CN115047859A - 天花磨平方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种天花磨平方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝；基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式；沿着打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨。该方法方法解决了相关技术中定点打磨时，打磨效率不高；边走边打时，存在磨盘悬空而导致拼缝未打磨的现象的问题，大大提高了打磨效率，有效打磨混凝土天花错台拼缝。
Description
技术领域
本申请涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种天花磨平方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
错台指的是两块模板之间存在高差，在混凝土浇筑后导致拼缝处形成高低差，错台一般都会存在厚度深、难打磨和严重影响天花平整度的问题。
相关技术中的打磨方式主要包括：定点打磨和边走边打。其中，定点打磨即机器人底盘走到拼缝处，通过升降柱将打磨机构升起，待磨盘与天花接触且压力达到设定值时，通过打磨机构的X轴和Y轴联合移动来将拼缝打磨，磨盘移动方向与拼缝平行且拼缝在磨盘打磨范围内，在打磨的时候，底盘保持静止，待上装打磨区域内所有拼缝打磨完成后，升降柱将打磨机构下降，然后底盘走到下一个打磨区域，重复以上步骤进行拼缝打磨；边走边打即磨盘处于打磨机构中心，升降柱将打磨机构升起，待磨盘与天花接触且压力达到设定值时，此时上装保持不动，底盘运动，运动方向与拼缝平行且拼缝在磨盘打磨范围内。待打完整条拼缝后，磨盘不下降，将压力调小，底盘移动到下一条拼缝起点，恢复压力，重复以上步骤进行打磨。
然而，定点打磨时，升降柱需要来回上升下降，打磨效率不高；边走边打时，在底盘行走过程中，由于地面不平，升降柱晃动，存在磨盘悬空而导致拼缝未打磨的现象，亟待解决。
申请内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一目的在于提出一种天花磨平方法，解决了相关技术中定点打磨时，升降柱需要来回上升下降，打磨效率不高；边走边打时，在底盘行走过程中，由于地面不平，升降柱晃动，存在磨盘悬空而导致拼缝未打磨的现象的问题，大大提高了打磨效率，有效打磨混凝土天花错台拼缝。
本发明的第二个目的在于提出一种天花磨平装置。
本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种天花磨平方法，包括以下步骤：
扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝；
基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于所述每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式；以及
沿着所述打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制所述打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且所述打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨。
可选地，上述的天花磨平方法，还包括：
当移动至所述打磨路径的末端，且检测到所述打磨机器人打磨完成后，控制所述打磨机器人的升降柱保持不动的同时，降低所述磨盘的压力至可移动阈值，并控制所述打磨机器人移动至下一待磨平拼缝的打磨路径的前端，以对所述下一待磨平拼缝进行打磨。
可选地，所述扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，包括：
获取所述目标区域的3D点云数据；
根据所述3D点云数据确定所述目标区域的拼缝特征，并识别每条拼缝的深度值；
标记深度值大于预设深度值的拼缝特征。
可选地，所述控制所述打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且所述打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨，包括：
控制所述磨盘压在第一水平面上，且控制所述升降柱继续向上施力，直至当前压力值达到设定值，控制所述磨盘以第一速度从所述第一水平面向第二水平面移动，且所述磨盘移动的方向为垂直于所述错台拼缝的方向，且所述磨盘在移动过程中，机器人以第二速度沿着平行于所述错台拼缝的方向前进，其中，所述第一水平面的高度大于所述第二水平面的高度。
可选地，所述控制所述打磨机器人的升降柱保持不动的同时，降低所述磨盘的压力至可移动阈值，并控制所述打磨机器人移动至下一待磨平拼缝的打磨路径的前端，以对所述下一待磨平拼缝进行打磨，包括：
将所述磨盘压力至所述可移动阈值，控制所述磨盘移动到机器中心，根据打磨路径控制所述机器人移动至下一条错台拼缝的位置并开始打磨，且在当前房间内的拼缝打磨完成后，控制所述升降柱下降到初始位置，以过门或梁后，将所述升降柱升起，重复以上打磨，直到整层楼混凝土天花拼缝打磨完成。
为达到上述目的，本申请第二方面实施例提供一种天花磨平装置，包括：
确定模块，用于扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝；
匹配模块，用于基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于所述每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式；以及
