CN110248148A - 一种确定定位参数的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种确定定位参数的方法及装置，所述方法包括：获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角；获取第一图像中目标像素点的第一坐标信息，根据夹角、第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数，确定初始定位参数；控制球机根据初始定位参数进行定位；获取定位后的球机镜头采集的第二图像中目标像素点的第二坐标信息，根据第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息；根据夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，确定目标定位参数。本发明实施例提供的确定定位参数的方法能够适配不同厂商球机的3D定位。

Description

一种确定定位参数的方法及装置
技术领域
本发明涉及视频监控技术领域，尤其涉及一种确定定位参数的方法及装置。
背景技术
球机3D定位为根据用户划定的范围将镜头转至划定区域的中心。由于球机画面位置由两个维度确定：水平360°转轴和垂直180°转轴，水平转动可使画面横向移动，垂直转动可使画面纵向移动，故可通过确定横向与纵向的相对位移来操控球机镜头转至指定位置。
图1为现有技术中球机3D定位流程示意图，如图1所示，用户在监视画面上划定矩形区域，以监控画面中心为原点建立坐标系，将水平和垂直方向上的转动范围归一化至[-1,1]，其中对于x轴，其负半轴与正半轴的转动范围都是180°，对于y轴，其负半轴与正半轴的转动范围都是90°。计算用户划定的矩形区域中心点坐标(x，y)以及划定的矩形区域与监控画面的面积占比。由于球机是将水平360°转动和垂直180°转动分别归一化至[-1,1]，而对于本地监视画面，x轴和y轴的转动范围达不到360°和180°，因此需要将本地监视画面的转动范围与球机的转动范围做转换，也就是通过水平参数和垂直参数进行转动范围的转换的。实际应用时，首先获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角θ，将坐标(x*a/sinθ，y*b)和面积占比发送至球机，球机进行相应的转动和缩放，从而实现球机的定位，其中a为水平参数，b为垂直参数。
球机3D定位在具体实施中需解决一个问题，即本地监控画面的归一化坐标与球机的归一化坐标转化的问题，即球机3D定位前需要确定定位参数a和b。若所使用的球机均为同一厂商，则预设好相应的定位参数就能实现准确的3D定位功能，但对于不同厂商的球机，由于受其焦距等因素的影响，其a和b的值也不尽相同，若用同一个参数值来对不同厂商的球机进行定位，会存在3D定位不准确的问题，因此现在亟需一种确定能够适配不同厂商球机的3D定位参数的方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种确定定位参数的方法及装置，用以解决现有技术中还没有一种确定能够适配不同厂商球机的3D定位参数的方案的问题。
本发明实施例提供了一种确定定位参数的方法，所述方法包括：
获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角；
获取当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息，根据所述夹角、所述第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数，采用第一预设公式，确定初始定位参数；
将所述初始定位参数发送至所述球机，控制所述球机根据所述初始定位参数进行定位；
获取定位后的球机镜头采集的第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息，根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息；
根据所述夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，采用第二预设公式，确定目标定位参数。
进一步地，所述第一预设公式包括：
a＝x1×a1/sinθ；
b＝y1×b1；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角，a和b分别为初始定位参数中的水平参数和垂直参数。
进一步地，获取第一图像中目标像素点的第一坐标信息包括：
接收用户对第一图像中目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第一图像中目标像素点的第一坐标信息；
获取第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息包括：
接收用户对第二图像中所述目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第二图像中目标像素点的第二坐标信息。
进一步地，所述根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息包括：
将所述第一坐标信息中的横坐标与所述第二坐标信息中的横坐标的差值，作为所述相对坐标信息中的横坐标；将所述第一坐标信息中的纵坐标与所述第二坐标信息中的纵坐标的差值，作为所述相对坐标信息中的纵坐标。
进一步地，所述第二预设公式包括：
a'＝a1×sinθ×x1/x2；
b'＝b1×y1/y2；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角,x2和y2分别为相对坐标信息中的横坐标和纵坐标，a'和b'分别为目标定位参数中的水平参数和垂直参数。
另一方面，本发明实施例提供了一种确定定位参数的装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角；
第一确定模块，用于获取当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息，根据所述夹角、所述第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数，采用第一预设公式，确定初始定位参数；
发送模块，用于将所述初始定位参数发送至所述球机，控制所述球机根据所述初始定位参数进行定位；
