CN113375749A - 玻璃量器标线的自动平视方法及装置、系统、设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种玻璃量器标线的自动平视方法及装置、系统、设备，通过对摄像模组在首两次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得首两次采样的标线开口大小和标线图像坐标，然后根据首两次的采样高度、首两次采样的标线开口大小和标线图像坐标，计算出摄像模组平视玻璃量器标线的目标高度，控制摄像模组移动至目标高度，可以实现不同玻璃量器标线在机器视觉上的自动平视，操作方便。
Description
技术领域
本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的玻璃量器标线的自动平视方法及装置、系统、设备。
背景技术
机器视觉技术是利用摄像头代替人眼捕获目标图像，通过计算机图像处理、特征识别及检测分析，从而做出判断和决策，为执行机构提供所需信息的一门技术。随着计算机与信息技术的发展，机器视觉技术迅速在装备制造、智能交通、在线检测等领域得到广泛应用和研究。其中，在检测应用方面，机器视觉技术因其信息化和自动化集成度高、现场作业能力强，能够解决许多人所不能、人所不及的问题，故而越来越受到人们的关注，相关研究的报道较多。
玻璃量器是一种用来度量液体介质容积或提取定量容积液体介质的工作计量器具，其材质为透明玻璃，玻璃外壁标有计量用的刻线。常见的玻璃量器有容量瓶、吸量管、量筒、量杯等，大量应用在生产、研发和检测领域。使用时，液体介质注入玻璃量器内，通过人眼读取液面对应数值，以人眼平视、液面与标线相切为正确操作。但是，这个操作对人眼视力和判断力要求较高，十分容易引起疲劳和误读。
因此，将机器视觉技术应用于玻璃量器的液面校准，也即，利用摄像头代替人眼观察并判断液面是否达到与标线相切的位置，具有十分显著的意义。在利用摄像头进行玻璃量器的液面校准的过程中，关键是摄像头应“平视”玻璃量器的标线，即摄像头与玻璃量器的标线在同一水平面上，才能准确地进行玻璃量器的液面校准。
然而，不同规格的玻璃量器的标线所在位置是不同的，每次在进行玻璃量器的液面校准之前，总是需要人工控制摄像头移动到平视位置，操作非常繁琐。
发明内容
本发明的目的在于提供一种玻璃量器标线的自动平视方法及装置、系统、设备，可以实现不同玻璃量器标线在机器视觉上的自动平视，操作方便。
本发明实施例第一方面公开一种玻璃量器标线的自动平视方法，包括：
对摄像模组在第一次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标；
对所述摄像模组在第二次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标；
根据所述第一次采样高度、所述第二次采样高度、所述第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标、所述第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标，计算出所述摄像模组平视所述玻璃量器标线的目标高度；
控制所述摄像模组移动至所述目标高度。
在其中一个实施例中，所述控制所述摄像模组移动至所述目标高度之后，所述方法还包括：
对所述摄像模组在所述目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得目标标线开口大小；
若所述目标标线开口大小大于指定阈值，获取新的目标高度；
控制所述摄像模组移动至新的目标高度；
重复执行所述对所述摄像模组在所述目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析获得目标标线开口大小的步骤，以此循环，直至新的目标高度所对应的目标标线开口大小不大于所述指定阈值。
在其中一个实施例中，所述获取新的目标高度，包括：
判断所述目标标线开口大小是否大于上一次采样的标线开口大小；
若大于，沿着所述目标高度到上一次采样高度的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度；
若不大于，沿着所述上一次采样高度到所述目标高度的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
若所述目标标线开口大小不大于所述指定阈值，判定所述摄像模组位于所述玻璃量器标线的平视位置。
本发明实施例第二方面公开一种玻璃量器标线的自动平视装置，包括：
第一分析单元，用于对摄像模组在第一次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标；
第二分析单元，用于对所述摄像模组在第二次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标；
