CN111815078A - 一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111815078A
CN111815078A CN202010907107.XA CN202010907107A CN111815078A CN 111815078 A CN111815078 A CN 111815078A CN 202010907107 A CN202010907107 A CN 202010907107A CN 111815078 A CN111815078 A CN 111815078A
Authority
CN
China
Prior art keywords
polished
seam
abutted
polishing
range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010907107.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111815078B (zh
Inventor
姜盛坤
罗淞
钟婷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd filed Critical Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Priority to CN202010907107.XA priority Critical patent/CN111815078B/zh
Publication of CN111815078A publication Critical patent/CN111815078A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111815078B publication Critical patent/CN111815078B/zh
Priority to PCT/CN2021/101178 priority patent/WO2022048248A1/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质。获取待打磨拼缝，对于相同拼缝方向的各个待打磨拼缝，基于各待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，可以避免后续确定有效打磨拼缝时误删很多待打磨拼缝，基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝，可以将测量机器人获取的过检拼缝删除，并基于有效打磨拼缝生成打磨范围，根据打磨范围和设定运动规划模型生成有效打磨拼缝的目标作业路线，实现优化打磨路径，并提高拼缝打磨效率的效果。

Description

一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及工业自动化技术，尤其涉及一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
机器人具有灵活、可靠且准确的优势，越来越多的建筑施工场地利用机器人打磨建筑物的墙体或天花板。例如，混凝土模板拆除后，天花会出现多处爆点，集中在拼缝位置，混凝土天花测量机器人需要对拼缝爆点位置进行打磨。
现阶段的混凝土拼缝打磨的作业方式是通过测量机器人识别数据进行边走边作业，如果测量机器人过检，并且大多数过检拼缝不在模板上，测量机器人在边走边作业时如果有一个1mm的拼缝，也会打一条，导致出现80%以上的无效作业点，严重影响测量机器人的作业效率。
发明内容
本发明实施例提供了一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质，以实现避免机器人过检，优化打磨路径，进一步提高拼缝打磨效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种拼缝打磨路径生成方法，包括：
获取待打磨拼缝；
对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整；
基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝；
基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线。
第二方面，本发明实施例还提供了一种拼缝打磨路径生成装置，包括：
待打磨拼缝获取模块，用于获取待打磨拼缝；
待打磨拼缝坐标信息调整模块，用于对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整；
有效打磨拼缝确定模块，用于基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝；
目标作业路线生成模块，用于基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线。
第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权第一方面中任一项所述的拼缝打磨路径生成方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的拼缝打磨路径生成方法。
本实施例提供的技术方案，获取待打磨拼缝，对于相同拼缝方向的各个待打磨拼缝，基于各待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝，并基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成有效打磨拼缝的目标作业路线。解决了现有技术中因为机器人出现过检导致的作业效率低的问题，通过将待打磨拼缝的坐标信息进行调整，可以避免后续确定有效打磨拼缝时误删很多待打磨拼缝，通过确定有效打磨拼缝，可以将测量机器人获取的过检拼缝删除，进一步防止生成无效的作业路线，实现优化打磨路径，并提高拼缝打磨效率的效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种拼缝打磨路径生成方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的横向的待打磨拼缝坐标调整前的示意图；
图3为本发明实施例一提供的横向的待打磨拼缝坐标调整后的示意图；
图4为本发明实施例一提供的一种拼缝打磨路径生成方法的逻辑示意图；
图5为本发明实施例二提供的一种拼缝打磨路径生成方法的流程示意图；
图6为本发明实施例二提供的打磨作业线及其作业位点的划分示意图；
图7为本发明实施例三提供的一种拼缝打磨路径生成装置的结构示意图；
图8为本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种拼缝打磨路径生成方法的流程示意图，本实施例可适用于在避免测量机器人过检的情况下，生成目标作业路线的情况，该方法可以由拼缝打磨路径生成装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在机器人中。具体参见图1所示，该方法可以包括如下步骤：
S110，获取待打磨拼缝。
可以理解的是，待打磨建筑的天花板面或者墙面的混凝土模板拆除后，模板之间的拼缝位置会出现多处爆点，机器人根据打磨精度从多处爆点中筛选出待打磨拼缝，并将待打磨拼缝输入至BIM（Building Information Modeling，建筑信息模型），根据BIM中的待打磨拼缝生成目标作业路线。可选地，可以对待打磨建筑的拼缝进行测量，将拼缝长度大于打磨精度的拼缝确定为待打磨拼缝，其中，打磨精度可以为1毫米或2毫米。可理解的是，所述待打磨拼缝可以根据待打磨建筑的房间位置划分的。
S120，对于相同拼缝方向的各个待打磨拼缝，基于各待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整。
可选地，所述拼缝方向包括横向和纵向。可选地，可以在BIM上建立坐标系，根据待打磨拼缝的拼缝长度确定待打磨拼缝在该坐标系下的坐标信息，所述坐标信息为待打磨拼缝的坐标范围。本实施例中，可以根据拼缝方向生成横向待的打磨拼缝集合和纵向的待打磨拼缝集合，可以分别根据两个集合中的待打磨拼缝的长度确定各待打磨拼缝的坐标范围。
