CN115026791A - 一种便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，包括行走轨道、两组取电滑触组件、一组载波滑触组件、定位条形码，机器人本体行走部件；行走轨道为工字型轨道；定位条形码粘贴于行走轨道的侧面；机器人本体行走部件包括行走导向部分、取电通讯部分及定位部分；行走导向部分包括行走机架、行走轮和四组导向轮装置；行走轮紧密贴合于行走轨道下端面上；四组导向轮装置通过上、下导向轮与分别与行走轨道的下翼缘的上、下表面导向配合；取电通讯部分包括两根取电滑触臂和一根载波滑触臂；定位部分包括激光扫码枪。本机构行走稳定性好、取电方便、移动定位准确、具有自卸功能。

Description

一种便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构

技术领域

本发明属于配电站巡检技术领域，涉及智能巡检机器人技术，特别涉及一种便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构。

背景技术

智能巡检机器人集成最新的机电一体化和信息化技术，采用自主或遥控方式，替代人对高压室开关柜进行可见光、红外、声音等检测，对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现开关柜运行的事故隐患和故障先兆，如：异响、局放、发热等。巡检探测器为提高高压室的数字化程度和全方位监控的自动化水平，确保设备安全可靠运行发挥了重要作用。

挂轨式机器人为预设计开发一种新型的智能巡检机器人形式，该种机器人设计在既定的轨道上行走，在行走的稳定性、取电的方便性及移动定位的准确性等方面均提出了严格的要求。

发明内容

本发明的目的是在于克服现有技术的不足之处，提供一种行走稳定性好、取电方便、移动定位准确、且具有自卸功能的便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构。

本发明的上述目的通过如下技术方案来实现：

一种便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，其特征在于：包括行走轨道、取电滑触组件、载波滑触组件、定位条形码，机器人本体行走部件；

所述行走轨道为工字型轨道；

所述取电滑触组件为两组，每组取电滑触组件由取电滑触轨和导电载体两部分构成；取电滑触轨由绝缘材料制成，在取电滑触轨的外侧制有U形或舌形凹槽，所述导电载体为薄壁件，其随型贴合嵌装于取电滑触轨的凹槽内；

所述载波滑触组件为一组，所述载波滑触组件采用与取电滑触组件相同的结构形式；

两组所述取电滑触组件和所述载波滑触组件沿上下方向平行安装于行走轨道腹板部的一侧位于上翼缘部的下部；

所述定位条形码粘贴于行走轨道的侧面，所述定位条形码的长度覆盖到挂轨机器人的整个行走里程；

所述机器人本体行走部件包括行走导向部分、取电通讯部分及定位部分。

所述行走导向部分包括行走机架、行走轮和四组导向轮装置。行走轮通过行走轮驱动电机驱动，行走轮和行走轮驱动电机安装在行走轮支架上，行走轮支架整体设置在行走机架的内部，行走轮支架的一端与行走机架内部一侧通过销轴形成铰连接，行走轮支架的另一端通过弹簧和螺栓以上下可移动的方式支撑在行走机架的内部另一侧设定支撑平台的上方，使行走轮紧密贴合于行走轨道的下端面上；在行走部件的前后两端位于两侧的位置各加装一组导向轮装置，每组导向轮装置分别通过上导向轮和下导向轮与行走轨道的下翼缘的上表面和下表面形成导向配合，使行走机构吊挂于行走轨道上。

所述取电通讯部分包括第一固定支架，第一固定支架固定安装在行走机架上，在第一固定支架上安装有3根呈上下排布的滑触臂，其中，两根滑触臂的端部分别与两组取电滑触组件的取电滑触轨内的导电载体滑动接触；第三根滑触臂的端部与载波滑触组件的滑触轨内的导电载体滑动接触；

