CN112123060A - 墙面打磨机器人的恒压控制方法及装置 - Google Patents

墙面打磨机器人的恒压控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种墙面打磨机器人的恒压控制方法及装置，其中，方法包括：采集墙面打磨机器人的当前作业信息，并根据当前作业信息检测墙面打磨机器人的当前作业工况；根据当前作业工况确定墙面打磨机器人作业的工作压力值；根据工作压力值生成墙面打磨机器人的压力输出区间，并在打磨机器人执行打磨作业时，将墙面打磨机器人的实际压力输出控制在压力输出区间内。该方法解决了相关技术中打磨组件对墙面的适应性较差，并且因墙面凹凸起伏，导致工作过程中压力调整波动较大，打磨质量一致性较差，且压力传感器容易受振动过载损坏等问题，有效提高了墙面打磨机器人的使用价值及使用性能，提高了墙面打磨机器人施工作业面的施工质量。

Description

墙面打磨机器人的恒压控制方法及装置
技术领域
本申请涉及压力控制技术领域，特别涉及一种墙面打磨机器人的恒压控制方法及装置。
背景技术
恒压控制一般行业内采用气缸或者液压缸作为执行元件,系统压力采用恒压阀实现，即通过控制气体或者液压油的压力恒定实现恒定的压力输出。然而，上述两种方式均需要气站或者液压站作为动力源，能量利用率低、占用空间大且成本高，不适宜布置在结构紧凑的机器人上。
相关技术中，一般是通过行机构与压力传感器组合实现，通过设定压力传感器的阈值范围，超过阈值执行机构向减小压力方向运动，小于阈值执行机构向增大压力方向运动进行动态调整。
然而，由于工作墙面本身具有凹凸起伏，工作过程中压力调整波动较大，打磨质量一致性较差，打磨组件对墙面的适应性较差，并且压力传感器容易受振动过载损坏，且执行机构动态调整频繁，系统稳定性低，难以实现精确压力控制，同时对执行机构反应迅速要求较高，导致成本较高，亟待解决。
申请内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一目的在于提出一种墙面打磨机器人的恒压控制方法，实现了墙面打磨机器人不同作业工况下的压力快速匹配，减少人工辅助作业，解决了相关技术中打磨组件对墙面的适应性较差，并且因墙面凹凸起伏，导致工作过程中压力调整波动较大，打磨质量一致性较差，且压力传感器容易受振动过载损坏等问题，有效提高了墙面打磨机器人的使用价值及使用性能，提高了墙面打磨机器人施工作业面的施工质量。
本发明的第二个目的在于提出一种墙面打磨机器人的恒压控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种墙面打磨机器人的恒压控制方法，包括以下步骤：
采集所述墙面打磨机器人的当前作业信息，并根据所述当前作业信息检测墙面打磨机器人的当前作业工况；
根据所述当前作业工况确定所述墙面打磨机器人作业的工作压力值；
根据所述工作压力值生成所述墙面打磨机器人的压力输出区间，并在所述打磨机器人执行打磨作业时，将所述墙面打磨机器人的实际压力输出控制在所述压力输出区间内。另外，根据本发明上述实施例的墙面打磨机器人的恒压控制方法还可以具有以下附加的技术特征：
可选地，所述根据所述工作压力值生成所述墙面打磨机器人的压力输出区间，包括：
获取所述墙面打磨机器人的弹性组件的变形量阈值；
根据所述工作压力值、所述变形量阈值、弹性刚度系数与组件数量生成所述压力输出区间。
可选地，所述根据所述当前作业工况确定所述墙面打磨机器人作业的工作压力值，包括：
根据所述当前作业工况匹配所述弹性组件的压缩量。
可选地，所述将所述墙面打磨机器人的实际压力输出控制在所述压力输出区间内，包括：
根据所述压缩量确定得到所述弹性组件的压缩变动区间；
将所述弹性组件压向墙面至所述压缩量，并维持所述弹性组件的实际压缩量在所述压缩变动区间内进行所述打磨作业。
可选地，所述维持所述弹性组件的实际压缩量在所述压缩变动区间内进行所述打磨作业，包括：
在所述实际压缩量小于所述压缩变动区间的最小值时，增加所述墙面打磨机器人的打磨组件工作压力；
在所述实际压缩量大于所述压缩变动区间的最大值时，减小所述墙面打磨机器人的打磨组件工作压力。
为达到上述目的，本申请第二方面实施例提供一种墙面打磨机器人的恒压控制装置，包括：
检测模块，用于采集所述墙面打磨机器人的当前作业信息，并根据所述当前作业信息检测墙面打磨机器人的当前作业工况；
确定模块，用于根据所述当前作业工况确定所述墙面打磨机器人作业的工作压力值；