所述获取模块，还用于获取定位后的球机镜头采集的第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息，根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息；
第二确定模块，用于根据所述夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，采用第二预设公式，确定目标定位参数。
进一步地，所述第一预设公式包括：
a＝x1×a1/sinθ；
b＝y1×b1；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角，a和b分别为初始定位参数中的水平参数和垂直参数。
进一步地，所述获取模块，具体用于接收用户对第一图像中目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第一图像中目标像素点的第一坐标信息；
所述获取模块，具体用于接收用户对第二图像中所述目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第二图像中目标像素点的第二坐标信息。
进一步地，所述获取模块，具体用于将所述第一坐标信息中的横坐标与所述第二坐标信息中的横坐标的差值，作为所述相对坐标信息中的横坐标；将所述第一坐标信息中的纵坐标与所述第二坐标信息中的纵坐标的差值，作为所述相对坐标信息中的纵坐标。
进一步地，所述第二预设公式包括：
a'＝a1×sinθ×x1/x2；
b'＝b1×y1/y2；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角,x2和y2分别为相对坐标信息中的横坐标和纵坐标，a'和b'分别为目标定位参数中的水平参数和垂直参数。
本发明实施例提供了一种确定定位参数的方法及装置，所述方法包括：获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角；获取当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息，根据所述夹角、所述第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数，采用第一预设公式，确定初始定位参数；将所述初始定位参数发送至所述球机，控制所述球机根据所述初始定位参数进行定位；获取定位后的球机镜头采集的第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息，根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息；根据所述夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，采用第二预设公式，确定目标定位参数。
由于在本发明实施例中，根据当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息、当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、以及预设的水平参数和垂直参数，可以确定初始定位参数，控制球机根据初始定位参数进行定位，然后根据定位后的球机镜头采集的第二图像和第一图像中目标像素点的坐标信息，确定相对坐标信息。根据相对坐标信息、定位前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、预设的水平参数和垂直参数和第一图像中目标像素点的第一坐标信息，确定目标定位参数。使得针对不同厂商的球机，都是先确定该球机的初始定位参数，然后根据球机定位采集的第二图像，确定出相对坐标信息，相对坐标信息是该球机在基于初始定位参数进行定位的基础上，还需再调整的坐标信息；因此，根据球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，可以确定出该球机的准确的目标定位参数。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中球机3D定位流程示意图；
图2为本发明实施例1提供的确定定位参数的过程示意图；
图3为本发明实施例提供的确定定位参数的装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
图2为本发明实施例提供的确定定位参数的过程示意图，该过程包括以下步骤：
S101：获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角。
本发明实施例提供的确定定位参数的方法应用于电子设备，该电子设备可以是PC、平板电脑等设备。
球机安装好之后，电子设备可以获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角，当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角可以是当前球机镜的光轴与球机纵向对称轴的夹角。其中电子设备获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角的过程属于现有技术，在此不再对该过程进行赘述。
S102：获取当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息，根据所述夹角、所述第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数，采用第一预设公式，确定初始定位参数。
当前球机镜头采集的图像为第一图像，当前球机镜头采集的到第一图像后，可以将第一图像传输至电子设备。电子设备在第一图像中选取一个不能移动的标志物，将属于该标志物的某个像素点作为目标像素点。例如，选取的标志物为一座房屋，目标像素点为房屋的屋顶左上角的像素点。
电子设备可以获取目标像素点在第一图像中的第一坐标信息，例如该第一坐标信息可以是用户输入到电子设备中，以供电子设备获取的。电子设备中保存有预设的水平参数和垂直参数，其中，预设的水平参数和垂直参数可以相同或不同，例如，预设的水平参数为1，预设的垂直参数为1；或者预设的水平参数为1.2，预设的垂直参数为1.5等等。
