骤“据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令搅拌罐的重心回归至罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间”可以由如下步骤实现：
步骤2001，获取罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差。
可选的，在搅拌车整车上电启动时，MCU初始化搅拌罐的罐体重心零点位置。
当MCU进入重心归零处理状态后，获取搅拌罐运转过程中辨识得到的罐体重心位置，计算罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差。
步骤2002，根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差计算出归零转速和归零运行时间。
在基于上述实施例的可选实施例中，上述步骤S30，即步骤“在归零运行时间内控制搅拌罐按照归零转速进行转动”，可以通过如下步骤实现：
步骤S301，控制搅拌罐按照归零转速进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置。
步骤S302，检测搅拌罐按归零转速转动的时间是否达到归零运行时间。
1、若检测到搅拌罐按归零转速转动的时间达到归零运行时间，则停止控制搅拌罐按照归零转速进行转动。此时，MCU跳出重心归零处理状态。
2、若检测到搅拌罐按归零转速转动的时间未达到归零运行时间，则检测搅拌罐的罐体重心位置是否回归至罐体重心零点位置。
可选的，通过检测搅拌罐的罐体重心位置与罐体重心零点位置之间的偏差是否小于预定偏差阈值，来判断搅拌罐的罐体重心位置是否回归至罐体重心零点位置；若检测到偏差小于预定偏差阈值，则确定搅拌罐的罐体重心位置回归至罐体重心零点位置，若检测到偏差不小于预定偏差阈值，则确定搅拌罐的罐体重心位置未回归至罐体重心零点位置。
2.1、若检测到搅拌罐的罐体重心位置回归至罐体重心零点位置，则停止控制搅拌罐按照归零转速进行转动。此时，MCU跳出重心归零处理状态。
2.2、若检测到搅拌罐的罐体重心位置未回归至罐体重心零点位置，则重新执行控制搅拌罐按照归零转速进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置的步骤，即重新执行步骤S301。
可选的，在停止控制所述搅拌罐按照归零转速进行转动”之后，该搅拌罐的转动控制方法还可以包括如下步骤：
步骤S40，获取搅拌罐转动指令。
可选的，获取搅拌罐转动指令，并检测搅拌罐转动指令中的目标运行转速是否为0。
步骤S50，当搅拌罐转动指令中的目标运行转速不为0时，重新执行根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置的步骤，即重新执行步骤S10。
步骤S60，当搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，控制搅拌罐的运行转速为0。
在本实施例中，MCU在按照归零转速控制搅拌罐进行转动以令该搅拌罐的重心回归到罐体重心零点位置之后，若接收到了搅拌车的整车控制器传递的新的搅拌罐转动指令，则MCU立即对该新的搅拌罐转动指令进行响应，在该搅拌罐转动指令中的目标运行转速不为0时，重新开始执行上述步骤S10；或者，在该搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，则MCU可通过控制电机输出转矩以控制搅拌罐的运行转速为0。
在基于上述实施例的可选实施例中，上述步骤“辨识搅拌罐的罐体重心位置”，可以由如下步骤实现：
步骤A，获取搅拌罐的运行转速和驱动搅拌罐进行转动的电机的输出转矩。
步骤B，根据运行转速和输出转矩辨识所述搅拌罐的罐体重心位置。
在本实施例中，MCU在控制该搅拌罐进行转动的过程中，检测搅拌罐的实际运行转速、控制搅拌罐转动的电机的输出转矩，再基于匀速圆周运动的受力分析原理进行计算得到该搅拌罐在当前时刻的罐体重心位置。
在一个例子中，MCU控制搅拌罐运行在恒转速区，并按预定周期辨识搅拌罐的罐体重心，MCU基于搅拌罐的实际运行转速以及电机的输出转矩进行计算得到第i个罐体重心位置L1和第i+1个罐体重心位置L1’，获取第i个罐体重心位置L1和第i+1个罐体重心位置L1’的偏差，并在两个罐体重心位置L1与L1’之间的偏差小于预定偏差阈值时，更新罐体重心位置，比如：将搅拌罐罐体重心位置刷新为罐体重心位置L1或L1’。
图3示出了本申请一实施例提供的搅拌罐的转动控制方法在搅拌车整车控制中的实施示意图。
如图3所示，在搅拌车整车上电启动时，MCU初始化搅拌罐的罐体重心零点位置L0，MCU处于重心归零等待状态，并响应搅拌车的整车控制器VCU传递的搅拌罐转动指令，以控制搅拌罐按照该搅拌罐转动指令中携带的目标运行转速v0进行转动，MCU持续地在该搅拌罐的转动运行过程中校准辨识该搅拌罐的罐体重心位置。
MCU在辨识并校准搅拌罐的罐体重心位置L1之后，进一步判断搅拌车的整车控制器VCU是否有停转意图；MCU在接收到VCU传递的搅拌罐转动指令中携带的目标运行转速为0时判断到该VCU有停转意图，MCU基于停转意图进入重心归零处理状态，计算得到罐体重心位置L1与罐体重心零点位置L0之间的偏差值△L，并基于该偏差值△L计算得到令搅拌罐的罐体重心回归到罐体重心零点位置L0所需归零转速v1及归零运行时间t1。
MCU处于重心处理归零状态下，控制搅拌罐按照该归零速度v1进行转动，MCU在控制该搅拌罐按照该归零速度v1进行转动的过程中辨识搅拌罐的罐体重心位置以及记录控制搅拌罐按照归零速度v1进行转动的时间，当搅拌罐的罐体重心位置回归至重心零点位置或控制搅拌罐按照归零速度v1进行转动的时间达到归零运行时间t1时，MCU跳出重心归零处理转态，即重心归零处理结束。
之后，MCU继续响应搅拌车的整车控制器VCU传递的新的搅拌罐转动指令，在判断到该新的搅拌罐转动指令中携带的目标运行转速不为零时，重新回到重心归零等待状态，以及按照目标运行转速控制该搅拌罐进行转动；在新的搅拌罐转动指令中携带的目标运行转速为零时，则MCU控制该搅拌罐的运行速度为0。