控制模块，用于根据所述工作压力值生成所述墙面打磨机器人的压力输出区间，并在所述打磨机器人执行打磨作业时，将所述墙面打磨机器人的实际压力输出控制在所述压力输出区间内。
可选地，所述控制模块，包括：
获取单元，用于获取所述墙面打磨机器人的弹性组件的变形量阈值；
生成单元，用于根据所述工作压力值、所述变形量阈值、弹性刚度系数与组件数量生成所述压力输出区间。
可选地，确定模块，包括：
匹配单元，用于根据所述当前作业工况匹配所述弹性组件的压缩量。
可选地，所述控制模块，包括：
确定单元，用于根据所述压缩量确定得到所述弹性组件的压缩变动区间；
维持单元，用于将所述弹性组件压向墙面至所述压缩量，并维持所述弹性组件的实际压缩量在所述压缩变动区间内进行所述打磨作业。
可选地，所述维持单元，包括：
在所述实际压缩量小于所述压缩变动区间的最小值时，增加所述墙面打磨机器人的打磨组件工作压力；
在所述实际压缩量大于所述压缩变动区间的最大值时，减小所述墙面打磨机器人的打磨组件工作压力。
为达到上述目的，本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的墙面打磨机器人的恒压控制方法。
为达到上述目的，本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的墙面打磨机器人的恒压控制方法。
由此，可以采集墙面打磨机器人的当前作业信息，并根据当前作业信息检测墙面打磨机器人的当前作业工况，并根据当前作业工况确定墙面打磨机器人作业的工作压力值，并根据工作压力值生成墙面打磨机器人的压力输出区间，并在打磨机器人执行打磨作业时，将墙面打磨机器人的实际压力输出控制在压力输出区间内，解决了相关技术中因墙面凹凸起伏，导致工作过程中压力调整波动较大，打磨质量一致性较差，打磨组件对墙面的适应性较差，且压力传感器容易受振动过载损坏的问题，同时减少人工辅助作业，墙面打磨机器人的一机多用，有效提高了墙面打磨机器人的使用价值及使用性能，提高了墙面打磨机器人施工作业面的施工质量。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种墙面打磨机器人的恒压控制方法的流程示意图；
图2为根据本申请实施例的墙面打磨机器人的结构示意图；
图3为根据本申请一个具体实施例的墙面打磨机器人的恒压控制方法的流程示意图；
图4为根据本申请实施例的墙面打磨机器人的恒压控制装置的示例图；
图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的墙面打磨机器人的恒压控制方法及装置。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种墙面打磨机器人的恒压控制方法的流程示意图。
如图1所示，该墙面打磨机器人的恒压控制方法包括以下步骤：
在步骤S101中，采集墙面打磨机器人的当前作业信息，并根据当前作业信息检测墙面打磨机器人的当前作业工况。
可以理解的是，墙面打磨机器人具有中央处理器，墙面打磨机器人的当前作业信息可以包括作业面材质信息、打磨深度信息、打磨速度及作业面特征信息等，从而根据前端作业信息中的作业面材质信息、打磨深度信息、打磨速度及作业面特征信息四个数据进行智能判断当前作业工况，其中，作业状况可以包括：混凝土打磨、墙面抛光、腻子乳胶漆翻新去除打磨作业等。。
在步骤S102中，根据当前作业工况确定墙面打磨机器人作业的工作压力值。
可选地，在一些实施例中，根据当前作业工况确定墙面打磨机器人作业的工作压力值，包括：根据当前作业工况匹配弹性组件的压缩量。
可以理解的是，本申请实施例可以预先设置有当前作业工况与弹性组件的压缩量之间的映射关系，该映射关系可以通过大量实验采集数据深度学习，并记录各种作业工况下的压力作业参数，从而有效计算出不同作业工况下的弹性组件的压缩量，为后续墙面打磨机器人的各种作业工况智能确定合适的工作压力值。
具体而言，本申请实施例可以根据步骤S101中获取到的当前作业工况确定墙面打磨机器人作业的工作压力值，例如，当前作业工况为混凝土，则可以通过查询上述的映射关系，或者根据预设程序算法确定作业工况为混凝土时的弹性组件的压缩量；再如，当前作业工况为墙面抛光，则可以通过查询上述的映射关系，或者根据预设程序算法确定作业工况为墙面抛光时的弹性组件的压缩量，从而实现以最高作业效率为原则，根据当前作业工况确定各种作业工况智能确定合适的工作压力值，更智能化。