所述定位部分包括第二固定支架，第二固定支架固定安装在行走机架上，在第二固定支架上安装有用于扫描定位条形码的激光扫码枪。

进一步的：每组导向轮装置包括导向轮支架和安装在导向轮支架上的上、下两导向轮，导向轮支架的下部与行走机架固定连接；所述机器人本体行走部件还包括自卸机构，所述自卸机构包括自卸驱动电机、主驱动件、两个从驱动件；所述自卸驱动电机采用伺服电机，自卸驱动电机安装在挂轨机器人的行走机架上，所述自卸驱动电机与主驱动件直接连接或通过传动机构连接，用于驱动主驱动件旋转，所述两个从驱动件分别连接于位于前端的两导向轮支架或位于后端的两导向轮支架与主驱动件之间；在伺服电机正转时，两个从驱动件沿左右方向等速背向同步直线外移，两组位于前端的导向轮装置或位于后端的导向轮装置在两个从驱动件的作用下等速背向同步直线外移，脱离与行走轨道的支撑接触；在伺服电机反转时，两个从驱动件沿左右方向等速相向同步直线内移，两组位于前端的导向轮装置或位于后端的导向轮装置在两个从驱动件的作用下等速相向同步直线内移，使导向轮装置的上下导向轮与行走轨道的下翼边的上下面形成导向接触配合；位于左侧的前后两组导向轮装置的导向轮支架通过左侧连接板固定连接，位于右侧的前后两导向轮装置的导向轮支架通过右连接板固定连接；

在挂轨机器人的行走机架的两侧与对应每个导向轮支架配合的部位均固定有沿左右方向向外伸出的导向轨，在导向轮支架上设置有导向孔，在导向孔内安装有直线轴承，导向轮支架通过直线轴承与导向轨形成沿左右方向的导向配合。

更进一步的：所述主驱动件采用双头螺杆，双头螺杆上的两端螺纹呈反向设置，两个从驱动件采用螺母件，两螺母件分别固定安装到位于前端的左、右两个导向轮支架上或位于后端的左、右两个导向轮支架上；在双头螺杆的中部固定安装有从动锥齿轮，在伺服电机的输出端固定有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，形成传动机构。

更进一步的：所述主驱动件采用盘形凸轮，盘形凸轮上的凸轮曲线为椭圆形曲线；两个从驱动件为驱动杆，两驱动杆的内端可转动式安装滚子，两滚子可滑动式嵌装到盘形凸轮的凸轮槽内且呈180°设置；两驱动杆的外端分别与位于前端的左、右两个导向轮支架或位于后端的左、右两个导向轮支架固定连接。

进一步的：每处位置的导向轨为两根，两根导向轨沿前后方向等高设置；导向轮支架上的导向孔为两个，分别与两根导向轨配合。

进一步的：在导向轮支架的内侧设置有V形定位凸起，在行走机架的侧面设置有与V形定位凸起形状匹配的V形定位槽，在挂轨机器人正常工作状态下，V形定位凸起嵌入到V形定位槽内，使导向轮支架与行走机架形成定位配合。

进一步的：在每个导向轨上靠近外端的位置均固定安装有防脱挡块。

进一步的：所述行走轨道由钢板焊接而成；行走轨道的上翼缘的上方中部位置焊接有凸起部，该凸起部与配电站的顶部接触并固定连接；行走轨道的下翼缘中部由上下平行等宽的平板及连接两平板两端的竖向立筋构成，其中上平板与行走轨道的腹板部的下端固定焊接，下平板的下端面为与行走轮配合的行走面；行走轨道的下翼缘的左部和右部呈对称设置且均由上部倾斜板、下部倾斜板及连接上下部倾斜板的端部立板构成，上部倾斜板与下部倾斜板呈上下对称设置，上部倾斜板由内至外呈下倾斜设置，下部倾斜板由内至外呈上倾斜设置；上部倾斜板的上端面和下部倾斜板的下端面分别形成与上导向轮和下导向轮配合的导向面。

进一步的：所述导电载体及滑触臂的材料均选用紫铜合金。

本发明具有的优点和积极效果：

1、本发明通过行走轮与行走轨道的下端接触实现行走，通过位于行走轮外围四角的四组导向轮装置的上下导向轮与行走轨道下翼缘的上下表面接触实现导向，确保了行走机构在行走过程中不会发生激烈的晃动，提高了行走的稳定性。

2、本发明通过固定在行走轨道上的取电滑触组件与安装在行走部件上的取电滑触臂的滑动接触配合，实现了机器人从轨道上取电，具有取电便利和安全的优点，从而保障了机器人达到稳定和安全运行的目的。另外，通过固定在行走轨道上的载波滑触组件与安装在行走部件上的载波滑触臂的滑动接触配合，解决和保障了机器人与前端服务器通讯的便利性和稳定性。