电子设备中保存有第一预设公式，在获取到当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、目标像素点在第一图像中的第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数后，代入第一预设公式，可以得到初始定位参数。其中，第一预设公式可以是一个预设的对应关系，具体的是当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、目标像素点在第一图像中的第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数，与初始定位参数的对应关系。
S103：将所述初始定位参数发送至所述球机，控制所述球机根据所述初始定位参数进行定位。
电子设备确定初始定位参数后，将初始定位参数发送至球机。球机接收到初始定位参数后，根据初始定位参数进行定位。其中，初始定位参数包括水平参数和垂直参数，球机接收到初始定位参数后，根据水平参数进行水平方向的转动，根据垂直参数进行垂直方向的转动，从而实现定位。
S104：获取定位后的球机镜头采集的第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息，根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息。
根据初始定位参数定位后的球机镜头采集的图像为第二图像，定位后的球机镜头采集到第二图像后，可以将第二图像发送至电子设备。电子设备在第二图像中识别目标像素点，并获取目标像素点在第二图像中的第二坐标信息。根据第二坐标信息和第一坐标信息，可以确定相对坐标信息。
S105：根据所述夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，采用第二预设公式，确定目标定位参数。
电子设备中保存有第二预设公式，在获取到当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息后，代入第二预设公式，可以得到目标定位参数。其中，第二预设公式可以是一个预设的对应关系，具体的是当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，与目标定位参数的对应关系。
由于在本发明实施例中，根据当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息、当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、以及预设的水平参数和垂直参数，可以确定初始定位参数，控制球机根据初始定位参数进行定位，然后根据定位后的球机镜头采集的第二图像和第一图像中目标像素点的坐标信息，确定相对坐标信息。根据相对坐标信息、定位前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、预设的水平参数和垂直参数和第一图像中目标像素点的第一坐标信息，确定目标定位参数。使得针对不同厂商的球机，都是先确定该球机的初始定位参数，然后根据球机定位采集的第二图像，确定出相对坐标信息，相对坐标信息是该球机在基于初始定位参数进行定位的基础上，还需再调整的坐标信息；因此，根据球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，可以确定出该球机的准确的目标定位参数。
实施例2：
为了使确定初始定位参数准确，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述第一预设公式包括：
a＝x1×a1/sinθ；
b＝y1×b1；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角，a和b分别为初始定位参数中的水平参数和垂直参数。
电子设备在获取到当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、目标像素点在第一图像中的第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数后，代入第一预设公式，可以得到初始定位参数。具体的可以得到初始定位参数中的水平参数和垂直参数。
例如，当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角为30°，目标像素点在第一图像中的第一坐标信息为(10，20)，预设的水平参数和垂直参数分别为1。则在第一预设公式中，a1＝1，x1＝10，θ＝30°，b1＝1，y1＝20。代入第一预设公式中，得到初始定位参数中的水平参数为a＝10×1/0.5＝20，垂直参数为b＝20×1＝20。
采用本发明实施例提供的第一预设公式可以使确定的初始定位参数更准确。
实施例3：
为了使确定的目标像素点的坐标信息更方便，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，获取第一图像中目标像素点的第一坐标信息包括：
接收用户对第一图像中目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第一图像中目标像素点的第一坐标信息；
获取第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息包括：
接收用户对第二图像中所述目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第二图像中目标像素点的第二坐标信息。
针对第一图像或第二图像，用户选取标志物中的目标像素点后，可以用鼠标点击目标像素点，电子设备可以识别出用户的点击操作，并确定点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为第一图像中的目标像素点的第一坐标信息，或第二图像中的目标像素点的第二坐标信息。
具体的，用户在第一图像中点击目标像素点，电子设备根据用户的点击操作，确定目标像素点在第一图像中的第一坐标信息。用户在第二图像中点击目标像素点，电子设备根据用户的点击操作，确定目标像素点在第二图像中的第二坐标信息。
由于在本发明实施例中，电子设备根据用户的点击操作可以获取目标像素点的坐标信息，用户只需在图像中点击目标像素点即可，使得确定目标像素点的坐标信息更方便。
所述点击操作包括：
单击操作或双击操作。
电子设备中可以预先设置能够识别的点击操作，该点击操作可以是单击操作或双击操作。