如图4所示，在本实施例中，MCU在对搅拌罐进行转动控制的过程中可以运行两个功能模块，即罐体重心位置辨识与罐体重心位置归零，MCU可以获取该搅拌车整车控制器VCU下发的搅拌罐转动指令中目标运行转速、识别搅拌罐的实际运行转速以及驱动该搅拌罐转动的电机的输出转矩，根据目标运行转速、实际运行转速和输出转矩进行罐体重心位置辨识，在VCU传递的搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据罐体重心位置辨识得到的零点位置偏差确定令搅拌罐回归至罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间。
本申请通过在搅拌罐转动运行过程中，辨识该搅拌罐的罐体重心位置，从而在需要该搅拌罐停转时基于该罐体重心位置与搅拌罐所受重力方向的最低点即罐体重心零点位置之间的偏差，确定控制搅拌罐转动的归零转速和归零运行时间，使搅拌罐的重心在停转时刻停留在罐体重心零点位置，进而使得驱动该搅拌罐转动的电机输出的力矩无需克服搅拌罐重力分量，实现了电机的能耗节约。
此外，在电机下电时刻，由于搅拌罐的重心回归到了重心零点位置，即使失去电机输出力矩搅拌罐也不会受重力作用而发生滚动，有效地确保了搅拌车的安全性。
进一步地，本申请还提供一种搅拌罐的转动控制装置。
请参照图5，图5为本申请搅拌罐的转动控制装置一实施例的功能模块示意图。如图5所示，本申请搅拌罐的转动控制装置包括：
重心归零等待模块10，用于根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置；
重心归零处理模块20，用于当搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令搅拌罐的重心回归至罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间；以及，在归零运行时间内控制搅拌罐按照归零转速进行转动。
进一步地，重心归零等待模块10，包括：
第一控制单元，用于根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动；
辨识单元，用于在搅拌罐转动过程中，按预定周期辨识搅拌罐的罐体重心位置；
第一检测单元，用于检测辨识得到的第i+1个罐体重心位置与第i个罐体重心位置的偏差是否小于预定偏差阈值；
更新单元，用于若检测到辨识得到的第i+1个罐体重心位置与第i个罐体重心位置的偏差小于预定偏差阈值，则将搅拌罐的罐体重心位置更新为第i+1个罐体重心位置或第i个罐体重心位置；其中，i的初始值为1，i为整数。
进一步地，重心归零处理模块20，包括：
第二检测单元，用于检测搅拌罐转动指令中的目标运行转速是否为0；
确定单元，用于当检测到连续的若干个搅拌罐指令中的目标运行转速均为0时，根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令搅拌罐的重心回归至罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间。
进一步地，确定单元，包括：
获取子单元，用于获取罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差；
计算子单元，用于根据罐体重心位置与搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差计算出归零转速和归零运行时间。
进一步地，重心归零处理模块20，还包括：
第二控制单元，用于控制搅拌罐按照归零转速进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置；
第三检测单元，用于检测搅拌罐按归零转速转动的时间是否达到归零运行时间；
第三控制单元，用于若检测到搅拌罐按归零转速转动的时间达到归零运行时间，则停止控制搅拌罐按照归零转速进行转动；
第四控制单元，用于若检测到搅拌罐按归零转速转动的时间未达到归零运行时间，则检测搅拌罐的罐体重心位置是否回归至罐体重心零点位置，若检测到搅拌罐的罐体重心位置回归至罐体重心零点位置，则停止控制搅拌罐按照归零转速进行转动，若检测到搅拌罐的罐体重心位置未回归至罐体重心零点位置，则重新执行控制搅拌罐按照归零转速进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置的步骤。
进一步地，重心归零等待模块10，还用于获取搅拌罐转动指令；以及，当搅拌罐转动指令中的目标运行转速不为0时，重新执行根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识搅拌罐的罐体重心位置的步骤；
重心归零处理模块20，还用于当搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，控制搅拌罐的运行转速为0。
进一步地，重心归零等待模块10，还用于获取搅拌罐的运行转速和驱动搅拌罐进行转动的电机的输出转矩；以及，根据运行转速和输出转矩辨识搅拌罐的罐体重心位置。
其中，上述本申请搅拌罐的转动控制装置中各个模块的功能实现与上述搅拌罐的转动控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
本申请还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有搅拌罐的转动控制程序，所述搅拌罐的转动控制程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的搅拌罐的转动控制方法的步骤。
本申请计算机存储介质的具体实施例与上述搅拌罐的转动控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的搅拌罐的转动控制方法的步骤。
本申请计算机程序产品的具体实施例与上述搅拌罐的转动控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种搅拌罐的转动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置；