3、本发明通过在行走轨道的侧面粘贴定位条形码，并通过在行走部件上设置激光扫码枪，构成扫描定位机构，当机器人在轨道上执行巡检任务时，保障了机器人能够准确定位至待检测的位置，确保了检测结果的准确性。

4、本发明在机器人本体行走部件中增加自卸机构，可实现四组导向轮装置的自动脱轨，方便了机器人的维修和维护，节省了人力和人工成本。

附图说明

图1是本发明的正视图；

图2是图1中的A处局部放大图；

图3是图1中的B处局部放大图；

图4是本发明的左视图；

图5是本发明的右视图；

图6是本发明第一种自卸机构的结构示意图；

图7是本发明第二种自卸机构的结构示意图；

图8是本发明的使用状态立体参考图；

图9是本发明使用状态平面分解图。

具体实施方式

以下结合附图并通过实施例对本发明的结构作进一步说明。需要说明的是本实施例是叙述性的，而不是限定性的。

一种便拆卸式挂轨式机器人行走机构，请参见图1至图9，主要包括行走轨道1、取电滑触组件、载波滑触组件、定位条形码15，机器人本体行走部件。

行走轨道：

行走轨道为机器人悬挂的基础结构件，其一方面需要具备足够的强度以支撑机器人的悬挂，同时还需考虑轨道整体的重量，以考虑悬挂式轨道在环境中能够稳定悬挂，以及后续轨道施工的便易性。需要从轨道的材质和结构设计上的可靠性两个方面进行解决。另一方面轨道需要满足机器人的取电与通讯要求。

针对上述设计要求，所述行走轨道主为钢轨道，由钢板焊接而成，整体形状为“工”字型。行走轨道的上翼缘的上方中部位置焊接有凸起部，该凸起部与配电站的顶部接触并固定连接，实现将行走轨道悬吊在配电站的顶部下方。行走轨道的下翼缘1.1中部由上下平行等宽的平板及连接两平板两端的竖向立筋构成，其中上平板与行走轨道的腹板部的下端固定焊接，下平板的下端面为与挂轨式机器人的行走轮配合的行走面。行走轨道的下翼缘的左部和右部呈对称设置且均由上部倾斜板、下部倾斜板及连接上下部倾斜板的端部立板构成，上部倾斜板与下部倾斜板呈上下对称设置，上部倾斜板由内至外呈下倾斜设置，下部倾斜板由内至外呈上倾斜设置。上部倾斜板的上端面和下部倾斜板的下端面形成与挂轨式机器人的导向轮配合的导向面。

取电滑触组件：

取电滑触组件用于实现机器人行走和监测用取电。具体结构为：

在行走轨道的腹板部的一侧位于上翼缘部的下端上下平行连接依次固定有两组取电滑触组件3。每组取电滑触组件由取电滑触轨3.1和导电载体3.2两部分构成。取电滑触轨由绝缘材料制成。在取电滑触轨的外侧制有U形或舌形凹槽，用于嵌装导电载体。导电载体为薄壁件，其随型贴合嵌装于舌形凹槽内，材料选用紫铜合金，导电载体的外表面形成与机器人的取电部件接触的取电面。

采用上述取电配合结构，一方面可以有效降低机器人在移动过程中机器人取电部件与轨道滑触线间的摩擦力，另一方面紫铜合金材质可以有效地保证导电性，降低电阻，降低能源损耗；同时也可降低机器人在运动过程中因摩擦而产生的热量，以及紫铜合金内阻所产生的热量。

载波滑触组件：

用于解决和保障机器人与前端服务器通讯的便利性和稳定性的问题，具体结构为：

在行走轨道的腹板部的一侧位于两组取电滑触组件的上方或下方位置平行安装有一组载波滑触组件2，该载波滑触组件的结构构成及原理同上述取电滑触组件相同，在此不再赘述。

定位条形码：

为解决和保障机器人在执行巡检任务过程中的定位准确性，在行走轨道的侧面粘贴条形码，条形码要覆盖到行走机器人的整个行走里程。条形码材质为PET亚银贴纸，具备良好的防水、防油、防火能力，同时具备良好的耐腐蚀性，可以有效保障条形码的使用寿命和条形码的清洁性。机器人本体配合搭载有扫码枪，扫描轨道侧面的条形码，从而达到精准定位的目的。

