CN114401370A - 机芯校准方法、装置、摄像设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供的机芯校准方法、装置、摄像设备及可读存储介质，方法应用于摄像设备；方法包括：控制机芯沿第一方向，按照预设移动步数依次移动到多个目标位置；在到达每个目标位置后，控制摄像设备聚焦，并在确定摄像设备处于清晰状态的情况下，控制摄像设备进行图像拍摄；当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制云台转动，直到目标对象的位置位于预设偏移范围；获得云台转动的角度，并将角度和机芯移动到目标位置的总移动步数，作为每个目标位置各自对应的校准参数。本发明可确保变倍前和变倍后的图像中央不会发生较大的偏移，确保拍摄过程中场景图像正常以及对准需要关注的目标，提升拍摄效果。

Description

机芯校准方法、装置、摄像设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及摄像设备校准技术领域，具体而言，涉及一种机芯校准方法、装置、摄像设备及可读存储介质。

背景技术

机芯是摄像设备的重要组成部分，机芯性能的优劣直接决定摄像设备的整机性能。机芯在出厂前需要在变焦范围内进行校准，以保证镜头和感光组件的同轴度，减少光轴的偏移。但是目前的机芯校准方法无法确保变倍前后图像中央不会发生较大的偏移，这会导致摄像设备拍摄的图像出现异常，可能无法定位用户真正关注的目标。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种机芯校准方法、装置、摄像设备及可读存储介质，用于在对机芯校准的过程中确保摄像设备变倍前后图像中央不会发生较大的偏移，确保拍摄过程中场景图像正常以及对准需要关注的目标，本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种机芯校准方法，应用于摄像设备；所述摄像设备包括待校准机芯和云台；所述方法包括：控制机芯沿第一方向，按照预设移动步数依次移动到多个目标位置；在到达每个目标位置后，控制所述摄像设备聚焦，并在确定所述摄像设备处于清晰状态的情况下，控制所述摄像设备进行图像拍摄；当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制所述云台转动，直到所述目标对象的位置位于所述预设偏移范围；获得所述云台转动的角度，并将所述角度和所述机芯移动到所述目标位置的总移动步数，作为所述每个目标位置各自对应的校准参数。

第二方面，本发明提供一种机芯校准装置，应用于摄像设备，包括：控制模块，用于控制机芯沿第一方向，按照预设移动步数依次移动到多个目标位置；在到达每个目标位置后，控制所述摄像设备聚焦，并在聚焦清晰度满足阈值后，控制所述摄像设备进行图像拍摄；当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制所述云台转动，直到所述目标对象的位置位于所述预设偏移范围；校准模块，用于获得所述云台转动的角度，并将所述角度和所述机芯移动到所述目标位置的总移动步数，作为所述每个目标位置各自对应的校准参数。

第三方面，本发明提供一种摄像设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现第一方面所述的方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本发明提供的机芯校准方法、装置、摄像设备及可读存储介质，方法应用于摄像设备；所述摄像设备包括待校准机芯和云台；方法包括：控制机芯沿第一方向，按照预设移动步数依次移动到多个目标位置；在到达每个目标位置后，控制所述摄像设备聚焦，并在确定所述摄像设备处于清晰状态的情况下，控制所述摄像设备进行图像拍摄；当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制所述云台转动，直到所述目标对象的位置位于所述预设偏移范围；获得所述云台转动的角度，并将所述角度和所述机芯移动到所述目标位置的总移动步数，作为所述每个目标位置各自对应的校准参数。本发明实施例可以自动完机芯校准，提高了校准效率，还可以确保变倍前和变倍后的图像中央不会发生较大的偏移，确保拍摄过程中场景图像正常以及对准需要关注的目标，提升拍摄效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种摄像设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的机芯校准方法的示意性流程图；