当所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令所述搅拌罐的重心回归至所述罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间；
在所述归零运行时间内控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据搅拌罐转动指令控制所述搅拌罐进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置，包括：
根据所述搅拌罐转动指令控制所述搅拌罐进行转动；
在所述搅拌罐转动过程中，按预定周期辨识所述搅拌罐的罐体重心位置；
检测辨识得到的第i+1个罐体重心位置与第i个罐体重心位置的偏差是否小于预定偏差阈值；
若检测到辨识得到的所述第i+1个罐体重心位置与所述第i个罐体重心位置的偏差小于所述预定偏差阈值，则将所述搅拌罐的罐体重心位置更新为所述第i+1个罐体重心位置或所述第i个罐体重心位置；
其中，i的初始值为1，i为整数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令所述搅拌罐的重心回归至所述罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间，包括：
检测所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速是否为0；
当检测到连续的若干个所述搅拌罐指令中的目标运行转速均为0时，根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令所述搅拌罐的重心回归至所述罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令所述搅拌罐的重心回归至所述罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间，包括:
获取所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差；
根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置的偏差计算出所述归零转速和所述归零运行时间。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述归零运行时间内控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动，包括：
控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置；
检测所述搅拌罐按所述归零转速转动的时间是否达到所述归零运行时间；
若检测到所述搅拌罐按所述归零转速转动的时间达到所述归零运行时间，则停止控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动；
若检测到所述搅拌罐按所述归零转速转动的时间未达到所述归零运行时间，则检测所述搅拌罐的罐体重心位置是否回归至所述罐体重心零点位置，若检测到所述搅拌罐的罐体重心位置回归至所述罐体重心零点位置，则停止控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动，若检测到所述搅拌罐的罐体重心位置未回归至所述罐体重心零点位置，则重新执行控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置的步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述停止控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动之后，所述方法还包括：
获取搅拌罐转动指令；
当所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速不为0时，重新执行所述根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置的步骤；
当所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，控制所述搅拌罐的运行转速为0。
7.根据权利要求1、2、5中任一所述的方法，其特征在于，所述辨识所述搅拌罐的罐体重心位置，包括：
获取所述搅拌罐的运行转速和驱动所述搅拌罐进行转动的电机的输出转矩；
根据所述运行转速和所述输出转矩辨识所述搅拌罐的罐体重心位置。
8.一种搅拌罐的转动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
重心归零等待模块，用于根据搅拌罐转动指令控制搅拌罐进行转动，并辨识所述搅拌罐的罐体重心位置；
重心归零处理模块，用于当所述搅拌罐转动指令中的目标运行转速为0时，根据所述罐体重心位置与所述搅拌罐的罐体重心零点位置，确定令所述搅拌罐的重心回归至所述罐体重心零点位置的归零转速和归零运行时间；以及，在所述归零运行时间内控制所述搅拌罐按照所述归零转速进行转动。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的搅拌罐的转动控制程序，所述搅拌罐的转动控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的搅拌罐的转动控制方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有搅拌罐的转动控制程序，所述搅拌罐的转动控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的搅拌罐的转动控制方法的步骤。
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