示例性地，横向的待打磨拼缝集合
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
，纵向的待打磨拼缝集 合
Figure 210829DEST_PATH_IMAGE002
，在确定待打磨拼缝的坐标信息时，确定坐标系的原点，根据坐 标系的原点、各横向的待打磨拼缝的长度以及各纵向的待打磨拼缝的长度，确定集合
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
中 各横向的待打磨拼缝和集合
Figure 979065DEST_PATH_IMAGE004
中各纵向的待打磨拼缝在该坐标系下的坐标范围。例如，横 向的待打磨拼缝
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE005
，纵向的待打磨拼缝
Figure 362773DEST_PATH_IMAGE006
，其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE007
中的
Figure 431223DEST_PATH_IMAGE008
和
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE009
分别表示横向的待打磨拼缝的两个端点，横向的待打磨拼缝的拼缝长度为
Figure 304501DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE011
中的
Figure 356771DEST_PATH_IMAGE012
和
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE013
分别表示纵向的待打磨拼缝的两个端点，纵向的待打磨拼缝的 拼缝长度为
Figure 278591DEST_PATH_IMAGE014
。本实施例中，在确定横向的待打磨拼缝的集合
Figure 529443DEST_PATH_IMAGE003
时，
Figure 42464DEST_PATH_IMAGE009
值越大越先标 记，在
Figure 582030DEST_PATH_IMAGE009
值相同时，
Figure 901016DEST_PATH_IMAGE012
值越小越先标记；同理，在确定纵向的待打磨拼缝的集合
Figure 944058DEST_PATH_IMAGE004
时，
Figure 893560DEST_PATH_IMAGE013
值 越大越先标记，在
Figure 451580DEST_PATH_IMAGE013
值相同时，
Figure 511940DEST_PATH_IMAGE008
值越小越先被标记。
为了避免测量机器人过检，需要根据各待打磨拼缝的坐标值将各待打磨拼缝的坐标范围进行调整。例如，如果预设范围内的待打磨拼缝的坐标信息不同，根据预设范围内的拼缝长度最大的待打磨拼缝的坐标信息调整拼缝长度非最大的待打磨拼缝的横向坐标信息或纵向坐标信息；再如，如果至少两个待打磨拼缝发生重叠，将发生重叠的至少两个待打磨拼缝的横向坐标信息或纵向坐标信息合并，并将被合并的待打磨拼缝删除，这样可以避免后续确定有效打磨拼缝时误删很多待打磨拼缝，并可以确定可靠的打磨范围进而生成可靠的目标作业路径。
可选地，所述预设范围可以根据未进行调整的待打磨拼缝的向上
Figure 675068DEST_PATH_IMAGE016
毫米至向下
Figure 592209DEST_PATH_IMAGE018
毫米确定，所述
Figure 840787DEST_PATH_IMAGE020
可以根据经验设置，例如是1mm、2mm或者其他数据。可选地，在基于各所述 待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信 息进行调整之前，可以根据各待打磨拼缝的位置信息对相同拼缝方向的待打磨拼缝进一步 划分，得到至少一个横向待调整范围和至少一个纵向待调整范围。具体方法可以为：对于相 同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，确定未进行调整的待打磨拼缝中拼缝长度最大的第二 待打磨拼缝；基于所述第二待打磨拼缝的坐标信息，以及各未进行调整的待打磨拼缝的位 置信息，确定所述第二待打磨拼缝的预设范围内的至少一个拼缝长度非最大的待打磨拼 缝。通过这种方式，可以将同一横向待调整范围或同一纵向待调整范围的待打磨拼缝的坐 标信息进行规整，可以确保有序执行坐标信息的调整操作，提高坐标信息调整效率，同时更 正因视觉识别精度的问题导致的待打磨拼缝的坐标信息存在差异的问题，避免后续确定有 效打磨拼缝时误删很多有效的待打磨拼缝。
具体地，首先选取横向的或纵向的拼缝长度最大的待打磨拼缝，将横向的或纵向 的拼缝长度最大的待打磨拼缝作为第二待打磨拼缝，并根据第二待打磨拼缝的坐标信息， 确定位于第二待打磨拼缝的向上
Figure DEST_PATH_IMAGE021
毫米至向下
Figure 970417DEST_PATH_IMAGE022
毫米范围内的至少一个拼缝长度非 最大的待打磨拼缝，将第二待打磨拼缝和该拼缝长度非最大的待打磨拼缝作为同一待调整 范围，便于后续对同一待调整范围的待打磨拼缝进行坐标信息规整。如图2所示为横向的待 打磨拼缝坐标调整前的示意图，图2中的
Figure DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 185455DEST_PATH_IMAGE024
和
Figure DEST_PATH_IMAGE025
均可以作为第二待打磨拼缝，
Figure 7917DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure DEST_PATH_IMAGE027
是
Figure 743792DEST_PATH_IMAGE028
的预设范围内的拼缝长度非最大的待打磨拼缝，
Figure DEST_PATH_IMAGE029
和
Figure 349217DEST_PATH_IMAGE030
是
Figure 486937DEST_PATH_IMAGE024
的预设范围内的拼缝长度 非最大的待打磨拼缝，
Figure 11459DEST_PATH_IMAGE031
是
Figure 703472DEST_PATH_IMAGE032
的预设范围内的拼缝长度非最大的待打磨拼缝，则将
Figure 971642DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 963869DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 331396DEST_PATH_IMAGE027
划分为同一横向待调整范围，
Figure DEST_PATH_IMAGE033
、
Figure 41864DEST_PATH_IMAGE029
和
Figure 51408DEST_PATH_IMAGE030
划分为同一横向待调整范围，
Figure 648874DEST_PATH_IMAGE032
和
Figure 718461DEST_PATH_IMAGE031
划分为 同一横向待调整范围。
S130，基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝。
为了将测量机器人获取的过检拼缝删除，也防止生成无效的作业路线，本实施例可以根据待打磨拼缝的调整后的坐标信息确定新的拼缝长度，将新的拼缝长度与汇总长度阈值比较，根据比较结果确定有效打磨拼缝。可选地，有效打磨拼缝的方法可以为：确定所述预设范围内相同拼缝方向上的所述待打磨拼缝的拼缝长度之和；如果所述拼缝长度之和不小于所述汇总长度阈值，将所述拼缝长度之和不小于所述汇总长度阈值的各待打磨拼缝作为有效打磨拼缝。其中，所述拼缝长度之和根据调整后的待打磨拼缝的坐标信息确定。可选地，如果所述拼缝长度之和小于所述汇总长度阈值，将拼缝长度之和小于所述汇总长度阈值的各待打磨拼缝作为无效打磨拼缝，并将所述无效打磨拼缝删除。其中，汇总长度阈值可以根据打磨精度确定，例如，打磨精度是2毫米时，汇总长度阈值可以是5厘米，打磨精度是1毫米时，汇总长度阈值可以是10厘米。