机器人本体行走部件：

要实现行走、取电、通讯以及定位的功能。主要由行走导向部分、取电通讯部分及定位部分构成。

1、行走导向部分

主要包括行走机架10、行走轮11和四组导向轮装置。行走轮采用电机驱动，行走轮和行走轮驱动电机17安装在行走轮支架20上，行走轮支架整体设置在行走机架的内部，行走轮支架的一端与行走机架内部一侧通过销轴16形成铰连接，行走轮支架的另一端通过弹簧18和螺栓19以上下可移动的方式支撑在行走机架的内部另一侧设定支撑平台的上方，使行走轮紧密贴合于行走轨道的下端面上。

在行走部件的前后两端位于两侧的位置各加装一组导向轮装置，以确保机器人在行走和转弯的过程中，能准确、顺畅沿着轨道行走，不发生偏移。由于行走轮与导向轮两种部件之间的相互配合，确保了行走部件在行走过程中不会发生激烈的晃动。

每组导向轮装置包括导向轮支架8和安装在导向轮支架上的上、下两导向轮7构成，上、下两导向轮分别与行走轨道下翼缘的上表面和下表面形成导向接触配合，导向轮支架的下部与行走机架固定连接。

为实现行走机构的快速脱轨和挂轨，方便挂轨机器人的维修和维护，达到节省人力和人工成本的目的。本发明创新设计了可实现行走机构快速脱轨的自卸机构，具体采用如下结构：

包括自卸驱动电机24、主驱动件、两个从驱动件；所述自卸驱动电机采用伺服电机，自卸驱动电机安装在挂轨机器人的行走机架上，所述自卸驱动电机与主驱动件直接连接或通过传动机构连接，用于驱动主驱动件旋转，所述两个从驱动件分别连接于位于前端的两导向轮支架或位于后端的两导向轮支架与主驱动件之间，在伺服电机正转时，两个从驱动件沿左右方向等速背向同步直线外移，两组位于前端的导向轮组或位于后端的导向轮组在两个从驱动件的作用下等速背向同步直线外移，脱离与行走轨道的支撑接触；在伺服电机反转时，两个从驱动件沿左右方向等速相向同步直线内移，两组位于前端的导向轮组或位于后端的导向轮组在两个从驱动件的作用下等速相向同步直线内移，使导向轮组的上下导向轮与行走轨道的下翼边的上下面形成导向接触配合。位于左侧的前后两组导向轮组的导向轮支架通过左侧连接板固定连接，位于右侧的前后两导向轮组的导向轮支架通过右连接板固定连接。

在挂轨机器人的行走机架的两侧与对应每个导向轮支架配合的部位均固定有沿左右方向向外伸出的导向轨9，在导向轮支架上设置有导向孔，在导向孔内安装有直线轴承，导向轮支架通过直线轴承与导向轨形成沿左右方向的导向配合。

上述主驱动件和两个从驱动件优先采用如下两种方案：

方案一：

所述主驱动件采用双头螺杆22，双头螺杆上的两端螺纹呈反向设置，两个从驱动件采用螺母件21，两螺母件分别固定安装到位于前端的左、右两个导向轮支架上或位于后端的左、右两导向轮支架上；在双头螺杆的中部固定安装有从动锥齿轮23，在伺服电机的输出端固定有主动锥齿轮25，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，形成传动机构。

采用本方案，伺服电机驱动主动锥齿轮旋转，主动锥齿轮带动从动锥齿轮旋转，将动力传动给双头螺杆，双头螺杆旋转，使两螺母件沿双头螺杆轴向移动，实现两侧的两组导向轮装置同步外移，实现脱轨。

方案二：所述主驱动件采用盘形凸轮26，盘形凸轮上的凸轮曲线为椭圆形曲线；两个从驱动件为驱动杆27，两驱动杆的内端可转动式安装滚子，两滚子可滑动式嵌装到盘形凸轮的凸轮槽内且呈180°设置；两驱动杆的外端分别与位于前端的左、右两个轮支架或位于后端的左右两导向轮支架固定连接。

