CN115037875B - 一种云台转动控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种云台转动控制方法及装置，用以在云台安装方式与预期不符时，实现自动校正云台转动方向，从而使得云台的转动方向始终符合预期，不受安装方式限制。本申请实施例提供的一种云台转动控制方法，包括：发送控制指令给所述云台，所述控制指令中包含指示所述云台在指示平面上向第一方向转动；获取所述云台向所述第一方向转动的过程中获取的采集图像，并通过对所述采集图像上的目标物进行跟踪，确定所述目标物的变化方向为第二方向；通过判断所述第二方向是否符合所述第一方向对应的预期方向，确定是否需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正。

Description

一种云台转动控制方法及装置

技术领域

本申请涉及一种计算机技术领域，尤其涉及一种云台转动控制方法及装置。

背景技术

现有的监控摄像机根据预设的安装方式，确认云台控制电机转动的正反方向，如预设云台是顶装方式，俯视顺时针转动对应水平电机正传，俯视逆时针转动对应水平电机反转，电机的转动方向是预先配置的，当安装方式与预设不一致时，需要人为修改云台电机转动方向配置才能达到预期的云台转动效果，增加了设备安装时的调试工作量。

发明内容

本申请实施例提供了一种云台转动控制方法及装置，用以在云台安装方式与预期不符时，实现自动校正云台转动方向，从而使得云台的转动方向始终符合预期，不受安装方式限制。

本申请实施例提供的一种云台转动控制方法，包括：

发送控制指令给所述云台，所述控制指令中包含指示所述云台在指示平面上向第一方向转动；

获取所述云台向所述第一方向转动的过程中获取的采集图像，并通过对所述采集图像上的目标物进行跟踪，确定所述目标物的变化方向为第二方向；

通过判断所述第二方向是否符合所述第一方向对应的预期方向，确定是否需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正。

通过该方法，发送控制指令给所述云台，所述控制指令中包含指示所述云台在指示平面上向第一方向转动；获取所述云台向所述第一方向转动的过程中获取的采集图像，并通过对所述采集图像上的目标物进行跟踪，确定所述目标物的变化方向为第二方向；通过判断所述第二方向是否符合所述第一方向对应的预期方向，确定是否需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正，从而在云台安装方式与预期不符时，实现自动校正云台转动方向，使得云台的转动方向始终符合预期，不受安装方式限制。

在一些实施例中，判断所述第二方向是否符合第一方向对应的预期方向，具体包括：

判断所述第二方向的正负预设偏差角度范围内的方向，是否符合所述第一方向对应的预期方向。

通过该方法，避免了因摄像头畸变、安装角度存在偏差等，对采集图像上的目标物进行跟踪时造成的成像偏差，进而不会干扰云台校正转动方向。

在一些实施例中，当所述第二方向为所述第一方向对应的预期方向时，确定无需对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正；

当所述第二方向的正负预设偏差角度范围内的方向都与所述第一方向对应的预期方向不符时，确定需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正。

通过该方法，实现云台在指示平面上转动方向始终符合预期，同时也避免了因摄像头畸变、安装角度存在偏差等造成的干扰，当不符合预期时，实现校正云台转动方向。

在一些实施例中，当确定需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正时，该方法还包括：

设置并存储校正信息，所述校正信息中包括：下发给所述云台的控制指令中的指示方向，与实际控制所述云台转动的方向的对应关系。

通过该对应关系表，方便后续控制云台时，获取存储的对应的校正数据，根据所述校正数据控制云台实际转动。

在一些实施例中，通过对所述采集图像上的目标物进行跟踪，确定所述目标物的变化方向为第二方向，具体包括：

根据连续采集的多张包含所述目标物的图像，确定所述目标物在图像上的坐标变化参数，根据所述坐标变化参数确定所述第二方向。

通过该方法，摄像机在云台转动过程中可持续捕获并识别该目标物在画面中的位置变化，记录其在画面位置的变化方向，从而确定第二方向。

在一些实施例中，所述指示平面包括水平面和/或垂直面。

通过该方法，实现云台在水平面和/或垂直面上转动方向的校正。

本申请实施例提供的另一种云台转动控制方法包括：

接收用于控制所述云台转动的控制指令；

当存在预设的校正信息时，根据所述校正信息确定与所述控制指令相对应的实际控制指令；其中，所述校正信息是采用上述方法当确定需要对所述云台进行转动方向校正时确定的校正信息，所述校正信息中包括：接收到的用于控制所述云台转动的控制指令中的指示方向，与实际控制所述云台转动的方向的对应关系；