计算单元，用于根据所述第一次采样高度、所述第二次采样高度、所述第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标、所述第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标，计算出所述摄像模组平视所述玻璃量器标线的目标高度；
控制单元，用于控制所述摄像模组移动至所述目标高度。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：
第三分析单元，用于在所述控制单元控制所述摄像模组移动至所述目标高度之后，对所述摄像模组在所述目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得目标标线开口大小；
获取单元，用于在所述第三分析单元分析得到的所述目标标线开口大小大于指定阈值时，获取新的目标高度；
所述控制单元，还用于在所述获取单元获取新的目标高度之后，控制所述摄像模组移动至新的目标高度，并触发所述第三分析单元重复执行所述对所述摄像模组在所述目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得目标标线开口大小的操作，以此循环，直至新的目标高度所对应的目标标线开口大小不大于所述指定阈值。
在其中一个实施例中，所述获取单元包括：
判断模块，用于在所述第三分析单元分析得到的所述目标标线开口大小大于指定阈值时，判断所述目标标线开口大小是否大于上一次采样的标线开口大小；
获取模块，用于在所述判断模块的判断结果为是时，沿着所述目标高度到上一次采样高度的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度；以及，在所述判断模块的判断结果为否时，沿着所述上一次采样高度到所述目标高度的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：
判定单元，用于在所述第三分析单元分析得到的所述目标标线开口大小不大于指定阈值时，判定所述摄像模组位于所述玻璃量器标线的平视位置。
本发明实施例第三方面公开一种玻璃量器标线的自动平视系统，包括摄像模组、升降机构、玻璃量器以及如第二方面公开的玻璃量器标线的自动平视装置；其中，所述摄像模组安装在升降机构上，所述玻璃量器位于所述摄像模组的摄像方向正前方，所述摄像模组、所述升降机构分别与所述玻璃量器标线的自动平视装置连接；
所述升降机构，用于根据接收到所述玻璃量器标线的自动平视装置发送的控制指令，控制所述摄像模组升降至相应的高度；
所述摄像模组，用于在每次到达新的高度时，拍摄所述玻璃量器，获得玻璃量器标线成像传输至所述玻璃量器标线的自动平视装置；
所述玻璃量器标线的自动平视装置，用于对所述摄像模组首两次采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得首两次采样的标线开口大小和标线图像坐标，并根据首两次的采样高度、标线开口大小和标线图像坐标，计算出所述摄像模组平视所述玻璃量器标线的目标高度，向所述升降机构发送控制所述摄像模组移动至所述目标高度的控制指令。
本发明实施例第四方面公开一种电子设备，包括存储有可执行程序代码的存储器以及与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行第一方面公开的玻璃量器标线的自动平视方法。
本发明所提供的玻璃量器标线的自动平视方法及装置、系统、设备，通过对摄像模组在首两次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得首两次采样的标线开口大小和标线图像坐标，然后根据首两次的采样高度、首两次采样的标线开口大小和标线图像坐标，计算出摄像模组平视玻璃量器标线的目标高度，控制摄像模组移动至目标高度，可以实现不同玻璃量器标线在机器视觉上的自动平视，操作方便。
附图说明
此处的附图，示出了本发明所述技术方案的具体实例，并与具体实施方式构成说明书的一部分，用于解释本发明的技术方案、原理及效果。
除非特别说明或另有定义，不同附图中，相同的附图标记代表相同或相似的技术特征，对于相同或相似的技术特征，也可能会采用不同的附图标记进行表示。
图1是本发明实施例公开的玻璃量器标线的自动平视方法的流程图；
图2是本发明实施例公开的摄像模组拍摄玻璃量器的成像模型示意图；
图3是本发明实施例公开的标线在运动坐标系与在图像坐标系的几何关系示意图；
图4是本发明实施例公开的玻璃量器标线的自动平视装置的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的电子设备的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的玻璃量器标线的自动平视系统的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的玻璃量器标线的自动平视装置的用户界面图；
图8是本发明实施例公开的实验过程中摄像模组的高度变化趋势图。
附图标记说明：
401、第一分析单元；402、第二分析单元；403、计算单元；404、控制单元；501、存储器；502、处理器；601、摄像模组；602、升降机构；603、玻璃量器；604、玻璃量器标线的自动平视装置。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照说明书附图对本发明的具体实施例进行更详细的描述。
除非特别说明或另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在结合本发明的技术方案以现实的场景的情况下，本文所使用的所有技术和科学术语也可以具有与实现本发明的技术方案的目的相对应的含义。本文所使用的“第一、第二…”仅仅是用于对名称的区分，不代表具体的数量或顺序。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
需要说明的是，当元件被认为“固定于”另一个元件，它可以是直接固定在另一个元件上，也可以是存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件，也可以是同时存在居中元件；当一个元件被认为是“安装在”另一个元件，它可以是直接安装在另一个元件，也可以是同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设在”另一个元件，它可以是直接设在另一个元件，也可以是同时存在居中元件。
除非特别说明或另有定义，本文所使用的“所述”、“该”为相应位置之前所提及或描述的技术特征或技术内容，该技术特征或技术内容与其所提及的技术特征或技术内容可以是相同的，也可以是相似的。
毫无疑义，与本发明的目的相违背，或者明显矛盾的技术内容或技术特征，应被排除在外。
如图1所示，本发明实施例公开一种玻璃量器标线的自动平视方法，包括：
S1、对摄像模组在第一次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标。
本发明实施例中，摄像模组可以安装在升降机构上，该升降机构位于玻璃量器的正前方，也即，玻璃量器位于摄像模组的摄像方向正前方。其中，摄像模组的成像模型如图2所示，当摄像模组(如摄像头)与玻璃量器的标线AB不在同一个水平面上(即摄像模组不在玻璃量器标线的平视位置)时，摄像模组所拍摄到的成像(即像平面)中看到的标线A'B'呈开口的裂缝状。其中，摄像模组越接近平视位置，成像中标线A'B'的开口就越小，当摄像模组达到平视位置时，开口呈现闭合状，即标线A'B'在成像中为一条水平线段。图2中，A'B'代表玻璃量器标线成像中的标线开口大小，W、P分别是物距和像距，D是标线直径，Δh是摄像模组距离标线的垂直距离。由图2可知，标线开口大小与摄像模组距离标线的垂直距离Δh成正比关系，因此可以根据标线成像的开口大小的变化来预测平视位置，计算出摄像模组平视玻璃量器标线的目标高度。
其中，第一次采样高度与第二次采样高度均可以由开发人员预先设定。
可选地，摄像模组每次到达新的高度，都会对玻璃量器进行拍摄，以获得玻璃量器标线成像进行分析。其中，标线开口大小具体可以是玻璃量器成像中标线的上边缘最高点B'和下边缘最低点A'之间的距离，标线图像坐标具体可以是玻璃量器成像中标线的几何中心点的坐标。
S2、对摄像模组在第二次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标。
具体地，在第一次采样之后，控制摄像模组达到第二次采样高度进行第二次采样，基于首两次采样，可以计算玻璃量器标线成像中标线开口大小的变化量，进而进行平视位置的预测。
S3、根据第一次采样高度、第二次采样高度、第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标、第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标，计算出摄像模组平视玻璃量器标线的目标高度。
本发明实施例中，标线在运动坐标系与在图像坐标系的几何关系可以如图3所示，当标线在运动坐标系中从Y1运动到Y2时，对应于图像坐标系上从y1运动到y2。根据图3所示的几何关系，可得以下关系式(1)：
式中，Y1、Y2分别代表第一次采样和第二次采样标线在运动坐标系的位置，Y0代表标线在运动坐标系的平视位置，y1、y2分别代表第一次采样和第二次采样标线在图像坐标系的位置，y0代表标线在图像坐标系的平视位置。
相应地，摄像模组在运动坐标系中的位移与标线在图像坐标系中的位移也满足图3所示的几何关系，进一步地，可以将标线在运动坐标系中的位移转换成摄像模组在运动坐标系中的位移，获得以下关系式(2)：
式中，H1代表第一次采样高度，H2代表第二次采样高度，H0代表摄像模组平视玻璃量器标线的目标高度。
进一步地，令d1、d2分别表示第一次采样和第二次采样的标线开口大小，根据标线开口大小与Δh成正比关系，可得：
式中，Δh1代表第一次采样时摄像模组距离标线的垂直距离，Δh2代表第二次采样时摄像模组距离标线的垂直距离。
那么，根据上式(2)和上式(3)，可得标线在图像坐标系的平视位置的表达式如下式(4)所示：
进而根据以上公式(3)和(4)，可以获得摄像模组在运动坐标系的目标高度的表达式如下式(5)所示：
因此，步骤S3中，具体可以是将第一次采样的标线开口大小d1和标线图像坐标y1、第二次采样的标线开口大小d2和标线图像坐标y2代入上式(4)中，计算获得标线在图像坐标系中的平视位置y0，然后再将第一次采样高度H1、第二次采样高度H2、第一次采样的标线图像坐标y1、第二次采样的标线图像坐标y2以及计算出的标线在图像坐标系中的平视位置y0代入上式(5)中，计算出摄像模组平视玻璃量器标线的目标高度H0。
S4、控制摄像模组移动至目标高度。
基于此，可以通过对摄像模组在首两次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得首两次采样的标线开口大小和标线图像坐标，然后根据首两次的采样高度、首两次采样的标线开口大小和标线图像坐标，计算出摄像模组平视玻璃量器标线的目标高度，控制摄像模组移动至目标高度，可以实现不同玻璃量器标线在机器视觉上的自动平视，操作方便。
为了进一步提高准确率，可选地，控制摄像模组移动至目标高度之后，还可以对摄像模组在目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得目标标线开口大小，判断目标标线开口大小是否大于指定阈值(如3或5个像素点)，若目标标线开口大小不大于指定阈值，判定摄像模组位于玻璃量器标线的平视位置，完成自动平视；若目标标线开口大小大于指定阈值，则需要进行位置纠偏，获取新的目标高度，控制摄像模组移动至新的目标高度；重复判断相应的新的目标标线开口大小是否大于指定阈值的步骤，以此循环直至新的目标高度所对应的目标标线开口大小不大于指定阈值。
其中可选地，获取新的目标高度的具体实施方式可以是令新的目标高度为Hi(i＝3，4，...)，其中H3＝H0，然后判断目标标线开口大小di是否大于上一次采样的标线开口大小di-1；若大于，沿着目标高度Hi到上一次采样高度Hi-1的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度Hi+1；若不大于，沿着上一次采样高度Hi-1到目标高度Hi的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度Hi+1。其中，一个移动步长具体为上一次采样高度与目标高度之间的差值绝对值。
举例来说，当i＝3时，H3＝H0，那么可以判断目标标线开口大小d3是否大于上一次采样的标线开口大小d2；若大于，沿着目标高度H3到上一次采样高度H2的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度H4；若不大于，沿着上一次采样高度H2到目标高度H3的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度H4。
基于上述新的目标高度的获取方式，可以基于上一次采样的结果，确定新的目标高度进行纠偏，使得每次获取的新的目标高度均比上次采样的目标高度更接近平视位置，进而可以提高自动平视的效率。
如图4所示，本发明实施例公开一种玻璃量器标线的自动平视装置，包括第一分析单元401、第二分析单元402、计算单元403和控制单元404，其中，
第一分析单元401，用于对摄像模组在第一次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标；
第二分析单元402，用于对摄像模组在第二次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标；
计算单元403，用于根据第一次采样高度、第二次采样高度、第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标、第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标，计算出摄像模组平视玻璃量器标线的目标高度；
控制单元404，用于控制摄像模组移动至目标高度。
可选地，图4所示的自动平视装置还可以包括以下未图示的单元：
第三分析单元，用于在控制单元404控制摄像模组移动至目标高度之后，对摄像模组在目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得目标标线开口大小；
获取单元，用于在上述第三分析单元分析得到的目标标线开口大小大于指定阈值时，获取新的目标高度；
上述控制单元，还用于在上述获取单元获取新的目标高度之后，控制摄像模组移动至新的目标高度，并触发上述第三分析单元重复执行对摄像模组在目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得目标标线开口大小的操作，以此循环，直至新的目标高度所对应的目标标线开口大小不大于指定阈值。
可选地，上述获取单元可以包括以下未图示的模块：
判断模块，用于在第三分析单元分析得到的目标标线开口大小大于指定阈值时，判断目标标线开口大小是否大于上一次采样的标线开口大小；
获取模块，用于在判断模块的判断结果为是时，沿着目标高度到上一次采样高度的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度；以及，在判断模块的判断结果为否时，沿着上一次采样高度到目标高度的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度。
可选地，图4所示的玻璃量器标线的自动平视装置还可以包括未图示的判定单元，用于在上述第三分析单元分析得到的目标标线开口大小不大于指定阈值时，判定摄像模组位于玻璃量器标线的平视位置。
如图5所示，本发明实施例公开一种电子设备，包括存储有可执行程序代码的存储器501以及与存储器501耦合的处理器502；
其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行上述各实施例中描述的玻璃量器标线的自动平视方法。
上述描述的玻璃量器标线的自动平视方法可以以计算机程序的形式存储于计算机的可读存储介质中，当其运行时，可以使得计算机执行上述描述的玻璃量器标线的自动平视方法。
如图6所示，本发明实施例公开一种玻璃量器标线的自动平视系统，包括摄像模组601、升降机构602、玻璃量器603以及上述各实施例描述的玻璃量器标线的自动平视装置604；其中，摄像模组601安装在升降机构602上，玻璃量器603位于摄像模组601的摄像方向正前方，摄像模组601、升降机构602分别与玻璃量器标线的自动平视装置604连接；其中，
升降机构602，用于根据接收到玻璃量器标线的自动平视装置604发送的控制指令，控制摄像模组601升降至相应的高度；
摄像模组601，用于在每次到达新的高度时，拍摄玻璃量器603，获得玻璃量器标线成像传输至玻璃量器标线的自动平视装置604；
玻璃量器标线的自动平视装置604，用于对摄像模组601首两次采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得首两次采样的标线开口大小和标线图像坐标，并根据首两次的采样高度、标线开口大小和标线图像坐标，计算出摄像模组601平视玻璃量器标线的目标高度，向升降机构602发送控制摄像模组601移动至目标高度的控制指令。
可选地，上述玻璃量器标线的自动平视装置604，还用于在接收到摄像模组601到达目标高度时所拍摄的玻璃量器标线成像之后，对该玻璃量器标线成像进行分析，获得目标标线开口大小，判断目标标线开口大小是否大于指定阈值，若不大于指定阈值，判定摄像模组位于玻璃量器标线的平视位置；若大于指定阈值，获取新的目标高度，向升降机构602发送控制摄像模组601移动至新的目标高度的控制指令，如此循环，直至新的目标高度所对应的目标标线开口大小不大于指定阈值。
可选地，上述各实施例描述的玻璃量器标线的自动平视装置604可以是移动终端或计算机电脑等终端设备，终端设备可以带有如图7所示的用户界面，基于该用户界面可以实现人机交互。如图7所示，用户界面包括视频窗口和多个输入、输出数值空间，其中上方cam high一栏记录了摄像模组当前的高度，右下方3列数组mark differ、mark average和array h_cam，分别记录了每次采集图像后分析得到的标线开口大小、图像坐标系中标线位置、运动坐标系中摄像模组的高度。
在实验过程中，保持在相同条件下进行实验，每次实验摄像模组都从相同的高度开始采集图像，当采集到的图像中标线开口大小小于或等于3个像素时，认为摄像模组达到平视位置的目标高度。请一并参阅图8，图8是实验过程中摄像模组高度变化的趋势图，横坐标是采样时序，摄像模组每个采样时序到达新的高度都会重新采样。如图8所示，在7组实验中，实验No.2经历了3个拐点达到平视位置的目标高度，实验No.5和No.6分别经历了2个拐点达到平视位置的目标高度，而实验No.1、No.3、No.4和No.7分别仅经历了1个拐点即达到平视位置的目标高度。可见，本发明实施例公开的玻璃量器标线的自动平视方法的效率较高。
以上实施例的目的，是对本发明的技术方案进行示例性的再现与推导，并以此完整的描述本发明的技术方案、目的及效果，其目的是使公众对本发明的公开内容的理解更加透彻、全面，并不以此限定本发明的保护范围。
以上实施例也并非是基于本发明的穷尽性列举，在此之外，还可以存在多个未列出的其他实施方式。在不违反本发明构思的基础上所作的任何替换与改进，均属本发明的保护范围。
Claims (10)
1.玻璃量器标线的自动平视方法，其特征在于，包括：
对摄像模组在第一次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标；
对所述摄像模组在第二次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标；
根据所述第一次采样高度、所述第二次采样高度、所述第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标、所述第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标，计算出所述摄像模组平视所述玻璃量器标线的目标高度；
控制所述摄像模组移动至所述目标高度。
2.如权利要求1所述的玻璃量器标线的自动平视方法，其特征在于，所述控制所述摄像模组移动至所述目标高度之后，所述方法还包括：
对所述摄像模组在所述目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得目标标线开口大小；
若所述目标标线开口大小大于指定阈值，获取新的目标高度；
控制所述摄像模组移动至新的目标高度；
重复执行所述对所述摄像模组在所述目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析获得目标标线开口大小的步骤，以此循环，直至新的目标高度所对应的目标标线开口大小不大于所述指定阈值。
3.如权利要求2所述的玻璃量器标线的自动平视方法，其特征在于，所述获取新的目标高度，包括：
判断所述目标标线开口大小是否大于上一次采样的标线开口大小；
若大于，沿着所述目标高度到上一次采样高度的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度；
若不大于，沿着所述上一次采样高度到所述目标高度的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度。
4.如权利要求2或3所述的玻璃量器标线的自动平视方法，其特征在于，还包括：
若所述目标标线开口大小不大于所述指定阈值，判定所述摄像模组位于所述玻璃量器标线的平视位置。
5.玻璃量器标线的自动平视装置，其特征在于，包括：
第一分析单元，用于对摄像模组在第一次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标；
第二分析单元，用于对所述摄像模组在第二次采样高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标；
计算单元，用于根据所述第一次采样高度、所述第二次采样高度、所述第一次采样的标线开口大小和标线图像坐标、所述第二次采样的标线开口大小和标线图像坐标，计算出所述摄像模组平视所述玻璃量器标线的目标高度；
控制单元，用于控制所述摄像模组移动至所述目标高度。
6.如权利要求5所述的玻璃量器标线的自动平视装置，其特征在于，还包括：
第三分析单元，用于在所述控制单元控制所述摄像模组移动至所述目标高度之后，对所述摄像模组在所述目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得目标标线开口大小；
获取单元，用于在所述第三分析单元分析得到的所述目标标线开口大小大于指定阈值时，获取新的目标高度；
所述控制单元，还用于在所述获取单元获取新的目标高度之后，控制所述摄像模组移动至新的目标高度，并触发所述第三分析单元重复执行所述对所述摄像模组在所述目标高度采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得目标标线开口大小的操作，以此循环，直至新的目标高度所对应的目标标线开口大小不大于所述指定阈值。
7.如权利要求6所述的玻璃量器标线的自动平视装置，其特征在于，所述获取单元包括：
判断模块，用于在所述第三分析单元分析得到的所述目标标线开口大小大于指定阈值时，判断所述目标标线开口大小是否大于上一次采样的标线开口大小；
获取模块，用于在所述判断模块的判断结果为是时，沿着所述目标高度到上一次采样高度的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度；以及，在所述判断模块的判断结果为否时，沿着所述上一次采样高度到所述目标高度的方向增加一个移动步长，获得新的目标高度。
8.如权利要求6或7所述的玻璃量器标线的自动平视装置，其特征在于，还包括判定单元，用于在所述第三分析单元分析得到的所述目标标线开口大小不大于指定阈值时，判定所述摄像模组位于所述玻璃量器标线的平视位置。
9.玻璃量器标线的自动平视系统，其特征在于，包括摄像模组、升降机构、玻璃量器以及如权利要求5至8任一项所述的玻璃量器标线的自动平视装置；其中，所述摄像模组安装在升降机构上，所述玻璃量器位于所述摄像模组的摄像方向正前方，所述摄像模组、所述升降机构分别与所述玻璃量器标线的自动平视装置连接；
所述升降机构，用于根据接收到所述玻璃量器标线的自动平视装置发送的控制指令，控制所述摄像模组升降至相应的高度；
所述摄像模组，用于在每次到达新的高度时，拍摄所述玻璃量器，获得玻璃量器标线成像传输至所述玻璃量器标线的自动平视装置；
所述玻璃量器标线的自动平视装置，用于对所述摄像模组首两次采集的玻璃量器标线成像进行分析，获得首两次采样的标线开口大小和标线图像坐标，并根据首两次的采样高度、标线开口大小和标线图像坐标，计算出所述摄像模组平视所述玻璃量器标线的目标高度，向所述升降机构发送控制所述摄像模组移动至所述目标高度的控制指令。
10.电子设备，其特征在于，包括存储有可执行程序代码的存储器以及与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要求1至4任一项所述的玻璃量器标线的自动平视方法。
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