如图3所示为横向的待打磨拼缝坐标调整后的示意图，示例性地，将图3中的
Figure 650645DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 463880DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 227436DEST_PATH_IMAGE027
的拼缝长度之和与汇总长度阈值进行比较，如果
Figure 936767DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 621826DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 769910DEST_PATH_IMAGE027
的拼缝长度之和不小于汇 总长度阈值，将
Figure 325657DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 471467DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 174981DEST_PATH_IMAGE027
作为有效打磨拼缝，如果
Figure 330019DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 740272DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 119300DEST_PATH_IMAGE027
的拼缝长度之和小于汇总长 度阈值，将
Figure 513372DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 940943DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 533598DEST_PATH_IMAGE027
作为无效打磨拼缝，并将无效打磨拼缝作为过检拼缝并删除，防止根 据无效打磨拼缝生成无效的作业路线。
S140，基于有效打磨拼缝生成打磨范围，根据打磨范围和设定运动规划模型生成有效打磨拼缝的目标作业路线。
本实施例中，可以根据有效打磨拼缝确定打磨作业线，直接根据打磨作业线的两个端点的最小坐标值和最大坐标值确定打磨范围，进一步根据打磨范围和设定运动规划模型生成有效打磨拼缝的目标作业路线。可以理解的是，测量机器人本身具有定位误差，结合图4所示，在确定目标打磨范围后，可以根据预设范围内的有效打磨拼缝的最小坐标值和最大坐标值确定打磨作业线，并根据打磨作业线和磨盘尺寸确定打磨范围，进一步根据打磨范围和设定运动规划模型生成目标打磨路线。可选地，测量机器人的定位误差可以是2厘米。
结合图3示例性地解释，如前述步骤描述，如果
Figure 280931DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 631141DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 924719DEST_PATH_IMAGE027
的拼缝长度之和不小于 汇总长度阈值，将
Figure 575143DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 233658DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 399060DEST_PATH_IMAGE027
作为有效打磨拼缝，并根据图3中的待打磨拼缝
Figure 168433DEST_PATH_IMAGE027
的最小横向 坐标值和待打磨拼缝
Figure 673363DEST_PATH_IMAGE023
的最大横向坐标值确定横向打磨作业线，并进一步根据横向打磨作 业线与测量机器人的磨盘尺寸确定横向打磨范围，根据横向打磨范围与设定运动规划模型 确定目标作业路线。
本实施例提供的技术方案，获取待打磨拼缝，对于相同拼缝方向的各个待打磨拼缝，基于各待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝，并基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成有效打磨拼缝的目标作业路线。解决了现有技术中因为机器人出现过检导致的作业效率低的问题，通过将待打磨拼缝的坐标信息进行调整，可以避免后续确定有效打磨拼缝时误删很多待打磨拼缝，通过确定有效打磨拼缝，可以将测量机器人获取的过检拼缝删除，进一步防止生成无效的作业路线，实现优化打磨路径，并提高拼缝打磨效率的效果。
实施例二
图5为本发明实施例二提供的一种拼缝打磨路径生成方法的流程示意图。本实施例的技术方案在上述实施例的基础上进行了细化。可选地，所述拼缝方向包括横向和纵向；所述预设方向为所述拼缝方向的垂直方向；所述将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，包括：将预设位置范围内的至少一个横向的待打磨拼缝的纵向坐标值进行调整；和/或，将预设位置范围内的至少一个纵向的待打磨拼缝的横向坐标值进行调整。具体参见图5所示，本实施例的方法可以包括如下步骤：
S210，获取待打磨拼缝。
S220，对于相同拼缝方向的各个待打磨拼缝，将预设位置范围内的至少一个横向的待打磨拼缝的纵向坐标值进行调整，和/或，将预设位置范围内的至少一个纵向的待打磨拼缝的横向坐标值进行调整。
其中，所述拼缝方向包括横向和纵向，所述预设方向为所述拼缝方向的垂直方向。可选地，对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整的方法为：对于任一拼缝方向的待打磨拼缝，基于各待打磨拼缝的坐标信息和各拼缝长度，确定预设位置范围内拼缝长度最大的第一待打磨拼缝；基于第一待打磨拼缝在预设方向上的坐标值，调节预设位置范围内其他待打磨拼缝在预设方向上的坐标值。
具体地，如果拼缝方向为横向，预设方向为纵向，将预设位置范围内的拼缝长度最大的横向的待打磨拼缝作为第一待打磨拼缝，并确定第一待打磨拼缝的纵向坐标值，将第一待打磨拼缝的预设范围内的拼缝长度非最大的至少一个横向的待打磨拼缝的纵向坐标值，调整为第一待打磨拼缝的纵向坐标值；如果拼缝方向为纵向，预设方向为横向，将预设位置范围内的拼缝长度最大的纵向的待打磨拼缝作为第一待打磨拼缝，并确定第一待打磨拼缝的横向坐标值，将第一待打磨拼缝的预设范围内的拼缝长度非最大的至少一个纵向的待打磨拼缝的横向坐标值，调整为第一待打磨拼缝的横向坐标值。通过在横向和纵向调整待打磨拼缝的坐标值，可以确保有序执行坐标信息的调整操作，提高坐标信息调整效率，同时更正因视觉识别精度的问题导致的待打磨拼缝的坐标信息存在差异的问题，避免后续确定有效打磨拼缝时误删很多有效的待打磨拼缝。
示例性地，结合图2和图3，如前述实施例所述，
Figure 565096DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 889898DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 728541DEST_PATH_IMAGE027
为同一横向待调整范围， 该横向待调整范围内，
Figure 150295DEST_PATH_IMAGE023
的拼缝长度最长，将
Figure 150612DEST_PATH_IMAGE023
作为第一待打磨拼缝并确定
Figure 25027DEST_PATH_IMAGE023
的纵向坐标 值，在
Figure 401782DEST_PATH_IMAGE023
的横向待调整范围内，将
Figure 615726DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 52523DEST_PATH_IMAGE027
为的纵向坐标值调整为
Figure 414234DEST_PATH_IMAGE023
的纵向坐标值，完成同 一横向待调整范围内的纵向坐标值调整。