图3为本发明实施例提供的一种机芯校准的装置结构示意图；

图4为本发明实施例提供的步骤S203的示意性流程图；

图5为本发明实施例提供的另一种机芯校准方法的示意性流程图；

图6为本申请实施例提供的机芯校准装置的功能模块图。

图注：110-摄像设备；111-处理器、112-存储器、113-总线、114-云台、115-机芯；400-机芯校准装置；410-控制模块；420-校准模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

在摄像设备中都会使用到机芯，为了适用不同厂家，为了获得清晰度高的图像，不同场景中使用的机芯倍率不一样。针对近景，可使用小倍率机芯，针对远景，需要使用到大倍率机芯。机芯在制造过程中，由于制造工艺和公差的影响，机芯变倍时，内部镜片模组的中心和实际机芯结构中心无法保持在同一条直线上，因此这就带来了一个图像问题：机芯变倍前和变倍后，两者图像中央不是一一对应，会出现偏差。在不同倍率下，光轴偏移程度也不一样，在某些倍率下，光轴偏移小，在某些倍率下，光轴偏移有可能较大。

因此，机芯在出厂前需要在变焦范围内进行校准，以保证镜头和感光组件的同轴度，减少光轴的偏移。但是目前的机芯校准方法无法确保变倍前后图像中央不会发生较大的偏移，这会导致摄像设备拍摄的图像出现异常，可能无法定位用户真正关注的目标。

为了解决上述技术缺陷，本发明实施例提供了一种机芯校准方法，可确保用户对摄像设备进行变倍操作后，变倍前的图像中央和变倍后的图像中央不发生明显的偏移，可确保用户关注的区域或者物体通过变倍放大后，还在图像中央区域，而不是偏出图像，这样可减少变倍后的云台操作，提升用户体验，同时也保证了摄像设备变倍效果。

为了实现上述技术效果，本发明实施例首先提供了一种摄像设备，请参见图1，图1为本发明实施例提供的一种摄像设备的结构示意图。摄像设备110包括处理器111、存储器112、总线113、云台114、机芯115。处理器111、存储器112和云台114、机芯115通过总线113连接。

处理器111用于执行存储器112中存储的可执行模块，例如计算机程序。处理器111可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本实施例提供的机芯校准方法的各步骤可以通过处理器111中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

上述的处理器111可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器112可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

存储器112用于存储程序，例如本实施例提供的机芯校准装置400对应的程序。本实施例提供的机芯校准装置400包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器112中或固化在摄像设备110的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器111在接收到执行指令后，执行程序以实现本发明实施例提供的机芯校准方法。

总线113可以是ISA(Industry Standard Architecture)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture)总线等。图1中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线113或一种类型的总线113。

云台114、机芯115分别通过总线113与处理器111连接。云台114中可以安装有动力装置，比如步进电机等，处理器111可以向云台114发出控制信号，以使云台114在水平方向和竖直方向进行转动。机芯115中还可以安装有马达，控制马达转动可以实现机芯变倍率的效果。

应当理解的是，图1所示的摄像设备110可以是但不限于是具有云台结构的球机，该摄像设备110可以但不限于应用家庭安全、交通安全、公共场所安全、工厂安全等监控场景中。

还应当理解的是，图1所示的结构仅为摄像设备110的部分的结构示意图，摄像设备110还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本发明实施例提供的一种机芯校准方法可以参见图2，图2为本发明实施例提供的机芯校准方法的示意性流程图：该机芯校准方法可以应用与图1的摄像设备110，实现流程如下：

S201，控制机芯沿第一方向，按照预设移动步数依次移动到多个目标位置。

S202，在到达每个目标位置后，控制摄像设备聚焦，并在确定摄像设备处于清晰状态的情况下，控制摄像设备进行图像拍摄；

S203，当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制云台转动，直到目标对象的位置位于预设偏移范围；