第一控制模块，用于沿着所述打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制所述打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且所述打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨。
可选地，上述的天花磨平装置，还包括：
第二控制模块，用于当移动至所述打磨路径的末端，且检测到所述打磨机器人打磨完成后，控制所述打磨机器人的升降柱保持不动的同时，降低所述磨盘的压力至可移动阈值，并控制所述打磨机器人移动至下一待磨平拼缝的打磨路径的前端，以对所述下一待磨平拼缝进行打磨。
可选地，所述确定模块，包括：
获取单元，用于获取所述目标区域的3D点云数据；
识别单元，用于根据所述3D点云数据确定所述目标区域的拼缝特征，并识别每条拼缝的深度值；
标记单元，用于标记深度值大于预设深度值的拼缝特征。
为达到上述目的，本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的天花磨平方法。
为达到上述目的，本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的天花磨平方法。
由此，可以扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝；基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式；沿着打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨，解决了相关技术中定点打磨时，升降柱需要来回上升下降，打磨效率不高；边走边打时，在底盘行走过程中，由于地面不平，升降柱晃动，存在磨盘悬空而导致拼缝未打磨的现象的问题，大大提高了打磨效率，有效打磨混凝土天花错台拼缝。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种天花磨平方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的混凝土天花磨平侧视图的示意图；
图3为根据本申请一个实施例的机器人和磨盘移动方向图的示意图；
图4为根据本申请一个实施例的磨盘实际打磨路径的示意图；
图5为根据本申请一个实施例的天花磨平方法的流程图；
图6为根据本申请实施例的天花磨平装置的方框示意图；
图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的天花磨平方法、装置、电子设备及存储介质，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的天花磨平方法。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种天花磨平方法的流程示意图。
如图1所示，该天花磨平方法包括以下步骤：
在步骤S101中，扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝。
可选地，扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，包括：获取目标区域的3D点云数据；根据3D点云数据确定目标区域的拼缝特征，并识别每条拼缝的深度值；标记深度值大于预设深度值的拼缝特征。
可以理解的是，本申请实施例可以通过混凝土天花打磨机器人进行打磨，在混凝土天花打磨机器人在进场前，需要使用测量机器人对天花进行扫描，其中，扫描获取到的3D点云数据包括天花器人在进场前，需要使用测量机器人对天花进行扫描，墙面、梁、柱等信息，需要通过相关软件对天花区域点云进行截取，截取到的点云数据导入视觉识别算法，算法根据设定的拼缝深度值d进行识别，将拼缝深度大于等于d的拼缝进行标记。标记的方法是在天花矩形中，选取左下角作为原点，天花拼缝落在第一象限，拼缝则通过两点坐标来标记。标记好的拼缝根据拼缝特征对其进行分类，天花拼缝类型包括溢浆、错台、凸点、凹点、蜂窝麻面等。
在步骤S102中，基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式。
具体而言，本申请实施例可以将拼缝坐标和拼缝类型等信息是通过json格式进行输出，由于一个站点只输出一个房间的天花拼缝数据，所以需要通过BIM模型，将每个站点的拼缝数据通过坐标转换的方式映射到其中。为了提高作业效率，需要通过路径规划算法对其作业路径进行规划，最终的效果是路径能将测量机器人识别到的拼缝进行全覆盖打磨，而且能根据不同的拼缝类型使用不同的打磨方式。
在步骤S103中，沿着打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨。
可选地，控制打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨，包括：控制磨盘压在第一水平面上，且控制升降柱继续向上施力，直至当前压力值达到设定值，控制磨盘以第一速度从第一水平面向第二水平面移动，且磨盘移动的方向为垂直于错台拼缝的方向，且磨盘在移动过程中，机器人以第二速度沿着平行于错台拼缝的方向前进，其中，第一水平面的高度大于第二水平面的高度。
具体而言，机器人导入路径后，根据机器人导航系统，走到对应点位，升降柱升起对拼缝进行打磨，如图2所示，磨盘首先压在高水平面上，升降柱继续向上施力，机器人上的压力传感器实时读取当前压力值，待压力达到设定值时，磨盘从天花高水平面向天花低水平面移动，磨盘移动的方向是垂直于错台拼缝方向，移动的速度记为V磨。由此，磨盘从天花高水平面向天花低水平面移动。由于使用磨盘侧边附有金刚砂的部分进行打磨，切削量较大，更容易将错台拼缝磨平。
