CN114993796A - 基于机械臂的存样方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请属于存样领域，尤其涉及基于机械臂的存样方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制第一机械臂将目标拭子移动至管架位置；控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数；控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁；控制第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。即本申请通过控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数；控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁；控制第一机械臂移动至指定的位置，通过机械臂执行人为的存样动作，提高检测结果的准确性。
Description
技术领域
本申请属于存样领域，尤其涉及基于机械臂的存样方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
核酸检测有两种方法，一种是有着新冠检测金标准之称的合酶链式反应（Polymerase Chain Reaction，PCR），一种是基于免疫学的新冠抗原检测，抗原检测相对于PCR来说，不需要太过专业的技术手法和设备，仅凭检测盒中提供的元件，用户即可完成抗原自测。
在进行抗原自测时，用户利用鼻拭子采样完样本之后，需要将鼻拭子上的样本存样于采样管中进行保存，当用户的存样动作不准确时，会导致样本未融入或未完全融入采样管的保存液中，进而导致检测卡的检测结果不准确。
发明内容
本申请实施例提供一种基于机械臂的存样方法、装置、电子设备和存储介质，可以提高检测结果的准确性。
第一方面，本申请实施例提供一种基于机械臂的存样方法，包括：
基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制所述第一机械臂将目标拭子移动至所述管架位置，其中，所述目标拭子为已用于采样的拭子，所述管架位置为采样管支架所在的位置，所述采样管支架用于放置采样管，所述采样管的管壁由柔性材质制成；
当所述第一机械臂到达所述管架位置时，控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移入所述采样管的保存液内，并控制所述第一机械臂转动预设次数；
控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压所述采样管的管壁；
控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样，包括：
控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移动至所述采样管内的保存液上方的预设位置，并控制所述第二机械臂以预设的第二按压次数按压所述预设位置处的管壁。
其中，所述基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制所述第一机械臂将目标拭子移动至所述管架位置，包括：
基于所述管架位置，确定所述采样管支架中放置的所述采样管的顶部位置；
根据所述采样管的顶部位置，确定所述采样管顶部上方的第一目标位置，所述第一目标位置与所述采样管的顶部位置的距离大于所述目标拭子的长度；
基于所述第一机械臂所在位置和所述第一目标位置，控制所述第一机械臂将所述目标拭子移动至所述采样管顶部上方的第一目标位置。
其中，所述当所述第一机械臂到达所述管架位置时，控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移入所述采样管的保存液内，包括：
当所述第一机械臂到达所述采样管顶部上方的第一目标位置时，确定所述采样管的保存液的液面位置；
根据所述采样管的保存液的液面位置，确定所述保存液的液面下方的第二目标位置，所述第二目标位置与所述保存液的液面位置的距离大于所述目标拭子的拭子头的长度；
控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移动至所述第二目标位置。
其中，所述控制所述第一机械臂转动预设次数，包括：
计算所述目标拭子在所述保存液中的第三目标位置与所述采样管的管壁的距离，所述第三目标位置为所述目标拭子在所述保存液中的位置；
控制所述第一机械臂以小于所述第三目标位置与采样管的管壁的距离的数值为转动半径转动预设次数。
其中，所述控制所述第一机械臂转动预设次数，包括：
若所述目标拭子在所述保存液中的第三目标位置位于所述保存液的竖直中心轴线上，则控制所述第一机械臂以小于所述采样管的内径的数值为转动半径转动预设次数。
其中，在所述控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样之后，包括：