如果电子设备中预先设置的能够识别的点击操作为单击操作，用户在单击目标像素点时，电子设备可以获取目标像素点的坐标信息，而如果用户双击目标像素点，则电子设备任务用户进行了误操作。为了提高用户体验，可以输出提示信息，以提示用户进行单击操作。电子设备中预先设置的能够识别的点击操作为双击操作的过程与上述类似，在此不再进行赘述。
实施例4：
在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息包括：
将第一坐标信息中的横坐标与第二坐标信息中的横坐标的差值，作为相对坐标信息中的横坐标；将第一坐标信息中的纵坐标与第二坐标信息中的纵坐标的差值，作为相对坐标信息中的纵坐标。
电子设备在确定出第一坐标信息和第二坐标信息后，分别识别第一坐标信息中的横坐标、纵坐标，以及第二坐标信息中的横坐标、纵坐标。然后计算第一坐标信息中的横坐标与第二坐标信息中的横坐标的差值，将该差值作为相对坐标信息中的横坐标。计算第一坐标信息中的纵坐标与第二坐标信息中的纵坐标的差值，将该差值作为相对坐标信息中的纵坐标。
例如，电子设备确定出的第一坐标信息为(50，40)，第二坐标信息为(35，30)。则确定出的相对坐标信息为(15，10)。
实施例5：
为了使确定目标定位参数更准确，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述第二预设公式包括：
a'＝a1×sinθ×x1/x2；
b'＝b1×y1/y2；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角,x2和y2分别为相对坐标信息中的横坐标和纵坐标，a'和b'分别为目标定位参数中的水平参数和垂直参数。
电子设备在获取到当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、目标像素点在第一图像中的第一坐标信息、预设的水平参数和垂直参数、以及相对坐标信息后，代入第二预设公式，可以得到目标定位参数。具体的可以得到目标定位参数中的水平参数和垂直参数。
例如，当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角为30°，目标像素点在第一图像中的第一坐标信息为(10，20)，预设的水平参数和垂直参数分别为1，确定的相对坐标信息为(15，10)。则在第二预设公式中，a1＝1，x1＝10，θ＝30°，x2＝15，b1＝1，y1＝20，y2＝10。代入第二预设公式中，得到目标定位参数中的水平参数为a’＝1×0.5×10/15＝1/3，垂直参数为b’＝1×20/10＝2。
采用本发明实施例提供的第二预设公式可以使确定的目标定位参数更准确。
图3为本发明实施例提供的确定定位参数的装置结构示意图，该装置包括：
获取模块31，用于获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角；
第一确定模块32，用于获取当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息，根据所述夹角、所述第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数，采用第一预设公式，确定初始定位参数；
发送模块33，用于将所述初始定位参数发送至所述球机，控制所述球机根据所述初始定位参数进行定位；
所述获取模块31，还用于获取定位后的球机镜头采集的第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息，根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息；
第二确定模块34，用于根据所述夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，采用第二预设公式，确定目标定位参数。
所述第一预设公式包括：
a＝x1×a1/sinθ；
b＝y1×b1；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角，a和b分别为初始定位参数中的水平参数和垂直参数。
所述获取模块31，具体用于接收用户对第一图像中目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第一图像中目标像素点的第一坐标信息；
所述获取模块，具体用于接收用户对第二图像中所述目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第二图像中目标像素点的第二坐标信息。
所述获取模块31，具体用于将第一坐标信息中的横坐标与第二坐标信息中的横坐标的差值，作为相对坐标信息中的横坐标；将第一坐标信息中的纵坐标与第二坐标信息中的纵坐标的差值，作为相对坐标信息中的纵坐标。
所述第二预设公式包括：
a'＝a1×sinθ×x1/x2；
b'＝b1×y1/y2；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角,x2和y2分别为相对坐标信息中的横坐标和纵坐标，a'和b'分别为目标定位参数中的水平参数和垂直参数。
本发明实施例提供了一种确定定位参数的方法及装置，所述方法包括：获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角；获取当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息，根据所述夹角、所述第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数，采用第一预设公式，确定初始定位参数；将所述初始定位参数发送至所述球机，控制所述球机根据所述初始定位参数进行定位；获取定位后的球机镜头采集的第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息，根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息；根据所述夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，采用第二预设公式，确定目标定位参数。