进一步地，如图3所示，磨盘在移动过程中，机器人也在沿着平行于错台拼缝的方向前进，机器人运行的速度标记为V底。机器人底盘和磨盘同时运动，形成的效果可以如图4所示，其中，直线1代表错台拼缝，圆圈2代表磨盘，折s线3代表磨盘实际路径。磨盘首先在与错台拼缝相切处垂直向下移动，同时底盘向前移动，待磨盘向下移动D/2(磨盘半径)的距离后，磨盘按照相同的速度V磨向相反的方向移动，此时机器人沿着错台拼缝方向以相同的速度V底移动，待磨盘移动到与错台拼缝相切的位置后，调换方向，以相同的速度向下移动，重复以上步骤，直到整个错台拼缝被打磨完成。磨盘沿垂直方向移动半个磨盘距离，相应底盘也向前移动半个磨盘距离，由于所用时间都是相等的，所以V磨等于V底。
由此，磨盘压着天花，通过调节底盘速度V底和上装垂直于拼缝轴的速度V磨，使其打磨路径能将拼缝全覆盖。当磨盘打完一整条拼缝移动到下一条拼缝的起始点的时候，由于该路径不需要打磨，为了提高效率，减少升降柱上升下降的次数，所以该路径磨盘依旧压着天花，将顶升压力调小，在底盘移动过程中，不至于将天花打凹。由于升降柱上升下降的次数降低，进而提高了作业效率。
进一步地，上述的天花磨平方法，还包括：当移动至打磨路径的末端，且检测到打磨机器人打磨完成后，控制打磨机器人的升降柱保持不动的同时，降低磨盘的压力至可移动阈值，并控制打磨机器人移动至下一待磨平拼缝的打磨路径的前端，以对下一待磨平拼缝进行打磨。
可选地，控制打磨机器人的升降柱保持不动的同时，降低磨盘的压力至可移动阈值，并控制打磨机器人移动至下一待磨平拼缝的打磨路径的前端，以对下一待磨平拼缝进行打磨，包括：将磨盘压力至可移动阈值，控制磨盘移动到机器中心，根据打磨路径控制机器人移动至下一条错台拼缝的位置并开始打磨，且在当前房间内的拼缝打磨完成后，控制升降柱下降到初始位置，以过门或梁后，将升降柱升起，重复以上打磨，直到整层楼混凝土天花拼缝打磨完成。
可以理解的是，待机器人将整条错台拼缝打磨完成后，先将顶部压力降低，磨盘移动到机器中心，通过路径规划的点位，机器人走到下一条错台拼缝的位置进行打磨。整个房间内的拼缝打磨完成后，升降柱下降到初始位置，用以过门或梁。移动到下一个房间，将升降柱升起，重复以上打磨，直到整层楼混凝土天花拼缝打磨完成。
由此，底盘沿着拼缝平行移动，上装垂直于拼缝的轴也上下移动，在控制好底盘移动速度和上装移动速度的情况下，磨盘实际打磨路径可以将整条拼缝全覆盖，实现对错台拼缝的有效打磨。
为使得本领域技术人员进一步了解本申请实施例的天花磨平方法，下面结合一具体实施例详细阐述。
如图5所示，上述的天花磨平方法，包括：
S501，使用测量机器人对混凝土天花进行扫描，通过视觉识别算法对拼缝识别、标记和分类。
S502，将每个房间的拼缝映射到BIM模型中，通过路径规划生成打磨路径。
S503，机器人根据导航系统，行走到作业区域，磨盘垂直于错台拼缝打磨，底盘平行于错台拼缝进行打磨。
S504，磨盘和底盘联动，将拼缝范围进行全覆盖打磨。
S505，打完错台拼缝后，升降柱不下降，降低磨盘压力，行走到下一错台拼缝进行打磨。
根据本申请实施例提出的天花磨平方法，可以扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝；基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式；沿着打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨，解决了相关技术中定点打磨时，升降柱需要来回上升下降，打磨效率不高；边走边打时，在底盘行走过程中，由于地面不平，升降柱晃动，存在磨盘悬空而导致拼缝未打磨的现象的问题，大大提高了打磨效率，有效打磨混凝土天花错台拼缝。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的天花磨平装置。
图6是本申请实施例的天花磨平装置的方框示意图。
如图6所示，该天花磨平装置10包括：确定模块100、匹配模块200和第一控制模块300。
其中，确定模块100用于扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝；
匹配模块200用于基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式；以及
第一控制模块300用于沿着打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨。
可选地，上述的天花磨平装置10还包括：
第二控制模块，用于当移动至打磨路径的末端，且检测到打磨机器人打磨完成后，控制打磨机器人的升降柱保持不动的同时，降低磨盘的压力至可移动阈值，并控制打磨机器人移动至下一待磨平拼缝的打磨路径的前端，以对下一待磨平拼缝进行打磨。
可选地，确定模块100包括：
获取单元，用于获取目标区域的3D点云数据；
识别单元，用于根据3D点云数据确定目标区域的拼缝特征，并识别每条拼缝的深度值；
标记单元，用于标记深度值大于预设深度值的拼缝特征。
可选地，在一些实施例中，第一控制模块300包括：
第一控制单元，用于控制所述磨盘压在第一水平面上，且控制所述升降柱继续向上施力，直至当前压力值达到设定值，控制所述磨盘以第一速度从所述第一水平面向第二水平面移动，且所述磨盘移动的方向为垂直于所述错台拼缝的方向，且所述磨盘在移动过程中，机器人以第二速度沿着平行于所述错台拼缝的方向前进，其中，所述第一水平面的高度大于所述第二水平面的高度。
可选地，在一些实施例中，第二控制模块包括：
第二控制单元，用于将所述磨盘压力至所述可移动阈值，控制所述磨盘移动到机器中心，根据打磨路径控制所述机器人移动至下一条错台拼缝的位置并开始打磨，且在当前房间内的拼缝打磨完成后，控制所述升降柱下降到初始位置，以过门或梁后，将所述升降柱升起，重复以上打磨，直到整层楼混凝土天花拼缝打磨完成。