向所述云台发送所述实际控制指令。

通过该方法，接收用于控制所述云台转动的控制指令；当存在预设的校正信息时，根据所述校正信息确定与所述控制指令相对应的实际控制指令；其中，所述校正信息中包括：接收到的用于控制所述云台转动的控制指令中的指示方向，与实际控制所述云台转动的方向的对应关系；向所述云台发送所述实际控制指令，从而实现了当云台安装方式与预期不符时，可以根据预设的校正信息，确定与控制指令相对应的实际控制指令，从而使得实际转动方向符合控制指令的预期。

本申请另一实施例提供了一种计算装置，其包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述任一种方法。

此外，根据实施例，例如提供了一种用于计算机的计算机程序产品，其包括软件代码部分，当所述产品在计算机上运行时，这些软件代码部分用于执行上述所定义的方法的步骤。该计算机程序产品可以包括在其上存储有软件代码部分的计算机可读介质。此外，该计算机程序产品可以通过上传过程、下载过程和推送过程中的至少一个经由网络直接加载到计算机的内部存储器中和/或发送。

本申请另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行上述任一种方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种云台转动控制总流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种云台转动控制流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种云台转动控制具体流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种控制云台转动的具体步骤示意图；

图5为本申请实施例提供的一种系统结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种计算装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种云台转动控制方法及装置，用以在云台安装方式与预期不符时，实现自动校正云台转动方向，从而使得云台的转动方向始终符合预期，不受安装方式限制，解决了需要人为修改电机转动方向配置才能达到预期的云台转动效果，降低设备安装时的调试工作量。

其中，方法和装置是基于同一申请构思的，由于方法和装置解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下示例和实施例将只被理解为是说明性的示例。虽然本说明书可能在若干处提及“一”、“一个”或“一些”示例或实施例，但这并非意味着每个这种提及都与相同的示例或实施例有关，也并非意味着该特征仅适用于单个示例或实施例。不同实施例的单个特征也可以被组合以提供其他实施例。此外，如“包括”和“包含”的术语应被理解为并不将所描述的实施例限制为仅由已提及的那些特征组成；这种示例和实施例还可以包含并未具体提及的特征、结构、单元、模块等。

下面结合说明书附图对本申请各个实施例进行详细描述。需要说明的是，本申请实施例的展示顺序仅代表实施例的先后顺序，并不代表实施例所提供的技术方案的优劣。

需要说明的是，本申请实施例提供的技术方案，以对摄像机云台进行校正转动方向为例进行说明，但并不限于此。

在遇到因摄像机安装方式与预设不一致时，如预设的摄像机是正装，实际用户采用顶装的方式，导致云台的水平、垂直转动方向均与预期出现相反的情况，需要修改云台电机转动方向配置才能达到预期的云台转动效果。

本申请实施例提供的技术方案为了实现云台校正转动方向，通过发送控制指令给摄像机云台，控制云台在指示平面上向第一方向转动，采集该云台向第一方向转动过程中的图像，并通过对该采集图像上的目标物进行跟踪，确定目标物的变化方向为第二方向，判断该第二方向是否符合第一方向对应的预期方向，确定是否需要对该云台在指示平面上进行转动方向校正，从而实现了自动校正云台转动方向，使得云台的转动方向始终符合预期，不受安装方式限制。下面给出具体的举例说明。

参见图1，本申请实施例提供的一种校正云台转动的方法包括：

S101、发送控制指令给所述云台，所述控制指令中包含指示所述云台在指示平面上向第一方向转动；

其中，所述指示平面包括水平面和/或垂直面；

其中，以指示平面是水平面为例，所述第一方向，例如是顺时针方向或逆时针方向；或者所述第一方向，是向左或向右，若向左，则对应俯视视角云台在水平面上逆时针方向，若向右，则对应俯视视角云台在水平面上顺时针方向；