控制所述第一机械臂将已完成当次存样的所述目标拭子移出所述采样管。
第二方面，本申请实施例提供一种基于机械臂的存样装置，包括：
获取模块，用于基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制所述第一机械臂将目标拭子移动至所述管架位置，其中，所述目标拭子为已用于采样的拭子，所述管架位置为采样管支架所在的位置，所述采样管支架用于放置采样管，所述采样管的管壁由柔性材质制成；
第一控制模块，用于当所述第一机械臂到达所述管架位置时，控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移入所述采样管的保存液内，并控制所述第一机械臂转动预设次数；
第二控制模块，用于控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压所述采样管的管壁；
第三控制模块，用于控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的基于机械臂的存样方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的基于机械臂的存样方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请的技术方案，通过基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制第一机械臂将目标拭子移动至管架位置；当第一机械臂到达管架位置时，控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数；控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁；控制第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。即本申请通过控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数；控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁；控制第一机械臂移动至指定的位置，通过机械臂执行人为的存样动作，提高检测结果的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种基于机械臂的存样方法的应用场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种基于机械臂的存样方法的示意性流程图；
图3a是本申请实施例提供的S201的具体方法的示意性流程图；
图3b是本申请实施例提供的一种管架位置示例图；
图4是本申请实施例提供的一种S202的具体方法的示意性流程图；
图5是本申请实施例提供的一种控制所述第一机械臂转动预设次数的方法的示意性流程图；
图6是本申请实施例提供的一种基于机械臂的存样装置的结构示意图；
图7是本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述，在其它情况中，各个实施例中的具体技术细节可以互相参考，在一个实施例中没有描述的具体系统可参考其它实施例。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
在本申请说明书中描述的参考“本申请实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在另一些实施例中”、“本申请一实施例”、“本申请其他实施例”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
用户在进行抗原自测时，用户利用鼻拭子采样完样本之后，需要将鼻拭子上的样本存样于采样管中进行保存，当用户的存样动作不准确时，会导致样本未融入或未完全融入采样管的保存液中，进而导致检测卡的检测结果不准确。
为了解决上述缺陷，本申请的发明构思为：
本申请通过控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数；控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁；控制第一机械臂移动至指定的位置，通过机械臂执行人为的存样动作，提高检测结果的准确性。
为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
请参考图1，图1是本申请一实施例提供的一种基于机械臂的存样方法的应用场景示意图，为了方便说明，仅示出与本申请相关的部分。该应用场景包括：电子设备10、采样管20和拭子30。
电子设备10包括摄影组件101、第一机械臂102、第二机械臂103、采样管支架104和处理器105。