采用本方案，伺服电机驱动盘形凸轮旋转，当驱动杆内端的滚子与盘形凸轮上凸轮曲线由低点向高点接触的过程中，推动驱动杆外移，由于盘形凸轮上的凸轮曲线为椭圆形曲线，可实现两驱动杆同步外移，从而实现实现两侧的两组导向轮装置同步外移，实现脱轨。

上述结构中：每处位置的导向轨为两根，两根导向轨沿前后方向等高设置；导向轮支架上的导向孔为两个，分别与两根导向轨配合。

上述结构中：在导向轮支架的内侧设置有V形定位凸起，在行走机架的侧面设置有与V形定位凸起形状匹配的V形定位槽，在挂轨机器人正常工作状态下，V形定位凸起嵌入到V形定位槽内，使导向轮支架与行走机架形成定位配合。保证了上、下导向轮与行走轨道的下翼缘的上、下表面的配合间隙，同时可实现导向轮装置的快速定位安装。

上述结构中，在行走机架上的每处V形定位槽的槽底均设置有安装孔，在安装孔内安装有电磁块14，通过电磁块将导向轮支架吸固在行走机架上，保证了在行走机构在正常工作状态下不会因意外而发生脱轨现象。

2、取电通讯部分

主要包括取电和通讯装置的第一固定支架6，通过在第一固定支架上安装3路材质为紫铜合金的滑触臂，与轨道的供电和通讯滑触线相配合，以达到取电以及通讯的目的。其中，两个滑触臂为取电滑触臂5，该两根滑触臂的端部分别与两组取电滑触组件的取电滑触轨内的导电载体滑动接触，实现取电；而第三根滑触臂为载波滑触臂4，载波滑触臂的端部与载波滑触组件的滑触轨内的导电载体滑动接触，实现通讯连接。

3、定位部分

主要包括激光扫码枪的第二固定支架12，通过在第二固定支架上安装激光扫码枪13，扫描轨道面的定位条形码，从而达到机器人的精准定位目标。

尽管为说明目的公开了本发明的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本发明及所附权利要求的精神范围内，各种替换、变化和修改都是可以的，因此，本发明的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。

Claims (9)

1.一种便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，其特征在于：包括行走轨道、取电滑触组件、载波滑触组件、定位条形码，机器人本体行走部件；

所述行走轨道为工字型轨道；

所述取电滑触组件为两组，每组取电滑触组件由取电滑触轨和导电载体两部分构成；取电滑触轨由绝缘材料制成，在取电滑触轨的外侧制有U形或舌形凹槽，所述导电载体为薄壁件，其随型贴合嵌装于取电滑触轨的凹槽内；

所述载波滑触组件为一组，所述载波滑触组件采用与取电滑触组件相同的结构形式；

两组所述取电滑触组件和所述载波滑触组件沿上下方向平行安装于行走轨道腹板部的一侧位于上翼缘部的下部；

所述定位条形码粘贴于行走轨道的侧面，所述定位条形码的长度覆盖到挂轨机器人的整个行走里程；

所述机器人本体行走部件包括行走导向部分、取电通讯部分及定位部分；

所述行走导向部分包括行走机架、行走轮和四组导向轮装置；行走轮通过行走轮驱动电机驱动，行走轮和行走轮驱动电机安装在行走轮支架上，行走轮支架整体设置在行走机架的内部，行走轮支架的一端与行走机架内部一侧通过销轴形成铰连接，行走轮支架的另一端通过弹簧和螺栓以上下可移动的方式支撑在行走机架的内部另一侧设定支撑平台的上方，使行走轮紧密贴合于行走轨道的下端面上；在行走部件的前后两端位于两侧的位置各加装一组导向轮装置，每组导向轮装置分别通过上导向轮和下导向轮与行走轨道的下翼缘的上表面和下表面形成导向配合，使行走机构吊挂于行走轨道上；

所述取电通讯部分包括第一固定支架，第一固定支架固定安装在行走机架上，在第一固定支架上安装有3根呈上下排布的滑触臂，其中，两根滑触臂的端部分别与两组取电滑触组件的取电滑触轨内的导电载体滑动接触；第三根滑触臂的端部与载波滑触组件的滑触轨内的导电载体滑动接触；