也就是说，本申请实施例可以通过映射关系，或者程序算法确定出不同作业工况下的弹性组件的压缩量，该弹性组件的压缩量对应有工作压力值，从而有效提高墙面打磨机器人针对不同作业工况的适应性，提高了墙面打磨机器人的使用价值及使用性能。
在步骤S103中，根据工作压力值生成墙面打磨机器人的压力输出区间，并在打磨机器人执行打磨作业时，将墙面打磨机器人的实际压力输出控制在压力输出区间内。
可选地，在一些实施例中，根据工作压力值生成墙面打磨机器人的压力输出区间，包括：获取墙面打磨机器人的弹性组件的变形量阈值；根据工作压力值、变形量阈值、弹性刚度系数与组件数量生成压力输出区间。
可选地，在一些实施例中，将墙面打磨机器人的实际压力输出控制在压力输出区间内，包括：根据压缩量确定得到弹性组件的压缩变动区间；将弹性组件压向墙面至压缩量，并维持弹性组件的实际压缩量在压缩变动区间内进行打磨作业。
可以理解的是，如图2所示，恒压控制的硬件主要由打磨组件的浮动机构10、位移传感器20及进给装置30三部分组成。其中，浮动机构10主要由固定座11、导轴12、导套13、浮动弹簧14及浮动板15组成。固定座11通过滑块安装在打磨基座40的导轨组件32上，浮动板15通过两组导轴12与导套13与固定板相连，浮动板15与固定板之间安装若干组浮动弹簧14，打磨头50安装在浮动板15上。位移传感器20安装在固定板上，检测浮动板15与固定板之间的距离变化量即弹簧的变形量。进给装置30主要由进给电缸31及导轨组件32组成，进给电缸31与浮动机构10的固定座11刚性连接，导轨组件32与固定座11通过滑块相连，固定座11可在导轨上通过伸缩电缸驱动往复运动。通过进给电缸31的伸缩可实现动浮动机构10及打磨头50相对于打磨基座40的伸缩运动，实现打磨作业时打磨头50压紧及脱离作业墙面。
其中，打磨压力是由进给电缸31提供的，压力的大小取决于浮动弹簧14数量及进给装置30将打磨头50压紧墙面后浮动弹簧14的变形量x。通过位移传感器20检测的浮动板15与固定板之间距离的变化量即为浮动弹簧14的变形量x，打磨压力F为浮动弹簧14的数量n及变形量x与弹簧刚度系数k的乘积即：F＝nkx。
在恒压控制系统中，设定打磨压力的波动范围为±ΔF，则墙面打磨机器人的实际压力输出控制在压力输出区间为：F-ΔF＜F＜F+ΔF；反馈到检测系统则允许浮动弹簧的变形量为：Δx＝ΔF/nk；恒压控制系统维持作业压力稳定只需通过位移传感器与进给电缸配合实现反馈闭环控制，实现弹簧压缩量x在x-Δx＜x＜x+Δx的范围内变动。
进一步地，由于弹簧浮动变化量Δx＝ΔF/nk，在一定的压力波动范围ΔF前提下，弹簧的数量越少，刚度系数越小，弹簧浮动变化量Δx越大，系统反馈调整次数越少，系统越稳定，打磨作业对外界凹凸变化的适应性越好；在相同的弹簧浮动变化量Δx下，弹簧的刚度系数越小，弹簧数量越少，恒压控制的精度越高，即ΔF＝nkΔx越小，目标打磨压力的范围F-ΔF＜F＜F+ΔF越小，压力控制精度越高。根据打磨作业的工况可根据需求配置合适的浮动弹簧数量及刚度系数，采用合理的压缩变动范围以增加打磨组件的适应性及稳定性。
为使得本领域技术人员进一步了解本申请实施例的，例如墙面打磨机器人的恒压控制方法，下面以一个具体实施例进行阐述。
如图3所示，本申请实施例的墙面打磨机器人的恒压控制方法包括以下步骤：
S301，墙面打磨机器人获得作业信息。
S302，根据工况及作业量智能匹配工作压力。
S303，恒压控制系统解析匹配工作压力值。
S304，匹配浮动弹簧压缩量x0及范围阈值Δx。
S305，启动打磨组件及吸尘装置。
S306，进给装置将打磨组件压向墙面至弹簧变形量x0。
S307，维持浮动弹簧实时压缩量x在x0-Δx＜x＜x0+Δx范围内进行打磨作业。
S308，监控浮动弹簧实时压缩量x，如果x＞x0+Δx，则执行步骤S309，如果x＜x0-Δx，则执行步骤S310，如果x0-Δx＜x＜x0+Δx，则执行步骤S311。
S309，进给电缸收缩，并跳转执行步骤S307。
S310，进给电缸伸出，并跳转执行步骤S307。
S311，持续打磨，直至完成该区域打磨作业。
可选地，在一些实施例中，维持弹性组件的实际压缩量在压缩变动区间内进行打磨作业，包括：在实际压缩量小于压缩变动区间的最小值时，增加墙面打磨机器人的打磨组件工作压力；在实际压缩量大于压缩变动区间的最大值时，减小墙面打磨机器人的打磨组件工作压力。