S102、获取所述云台向所述第一方向转动的过程中获取的采集图像，并通过对所述采集图像上的目标物进行跟踪，确定所述目标物的变化方向为第二方向；

其中，所述目标物可以是图像传感器捕获到的任何画面内容，为了便于摄像机在云台转动过程中可持续捕获并识别同一目标物，本实施例选择静止的且容易与周边物体区分的物体作为目标物；

S103、通过判断所述第二方向是否符合所述第一方向对应的预期方向，确定是否需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正。

其中，所述第一方向对应的预期方向，具体是指：预先设置的当云台在指示平面上向第一方向转动时，所述云台上的图像采集设备获取的采集图像上的同一目标物的转动方向。

例如，所述指示平面为水平面，所述第一方向为逆时针方向，云台的预期安装方式为正装，若用户安装正确，则云台在水平面的实际转动方向也应该是逆时针方向，那么采集到的图像上的同一目标物在连续多帧图像上的跟踪结果显示该目标物在水平面的转动方向，即第二方向是顺时针方向；

但是，若用户安装错误，采用了顶装的方式安装云台，那么云台在水平面的实际转动方向则为顺时针方向，那么采集到的图像上的同一目标物在连续多帧图像上的跟踪结果显示该目标物在水平面的转动方向，即第二方向是逆时针方向，而顺时针方向才是所述第一方向对应的预期方向，因此，在这种安装错误的情况下，第二方向就不符合第一方向对应的预期方向，需要对云台在所述指示平面上进行转动方向校正。

因摄像头畸变、安装角度存在偏差等，在对采集图像上的目标物进行跟踪，监测该目标物在画面中的位置变化时，需允许有一定范围的偏差，因此，在一些实施例中，判断所述第二方向是否符合第一方向对应的预期方向，具体包括：

判断所述第二方向的正负预设偏差角度范围内的方向，是否符合所述第一方向对应的预期方向；

其中，所述偏差指的是利用画面中的目标物运动的轨迹计算出来的运动方向与理想方向的偏差；

其中，所述第二方向的正负预设偏差角度范围内的方向，例如第二方向的正负5度范围内的方向，都可以与预期进行比较，只要有满足预期的，就认为云台安装正确，无需校正云台转动方向。

在一些实施例中，当所述第二方向为所述第一方向对应的预期方向时，确定无需对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正；

当所述第二方向的正负预设偏差角度范围内的方向都与所述第一方向对应的预期方向不符时，确定需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正。

在一些实施例中，当确定需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正时，该方法还包括：

设置并存储校正信息，所述校正信息中包括：下发给所述云台的控制指令中的指示方向，与实际控制所述云台转动的方向的对应关系；

其中，所述校正信息，例如下发水平面上向第一方向转动的指令，则对应设置实际控制方向是水平面上向第二方向转动，其中，第一方向与第二方向相反。同理，下发垂直平面上向第一方向转动的指令，则对应设置实际控制方向是垂直平面上向第二方向转动，其中，第一方向与第二方向相反。按照这样的方式，预先设置好一张列表，存储有接收到的控制指令中的方向与实际控制方向的对应关系。

在一些实施例中，可以设置包含多个度数的对应关系列表，例如包括：

若接收到的控制指令是水平面顺时针转动30度，则对应的实际控制方向是水平面逆时针转动30度；若接收到的控制指令是水平面顺时针转动40度，则对应的实际控制方向是水平面逆时针转动40度等等；

同理，若接收到的控制指令是水平面逆时针转动30度，则对应的实际控制方向是水平面顺时针转动30度；若接收到的控制指令是水平面逆时针转动40度，则对应的实际控制方向是水平面顺时针转动40度等等；

同理，若接收到的控制指令是垂直平面顺时针转动30度，则对应的实际控制方向是垂直平面逆时针转动30度；若接收到的控制指令是垂直平面顺时针转动40度，则对应的实际控制方向是垂直平面逆时针转动40度等等；