摄影组件101是电子设备10的一种输入输出设备，摄影组件101中配置图像传感器，摄影组件101通过图像传感器将图像信息转换成电信号。图像传感器可以是电荷耦合元件（charge coupled device，CCD），互补金属氧化物半导体（complementary metal-oxide-semiconductor transistor，CMOS），雪崩二极管（avalanche diode，AD)、单光子雪崩二极管(single photon avalanche diode，SPAD）等组成的像素阵列，阵列大小代表着该深度相机的分辨率，图像传感器121的像素也可以是单点、线阵等形式。本申请实施例对图像传感器的类型不作限定。
第一机械臂102和第二机械臂103是一种高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，第一机械臂102可用于将拭子30移动至采样管20内，第二机械臂103可用于按压采样管20。
采样管支架104是一种用于放置采样管20的结构件，电子设备10中固定设置或滑动设置采样管支架104，采样管支架104中可放置一个或多个采样管20，本申请实施例对采样管支架104放置采样管20的数量不作限制。
处理器105分别与摄影组件101、第一机械臂102和第二机械臂103电连接，处理器105可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。处理器105执行计算机程序时，可用于控制第一机械臂102将目标拭子30移动至管架位置，管架位置为采样管支架104所在的位置；控制第一机械臂102将目标拭子30的拭子头移入采样管20的保存液内，并控制第一机械臂102转动预设次数；控制第二机械臂103以按压采样管20的管壁；控制第一机械臂102移动至指定的位置，完成当次存样。
本申请实施例不限定电子设备10的具体构成，电子设备10可以包括比图1所示示例更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。图1仅为示例性描述，不能解释为对本申请的具体限制。例如：还可以包括网络接入设备和RGB（Red Green Blue）传感器等，RGB传感器可用于采集用户的RGB图像，处理器将RGB图像与摄影组件得到的低分辨率的图像进行融合，得到更高分辨率的图像。
采样管20是指灭活病毒采样管，采样管20的管壁由柔性材质制成，例如聚丙烯。
拭子30是指一次性使用采样器，能够从用户的器官中提存样本检测是否存在病毒，拭子30包括拭子头和拭子杆，通常，拭子头的材质为尼龙短纤维绒毛头，拭子杆的材质为医用级塑料杆。
请参考图2，图2是本申请实施例提供的一种基于机械臂的存样方法的示意性流程图。图2中的方法的执行主体可以为电子设备。如图2所示，该方法包括：S201至S205。
S201、电子设备基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制第一机械臂将目标拭子移动至管架位置。
其中，目标拭子为已用于采样的拭子，管架位置为采样管支架所在的位置。
本申请实施例中，第一机械臂中配置有传感器，当用户将目标拭子放置在第一机械臂的机械手中时，传感器获取到该信息，传感器将该信息传输至电子设备，电子设备基于管架位置和第一机械臂所在位置，控制第一机械臂将目标拭子移动到管架位置。本申请实施例中，第一机械臂所在的位置是指第一机械臂中的机械手的初始位置。
在其他实施例中，用户可将目标拭子放在电子设备中的固定位置，当电子设备识别到目标拭子时，控制第一机械臂夹持目标拭子后，基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制第一机械臂将目标拭子移动至管架位置。本申请实施例中，第一机械臂所在位置是指第一机械臂的机械手完成夹持目标拭子时的位置。
在其他实施例中，当用户将目标拭子放置在第一机械臂的机械手中时，可在电子设备中人工输入控制指令，电子设备根据该控制指令，基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制第一机械臂将目标拭子移动至管架位置，人工输入控制指令可通过语音交互、按键、点击显示屏等方式实现，本申请实施例对此不作限制。本申请实施例中，第一机械臂所在的位置是指第一机械臂中的机械手的初始位置。
请参考图3a，图3a是本申请实施例提供的S201的具体方法的示意性流程图。图3a中的方法的执行主体可以为电子设备。如图3a所示，该方法包括：S301至S303。
S301、电子设备基于管架位置，确定采样管支架中放置的采样管的顶部位置。
本申请实施例中，电子设备中固定安装采样管支架时，电子设备预先存储管架位置，例如：请参考图3b，图3b是本申请一实施例提供的一种管架位置示例图。图3b中的坐标系是以O点为坐标原点，以OM方向为X轴正方向，以ON方向为Y轴正方向，预先存储的采样管支架的位置可为A点坐标（X1，Y1）和B点坐标（X2，Y2）。当然，采样管支架的位置也可用其他坐标系下的其他位置坐标进行表示，本申请实施例对此不作限制。
在其他实施例中，电子设备中滑动安装采样支架时，可通过测距仪测量采样管支架与测距仪之间的距离，进而确定采样管支架的位置。例如可在坐标系O点位置安装测距仪F，测量O点距离采样管支架的水平距离，进而可以确定P点的横坐标，根据采样管支架自身的物理尺寸，即可确定A点坐标和B点坐标。