S204，获得云台转动的角度，并将角度和机芯移动到目标位置的总移动步数，作为每个目标位置各自对应的校准参数。

根据本发明实施例提供的机芯校准方法，首先控制机芯沿第一方向按照预设移动步数依次移动到多个目标位置，并在每到达一个目标位置之后，控制摄像设备聚焦，并在聚焦清晰度满足阈值后，控制摄像设备进行图像拍摄，然后在确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制云台转动，直到目标对象的位置位于预设偏移范围，进而获得云台转动的角度，并将云台转动的角度和总移动步数作为各个目标位置对应的校准参数，本发明实施例可以自动完机芯校准，提高了校准效率，还可以确保用户在使用过程中保证变倍前后图像中央不会发生较大的偏移，确保拍摄过程中场景图像正常以及对准需要关注的目标，提升拍摄效果。

下面对本发明实施例中上述示例性的步骤S201和步骤S204进行详细介绍。

在步骤S201中，控制机芯沿第一方向，按照预设移动步数依次移动到多个目标位置。

其中，上述第一方向是机芯的短焦端朝向长焦端的移动方向，也就是说，从短焦端开始，可以控制机芯中的马达匀速转动，带动机芯匀速移动，每次移动预设步数。一般来说，机芯从短焦端到长焦端之间的总行程是固定的，机芯从短焦端移动到长焦端的总移动步数覆盖几万到十几万步数，而由于机芯一般是进行匀速转动，因此机芯的整个移动过程将持续大约2分钟，将校准周期一般设置为50-100ms一次，因此每移动依次，移动步数范围一般为10-80，因此可以将预设移动步数设置在10-80之间。

考虑到机芯从短焦端到长焦端的行程(也就是后续的预设总行程)是固定的，为了防止机芯移动到长焦端撞壁，本发实施例在机芯每次移动到一个目标位置后，还可以判断机芯移动的总步数是否达到预设总行程；若是，则在获得目标位置对应的校准参数之后，控制机芯停止移动。

一般来说，机芯按照预设移动步数移动，理想情况下，目标位置的数值实质就是机芯累计移动的步数，例如，假设预设移动步数为80，从短焦端开始(假设位置为0)，每移动80步到达一个目标位置，因此从短焦端到长焦端之间的目标位置应该为80、160、240…等等，但是由于回程差问题，机芯实际移动到的位置并不和机芯累计移动的步数一致，但是基本上偏差很小，理论上可以认为机芯是按照预设移动步数移动的，这对后续的校准影响很小，此处可以忽略回程差的影响，从而可以提高校准效率，降低校准成本。

在步骤S202中，在到达每个目标位置后，控制摄像设备聚焦，并在确定摄像设备处于清晰状态的情况下，控制摄像设备进行图像拍摄。

可以理解的是，在机芯每次移动之后，为了后续能够检测到目标对象的位置，需要先保证摄像设备聚焦清晰，由于机芯马达的转动过程相对较慢，聚焦可保证每次变倍后摄像设备处于清晰状态，也就是说摄像设备拍摄视野中的图像处于清晰状态。

在步骤S203中，当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制云台转动，直到目标对象的位置位于预设偏移范围。

上述设定的预设偏移范围集为目标对象偏移图像中心像素位置的像素范围(X,Y)，后续检测到目标对象的位置之后(这里所说的位置即为像素位置)，将和这个像素范围(X,Y)进行比对，判断是否超出该范围。

其中，预设偏移范围(X,Y)中的X,Y均为正数，后续得到目标对象的位置后，可以以拍摄的图像的中心位置为零点，按照预设偏移范围进行划分，偏移范围的四个点可以分别表示为(X,Y)、(X,-Y)、(-X,Y)、(-X,-Y)。

因此，在步骤S203之前，本发明实施例还给出了一种确定目标对象是否在预设偏移范围内的实施方式，如下：

a1，对拍摄的图像进行目标对象检测，在检测到目标对象后，计算目标对象的位置。

可以理解的是，目标对象的位置是相对于图像中心位置所确定的。

a2，将目标对象的位置中坐标值的绝对值与预设偏移范围中的预设坐标值的绝对值进行比较；

a3，当存在任意一个坐标值的绝对值大于预设坐标值的绝对值，则确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内。