可以理解的是，对于任一拼缝方向的待打磨拼缝，不同的待调整拼缝可能发生重叠，本实施例还可以对任一拼缝方向的发生重叠的待调整拼缝的坐标信息进行调整。可选地，对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，还包括：对于任一拼缝方向的待打磨拼缝，若预设位置范围内各个待打磨拼缝发生重叠，将发生重叠的至少两个待打磨拼缝在拼缝方向上的坐标信息进行合并，生成合并后的待打磨拼缝，并将被合并的待打磨拼缝视为无效待打磨拼缝，其中，待打磨拼缝的坐标信息为坐标范围。
具体地，如果拼缝方向为横向，预设方向为纵向，若预设位置范围内各个待打磨拼缝发生重叠，确定发生重叠的待打磨拼缝的横向坐标范围和拼缝长度，拼缝长度较小的待打磨拼缝被拼缝长度较大的待打磨拼缝合并，并根据发生重叠的待打磨拼缝的横向坐标范围确定合并后的待打磨拼缝的横线坐标范围，同时将拼缝长度较小的待打磨拼缝的横向坐标范围设置为0，即将拼缝长度较小的待打磨拼缝删除；如果拼缝方向为纵向，预设方向为横向，若预设位置范围内各个待打磨拼缝发生重叠，确定发生重叠的待打磨拼缝的纵向坐标范围和拼缝长度，拼缝长度较小的待打磨拼缝被拼缝长度较大的待打磨拼缝合并，并根据发生重叠的待打磨拼缝的纵向坐标范围确定合并后的待打磨拼缝的纵向坐标范围，同时将拼缝长度较小的待打磨拼缝的纵向坐标范围设置为0，即拼缝长度较小的待打磨拼缝删除。通过将发生重叠的待打磨拼缝的坐标信息合并，将被合并的待打磨拼缝删除，有利于将测量机器人过检识别的拼缝剔除，防止根据无效打磨拼缝生成无效的作业路线。
示例性地，如图2和图3所示，同一横向待调整范围的
Figure 329101DEST_PATH_IMAGE025
和
Figure 725447DEST_PATH_IMAGE031
发生重叠，
Figure 333146DEST_PATH_IMAGE034
，
Figure 854257DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 635131DEST_PATH_IMAGE031
的拼缝长度小于
Figure 89246DEST_PATH_IMAGE025
的拼缝长度，将
Figure 602267DEST_PATH_IMAGE025
和
Figure 672992DEST_PATH_IMAGE031
的坐标 信息合并后，重新确定的
Figure DEST_PATH_IMAGE036
，重新确定的
Figure 398502DEST_PATH_IMAGE037
，也 就是说，将
Figure 503861DEST_PATH_IMAGE031
删除，得到图3所示的调整后的示意图。
S230，基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝。
S240，基于有效打磨拼缝生成打磨作业线，根据打磨作业线和设定运动规划模型生成有效打磨拼缝的目标作业路线。
如前述实施例所述，可以根据有效打磨拼缝的新的坐标范围中的最小坐标值和最 大坐标值确定打磨作业线，根据打磨作业线和测量机器人的磨盘尺寸确定打磨范围，进一 步根据打磨范围和设定运动规划模型生成目标作业路线。可选地，可以根据打磨作业线的 长度进行排序。例如，根据有效打磨拼缝的新的坐标范围生成的打磨作业线
Figure DEST_PATH_IMAGE038
，其中，
Figure 656625DEST_PATH_IMAGE039
为打磨作业线的长度，
Figure 480225DEST_PATH_IMAGE039
值越大，排序越靠前。
本实施例中，生成打磨范围的方法，包括：以有效打磨拼缝为作业中心，确定距离作业中心特定范围的待打磨拼缝的拼缝数量，其中，特定范围包括距离所述作业中心为磨盘尺寸的一半和距离作业中心为所述磨盘尺寸；根据拼缝数量最大的特定范围内的有效打磨拼缝的坐标信息和所述特定范围，生成所述打磨范围。
如图6所示为打磨作业线及其作业位点的划分示意图，如图6所示，对于打磨作业 线
Figure DEST_PATH_IMAGE040
，从
Figure 743847DEST_PATH_IMAGE041
开始，根据磨盘尺寸
Figure DEST_PATH_IMAGE042
和定位误差取有效打磨直径
Figure 172554DEST_PATH_IMAGE043
，
Figure DEST_PATH_IMAGE044
是测量 机器人的定位误差，定位误差为2cm，将作业路线
Figure 558536DEST_PATH_IMAGE045
进行整理规划，具体方法为：
（1）以
Figure DEST_PATH_IMAGE046
为作业中心，上下各画
Figure 807115DEST_PATH_IMAGE047
的平行直线，平行直线与
Figure 671166DEST_PATH_IMAGE046
两端 S1、S2处的垂线垂 直，确定上下
Figure 688800DEST_PATH_IMAGE047
的平行直线与
Figure 776842DEST_PATH_IMAGE046
两端S1、S2处的垂线范围内的拼缝数量，记为
Figure 512717DEST_PATH_IMAGE023
；
（2）以
Figure 914879DEST_PATH_IMAGE046
为作业中心，垂直向上画
Figure 849337DEST_PATH_IMAGE044
的平行直线，平行直线与
Figure 45963DEST_PATH_IMAGE046
两端 S1、S2处的垂线 垂直，确定向上
Figure 269134DEST_PATH_IMAGE044
的平行直线与
Figure 537305DEST_PATH_IMAGE046
两端S1、S2处的垂线范围内的拼缝数量，记为
Figure 94030DEST_PATH_IMAGE024
；
（3）以
Figure 727137DEST_PATH_IMAGE046
为作业中心，垂直向下画
Figure 234342DEST_PATH_IMAGE044
的平行直线，平行直线与
Figure 978307DEST_PATH_IMAGE046
两端S1、S2处的垂线 垂直，确定向下
Figure 621778DEST_PATH_IMAGE044
的平行直线与
Figure 691365DEST_PATH_IMAGE046
两端S1、S2处的垂线范围内的拼缝数量，记为
Figure 357970DEST_PATH_IMAGE025
。
由图6可以看出，
Figure DEST_PATH_IMAGE048
，则选择拼缝数量为
Figure 436784DEST_PATH_IMAGE023
的上下
Figure 872445DEST_PATH_IMAGE047
的平行直线与
Figure 909671DEST_PATH_IMAGE046
两端S1、S2处的垂线范围内的有效打磨拼缝的坐标信息，根据该坐标信息和上下
Figure 329151DEST_PATH_IMAGE047
生成横 向打磨范围和纵向打磨范围，横向打磨范围为
Figure 414918DEST_PATH_IMAGE049
至
Figure DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure 236244DEST_PATH_IMAGE051
和
Figure DEST_PATH_IMAGE052
分别为
Figure 913213DEST_PATH_IMAGE045
的 两个端点的横坐标，纵向打磨范围包括
Figure 554410DEST_PATH_IMAGE053
至
Figure DEST_PATH_IMAGE054
至
Figure 975027DEST_PATH_IMAGE055
。
进一步地，目标作业路线的生成方法为：根据所述打磨范围内的有效打磨拼缝的坐标信息，确定所述设定运动规划模型的约束条件；基于所述约束条件并采用启发算法对所述设定运动规划模型进行运算，得到所述目标作业路线。
可选地，设定运动规划模型的表达式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE056
Figure 650859DEST_PATH_IMAGE057
约束条件为：
Figure DEST_PATH_IMAGE058
其中，
Figure 436412DEST_PATH_IMAGE059
表示
Figure DEST_PATH_IMAGE060
节点中
Figure 96064DEST_PATH_IMAGE061
的数值的集合，
Figure DEST_PATH_IMAGE062
表示打磨范围内的作业起点和作业结束 点，