可以理解的是，本申请实施例可以通过进给电缸在打磨作业过程中实时调整弹簧的压缩量，改变或者保持打磨作业的压力。打磨作业过程中通过打磨电缸的伸出可使浮动机构固定座与浮动板之间距离变小，加大浮动弹簧的变形量，增大打磨作业压力；反之打磨进给电缸回缩，浮动机构固定座与浮动板之间距离变大，减小浮动弹簧的变形量，减小打磨作业压力。
由此，通过匹配作业的第一工作压力值及恒压控制技术两者组合，不仅实现打磨压力的监控，而且还能在墙面缓慢凹凸变化时使打磨组件时刻压紧墙面正常作业提高作业效率及打磨工装的适应性，打磨组件能够自适应墙面±3mm的凹凸变化无需墙面打磨机器人执行机构进行调节，减少了设备的调整时间，提高了恒压控制系统的稳定性。
根据本申请实施例提出的墙面打磨机器人的恒压控制方法，可以采集墙面打磨机器人的当前作业信息，并根据当前作业信息检测墙面打磨机器人的当前作业工况，并根据当前作业工况确定墙面打磨机器人作业的工作压力值，并根据工作压力值生成墙面打磨机器人的压力输出区间，并在打磨机器人执行打磨作业时，将墙面打磨机器人的实际压力输出控制在压力输出区间内，解决了相关技术中因墙面凹凸起伏，导致工作过程中压力调整波动较大，打磨质量一致性较差，打磨组件对墙面的适应性较差，且压力传感器容易受振动过载损坏的问题，同时减少人工辅助作业，墙面打磨机器人的一机多用，有效提高了墙面打磨机器人的使用价值及使用性能，提高了墙面打磨机器人施工作业面的施工质量。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的墙面打磨机器人的恒压控制装置。
图4是本申请实施例的墙面打磨机器人的恒压控制装置的方框示意图。
如图4所示，该墙面打磨机器人的恒压控制装置1000包括：检测模块100、确定模块200和控制模块300。
其中，检测模块100用于采集墙面打磨机器人的当前作业信息，并根据当前作业信息检测墙面打磨机器人的当前作业工况；
确定模块200用于根据当前作业工况确定墙面打磨机器人作业的工作压力值；
控制模块300用于根据工作压力值生成墙面打磨机器人的压力输出区间，并在打磨机器人执行打磨作业时，将墙面打磨机器人的实际压力输出控制在压力输出区间内。
可选地，在一些实施例中，控制模块300包括：
获取单元，用于获取墙面打磨机器人的弹性组件的变形量阈值；
生成单元，用于根据工作压力值、变形量阈值、弹性刚度系数与组件数量生成压力输出区间。
可选地，在一些实施例中，确定模块200包括：
匹配单元，用于根据当前作业工况匹配弹性组件的压缩量。
可选地，在一些实施例中，控制模块300包括：
确定单元，用于根据压缩量确定得到弹性组件的压缩变动区间；
维持单元，用于将弹性组件压向墙面至压缩量，并维持弹性组件的实际压缩量在压缩变动区间内进行打磨作业。
可选地，在一些实施例中，维持单元，包括：
在实际压缩量小于压缩变动区间的最小值时，增加墙面打磨机器人的打磨组件工作压力；
在实际压缩量大于压缩变动区间的最大值时，减小墙面打磨机器人的打磨组件工作压力。
需要说明的是，前述对墙面打磨机器人的恒压控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的墙面打磨机器人的恒压控制装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的墙面打磨机器人的恒压控制装置，可以采集墙面打磨机器人的当前作业信息，并根据当前作业信息检测墙面打磨机器人的当前作业工况，并根据当前作业工况确定墙面打磨机器人作业的工作压力值，并根据工作压力值生成墙面打磨机器人的压力输出区间，并在打磨机器人执行打磨作业时，将墙面打磨机器人的实际压力输出控制在压力输出区间内，解决了相关技术中因墙面凹凸起伏，导致工作过程中压力调整波动较大，打磨质量一致性较差，打磨组件对墙面的适应性较差，且压力传感器容易受振动过载损坏的问题，同时减少人工辅助作业，墙面打磨机器人的一机多用，有效提高了墙面打磨机器人的使用价值及使用性能，提高了墙面打磨机器人施工作业面的施工质量。
图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
存储器1201、处理器1202及存储在存储器1201上并可在处理器1202上运行的计算机程序。
处理器1202执行程序时实现上述实施例中提供的墙面打磨机器人的恒压控制方法。
进一步地，电子设备还包括：
通信接口1203，用于存储器1201和处理器1202之间的通信。