在确定采样管顶部位置时，电子设备首先通过摄影组件获取包含第一机械臂、第二机械臂、采样管支架、采样管和目标拭子的图像。利用目标检测算法识别出图像中的采样管支架，在利用目标检测算法识别时，可用边界框如矩形框表征采样管支架，根据边界框的像素坐标即可确定A、B两点的像素坐标，根据A、B两点的像素坐标即可确定A、B两点之间的像素尺寸。
其次，根据A点和B点的坐标计算出A、B两点之间的物理尺寸，进而根据A、B两点之间的物理尺寸和图像中A、B两点之间的像素尺寸，确定物理尺寸与像素尺寸的比值。当然，本申请实施例也可以根据预先存储的其他设备如目标拭子的物理尺寸和图像中目标拭子的像素尺寸，确定物理尺寸与像素尺寸的比值，本申请实施例对确定物理尺寸与像素尺寸的比值的方法不作限定。
然后，在利用目标检测算法识别出图像中的采样管，也可用边界框如矩形框表征采样管，该边界框的上边界表征采样管的顶部位置。示例性的，终端设备可计算图像中A点或B点坐标与C点在X轴上的像素尺寸以及在Y轴上的像素尺寸，根据像素尺寸与物理尺寸的比值确定C点的物理坐标。同理，以上述方法也可计算出D点的物理坐标，C点和D点的物理坐标均为采样管的顶部位置，顶部位置的坐标可表示为（Xii，Y3）。（Xii，Y3）表示的意思为顶部位置的坐标的特征为纵坐标保持不变，横坐标发生变化。
S302、电子设备根据采样管的顶部位置，确定采样管顶部上方的第一目标位置。
具体的，第一目标位置与采样管的顶部位置的距离大于目标拭子的长度。
示例性的，目标拭子的长度为7厘米时，第一目标位置与采样管的顶部位置的距离大于7厘米。
电子设备在根据S301的方法确定采样管的顶部位置之后，将采样管顶部正上方与采样管的顶部位置的距离大于目标拭子的长度的位置确定为第一目标位置。第一目标位置的坐标可表示为（Xij，Y4）。（Xij，Y4）表示的意思为第一目标位置的坐标的特征为纵坐标保持不变，横坐标发生变化。
S303、电子设备基于第一机械臂所在位置和第一目标位置，控制第一机械臂将目标拭子移动至采样管顶部上方的第一目标位置。
具体的，本申请实施例预先存储第一机械臂所在位置，例如第一机械臂所在位置的坐标为（X3，Y3），本申请实施例可根据坐标（X3，Y3）和（Xij，Y4）规划移动路径，电子设备根据规划的移动路径，控制第一机械臂将目标拭子移动至采样管顶部上方的第一目标位置。
S202、电子设备当第一机械臂到达管架位置时，控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数。
请参考图4，图4是本申请实施例提供的一种S202的具体方法的示意性流程图。图4中的方法的执行主体可以为电子设备。如图4所示，该方法包括：S401至S403。
S401、电子设备当第一机械臂到达采样管顶部上方的第一目标位置时，确定采样管的保存液的液面位置。
具体的，当第一机械臂到达第一目标位置时，一种确定采样管的保存液的液面位置的方法为：
首先，识别采样管中的保存液的液面。
具体的，可利用计算图像特征值法haar算法、尺度不变特征变换匹配SIFT算法等，本申请实施例对识别保存液中液面的算法不作限定。
其次，利用目标检测算法检测出液面的像素坐标，将该像素坐标确定为采样管的保存液的液面位置。
在其他实施例中，另一种确定采样管的保存液的液面位置的方法为：
用目标检测算法识别出图像中的采样管中的保存液，在利用目标检测算法识别时，可用边界框如矩形框表征保存液，根据边界框的上边界的像素坐标即可确定采样管的保存液的液面位置。
S402、电子设备根据采样管的保存液的液面位置，确定保存液的液面下方的第二目标位置。
具体的，第二目标位置与保存液的液面位置的距离大于目标拭子的拭子头的长度。
本申请实施例中，根据S401确定的采样管的保存液的液面位置是像素坐标，在确定第一目标位置时，需根据物理尺寸与像素尺寸的比值，将像素坐标转化为物理坐标。
本申请实施例中，电子设备在根据S401的方法确定保存液的液面位置之后，将保存液的液面正下方与采样管的液面的距离大于目标拭子的拭子头的长度的位置确定为第二目标位置。第二目标位置的坐标可表示为（Xik，Y5）。（Xik，Y5）表示的意思为第二目标位置的坐标的特征为纵坐标保持不变，横坐标发生变化。
S403、电子设备控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移动至第二目标位置。
具体的，电子设备根据第一目标位置（Xij，Y4）和第二目标位置（Xik，Y5），规划第一机械臂的路径，根据规划的路径，控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移动至第二目标位置。电子设备将目标拭子的拭子头移动至第二目标位置时，表征目标拭子的拭子头已完全浸泡在保存液中，当目标拭子的拭子头已完全浸泡在拭子头中时，电子设备需控制第一机械臂转动预设次数，保证拭子头的样本完全溶解在保存液中。
请参考图5，图5是本申请实施例提供的一种控制第一机械臂转动预设次数的方法的示意性流程图。图5中的方法的执行主体可以为电子设备。如图5所示，该方法包括：S501至S502。
S501、电子设备计算目标拭子在保存液中的第三目标位置与采样管的管壁的距离。
具体的，第三目标位置为目标拭子在保存液中的位置。