Figure 789213DEST_PATH_IMAGE063
表示节点
Figure DEST_PATH_IMAGE064
和节点
Figure 788393DEST_PATH_IMAGE065
之间的距离值，
Figure DEST_PATH_IMAGE066
和
Figure 276006DEST_PATH_IMAGE067
均是从
Figure DEST_PATH_IMAGE068
集合中选取节点数，
Figure 422954DEST_PATH_IMAGE069
，联合约束（1）和约束（2）表明任意两个节点之间距离只计算一遍，
Figure DEST_PATH_IMAGE070
表示 节点的集合，
Figure 123057DEST_PATH_IMAGE071
表示
Figure DEST_PATH_IMAGE072
节点到
Figure 773481DEST_PATH_IMAGE073
节点之间距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE074
表示
Figure 963154DEST_PATH_IMAGE073
节点到
Figure 800660DEST_PATH_IMAGE072
节点之间距离，约束（3）表示打磨范围内没有子回路解的产生，约束（4） 表示打磨范围内的作业线都是一个奇数点位
Figure 835612DEST_PATH_IMAGE075
和偶数点位
Figure 402859DEST_PATH_IMAGE073
，保证每个作业点都被 打磨。
本实施例提供的技术方案，通过将预设位置范围内的至少一个横向的待打磨拼缝的纵向坐标值进行调整，和/或，将预设位置范围内的至少一个纵向的待打磨拼缝的横向坐标值进行调整，可以确保有序执行坐标信息的调整操作，提高坐标信息调整效率，同时更正因视觉识别精度的问题导致的待打磨拼缝的坐标信息存在差异的问题，避免后续确定有效打磨拼缝时误删很多有效的待打磨拼缝；通过基于所述有效打磨拼缝的坐标信息和磨盘尺寸生成打磨范围，可以避免因测量机器人的定位误差导致打磨范围不准确的问题，并进一步打磨作业线和设定运动规划模型，生成可靠的目标作业路线。
实施例三
图7为本发明实施例三提供的一种拼缝打磨路径生成装置的结构示意图。如图7所示，该装置包括：待打磨拼缝获取模块310、待打磨拼缝坐标信息调整模块320、有效打磨拼缝确定模块330以及目标作业路线生成模块340。
其中，待打磨拼缝获取模块310，用于获取待打磨拼缝；
待打磨拼缝坐标信息调整模块320，用于对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标值进行调整；
有效打磨拼缝确定模块330，用于基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝；
目标作业路线生成模块340，用于基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线。
在上述各实施例的基础上，所述拼缝方向包括横向和纵向；所述预设方向为所述拼缝方向的垂直方向；待打磨拼缝坐标信息调整模块320还用于，将预设位置范围内的至少一个横向的待打磨拼缝的纵向坐标值进行调整；和/或，
将预设位置范围内的至少一个纵向的待打磨拼缝的横向坐标值进行调整。
在上述各实施例的基础上，待打磨拼缝坐标信息调整模块320还用于，对于任一拼缝方向的待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息和各拼缝长度，确定预设位置范围内拼缝长度最大的第一待打磨拼缝；
基于所述第一待打磨拼缝在预设方向上的坐标值，调节所述预设位置范围内其他待打磨拼缝在预设方向上的坐标值。
在上述各实施例的基础上，待打磨拼缝坐标信息调整模块320还用于，对于任一拼缝方向的待打磨拼缝，若所述预设位置范围内各个待打磨拼缝发生重叠，将发生重叠的至少两个待打磨拼缝在所述拼缝方向上的坐标信息进行合并，生成合并后的待打磨拼缝，并将被合并的待打磨拼缝视为无效待打磨拼缝，其中，所述待打磨拼缝的坐标信息为坐标范围。
在上述各实施例的基础上，该装置还包括：横向待调整范围确定模块；其中，横向待调整范围确定模块，用于对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，确定未进行调整的待打磨拼缝中拼缝长度最大的第二待打磨拼缝；
基于所述第二待打磨拼缝的坐标信息，以及各未进行调整的待打磨拼缝的位置信息，确定所述第二待打磨拼缝的预设范围内的至少一个拼缝长度非最大的待打磨拼缝。
在上述各实施例的基础上，有效打磨拼缝确定模块330还用于，确定所述预设范围内相同拼缝方向上的所述待打磨拼缝的拼缝长度之和；
如果所述拼缝长度之和不小于所述汇总长度阈值，将所述拼缝长度之和不小于所述汇总长度阈值的各待打磨拼缝作为有效打磨拼缝。
在上述各实施例的基础上，该装置还包括：无效打磨拼缝删除模块；其中，无效打磨拼缝删除模块，用于如果所述拼缝长度之和小于所述汇总长度阈值，将拼缝长度之和小于所述汇总长度阈值的各待打磨拼缝作为无效打磨拼缝，并将所述无效打磨拼缝删除。
在上述各实施例的基础上，目标作业路线生成模块340还用于，以所述有效打磨拼缝为作业中心，确定距离所述作业中心特定范围的待打磨拼缝的拼缝数量，其中，所述特定范围包括距离所述作业中心为所述磨盘尺寸的一半和距离所述作业中心为所述磨盘尺寸；
根据拼缝数量最大的特定范围内的有效打磨拼缝的坐标信息和所述特定范围，生成所述打磨范围。
在上述各实施例的基础上，目标作业路线生成模块340还用于，根据所述打磨范围内的有效打磨拼缝的坐标信息，确定所述设定运动规划模型的约束条件；
基于所述约束条件并采用启发算法对所述设定运动规划模型进行运算，得到所述目标作业路线。
在上述各实施例的基础上，所述设定运动规划模型的表达式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE076
Figure 497854DEST_PATH_IMAGE057
约束条件为：
Figure 88236DEST_PATH_IMAGE077
其中，
Figure 661299DEST_PATH_IMAGE059
表示
Figure DEST_PATH_IMAGE078
节点中
Figure 286316DEST_PATH_IMAGE061
的数值的集合，
Figure 348950DEST_PATH_IMAGE079
表示打磨范围内的作业起点和作业结束 点，
Figure 420768DEST_PATH_IMAGE063
表示节点
Figure 531943DEST_PATH_IMAGE064
和节点
Figure 11466DEST_PATH_IMAGE080
之间的距离值，
Figure 245001DEST_PATH_IMAGE066
和
Figure 544396DEST_PATH_IMAGE067
均是从
Figure 724841DEST_PATH_IMAGE068
集合中选取节点数，
Figure 855608DEST_PATH_IMAGE069
，联合约束（1）和约束（2）表明任意两个节点之间距离只计算一遍，
Figure 197728DEST_PATH_IMAGE070
表示 节点的集合，
Figure 46735DEST_PATH_IMAGE071
表示
Figure 30872DEST_PATH_IMAGE072
节点到
Figure 953829DEST_PATH_IMAGE073
节点之间距离，
Figure 529166DEST_PATH_IMAGE074
表示
Figure 803153DEST_PATH_IMAGE073
节点到
Figure 325401DEST_PATH_IMAGE072
节点之间距离，约束（3）表示打磨范围内没有子回路解的产生，约束（4）表示打磨 范围内的作业线都是一个奇数点位
Figure 430760DEST_PATH_IMAGE081
和偶数点位
Figure DEST_PATH_IMAGE082
，保证每个作业点都被打磨。
在上述各实施例的基础上，待打磨拼缝获取模块310还用于，对待打磨建筑的拼缝进行测量，将拼缝长度大于打磨精度的拼缝确定为待打磨拼缝。