由于在本发明实施例中，根据当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息、当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、以及预设的水平参数和垂直参数，可以确定初始定位参数，控制球机根据初始定位参数进行定位，然后根据定位后的球机镜头采集的第二图像和第一图像中目标像素点的坐标信息，确定相对坐标信息。根据相对坐标信息、定位前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、预设的水平参数和垂直参数和第一图像中目标像素点的第一坐标信息，确定目标定位参数。使得针对不同厂商的球机，都是先确定该球机的初始定位参数，然后根据球机定位采集的第二图像，确定出相对坐标信息，相对坐标信息是该球机在基于初始定位参数进行定位的基础上，还需再调整的坐标信息；因此，根据球机镜头与球机纵向对称轴的夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，可以确定出该球机的准确的目标定位参数。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种确定定位参数的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角；
获取当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息，根据所述夹角、所述第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数，采用第一预设公式，确定初始定位参数；
将所述初始定位参数发送至所述球机，控制所述球机根据所述初始定位参数进行定位；
获取定位后的球机镜头采集的第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息，根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息；
根据所述夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，采用第二预设公式，确定目标定位参数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设公式包括：
a＝x1×a1/sinθ；
b＝y1×b1；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角，a和b分别为初始定位参数中的水平参数和垂直参数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一图像中目标像素点的第一坐标信息包括：
接收用户对第一图像中目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第一图像中目标像素点的第一坐标信息；
获取第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息包括：
接收用户对第二图像中所述目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第二图像中目标像素点的第二坐标信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息包括：
将所述第一坐标信息中的横坐标与所述第二坐标信息中的横坐标的差值，作为所述相对坐标信息中的横坐标；将所述第一坐标信息中的纵坐标与所述第二坐标信息中的纵坐标的差值，作为所述相对坐标信息中的纵坐标。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设公式包括：
a'＝a1×sinθ×x1/x2；
b'＝b1×y1/y2；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角,x2和y2分别为相对坐标信息中的横坐标和纵坐标，a'和b'分别为目标定位参数中的水平参数和垂直参数。
6.一种确定定位参数的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角；
第一确定模块，用于获取当前球机镜头采集的第一图像中目标像素点的第一坐标信息，根据所述夹角、所述第一坐标信息和预设的水平参数和垂直参数，采用第一预设公式，确定初始定位参数；
发送模块，用于将所述初始定位参数发送至所述球机，控制所述球机根据所述初始定位参数进行定位；
所述获取模块，还用于获取定位后的球机镜头采集的第二图像中所述目标像素点的第二坐标信息，根据所述第二坐标信息和第一坐标信息，确定相对坐标信息；
第二确定模块，用于根据所述夹角、预设的水平参数和垂直参数、第一坐标信息和相对坐标信息，采用第二预设公式，确定目标定位参数。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一预设公式包括：
a＝x1×a1/sinθ；
b＝y1×b1；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角，a和b分别为初始定位参数中的水平参数和垂直参数。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于接收用户对第一图像中目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第一图像中目标像素点的第一坐标信息；
所述获取模块，具体用于接收用户对第二图像中所述目标像素点的点击操作，确定所述点击操作对应的坐标信息，将该坐标信息作为所述第二图像中目标像素点的第二坐标信息。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于将所述第一坐标信息中的横坐标与所述第二坐标信息中的横坐标的差值，作为所述相对坐标信息中的横坐标；将所述第一坐标信息中的纵坐标与所述第二坐标信息中的纵坐标的差值，作为所述相对坐标信息中的纵坐标。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二预设公式包括：
a'＝a1×sinθ×x1/x2；
b'＝b1×y1/y2；
式中，x1和y1分别为第一坐标信息中的横坐标和纵坐标，a1和b1分别为预设的水平参数和垂直参数，θ为当前球机镜头与球机纵向对称轴的夹角,x2和y2分别为相对坐标信息中的横坐标和纵坐标，a'和b'分别为目标定位参数中的水平参数和垂直参数。
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