同理，若接收到的控制指令是垂直平面逆时针转动30度，则对应的实际控制方向是垂直平面顺时针转动30度；若接收到的控制指令是垂直平面逆时针转动40度，则对应的实际控制方向是垂直平面顺时针转动40度等等；

在后续控制云台时，根据用户发送控制指令中的云台转动方向，通过查找上述列表，获取存储的对应的校正数据，根据校正数据控制云台实际转动。

在一些实施例中，通过对所述采集图像上的目标物进行跟踪，确定所述目标物的变化方向为第二方向，具体包括：

根据连续采集的多张包含所述目标物的图像，确定所述目标物在图像上的坐标变化参数，根据所述坐标变化参数确定所述第二方向；

其中，所述坐标变化参数，例如，对所述采集图像上的目标物进行跟踪，记录目标物起始位置为(X1，Y1)，目标物结束位置为(X2，Y2)，则运动方向为(Y2-Y1)/(X2-X1)，其中的(Y2-Y1)和(X2-X1)即为该目标物的坐标变化参数。

在一些实施例中，所述指示平面包括水平面和/或垂直面。可以先校正水平面的转动方向，再校正垂直面的转动方向，也可以先校正垂直面的转动方向，再校正水平面的转动方向：或者也可以仅校正一个面的转动方向。

参见图2，本申请实施例提供的另一种云台转动控制方法，包括：

S201、接收用于控制所述云台转动的控制指令；

S202、当存在预设的校正信息时，根据所述校正信息确定与所述控制指令相对应的实际控制指令；其中，所述校正信息是采用上述方法当确定需要对所述云台进行转动方向校正时确定的校正信息，所述校正信息中包括：接收到的用于控制所述云台转动的控制指令中的指示方向，与实际控制所述云台转动的方向的对应关系；

S203、向所述云台发送所述实际控制指令；

本控制方法同样适用于云台之外的控制台，也可以适用于云台自身，即所述的校正信息，可以设置在云台之外的控制台中，也可以设置在云台中。

当存在预设的校正信息时，根据所述校正信息确定与所述控制指令相对应的实际控制指令，也就是说，只有需要校正的云台，才有校正信息，才需要进行校正，否则，无需校正。

下面再给出一个具体实施例的举例说明：

参见图3，假设摄像机云台的预设安装方式是顶装，若用户发出在水平面上向左转的控制指令给云台，那么云台接收到该指令后，应该是在水平面上向左转(第一方向)，其采集到的图像上的目标应该是向右转(第一方向对应的预期方向)，但如果用户安装错误，采用正装方式安装，则用户发出在水平面上向左转的控制指令给云台，那么云台接收到该指令后，云台在水平面上的实际转动方向是向右转(第二方向)，其采集到的图像上的目标则实际是向左转(第二方向不符合第一方向对应的预期方向)。那么，本申请实施例提供的一种云台转动控制方法，具体步骤包括：

步骤S301、摄像机云台采用任意安装方式安装后，发送控制指令，控制该摄像机云台在水平面上向左转动；

步骤S302、位于云台上的图像传感器任意选定一目标物，并采集连续多帧画面，监测该目标物在画面中的位置变化，记录该目标物在水平面上的变化方向为向左转；

步骤S303、查看云台当接收到在水平面上向左转动的控制指令时，采集到的图像上的目标物在水平面上的预期转动方向是向右转，而实际在步骤S302中记录的目标物在水平面上的变化方向为向左转，与预期不符，确定需要校正云台在水平面的转动方向；

步骤S304、按上述步骤S301、S302、S303，同理校正云台垂直平面；

步骤S305、设置并存储校正信息；

例如：云台校正系统下发水平面上向第一方向转动的指令，则对应设置实际控制方向是水平面上向第二方向转动，其中，第一方向与第二方向相反。同理，云台校正系统下发垂直平面上向第一方向转动的指令，则对应设置实际控制方向是垂直平面上向第二方向转动，其中，第一方向与第二方向相反。按照这样的方式，预先设置好一张列表，存储有接收到的控制指令中的方向与实际控制方向的对应关系。