本实施例提供的技术方案，获取待打磨拼缝，对于相同拼缝方向的各个待打磨拼缝，基于各待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝，并基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成有效打磨拼缝的目标作业路线。解决了现有技术中因为机器人出现过检导致的作业效率低的问题，通过将待打磨拼缝的坐标信息进行调整，可以避免后续确定有效打磨拼缝时误删很多待打磨拼缝，通过确定有效打磨拼缝，可以将测量机器人获取的过检拼缝删除，进一步防止生成无效的作业路线，实现优化打磨路径，并提高拼缝打磨效率的效果。
实施例四
图8为本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性机器人12的框图。图8显示的机器人12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，机器人12以通用计算设备的形式表现。机器人12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件（包括系统存储器28和处理单元16）的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（ISA）总线，微通道体系结构（MAC）总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会（VESA）局域总线以及外围组件互连（PCI）总线。
机器人12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被机器人12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器（RAM）30和/或高速缓存存储器。机器人12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质（图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”）。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（例如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如CD-ROM, DVD-ROM或者其它光介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如拼缝打磨路径生成装置的待打磨拼缝获取模块310、待打磨拼缝坐标信息调整模块320、有效打磨拼缝确定模块330以及目标作业路线生成模块340）程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组（例如拼缝打磨路径生成装置的待打磨拼缝获取模块310、待打磨拼缝坐标信息调整模块320、有效打磨拼缝确定模块330以及目标作业路线生成模块340）程序模块46的程序/实用工具44，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块46包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块46通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
机器人12也可以与一个或多个外部设备14（例如键盘、指向设备、显示器24等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与该机器人12交互的设备通信，和/或与使得该机器人12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口22进行。并且，机器人12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与机器人12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机器人12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种拼缝打磨路径生成方法，包括：
获取待打磨拼缝；
对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整；
基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝；
基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种拼缝打磨路径生成方法。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的一种拼缝打磨路径生成方法的技术方案。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种拼缝打磨路径生成方法，包括：
获取待打磨拼缝；
对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整；
基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝；
基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的一种拼缝打磨路径生成方法中的相关操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息、各个待打磨拼缝的调整后的坐标信、打磨范围以及目标作业路线等，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息、各个待打磨拼缝的调整后的坐标信、打磨作业线以及目标作业路线等形式。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
值得注意的是，上述拼缝打磨路径生成装置的实施例中，所包括的各个模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种拼缝打磨路径生成方法，其特征在于，包括：
获取待打磨拼缝；
对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整；
基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝；
基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拼缝方向包括横向和纵向；所述预设方向为所述拼缝方向的垂直方向；
所述将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，包括：
将预设位置范围内的至少一个横向的待打磨拼缝的纵向坐标值进行调整；和/或，
将预设位置范围内的至少一个纵向的待打磨拼缝的横向坐标值进行调整。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，包括：
对于任一拼缝方向的待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息和各拼缝长度，确定预设位置范围内拼缝长度最大的第一待打磨拼缝；
基于所述第一待打磨拼缝在预设方向上的坐标值，调节所述预设位置范围内其他待打磨拼缝在预设方向上的坐标值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整，还包括：
对于任一拼缝方向的待打磨拼缝，若所述预设位置范围内各个待打磨拼缝发生重叠，将发生重叠的至少两个待打磨拼缝在所述拼缝方向上的坐标信息进行合并，生成合并后的待打磨拼缝，并将被合并的待打磨拼缝视为无效待打磨拼缝，其中，所述待打磨拼缝的坐标信息为坐标范围。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整之前，还包括：
对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，确定未进行调整的待打磨拼缝中拼缝长度最大的第二待打磨拼缝；
基于所述第二待打磨拼缝的坐标信息，以及各未进行调整的待打磨拼缝的位置信息，确定所述第二待打磨拼缝的预设范围内的至少一个拼缝长度非最大的待打磨拼缝。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝，包括：