存储器1201，用于存放可在处理器1202上运行的计算机程序。
存储器1201可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器1201、处理器1202和通信接口1203独立实现，则通信接口1203、存储器1201和处理器1202可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1201、处理器1202及通信接口1203，集成在一块芯片上实现，则存储器1201、处理器1202及通信接口1203可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器1202可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的墙面打磨机器人的恒压控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种墙面打磨机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集所述墙面打磨机器人的当前作业信息，并根据所述当前作业信息检测墙面打磨机器人的当前作业工况；
根据所述当前作业工况确定所述墙面打磨机器人作业的工作压力值；
根据所述工作压力值生成所述墙面打磨机器人的压力输出区间，并在所述打磨机器人执行打磨作业时，将所述墙面打磨机器人的实际压力输出控制在所述压力输出区间内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作压力值生成所述墙面打磨机器人的压力输出区间，包括：
获取所述墙面打磨机器人的弹性组件的变形量阈值；
根据所述工作压力值、所述变形量阈值、弹性刚度系数与组件数量生成所述压力输出区间。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前作业工况确定所述墙面打磨机器人作业的工作压力值，包括：
根据所述当前作业工况匹配所述弹性组件的压缩量。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述墙面打磨机器人的实际压力输出控制在所述压力输出区间内，包括：
根据所述压缩量确定得到所述弹性组件的压缩变动区间；
将所述弹性组件压向墙面至所述压缩量，并维持所述弹性组件的实际压缩量在所述压缩变动区间内进行所述打磨作业。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述维持所述弹性组件的实际压缩量在所述压缩变动区间内进行所述打磨作业，包括：
在所述实际压缩量小于所述压缩变动区间的最小值时，增加所述墙面打磨机器人的打磨组件工作压力；
在所述实际压缩量大于所述压缩变动区间的最大值时，减小所述墙面打磨机器人的打磨组件工作压力。
6.一种墙面打磨机器人的控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于采集所述墙面打磨机器人的当前作业信息，并根据所述当前作业信息检测墙面打磨机器人的当前作业工况；
确定模块，用于根据所述当前作业工况确定所述墙面打磨机器人作业的工作压力值；
控制模块，用于根据所述工作压力值生成所述墙面打磨机器人的压力输出区间，并在所述打磨机器人执行打磨作业时，将所述墙面打磨机器人的实际压力输出控制在所述压力输出区间内。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：
获取单元，用于获取所述墙面打磨机器人的弹性组件的变形量阈值；
生成单元，用于根据所述工作压力值、所述变形量阈值、弹性刚度系数与组件数量生成所述压力输出区间。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，确定模块，包括：
匹配单元，用于根据所述当前作业工况匹配所述弹性组件的压缩量。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的墙面打磨机器人的恒压控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的墙面打磨机器人的恒压控制方法。
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