在后续控制云台时，根据用户发送控制指令中的云台转动方向，通过查找上述列表，获取存储的对应的校正数据，根据校正数据控制云台实际转动。

参见图4，本申请实施例提供的一种控制云台转动的方法，具体包括如下步骤：

S401、摄像机云台采用正装方式安装，发送控制指令给摄像机云台，控制该摄像机云台在指示平面上，向第一方向转动；

S402、云台按控制指令在指示平面上向第一方向转动；

S403、获取云台上的图像传感器当前所拍摄的多帧画面；

S404、选取步骤S403中所拍摄画面中的一目标物，并根据所述连续多帧画面，对该目标物进行跟踪，记录该目标物在画面中的起始位置为(X1，Y1)，在画面中的结束位置为(X2，Y2)；

S405、计算目标物的运动方向为(Y2-Y1)/(X2-X1)，即第二方向为(Y2-Y1)/(X2-X1)；

S406、判断第二方向是否符合第一方向对应的预期方向，如果是，则说明云台转动方向不需要校正，执行步骤S 407，否则执行步骤S 408。

S407、在后续实际应用中，云台的转动直接按照用户发送的控制指令执行；

S408、校正云台在所述指示平面上的转动方向，并记录校正信息；在后续应用中，云台的转动需要根据用户发送的控制指令，以及所述校正信息，确定对应的实际控制指令，并按照实际控制指令执行。

参见图5，本申请实施例提供的一种系统，包括：控制器MCU100、云台200、图像传感器300及存储设备400，其中：

控制器MCU100发送控制指令给云台200，指示云台200在水平面上向第一方向转动；

云台200上的图像传感器300在转动过程中采集连续多帧图像，并发送给所述MCU100；

所述MCU100通过对所述连续多帧图像中的同一目标物进行跟踪，确定该目标物在图像中的起始位置为(X1，Y1)，结束位置为(X2，Y2)，并计算该目标物的运动方向为(Y2-Y1)/(X2-X1)，即得到第二方向；并判断所述第二方向是否符合所述第一方向对应的预期方向，如果是，则无需对云台进行转动方向校正，否则，对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正，并将校正信息(例如上述列表)存储到存储设备400中。

同理，校正云台200在垂直平面上的转动方向，并存储相应的校正信息到存储设备400中；

后续在实际应用中，MCU 100在收到用户的控制指令时，基于所述校正信息实际控制云台200转动。

例如：MCU 100收到用户发送的用于控制云台在水平面上向第一方向转动的指令，则向云台发送的实际控制方向是水平面上向第二方向转动的指令，其中，第一方向与第二方向相反。

同理，MCU 100收到用户发送的用于控制云台在垂直平面上向第一方向转动的指令，则向云台发送的实际控制方向是垂直平面上向第二方向转动，其中，第一方向与第二方向相反。

参见图6，本申请实施例提供的一种计算装置，所述装置例如可以上述的MCU，也可以是将MCU与云台集成到一起，是云台本身，所述装置包括：

处理器600，用于读取存储器620中的程序，执行下列过程：

发送控制指令给所述云台，所述控制指令中包含指示所述云台在指示平面上向第一方向转动；

获取所述云台向所述第一方向转动的过程中获取的采集图像，并通过对所述采集图像上的目标物进行跟踪，确定所述目标物的变化方向为第二方向；

通过判断所述第二方向是否符合所述第一方向对应的预期方向，确定是否需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正。

在一些实施例中，判断所述第二方向是否符合第一方向对应的预期方向，具体包括：

判断所述第二方向的正负预设偏差角度范围内的方向，是否符合所述第一方向对应的预期方向。

在一些实施例中，所述处理器600当所述第二方向为所述第一方向对应的预期方向时，确定无需对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正；

所述处理器600当所述第二方向的正负预设偏差角度范围内的方向都与所述第一方向对应的预期方向不符时，确定需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正。

在一些实施例中，所述处理器600当确定需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正时，还用于读取存储器620中的程序，执行下列过程：