例如，以图像中心位置建立坐标系，假设预设偏移范围为(10,10)，假设目标对象的位置为(-8,12)，此时，可以看出12大于10，则目标对象偏移预设偏移范围。

应理解，在目标对象偏移预设偏移范围的情况下，可以控制云台转动以使目标对象重新位于预设偏移范围内，若目标对象的位置在预设偏移范围内，则可以不进行机芯校准，机芯可以开始进行下一次移动。

下面对上述步骤S203中的目标对象进行详细介绍说明。

在本申请实施例中，可以配合校准工装完成对摄像设备的机芯校准，请参见图3，图3为本发明实施例提供的一种机芯校准的装置结构示意图，其中包括工装和摄像设备，工装主要有图纸、点光源、固定图纸的夹具1、固定摄像设备的夹具2以及图纸和摄像设备之间的增距镜。

图纸用于辅助聚焦，图纸四周分布有不同大小的太阳图以及分辨用的线束，聚焦算法将依赖这些太阳图以及线束进行快速聚焦。

点光源可以但不限于采用绿色、红色或者其他任意一种颜色的激光发生器，点光源的光束正对着图纸正中央位置，图纸中的光点即可以为本发明实施例中的目标对象。由于摄像设备与图纸正对，因此摄像设备可以对图纸进行拍摄，拍摄的图像中可以包含有点光源。

夹具1用于固定住图纸，确保图纸能够垂直于地面，正对着机芯；夹具2用于固定住摄像设备，确保摄像设备的机芯、云台正对图纸，在进行自动校准前，球机云台控制机芯先对准图纸，同时程序检测到光点位置，此时调整云台转动，使点光源的光点位于图像正中央。

增距镜设置在图纸与摄像设备之间且靠近摄像设备，由于机芯校准是在生产环节下使用，此时需要增距镜模拟出机芯在真实环境下变倍时图像变化的效果。比如，机芯变倍后，虽然图纸和摄像设备之间的距离没有变动，但是通过增距镜使得摄像设备拍摄的图像效果可以是真实环境下摄像设备对10米之外场景进行拍摄的图像效果。

也就是说，在本发明实施中，机芯变倍的过程中，机芯内的马达自动按照预设移动步数进行匀速转动，同时聚焦时刻保持图像清晰，由于机芯正对着工装内的图纸，图纸正中央有用于判断偏移程度的点光源，马达每匀速转动预设移动步数之后，可以判断拍摄的图像中点光源的偏移程度，当偏移超过范围时，转动云台校准，使点光源在图像中的光点位置回到图像中央区域，最终机芯马达到长焦端后，完成所有行程内的校准，得到多组校准参数，提高了校准效率。

应理解，上述图3仅仅是一种校准装置的示例性结构图，并不是对摄像设备进行校准的实现方式的限定。

在步骤S203中，本发明实施例还给出了一种控制云台转动的实施方式，请参见图4，图4为本发明实施例提供的步骤S203的示意性流程图，步骤S203可以包括：

S203-1，当检测到拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，确定目标对象的偏移位移和偏移方向。

S203-2，根据偏移位移和偏移方向，控制云台转动。

S203-3，当检测到目标对象的位置位于预设偏移范围时，控制云台停止转动。

可以理解的是，正常情况下目标对象的偏移像素在最大分辨率2％以内，在马达转动带动机芯移动的过程中，当目标对象逐渐偏离图像中心位置直至超出预设偏移范围，此时可以确定目标对象相对于图像中心位置的偏移的方向以及相对像素位移，此时可以结合偏移位移和偏移方向，控制云台转动，以使目标对象的位置重新位于预设偏移范围内，为后续确保用户在使用过程中保证变倍前后图像中央不会发生较大的偏移，确保拍摄过程中场景图像正常以及对准需要关注的目标，提升拍摄效果提供保障。