所述定位部分包括第二固定支架，第二固定支架固定安装在行走机架上，在第二固定支架上安装有用于扫描定位条形码的激光扫码枪。

2.根据权利要求1所述的便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，其特征在于：每组导向轮装置包括导向轮支架和安装在导向轮支架上的上、下两导向轮，导向轮支架的下部与行走机架固定连接；所述机器人本体行走部件还包括自卸机构，所述自卸机构包括自卸驱动电机、主驱动件、两个从驱动件；所述自卸驱动电机采用伺服电机，自卸驱动电机安装在挂轨机器人的行走机架上，所述自卸驱动电机与主驱动件直接连接或通过传动机构连接，用于驱动主驱动件旋转，所述两个从驱动件分别连接于位于前端的两导向轮支架或位于后端的两导向轮支架与主驱动件之间；在伺服电机正转时，两个从驱动件沿左右方向等速背向同步直线外移，两组位于前端的导向轮装置或位于后端的导向轮装置在两个从驱动件的作用下等速背向同步直线外移，脱离与行走轨道的支撑接触；在伺服电机反转时，两个从驱动件沿左右方向等速相向同步直线内移，两组位于前端的导向轮装置或位于后端的导向轮装置在两个从驱动件的作用下等速相向同步直线内移，使导向轮装置的上下导向轮与行走轨道的下翼边的上下面形成导向接触配合；位于左侧的前后两组导向轮装置的导向轮支架通过左侧连接板固定连接，位于右侧的前后两导向轮装置的导向轮支架通过右连接板固定连接；

在挂轨机器人的行走机架的两侧与对应每个导向轮支架配合的部位均固定有沿左右方向向外伸出的导向轨，在导向轮支架上设置有导向孔，在导向孔内安装有直线轴承，导向轮支架通过直线轴承与导向轨形成沿左右方向的导向配合。

3.根据权利要求2所述的便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，其特征在于：所述主驱动件采用双头螺杆，双头螺杆上的两端螺纹呈反向设置，两个从驱动件采用螺母件，两螺母件分别固定安装到位于前端的左、右两个导向轮支架上或位于后端的左、右两个导向轮支架上；在双头螺杆的中部固定安装有从动锥齿轮，在伺服电机的输出端固定有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，形成传动机构。

4.根据权利要求2所述的便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，其特征在于：所述主驱动件采用盘形凸轮，盘形凸轮上的凸轮曲线为椭圆形曲线；两个从驱动件为驱动杆，两驱动杆的内端可转动式安装滚子，两滚子可滑动式嵌装到盘形凸轮的凸轮槽内且呈180°设置；两驱动杆的外端分别与位于前端的左、右两个导向轮支架或位于后端的左、右两个导向轮支架固定连接。

5.根据权利要求2所述的便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，其特征在于：每处位置的导向轨为两根，两根导向轨沿前后方向等高设置；导向轮支架上的导向孔为两个，分别与两根导向轨配合。

6.根据权利要求2所述的便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，其特征在于：在导向轮支架的内侧设置有V形定位凸起，在行走机架的侧面设置有与V形定位凸起形状匹配的V形定位槽，在挂轨机器人正常工作状态下，V形定位凸起嵌入到V形定位槽内，使导向轮支架与行走机架形成定位配合。

7.根据权利要求2所述的便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，其特征在于：在每个导向轨上靠近外端的位置均固定安装有防脱挡块。

8.根据权利要求1所述的便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，其特征在于：所述行走轨道由钢板焊接而成；行走轨道的上翼缘的上方中部位置焊接有凸起部，该凸起部与配电站的顶部接触并固定连接；行走轨道的下翼缘中部由上下平行等宽的平板及连接两平板两端的竖向立筋构成，其中上平板与行走轨道的腹板部的下端固定焊接，下平板的下端面为与行走轮配合的行走面；行走轨道的下翼缘的左部和右部呈对称设置且均由上部倾斜板、下部倾斜板及连接上下部倾斜板的端部立板构成，上部倾斜板与下部倾斜板呈上下对称设置，上部倾斜板由内至外呈下倾斜设置，下部倾斜板由内至外呈上倾斜设置；上部倾斜板的上端面和下部倾斜板的下端面分别形成与上导向轮和下导向轮配合的导向面。

9.根据权利要求1所述的便拆卸式配电站点挂轨式机器人行走机构，其特征在于：所述导电载体及滑触臂的材料均选用紫铜合金。

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