本申请实施例中，用目标检测算法识别出图像中浸泡在保存液中的目标拭子，在利用目标检测算法识别时，可用边界框如矩形框表征目标拭子。本申请实施例可将矩形框竖直中心轴上的像素坐标确定为第三目标位置。
本申请实施例中，在利用目标检测算法识别时，可用边界框如矩形框表征采样管。矩形框的左右边界的像素坐标即为采样管的管壁位置。
根据第三目标位置与采样管的管壁位置，可计算出目标拭子在保存液中的第三目标位置与采样管的管壁的距离。
S502、电子设备控制第一机械臂以小于第三目标位置与采样管的管壁的距离的数值为转动半径转动预设次数。
示例性的，预设次数为4至6次，例如5次。
根据S502计算出的第三目标位置与采样管的管壁的距离是像素尺寸，需根据物理尺寸与像素尺寸的比值，确定该距离的物理尺寸。因此，第三目标位置的坐标可表示为（X3，Yii）。（X3，Yii）表示的意思为第三目标位置的坐标的特征为横坐标保持不变，纵坐标发生变化。
电子设备控制第一机械臂以小于该距离的物理尺寸的数值为转动半径转动预设次数。
本申请实施例提供的另一种控制第一机械臂转动预设次数的方法为：
若目标拭子在保存液中的第三目标位置位于保存液的竖直中心轴线上，则控制第一机械臂以小于采样管的内径的数值为转动半径转动预设次数。
具体的，第三目标位置是指矩形框表征的浸泡在保存液中的目标拭子的竖直中心轴上的像素坐标集。
电子设备识别矩形框表征的保存液的竖直中心轴线上的像素坐标集，若该像素坐标集中的像素坐标与第三目标位置中的像素坐标相同，则目标拭子在保存液中的第三目标位置位于保存液的竖直中心轴线上，控制第一机械臂以小于采样管的内径的数值为转动半径转动预设次数。
S203、电子设备控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁。
本申请实施例中，电子设备执行S202的同时，基于管架位置和第二机械臂所在位置，将第二机械臂的机械手移动至管架位置。
具体的，首先，基于管架位置，确定采样管支架中放置的采样管的管壁位置。确定采样管支架中放置的采样管的管壁位置的方法与确定采样管支架中放置的采样管的顶部位置的方法相同，此处不再赘述。
其次，基于采样管支架中放置的采样管的管壁位置，确定采样管的管壁上的第四目标位置。
第四目标位置为采样管中保存液对应的管壁位置。确定采样管的管壁上的第四目标位置为:用目标检测算法识别出图像中的采样管中的保存液，在利用目标检测算法识别时，可用边界框如矩形框表征保存液，根据边界框的侧边界的像素坐标和物理尺寸与像素尺寸的比值即可确定采样管的保存液的第四目标位置。第四目标位置的坐标可表示为（X4，Yij）。（X4，Yij）表示的意思为第四目标位置的坐标的特征为横坐标保持不变，纵坐标发生变化。
然后，电子设备基于第二机械臂所在位置和第四目标位置，控制第二机械臂移动到采样管中保存液对应的管壁位置。
最后，电子设备执行完S202之后，控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁。其中，预设第一按压次数可为4至6次，例如5次。
本申请实施例中电子设备控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁是为了使拭子头上的样本完全融于保存液中，提高后续检测样本的准确性。
S204、电子设备控制第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。
具体的，指定的位置是指采样管内的保存液上方的预设位置。
电子设备控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移动至采样管内的保存液上方的预设位置，并控制第二机械臂以预设的第二按压次数按压预设位置处的管壁。
本申请实施例中，电子设备执行完S203之后，首先确定预设位置。
具体的，电子设备可根据S301确定的采样管的顶部位置，和S401确定的采样管的保存液的液面位置，确定预设位置。
本申请实施例中，预设位置的横坐标为采样管的顶部位置或保存液的液面位置的横坐标集中不包括端点的任一数值。
本申请实施例中，预设位置的纵坐标小于采样管的顶部位置的纵坐标，大于保存液的液面位置的纵坐标。
其次，电子设备根据第二目标位置和预设位置，控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移动至采样管内的保存液上方的预设位置，并控制第二机械臂以预设的第二按压次数按压预设位置处的管壁，其中，预设第二按压次数可为4至6次，例如5次。
本申请实施例中，电子设备控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移动至采样管内的保存液上方的预设位置，并控制第二机械臂以预设的第二按压次数按压预设位置处的管壁是为了挤干拭子头上的保存液，进一步是残留在拭子头保存液中的样本融入采样管的保存液中，提高后续检测样本的准确性。
S205、电子设备控制第一机械臂将已完成当次存样的目标拭子移出采样管。
具体的，电子设备控制第一机械臂将已完成当次存样的目标拭子从采样管内的保存液上方的预设位置移出采样管。