在上述控制云台转动的过程中，可以通过控制云台内部的步进电机，从而控制云台能够在垂直方向和水平方向旋转。

在确定目标对象重新位于预设偏移范围内之后，此时可以认为变倍前后图像中央几乎无偏移或者偏移较小，则可以执行步骤S204，以获得机芯在当前倍率下的校准参数。

在步骤S204中，获得云台转动的角度，并将角度和机芯移动到目标位置的总移动步数，作为每个目标位置各自对应的校准参数。

本发明实施例中，云台转动的角度是云台相对于云台初始位置转动的角度，可以记录P(△α，△β，S)，其中△α为水平旋转相对角度(相对云台初始位置)，△β为垂直旋转相对角度(相对云台初始位置)，S为马达到达目标位置的总移动步数。

应理解，机芯每移动一次，则可以在目标对象的位置不在预设偏移范围内是确定一组校准参数，当机芯移动到长焦端之后，则可以获得多组校准参数P(△α，△β，S)，将这些校准参数进行保存，可以在实际应用中时，读取这些参数进行校准，确保在实际使用中图像中央在变倍过程中不会发生偏移，提升拍摄效果。

因此，本发明实施还给出一种在实际应用中对机芯校准的实施方式,请参见图5，图5为本发明实施例提供的另一种机芯校准方法的示意性流程图，该方法还可以包括：

S205,响应变倍确认操作，获得机芯的移动步数；

本实施例中，可以用户根据实际的监控需求，手动操作摄像设备进行变倍，以确定一个倍率来以适应实际的监控需求时，当用户确定某个倍率满足监控需求，则会停止变倍操作，此时监控设备收到变倍确认操作，获得机芯内马达转动的齿数作为该机芯移动的步数。

在实施过程中，机芯变倍后可以获取马达相对于短焦端转动的步数S_c，摄像设备会持续记录该步数，即使设备掉电，该步数会保存到摄像设备的存储器中，再次上电后，可以继续读取该步数，确保该变量和实际机芯相对短焦端端转动的步数一致。

S206,将移动步数与每个目标位置各自对应的校准参数进行匹配，获得目标校准参数。

在获得机芯的移动步数S_c后，可以从多组校准参数中确定出一组目标校准参数，进而以及该目标校准参数来确定控制云台转动的参数，从而可以快速、准确对机芯实现校准，保证摄像设备拍摄的目标无偏移。

在一种可能的实施方式中，步骤S206可以包括以下步骤：

b1,将移动步数分别与每组校准参数中的总移动步数进行对比，确定出总移动步数小于移动步数的全部待选校准参数。

b2，从全部待选校准参数中，将总移动步数与移动步数的差值最小时对应的待选校准参数，确定为目标校准参数。

也就是说，获得机芯的移动步数S_c后，将S_c在多组校准参数中进行大小比较，比如，多组校准参数分别为P₁(△α₁，△β₁，S₁),P₂(△α₂，△β₂，S₂),P₃(△α₃，△β₃，S₃)…,P_n(△α_n，△β_n，S_n),假设S₁至S_i是小于S_c的待选校准参数，而从上述确定校准参数的过程中可以看出，在多组校准参数中，移动步数S是依次增大的，那么S_i与S_c的距离最小，可以确定S_i为目标校准参数。

在另一种实施方式中，步骤S206还可以按照如下方式执行：

c1,将移动步数分别与每组校准参数中的总移动步数进行对比，确定出第一校准参数和第二校准参数；其中移动步数小于第一校准参数中的总移动步数且移动步数大于第二校准参数中的总移动步数；

c2,将第二校准参数确定为目标校准参数。

也就是说，获得机芯的移动步数S_c后，此时需要确定该步数S_c在哪两组校准参数之间，因此将S_c在多组校准参数中进行大小比较，确定出一校准参数和第二校准参数，这两组保存参数中的S最临近S_c，同时一个大于S_c，一个小于S_c，此时取S小于S_c的那组参数，作为目标校准参数。