设置并存储校正信息，所述校正信息中包括：下发给所述云台的控制指令中的指示方向，与实际控制所述云台转动的方向的对应关系。

在一些实施例中，通过对所述采集图像上的目标物进行跟踪，确定所述目标物的变化方向为第二方向，具体包括：

根据连续采集的多张包含所述目标物的图像，确定所述目标物在图像上的坐标变化参数，根据所述坐标变化参数确定所述第二方向。

在一些实施例中，所述指示平面包括水平面和/或垂直面。

在一些实施例中，所述处理器600，还用于读取存储器620中的程序，执行下列过程：

接收用于控制所述云台转动的控制指令；

当存在预设的校正信息时，根据所述校正信息确定与所述控制指令相对应的实际控制指令；其中，所述校正信息是采用上述方法当确定需要对所述云台进行转动方向校正时确定的校正信息，所述校正信息中包括：接收到的用于控制所述云台转动的控制指令中的指示方向，与实际控制所述云台转动的方向的对应关系；

向所述云台发送所述实际控制指令。

在一些实施例中，本申请实施例提供的装置还包括收发机610，用于在处理器600的控制下接收和发送数据。

其中，在图6中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器600代表的一个或多个处理器和存储器620代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机610可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。

在一些实施例中，本申请实施例提供的图像处理装置还包括用户接口630，用户接口630可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。

处理器600负责管理总线架构和通常的处理，存储器620可以存储处理器600在执行操作时所使用的数据。

在一些实施例中，处理器600可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable GateArray，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)。

本申请实施例提供了一种计算设备，该计算设备具体可以为桌面计算机、便携式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等。该计算设备可以包括中央处理器(Center Processing Unit，CPU)、存储器、输入/输出设备等，输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备可以包括显示设备，如液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)等。

存储器可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器提供存储器中存储的程序指令和数据。在本申请实施例中，存储器可以用于存储本申请实施例提供的任一所述方法的程序。

处理器通过调用存储器存储的程序指令，处理器用于按照获得的程序指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中的任一所述方法。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于储存为上述本申请实施例提供的装置所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述本申请实施例提供的任一方法的程序。所述计算机可读存储介质，可以是非暂时性计算机可读介质。

所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种云台转动控制方法，其特征在于，该方法包括：

发送控制指令给所述云台，所述控制指令中包含指示所述云台在指示平面上向第一方向转动；

获取所述云台向所述第一方向转动的过程中获取的采集图像，并通过对所述采集图像上的目标物进行跟踪，确定所述目标物的变化方向为第二方向；

通过判断所述第二方向是否符合所述第一方向对应的预期方向，确定是否需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正；

其中，所述第一方向对应的预期方向，指预先设置的当所述云台在指示平面上向第一方向转动时，所述云台上的图像采集设备获取的采集图像上的同一目标物的转动方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第二方向是否符合第一方向对应的预期方向，具体包括：

判断所述第二方向的正负预设偏差角度范围内的方向，是否符合所述第一方向对应的预期方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第二方向为所述第一方向对应的预期方向时，确定无需对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正；

当所述第二方向的正负预设偏差角度范围内的方向都与所述第一方向对应的预期方向不符时，确定需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正时，该方法还包括：

设置并存储校正信息，所述校正信息中包括：下发给所述云台的控制指令中的指示方向，与实际控制所述云台转动的方向的对应关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过对所述采集图像上的目标物进行跟踪，确定所述目标物的变化方向为第二方向，具体包括：

根据连续采集的多张包含所述目标物的图像，确定所述目标物在图像上的坐标变化参数，根据所述坐标变化参数确定所述第二方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示平面包括水平面和/或垂直面。

7.一种云台转动控制方法，其特征在于，该方法包括：

接收用于控制所述云台转动的控制指令；

当存在预设的校正信息时，根据所述校正信息确定与所述控制指令相对应的实际控制指令；其中，所述校正信息是采用权利要求1所述方法当确定需要对所述云台进行转动方向校正时确定的校正信息，所述校正信息中包括：接收到的用于控制所述云台转动的控制指令中的指示方向，与实际控制所述云台转动的方向的对应关系；

向所述云台发送所述实际控制指令。

8.一种计算装置，其特征在于，该装置包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行权利要求1至7任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行权利要求1至7任一项所述的方法。