综上，本申请的技术方案，基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制第一机械臂将目标拭子移动至管架位置；当第一机械臂到达管架位置时，控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数；控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁；控制第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。即本申请通过控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数；控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁；控制第一机械臂移动至指定的位置，通过机械臂执行人为的存样动作，提高检测结果的准确性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
请参考图6，图6是本申请实施例提供的一种基于机械臂的存样装置的结构示意图，该装置包括：
获取模块61，用于基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制第一机械臂将目标拭子移动至管架位置，其中，目标拭子为已用于采样的拭子，管架位置为采样管支架所在的位置，采样管支架用于放置采样管，采样管的管壁由柔性材质制成。
第一控制模块62，用于当第一机械臂到达管架位置时，控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液内，并控制第一机械臂转动预设次数；
第二控制模块63，用于控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管壁；
第三控制模块64，用于控制第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。
其中，第三控制模块64，还用于控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移动至采样管内的保存液上方的预设位置，并控制第二机械臂以预设的第二按压次数按压预设位置处的管壁。
其中，第一控制模块62，用于基于管架位置，确定采样管支架中放置的采样管的顶部位置；根据采样管的顶部位置，确定采样管顶部上方的第一目标位置，第一目标位置与采样管的顶部位置的距离大于目标拭子的长度；基于第一机械臂所在位置和第一目标位置，控制第一机械臂将目标拭子移动至采样管顶部上方的第一目标位置。
其中，第二控制模块63，还用于当第一机械臂到达采样管顶部上方的第一目标位置时，确定采样管的保存液的液面位置；根据采样管的保存液的液面位置，确定保存液的液面下方的第二目标位置，第二目标位置与保存液的液面位置的距离大于目标拭子的拭子头的长度；控制第一机械臂将目标拭子的拭子头移动至第二目标位置。
其中，第二控制模块63，还用于计算目标拭子在保存液中的第三目标位置与采样管的管壁的距离，第三目标位置为目标拭子在保存液中的位置；控制第一机械臂以小于第三目标位置与采样管的管壁的距离的数值为转动半径转动预设次数。
其中，第二控制模块63，还用于若目标拭子在保存液中的第三目标位置位于保存液的竖直中心轴线上，则控制第一机械臂以小于采样管的内径的数值为转动半径转动预设次数。
该装置还包括：
第四控制模块65，用于控制第一机械臂将已完成当次存样的目标拭子移出采样管。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
如图7所示，本申请实施例还提供一种电子设备200，包括存储器21、处理器22以及存储在存储器21中并可在处理器22上运行的计算机程序23，处理器22执行计算机程序23时实现上述各实施例的基于机械臂的存样方法。
所述处理器22可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器21可以是电子设备200的内部存储单元。所述存储器21也可以是电子设备200的外部存储设备，例如电子设备200上配备的插接式硬盘，智能存储卡（SmartMedia Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器21还可以既包括电子设备200的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器21用于存储计算机程序以及电子设备200所需的其他程序和数据。存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例的基于机械臂的存样方法。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现上述各实施例的基于机械臂的存样方法。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/电子设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器（read-only memory，ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于机械臂的存样方法，其特征在于，包括：