比如，多组校准参数分别为P₁(△α₁，△β₁，S₁),P₂(△α₂，△β₂，S₂),P₃(△α₃，△β₃，S₃)…,P_n(△α_n，△β_n，S_n),假设S_c在S_i和S_i-1之间，则S_i对应的参数为第二校准参数，S_i-1对应的那组参数为第一校准参数，进而将S_i-1确定为目标校准参数。

S207,获得云台的当前角度，并确定当前角度与目标校准参数中的目标角度之间的角度差。

S208,控制云台按照角度差进行转动。

本发明实施中，云台的当前角度为相对于相对云台初始位置的水平旋转角度α、垂直旋转角度β，根据获得的目标校准参数中的计算和△α，△β，得到角度差△α-α、△β-β，进而可以依据△α-α、△β-β，控制云台转动，从而实现变倍前后图像中央不会发生较大的偏移，确保监控过程中场景图像正常以及对准需要关注的目标的效果。

基于与上述机芯校准方法相同的发明构思，为了实现上述实施例中的各个步骤以实现相应的技术效果，本申请实施例提供的机芯校准方法可以在硬件设备或者以软件模块的形式实现中执行，当机芯校准方法以软件模块的形式实现时，本申请实施例还提供一种机芯校准装置400，请参见图6，图6为本申请实施例提供的机芯校准装置400的功能模块图，该机芯校准装置400应用于摄像设备，可以包括：

控制模块410，用于控制机芯按照预设移动步数，依次移动到多个目标位置；在到达每个目标位置后，控制摄像设备聚焦，并在聚焦清晰度满足阈值后，控制摄像设备进行图像拍摄；当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制云台转动，直到目标对象的位置位于预设偏移范围；

校准模块420，用于获得云台转动的角度，并将角度和机芯移动到目标位置的总移动步数，作为每个目标位置各自对应的校准参数。

在可选地实施方式中，控制模块410可以包括检测单元和控制单元，检测单元用于当检测到拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，确定目标对象的偏移位移和偏移方向；控制单元用于根据偏移位移和偏移方向，控制云台转动；检测单元还用于当检测到目标对象的位置位于预设偏移范围时，控制单元用于控制云台停止转动。

在可选地实施方式中，该机芯校准装置400还包括判断模块，用于对拍摄的图像进行目标对象检测，在检测到目标对象后，计算目标对象的位置；将目标对象的位置中坐标值的绝对值与预设偏移范围中的预设坐标值的绝对值进行比较；当存在任意一个坐标值的绝对值大于预设坐标值的绝对值，则确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内。

在可选地实施方式中，校准模块420，还用于响应变倍确认操作，获得机芯的移动步数；将移动步数与每个目标位置各自对应的校准参数进行匹配，获得目标校准参数；获得云台的当前角度，并确定当前角度与目标校准参数中的目标角度之间的角度差；控制模块410，还用于控制云台按照角度差进行转动。

在可选地实施方式中，校准模块420，还具体用于将移动步数分别与每组校准参数中的总移动步数进行对比，确定出总移动步数小于移动步数的全部待选校准参数；从全部待选校准参数中，将总移动步数与移动步数的差值最小时对应的待选校准参数，确定为目标校准参数。

在可选地实施方式中，校准模块420，还具体用于将移动步数分别与每组校准参数中的总移动步数进行对比，确定出第一校准参数和第二校准参数；其中移动步数小于第一校准参数中的总移动步数且移动步数大于第二校准参数中的总移动步数；将第二校准参数确定为目标校准参数。

在可选地实施方式中，该机芯校准装置400还包括判断模块，用于在每次移动到一个目标位置后，判断机芯移动的总步数是否达到预设总行程；若是，则控制模块410在获得目标位置对应的校准参数之后，控制机芯停止移动。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项的机芯校准方法。该计算机可读存储介质可以是，但不限于，U盘、移动硬盘、ROM、RAM、PROM、EPROM、EEPROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应该理解到，在本发明所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种机芯校准方法，其特征在于，应用于摄像设备；所述摄像设备包括待校准机芯和云台；所述方法包括：