确定预设范围内相同拼缝方向上的所述待打磨拼缝的拼缝长度之和；
如果所述拼缝长度之和不小于所述汇总长度阈值，将所述拼缝长度之和不小于所述汇总长度阈值的各待打磨拼缝作为有效打磨拼缝。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
如果所述拼缝长度之和小于所述汇总长度阈值，将拼缝长度之和小于所述汇总长度阈值的各待打磨拼缝作为无效打磨拼缝，并将所述无效打磨拼缝删除。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，包括：
以所述有效打磨拼缝为作业中心，确定距离所述作业中心特定范围的待打磨拼缝的拼缝数量，其中，所述特定范围包括距离所述作业中心为磨盘尺寸的一半和距离所述作业中心为磨盘尺寸；
根据拼缝数量最大的特定范围内的有效打磨拼缝的坐标信息和所述特定范围，生成所述打磨范围。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线，包括：
根据所述打磨范围内的有效打磨拼缝的坐标信息，确定所述设定运动规划模型的约束条件；
基于所述约束条件并采用启发算法对所述设定运动规划模型进行运算，得到所述目标作业路线。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述设定运动规划模型的表达式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
Figure 316579DEST_PATH_IMAGE002
约束条件为：
Figure DEST_PATH_IMAGE003
其中，
Figure 443935DEST_PATH_IMAGE004
表示
Figure DEST_PATH_IMAGE005
节点中
Figure 812600DEST_PATH_IMAGE006
的数值的集合，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
表示打磨范围内的作业起点和作业结束点，
Figure 113131DEST_PATH_IMAGE008
表示节点
Figure DEST_PATH_IMAGE009
和节点
Figure 618062DEST_PATH_IMAGE010
之间的距离值，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 916319DEST_PATH_IMAGE012
均是从
Figure DEST_PATH_IMAGE013
集合中选取节点数，
Figure 772280DEST_PATH_IMAGE014
， 联合约束（1）和约束（2）表明任意两个节点之间距离只计算一遍，
Figure DEST_PATH_IMAGE015
表示节 点的集合，
Figure 610923DEST_PATH_IMAGE016
表示
Figure DEST_PATH_IMAGE017
节点到
Figure 235939DEST_PATH_IMAGE018
节点之间距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE019
表示
Figure 705098DEST_PATH_IMAGE018
节点 到
Figure 579513DEST_PATH_IMAGE017
节点之间距离，约束（3）表示打磨范围内没有子回路解的产生，约束（4）表示打磨范围 内的作业线都是一个奇数点位
Figure 221847DEST_PATH_IMAGE020
和偶数点位
Figure 435790DEST_PATH_IMAGE018
，保证每个作业点都被打磨。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待打磨拼缝，包括：
对待打磨建筑的拼缝进行测量，将拼缝长度大于打磨精度的拼缝确定为待打磨拼缝。
12.一种拼缝打磨路径生成装置，其特征在于，包括：
待打磨拼缝获取模块，用于获取待打磨拼缝；
待打磨拼缝坐标信息调整模块，用于对于相同拼缝方向的各个所述待打磨拼缝，基于各所述待打磨拼缝的坐标信息，将预设位置范围内的至少一个待打磨拼缝在预设方向上的坐标信息进行调整；
有效打磨拼缝确定模块，用于基于各个待打磨拼缝的调整后的坐标信息和汇总长度阈值，确定有效打磨拼缝；
目标作业路线生成模块，用于基于所述有效打磨拼缝生成打磨范围，根据所述打磨范围和设定运动规划模型生成所述有效打磨拼缝的目标作业路线。
13.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-11中任一项所述的拼缝打磨路径生成方法。
14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的拼缝打磨路径生成方法。
CN202010907107.XA 2020-09-02 2020-09-02 一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质 Active CN111815078B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010907107.XA CN111815078B (zh) 2020-09-02 2020-09-02 一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质
PCT/CN2021/101178 WO2022048248A1 (zh) 2020-09-02 2021-06-21 一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010907107.XA CN111815078B (zh) 2020-09-02 2020-09-02 一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111815078A true CN111815078A (zh) 2020-10-23
CN111815078B CN111815078B (zh) 2020-12-08

Family

ID=72860700

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010907107.XA Active CN111815078B (zh) 2020-09-02 2020-09-02 一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111815078B (zh)
WO (1) WO2022048248A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112100730A (zh) * 2020-11-11 2020-12-18 广东博智林机器人有限公司 作业路线规划方法、装置、电子设备以及可读存储介质
WO2022048248A1 (zh) * 2020-09-02 2022-03-10 广东博智林机器人有限公司 一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质
CN115047859A (zh) * 2021-03-08 2022-09-13 广东博智林机器人有限公司 天花磨平方法、装置、电子设备及存储介质

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114406563B (zh) * 2022-03-14 2023-09-08 无锡砺成智能装备有限公司 一种自动化焊接系统及焊接方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160184994A1 (en) * 2012-03-07 2016-06-30 Matthew E. Trompeter Calibration of Robot Work Paths
CN107491070A (zh) * 2017-08-31 2017-12-19 成都通甲优博科技有限责任公司 一种移动机器人路径规划方法及装置