基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制所述第一机械臂将目标拭子移动至所述管架位置，其中，所述目标拭子为已用于采样的拭子，所述管架位置为采样管支架所在的位置，所述采样管支架用于放置采样管，所述采样管的管壁由柔性材质制成；
当所述第一机械臂到达所述管架位置时，控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移入所述采样管的保存液内，并控制所述第一机械臂转动预设次数；
控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压所述采样管的管壁；
控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。
2.根据权利要求1所述的存样方法，其特征在于，所述控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样，包括：
控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移动至所述采样管内的保存液上方的预设位置，并控制所述第二机械臂以预设的第二按压次数按压所述预设位置处的管壁。
3.根据权利要求1所述的存样方法，其特征在于，所述基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制所述第一机械臂将目标拭子移动至所述管架位置，包括：
基于所述管架位置，确定所述采样管支架中放置的所述采样管的顶部位置；
根据所述采样管的顶部位置，确定所述采样管顶部上方的第一目标位置，所述第一目标位置与所述采样管的顶部位置的距离大于所述目标拭子的长度；
基于所述第一机械臂所在位置和所述第一目标位置，控制所述第一机械臂将所述目标拭子移动至所述采样管顶部上方的第一目标位置。
4.根据权利要求3所述的存样方法，其特征在于，所述当所述第一机械臂到达所述管架位置时，控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移入所述采样管的保存液内，包括：
当所述第一机械臂到达所述采样管顶部上方的第一目标位置时，确定所述采样管的保存液的液面位置；
根据所述采样管的保存液的液面位置，确定所述保存液的液面下方的第二目标位置，所述第二目标位置与所述保存液的液面位置的距离大于所述目标拭子的拭子头的长度；
控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移动至所述第二目标位置。
5.根据权利要求1所述的存样方法，其特征在于，所述控制所述第一机械臂转动预设次数，包括：
计算所述目标拭子在所述保存液中的第三目标位置与所述采样管的管壁的距离，所述第三目标位置为所述目标拭子在所述保存液中的位置；
控制所述第一机械臂以小于所述第三目标位置与采样管的管壁的距离的数值为转动半径转动预设次数。
6.根据权利要求1所述的存样方法，其特征在于，所述控制所述第一机械臂转动预设次数，包括：
若所述目标拭子在所述保存液中的第三目标位置位于所述保存液的竖直中心轴线上，则控制所述第一机械臂以小于所述采样管的内径的数值为转动半径转动预设次数。
7.根据权利要求1至6任一项所述的存样方法，其特征在于，在所述控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样之后，包括：
控制所述第一机械臂将已完成当次存样的所述目标拭子移出所述采样管。
8.一种基于机械臂的存样装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于基于管架位置和第一机械臂所在的位置，控制所述第一机械臂将目标拭子移动至所述管架位置，其中，所述目标拭子为已用于采样的拭子，所述管架位置为采样管支架所在的位置，所述采样管支架用于放置采样管，所述采样管的管壁由柔性材质制成；
第一控制模块，用于当所述第一机械臂到达所述管架位置时，控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移入所述采样管的保存液内，并控制所述第一机械臂转动预设次数；
第二控制模块，用于控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压所述采样管的管壁；
第三控制模块，用于控制所述第一机械臂移动至指定的位置，已完成当次存样。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的基于机械臂的存样方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的基于机械臂的存样方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20220902 |