控制机芯沿第一方向，按照预设移动步数依次移动到多个目标位置；

在到达每个目标位置后，控制所述摄像设备聚焦，并在确定所述摄像设备处于清晰状态的情况下，控制所述摄像设备进行图像拍摄；

当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制所述云台转动，直到所述目标对象的位置位于所述预设偏移范围；

获得所述云台转动的角度，并将所述角度和所述机芯移动到所述目标位置的总移动步数，作为所述每个目标位置各自对应的校准参数。

2.根据权利要求1所述的机芯校准方法，其特征在于，当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制所述云台转动，直到所述目标对象的位置位于所述预设偏移范围，包括：

当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，确定所述目标对象的偏移位移和偏移方向；

根据所述偏移位移和偏移方向，控制所述云台转动；

当检测到所述目标对象的位置位于所述预设偏移范围时，控制所述云台停止转动。

3.根据权利要求1所述的机芯校准方法，其特征在于，在当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制所述云台转动，直到所述目标对象的位置位于所述预设偏移范围之前，所述方法还包括：

对拍摄的图像进行目标对象检测，在检测到所述目标对象后，计算所述目标对象的位置；

将所述目标对象的位置中坐标值的绝对值与所述预设偏移范围中的预设坐标值的绝对值进行比较；

当存在任意一个所述坐标值的绝对值大于所述预设坐标值的绝对值，则确定所述确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内。

4.根据权利要求1所述的机芯校准方法，其特征在于，在获得所述云台转动的角度，并将所述角度和所述机芯移动到所述目标位置的总移动步数，作为所述每个目标位置各自对应的校准参数之后，所述方法还包括：

响应变倍确认操作，获得所述机芯的移动步数；

将所述移动步数与所述每个目标位置各自对应的校准参数进行匹配，获得目标校准参数；

获得所述云台的当前角度，并确定所述当前角度与所述目标校准参数中的目标角度之间的角度差；

控制所述云台按照所述角度差进行转动。

5.根据权利要求4所述的机芯校准方法，其特征在于，将所述移动步数与所述每个目标位置各自对应的校准参数进行匹配，获得目标校准参数，包括：

将所述移动步数分别与每组校准参数中的总移动步数进行对比，确定出总移动步数小于所述移动步数的全部待选校准参数；

从所述全部待选校准参数中，将总移动步数与所述移动步数的差值最小时对应的待选校准参数，确定为目标校准参数。

6.根据权利要求4所述的机芯校准方法，其特征在于，将所述移动步数与所述每个目标位置各自对应的校准参数进行匹配，获得目标校准参数，包括：

将所述移动步数分别与每组校准参数中的总移动步数进行对比，确定出第一校准参数和第二校准参数；其中，所述移动步数小于所述第一校准参数中的总移动步数，且所述移动步数大于所述第二校准参数中的总移动步数；

将所述第二校准参数确定为所述目标校准参数。

7.根据权利要求1所述的机芯校准方法，其特征在于，在控制机芯沿第一方向，按照预设移动步数依次移动到多个目标位置的过程中，所述方法还包括：

在每次移动到一个目标位置后，判断所述机芯移动的总步数是否达到预设总行程；

若是，则在获得所述目标位置对应的校准参数之后，控制所述机芯停止移动。

8.一种机芯校准装置，其特征在于，应用于摄像设备，所述摄像设备包括待校准机芯和云台；所述机芯校准装置包括：

控制模块，用于控制机芯沿第一方向，按照预设移动步数依次移动到多个目标位置；在到达每个目标位置后，控制所述摄像设备聚焦，并在聚焦清晰度满足阈值后，控制所述摄像设备进行图像拍摄；当确定拍摄的图像中目标对象的位置不在预设偏移范围内，控制所述云台转动，直到所述目标对象的位置位于所述预设偏移范围；

校准模块，用于获得所述云台转动的角度，并将所述角度和所述机芯移动到所述目标位置的总移动步数，作为所述每个目标位置各自对应的校准参数。

9.一种摄像设备，其特征在于，至少包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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