需要说明的是，前述对天花磨平方法实施例的解释说明也适用于该实施例的天花磨平装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的天花磨平装置，可以扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝；基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式；沿着打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨，解决了相关技术中定点打磨时，升降柱需要来回上升下降，打磨效率不高；边走边打时，在底盘行走过程中，由于地面不平，升降柱晃动，存在磨盘悬空而导致拼缝未打磨的现象的问题，大大提高了打磨效率，有效打磨混凝土天花错台拼缝。
图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。
处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的天花磨平方法。
进一步地，电子设备还包括：
通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。
存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。
存储器701可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器702可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的天花磨平方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种天花磨平方法，其特征在于，包括以下步骤：
扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝；
基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于所述每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式；以及
沿着所述打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制所述打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且所述打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当移动至所述打磨路径的末端，且检测到所述打磨机器人打磨完成后，控制所述打磨机器人的升降柱保持不动的同时，降低所述磨盘的压力至可移动阈值，并控制所述打磨机器人移动至下一待磨平拼缝的打磨路径的前端，以对所述下一待磨平拼缝进行打磨。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，包括：
获取所述目标区域的3D点云数据；
根据所述3D点云数据确定所述目标区域的拼缝特征，并识别每条拼缝的深度值；
标记深度值大于预设深度值的拼缝特征。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且所述打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨，包括：
控制所述磨盘压在第一水平面上，且控制所述升降柱继续向上施力，直至当前压力值达到设定值，控制所述磨盘以第一速度从所述第一水平面向第二水平面移动，且所述磨盘移动的方向为垂直于所述错台拼缝的方向，且所述磨盘在移动过程中，机器人以第二速度沿着平行于所述错台拼缝的方向前进，其中，所述第一水平面的高度大于所述第二水平面的高度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述打磨机器人的升降柱保持不动的同时，降低所述磨盘的压力至可移动阈值，并控制所述打磨机器人移动至下一待磨平拼缝的打磨路径的前端，以对所述下一待磨平拼缝进行打磨，包括：
将所述磨盘压力至所述可移动阈值，控制所述磨盘移动到机器中心，根据打磨路径控制所述机器人移动至下一条错台拼缝的位置并开始打磨，且在当前房间内的拼缝打磨完成后，控制所述升降柱下降到初始位置，以过门或梁后，将所述升降柱升起，重复以上打磨，直到整层楼混凝土天花拼缝打磨完成。
6.一种天花磨平装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝；
匹配模块，用于基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于所述每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式；以及
第一控制模块，用于沿着所述打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制所述打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且所述打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
第二控制模块，用于当移动至所述打磨路径的末端，且检测到所述打磨机器人打磨完成后，控制所述打磨机器人的升降柱保持不动的同时，降低所述磨盘的压力至可移动阈值，并控制所述打磨机器人移动至下一待磨平拼缝的打磨路径的前端，以对所述下一待磨平拼缝进行打磨。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
获取单元，用于获取所述目标区域的3D点云数据；
识别单元，用于根据所述3D点云数据确定所述目标区域的拼缝特征，并识别每条拼缝的深度值；
标记单元，用于标记深度值大于预设深度值的拼缝特征。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的天花磨平方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的天花磨平方法。
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