CN108803621A (zh) * 2018-07-27 2018-11-13 广州大学 一种钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法
CN109794939A (zh) * 2019-02-19 2019-05-24 宁波凯德科技服务有限公司 一种焊接机器人运动规划并行束方法
CN110465843A (zh) * 2019-08-21 2019-11-19 广东博智林机器人有限公司 一种天花板打磨机器人
CN110988586A (zh) * 2019-10-28 2020-04-10 国电南瑞科技股份有限公司 一种配网带电作业机器人作业精准定位方法及系统
CN111203766A (zh) * 2020-04-20 2020-05-29 广东博智林机器人有限公司 一种墙面打磨路径规划方法、装置、设备和介质
CN111438578A (zh) * 2020-03-26 2020-07-24 广东博智林机器人有限公司 一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN111496579A (zh) * 2020-04-15 2020-08-07 广东博智林机器人有限公司 一种机械臂、墙面处理方法、电子设备及存储介质

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3600788A4 (en) * 2017-03-31 2021-01-06 Canvas Construction, Inc. AUTOMATED DRY WALL PLANNING SYSTEM AND PROCEDURE
CN111008985B (zh) * 2019-11-07 2021-08-17 贝壳找房(北京)科技有限公司 全景图拼缝检测方法、装置、可读存储介质及电子设备
CN111815078B (zh) * 2020-09-02 2020-12-08 广东博智林机器人有限公司 一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160184994A1 (en) * 2012-03-07 2016-06-30 Matthew E. Trompeter Calibration of Robot Work Paths
CN107491070A (zh) * 2017-08-31 2017-12-19 成都通甲优博科技有限责任公司 一种移动机器人路径规划方法及装置
CN108803621A (zh) * 2018-07-27 2018-11-13 广州大学 一种钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法
CN109794939A (zh) * 2019-02-19 2019-05-24 宁波凯德科技服务有限公司 一种焊接机器人运动规划并行束方法
CN110465843A (zh) * 2019-08-21 2019-11-19 广东博智林机器人有限公司 一种天花板打磨机器人
CN110988586A (zh) * 2019-10-28 2020-04-10 国电南瑞科技股份有限公司 一种配网带电作业机器人作业精准定位方法及系统
CN111438578A (zh) * 2020-03-26 2020-07-24 广东博智林机器人有限公司 一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN111496579A (zh) * 2020-04-15 2020-08-07 广东博智林机器人有限公司 一种机械臂、墙面处理方法、电子设备及存储介质
CN111203766A (zh) * 2020-04-20 2020-05-29 广东博智林机器人有限公司 一种墙面打磨路径规划方法、装置、设备和介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
方伟 等: ""港机大型构件机器人打磨路径规划"", 《机器人技术与应用》 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022048248A1 (zh) * 2020-09-02 2022-03-10 广东博智林机器人有限公司 一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质
CN112100730A (zh) * 2020-11-11 2020-12-18 广东博智林机器人有限公司 作业路线规划方法、装置、电子设备以及可读存储介质
CN112100730B (zh) * 2020-11-11 2021-09-14 广东博智林机器人有限公司 作业路线规划方法、装置、电子设备以及可读存储介质
WO2022100457A1 (zh) * 2020-11-11 2022-05-19 广东博智林机器人有限公司 作业路线规划方法、装置、电子设备以及可读存储介质
CN115047859A (zh) * 2021-03-08 2022-09-13 广东博智林机器人有限公司 天花磨平方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111815078B (zh) 2020-12-08
WO2022048248A1 (zh) 2022-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111815078B (zh) 一种拼缝打磨路径生成方法、装置、机器人及存储介质
US11526992B2 (en) Imagery-based construction progress tracking
US7631278B2 (en) System and method for directional focus navigation
CN112307408B (zh) 确定页面中元素信息的方法、装置、电子设备及存储介质
CN110427444B (zh) 导航引导点挖掘方法、装置、设备和存储介质
US10260900B2 (en) Method, apparatus and computer program product for route generation
CN107564077B (zh) 一种绘制道路网的方法及装置
WO2018185972A1 (ja) マップデータ生成装置および方法
KR20200033653A (ko) 지하시설물 도면의 오류 검수 방법 및 장치
WO2022100457A1 (zh) 作业路线规划方法、装置、电子设备以及可读存储介质
CN113469398A (zh) 一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
JP2009238210A (ja) 配管長測定システム
CN111753365A (zh) 一种提取巷道中心线的方法及装置
CN109712076B (zh) 图像拼接方法、装置、设备和存储介质
CN111368915A (zh) 一种图纸校对方法、装置、设备及存储介质
CN114299192B (zh) 定位建图的方法、装置、设备和介质
CN113091743B (zh) 机器人的室内定位方法及装置
JP2023183534A (ja) レーダ走査によるコンクリート中の鉄筋情報取得装置及びその動作方法
CN113761990B (zh) 一种道路边界检测方法、装置、无人车及存储介质
JP2020167617A (ja) 光無線通信機の設置支援装置、設置支援方法およびプログラム
TWI571753B (zh) 用於產生一影像之一互動索引碼圖之電子計算裝置、其方法及其電腦程式產品
JP2019200452A (ja) 図面管理装置、図面管理方法及び図面管理プログラム
US20220373475A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and storage medium
JP6569887B2 (ja) データファイル名付与装置及び方法並びにデータファイル名付与プログラムを記録した記録媒体
CN113819918B (zh) 一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant