CN114988300A - 一种六自由度折叠式起重机 - Google Patents

Abstract

本发明属于起重机领域，具体涉及一种六自由度折叠式起重机，包括底盘、回转机构、升降臂、俯仰机构、伸缩臂和起升装置，其中，所述回转机构包括相互之间可相对转动的第一回转件和第一固定件，所述第一回转件与所述升降臂固定连接，所述第一固定件与所述底盘固定连接；所述升降臂包括相互之间可相对移动的第一升降件和第二升降件；其中第一升降件与所述回转机构的第一回转件连接；所述俯仰机构与所述升降臂的第二升降件固定连接；所述伸缩臂的一端与所述俯仰机构铰接，并通过所述俯仰机构实现所述伸缩臂的俯仰动作；所述起升装置与所述伸缩臂的另一端连接。本申请采用伸缩臂、升降臂的形式，具有极大运动空间。

Description

一种六自由度折叠式起重机

技术领域

本发明属于工程机械领域，具体涉及一种六自由度折叠式起重机。

背景技术

起重机在工程机械领域得到了广泛的应用，是实现重载装备提升运载的核心装备。为了改善起重机的机动性和空间环境适应能力，折叠式随车起重机应运而生。折叠式随车起重机一般安装于驾驶室和汽车车厢之间（前置式布置）。它能实现货物的自行装卸，使载具变为集起重作业及运输为一体的专用汽车。可以提高运输效率，在施工时节省一台起重机，实现了“一车多用”。使空间体积变得很小，其折叠后的几何形状不会增加车辆的高度，使得车辆可以在城市、高速路、山路上正常行驶。

然而，折叠式随车起重机受限于车载基础，难以在狭小空间内操作，并不能依靠纯粹的折叠臂解决空间受限问题。此外，折叠式随车起重机自由度有限，难以适应负载在搬运过程中需要进行姿态调节、精确安装等需求。

因此，实现大型重载装备的精确搬运、精准调姿、适配安装，是当前起重机领域面临的重大难题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而设计一种六自由度折叠式起重机，实现重载装备的多自由度转运、调姿、安装等功能，同时优化结构设计，实现大体积比的折叠展开，便于所发明的起重机能够在狭小空间内流动运输，真正实现装备转运过程中的高效可靠。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为一种六自由度折叠式起重机，包括底盘、回转机构、升降臂、俯仰机构、伸缩臂和起升装置，其中，

所述回转机构包括相互之间可相对转动的第一回转件和第一固定件，所述第一回转件与所述升降臂固定连接，所述第一固定件与所述底盘固定连接；

所述升降臂包括相互之间可相对移动的第一升降件和第二升降件；其中第一升降件与所述回转机构的第一回转件连接，使得升降臂可相对于所述底盘水平转动。

所述俯仰机构与所述升降臂的第二升降件固定连接；

所述伸缩臂的一端与所述俯仰机构铰接，并通过所述俯仰机构实现所述伸缩臂的俯仰动作；

所述起升装置与所述伸缩臂的另一端连接。

在一个实施方案中所述起重机还包括行走机构，所述行走机构设置在所述底盘的底部，所述行走机构包括多组舵轮。

在一个实施方案中所述回转机构的第一回转件包括一轴状件，所述第一固定件为第一齿轮，所述齿轮套在所述轴状件外侧。

在一个实施方案中所述第一升降件为一级臂、所述第二升降件为二级臂，所述一级臂和二级臂均为空心柱状结构，所述二级臂可伸入所述一级臂的空腔内。

在一个实施方案中所述俯仰机构包括支撑座、第二电动缸、第一连杆和第二连杆，其中，所述第二电动缸的一端、第一连杆的一端和第二连杆的一端铰接在第一铰接点，所述第二电动缸的另一端、第一连杆的另一端分别与所述支撑座铰接于第二铰接点、第三铰接点，所述第二连杆的另一端与所述伸缩臂的一端铰接于第四铰接点，所述伸缩臂与所述支撑座铰接于第五铰接点。

在一个实施方案中所述支撑座侧壁为一矩形下方邻接一倒置三角形，所述倒置三角形的有一个钝角，且钝角与所述矩形邻接，钝角所对的第一边临近第一铰接点。

在一个实施方案中所述支撑座包括两个所述侧壁和连接两个侧壁的连接部，所述俯仰机构设置两组第二电动缸、第一连杆、第二连杆，每一组分别连接一个侧壁。

在一个实施方案中所述伸缩臂为多级臂结构，包括一级筒臂、二级筒臂和三级筒臂，其中，三级筒臂可以伸入所述二级筒臂中，所述二级筒臂可以伸入所述一级筒臂中，动力装置采用二级电动缸驱动。

在一个实施方案中所述一级筒臂上设置有基座，用于设置第一轴和第二轴。

在一个实施方案中所述起升装置包含起升卷扬机、绳索、滑轮组和吊钩组件。

本发明的效果如下：

1、具备六自由度调节功能。本发明所设计的起重机具有四个移动副两个转动副的六自由度机构，通过机构的组合能够实现负载设备在运动空间内的任意位姿和姿态的调节，且能够更具应用需求实现模块化设计。

2、调节范围大。采用伸缩臂、升降臂的设计形式，具有极大运动空间，使得整个起重装置调节范围大。

3、结构紧凑，收拢后能够在极小空间内运输。采用伸缩臂、升降臂这类具有大折展比的结构，能够在运输状态将装置包络体积缩小，适合在狭小空间环境工作。

4、具有足够大的刚度和稳定性能。采用封闭式伸缩臂的结构设计，具有极大的刚度，采用防倾覆装置保证了整体装置的稳定性，能够有效提升起重机的负载能力，适应大型重载设备的转运安装。

5、采用全自动化纯电动设计，清洁性好，精度高。

附图说明

图1为本发明起重机整体结构图；

图2为本发明起重机行走机构结构图；

图3为本发明起重机回转机构结构图；

图4为本发明起重机升降臂结构图；

图5为本发明起重机俯仰机构结构图；

图6为本发明起重机伸缩臂结构图；

图7为本发明起重机起升装置结构图；

图8为本发明起重机防倾覆装置结构图；

图9为本发明起重机防倾覆装置另一实施局部结构图；

图10为本发明起重机防倾覆装置另一实施局部结构图；

图11为本发明起重机伸缩臂收拢状态整体结构图。

具体实施方式

为了使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。

如图1所示， 本发明的六自由度折叠式起重机包括底盘100、回转机构200、升降臂300、俯仰机构400、伸缩臂500和起升装置600，其中，

所述回转机构200包括相互之间可相对转动的第一回转件201和第一固定件，所述第一回转件201与所述升降臂300固定连接，所述第一固定件与所述底盘100固定连接；

所述升降臂300包括相互之间可相对移动的第一升降件和第二升降件；其中第一升降件与所述回转机构200的第一回转件连接，使得升降臂300可相对于所述底盘100水平转动。

所述俯仰机构400与所述升降臂300的第二升降件固定连接；

所述伸缩臂500的一端与所述俯仰机构400铰接，并通过所述俯仰机构400实现所述伸缩臂500的俯仰动作；

所述起升装置600与所述伸缩臂500的另一端连接。

采用这样的方案，采用伸缩臂500、升降臂300的设计形式，相比于传统的折叠结构方式，使得起重机具有极大运动空间，使得整个起重装置调节范围大。

在一个实施方案中，如图2所示，所述起重机还包括行走机构700，所述行走机构700设置在所述底盘100的底部。所述行走机构700包括多组舵轮，例如四组，每组舵轮配有行走电机701和转向电机702，可以提供独立行走和转向的运功功能。在一个实施方案中，所述舵轮还包括锁紧电机703，可以实现到位时的电机锁紧，保证底盘100的稳定性。四组舵轮对称布置于底盘100底部，可以利用舵轮的转速及转向实现本发明起重机上部分的两直线方向的移动和地面000上的转动运动，可以将本发明起重机转运至对应地点，以满足整体工作空间的可达性要求。在一个实施方案中，所述行走电机701通过变速机构与滚轮连接，所述变速机构包括齿轮组。所述齿轮组包括设置在行走电机701输出轴末端的小齿轮和与小齿轮啮合的大齿轮。所述锁紧电机703输出轴连接锁紧齿轮，所述锁紧齿轮与所述大齿轮啮合。通过所述锁紧电机703使得锁紧齿轮处于刹车状态或者提供与所述小齿轮相反的作用力，使得所述大齿轮保持静止状态。在一个实施方案中，当四组舵轮运动方向和运动速度均相同时，可以实现整体起重机的直线运动。对于转向运动，可以将三个舵轮设置为主动轮，第四个舵轮设置为从动轮，不提供动力，通过调节三个主动舵轮的运动方向和转速，使三个舵轮的运动瞬心重合时，可以实现整体起重机绕该运动瞬心的转动运动。在一个实施方案中，所述起重机包括控制系统，所述控制系统可控制所述各电机、电动缸的动作。

在一个实施方案中，如图3所示，所述回转机构200的第一回转件201包括一轴状件，所述第一固定件为第一齿轮202，所述第一齿轮202套在所述轴状件外侧（例如通过之间设置滚珠或轴承）。所述回转机构200还包括回转驱动机构，所述回转驱动机构包括回转驱动电机203和第二齿轮204，所述第二齿轮204与所述第一齿轮202啮合，在回转驱动电机203作用下，所述第二齿轮204围绕所述第一齿轮202转动。其中，优选地，所述第一回转件201的回转中心位于底盘100的中心处，这样的方案，起重机上部力量承载在底盘100中心，整体结构更加稳定。回转机构200是实现负载绕竖直轴线大范围旋转的手段。回转机构200承载本发明起重机上部分回转部分的重量以及起动加速时的惯性阻力、平台倾斜的力矩、风载径向力、吊重偏摆力矩。回转电机驱动力矩施加在固定在车架上的回转齿轮上，能够同时起到传递运动以及减速器的作用。回转速度可以根据工作平稳性和惯性阻力进行自动调节。考虑到本发明整体装置的受力特性，需要同时承载轴向力、径向力、倾翻力矩，优选地，所述第一齿轮202可以选择外齿式单排滚道四点接触式结构。

在一个实施方案中，如图4所示，所述第一升降件为一级臂301、所述第二升降件为二级臂302，所述一级臂301和二级臂302均为空心柱状结构，所述二级臂302可伸入所述一级臂301的空腔内。所述升降臂300还包括第一电动缸303，在电动缸的作用下，所述二级臂302可以相对于一级臂301沿轴向移动。升降臂300作为本发明起重装置的举升部分，决定着起重机的最大工作高度，其结构尺寸需要根据整体空间需求结合底盘100高度和变幅机构尺寸综合确定。具体地，所述第一电动缸303一端与一级臂301铰接，另一端与二级臂302铰接。如此，当电机驱动第一电动缸303运动时，可以同步带动升降臂300实现升降功能。为加强结构强度和稳定性，优选地，在一级臂301底部焊接加强筋。升降臂300的一级臂301固定在回转机构200上，可在回转机构200的转动下，带动本发明起重机上部分的旋转运动。

在一个实施方案中，如图5所示，所述俯仰机构400包括支撑座401、第二电动缸402、第一连杆403和第二连杆404，其中，所述第二电动缸402的一端、第一连杆403的一端和第二连杆404的一端铰接在第一铰接点A，所述第二电动缸402的另一端、第一连杆403的另一端分别与所述支撑座401铰接于第二铰接点B、第三铰接点C。所述第二连杆404的另一端与所述伸缩臂500的一端铰接于第四铰接点D，所述伸缩臂500与所述支撑座401铰接于第五铰接点E。其中所述支撑座401固定于所述升降臂300的顶端，随升降臂300同步运动。这样的方案，俯仰机构400形成六连杆机构，可以保证运动过程中的平稳受力，同时能够实现大角度俯仰变幅。相比于通常使用的四连杆变幅机构，本发明的六连杆变幅机构受力更加平稳，且能满足折叠后的更小尺寸，有利于在狭小空间工作。

在一个实施方案中，所述第一连杆403与第二连杆404的长度接近，例如，比值在1：0.95-1.05之间。优选两者长度相等。且所述第五铰接点E（伸缩臂500与所述支撑座401的铰接点）与第四铰接点D（所述第二连杆404与所述伸缩臂500的铰接点）、第三铰接点C（第一连杆403与所述支撑座401的铰接点）之间的距离大致相等（优选为相等，且更优选为该距离是第一连杆403长度的0.5-0.6之间）。且在所述第二电动缸402处于收纳状态时，所述第一连杆403处于竖直位置，或者与竖直方向的角度小于10°。且此时，所述第二铰接点B位于第一铰接点A的远离伸缩臂500的一侧。更优选地，所述第二电动缸402在收纳状态的时，第一铰接点A与第二铰接点B的距离与第一连杆403的长度接近（例如比值在0.9-1.1之间，优选为相等），且第一铰接点A与第二铰接点B连线与第一连杆403的夹角在120°-125°之间。采用这样的方案，伸缩臂500从初始位置到最大角度位置时，第二电动缸402的摆动角度变化不大，在14°-19°之间。这样即避免了摆动角度变化过小使得控制精度不易实现，也不会使得摆动角度过大对于第二电动缸402的侧向力变化过大造成损坏的问题。通过第二电动缸402的作用，使得第一铰接点A以第三铰接点C为圆形转动，进而带动第二连杆404动作，并使得第四铰接点D以第五铰接点E为圆形转动。且伸缩臂500从收拢位置到最大仰角位置时，所述第五铰接点E与第四铰接点D的连线基本转动180度，即从基本竖直状态转动到另一基本竖直状态。这样的方案，使得伸缩臂500可以完全收拢到升降臂300的附近，使得结构更加紧凑，收拢后能够在极小空间内运输。采用伸缩臂500、升降臂300这类具有大折展比的结构，能够在运输状态将装置包络体积缩小，适合在狭小空间环境工作。

在一个实施方案中，所述支撑座401侧壁为一矩形4011下方邻接一倒置三角形4012，所述倒置三角形4012为钝角三角形，所述钝角略大于90度（例如91°-100°），且钝角与所述矩形4011邻接，钝角所对的第一边临近第一铰接点A。第二铰接点B位于三角形4012的最下方的第一角，第五铰接点E位于矩形的与所述第一角最远的角。在所述伸缩臂500收拢状态时，所述第一铰接点A位于临近所述第一边。采用这样的方案，使得整体结构能够体积更小，节省空间。

在一个实施方案中，所述支撑座401包括两个所述侧壁410、420和连接两个侧壁的连接部430，所述俯仰机构400设置两组第二电动缸402、第一连杆403、第二连杆404，每一组分别连接一个侧壁。所述两个侧壁之间形成一个容纳空间，所述伸缩臂500在无论是收拢状态还是展开状态都有部分结构位于所述容纳空间内，尤其是在收拢状态，整个伸缩臂500的外缘与所述矩形的侧边基本平齐，使得整个装置即能收拢到最小，又能受到支撑座401侧壁的保护。

在一个实施方案中，如图6所示，在一个实施方案中，所述伸缩臂500为多级臂结构，例如，采用三级臂实现负载的伸缩，包括一级筒臂501、二级筒臂502和三级筒臂503，其中，三级筒臂503可以伸入所述二级筒臂502中，所述二级筒臂502可以伸入所述一级筒臂501中。动力装置采用二级电动缸（第三电动缸504）驱动。一级筒臂501的尾部铰接于支撑座401上。第三电动缸504尾部与一级筒臂501铰接，两个次级缸分别与二级筒臂502和三级筒臂503铰接。如此，当二级电动缸运动时，可以同步带动伸缩臂500实现同步伸缩功能。所述伸缩臂500作用是将负载从待安装位置移动到安装位置。其运动行程可以根据负载运动需求及整体安装空间确定。优选地，所述筒臂为方形筒臂。采用这样的方案，起重机具有足够大的刚度和稳定性能。采用封闭式伸缩臂500的结构设计，具有极大的刚度。

在一个实施方案中，所述一级筒臂501为一端开口的结构，其中，所述二级筒臂502通过所述开口进行伸缩动作。所述第三电动缸504设置在所述一级筒臂501的远离开口一端的底面。在所述一级筒臂501的侧面设置有沿垂直于伸缩方向向两侧延伸的第一轴505和第二轴506，其中，第一轴505可转动连接在所述支撑座401的两个侧壁上，形成第五铰接点E。所述第二轴506与两组第二连杆404的第二端连接，形成第四铰接点D。其中，第一轴505相比于第二轴506更靠近所述第三电动缸504设置。

在一个实施方案中，所述一级筒臂501上设置有基座507，用于设置所述第一轴505和第二轴506。所述基座507固定连接在所述一级筒臂501的侧面。所述基座507在所述第二轴506的垂直于伸缩方向的下方设置有挡块508，所述挡块508有弹性材料支撑。在所述伸缩臂500收拢状态下，所述挡块508位于所述第二轴506与所述支撑座401侧壁端面之间，对于所述第二轴506起到保护作用。

在一个实施方案中，如图7所示，所述起升装置600包含起升卷扬机601、绳索602、滑轮组603和吊钩组件604等。其中，起升卷扬机601构安装在伸缩臂500的一级筒臂501上，可以保证此端在运动过程中的固定。在伸缩臂500头部（本实例中为三级筒臂503的顶端）安装滑轮组603，所述吊钩组件604通过绳索602连接在所述头部。其中所述绳索602一端连接于起升卷扬机601上，另一端绕过滑轮组603、吊钩组件604后固定连接于伸缩臂500头部。

本申请这样的方案，具备六自由度调节功能。本发明所设计的起重机具有四个移动副两个转动副的六自由度机构，通过机构的组合能够实现负载设备在运动空间内的任意位姿和姿态的调节，且能够更具应用需求实现模块化设计。

在一个实施方案中，如图8所示，所述起重机还设置有防倾覆装置800。所述防倾覆装置800包括扁担梁801、支腿803、地锚螺栓802等。其中，其中扁担梁801有两个，对称压在底盘100上表面，每个扁担梁801的两端伸出底盘100边缘外。在两端部设置有所述地锚螺栓802，其中，优选地，每一端设置有两个地锚螺栓802，工作时所述地锚螺栓802插入地面000。所述支腿803设置在所述底盘100的四个角，且所述支腿803相对于底盘100可升降移动，例如通过螺纹结构和摇把804。支腿803用于释放底部驱动轮组受力，起到对其保护的作用。利用地锚螺杆的弯曲形变平衡由载荷产生的倾覆力矩。相较于一般工程车采用的支腿803、配重机构。本发明防倾覆装置800更加紧凑、效率高。满足平衡前倾覆力矩的要求前提下不会增加安装车的体积和重量。在起重机工作时回转平台会转向至指定的方位，同时伸缩臂500完全伸出，夹持着负载设备进行转运安装。在此过程中会产生很大的前倾力矩，而考虑到环境限制和减轻装置重量，本发明装置不设置配重来防止倾覆，而是设计防倾覆装置800保证整体起重装置和负载的安全稳定。采用防倾覆装置800保证了整体装置的稳定性，能够有效提升起重机的负载能力，适应大型重载设备的转运安装。

在一个实施方案中，所述底盘100上安装所述扁担梁801的位置设置有两道凹槽，所述扁担梁801至少局部可嵌入所述凹槽中，凹槽的底面和侧面与所述扁担梁801的底面和侧面完全贴合。采用这样的方案，使得所述扁担梁801对于所述底盘100的固定更加稳固，提升了防倾覆效果。在一个实施方案中，所述凹槽截面上小、下大结构，例如为三角形或梯形，所述扁担梁801截面为对应形状，可从侧面插入所述凹槽中。这样的方案的固定效果更加好。

在一个实施方案中，如图9所示，所述防倾覆装置还包括力分配板805，所述力分配板805上设置有两个螺纹孔，用于与所述两个地锚螺栓802配合。工作时，所述力分配板805放置于地面，所述地锚螺栓802通过所述螺纹孔穿入地下，这样当倾覆力作用于所述地锚螺栓时，所述力量被传递到力分配板805，减小了地锚螺栓802对于地面的应力，避免了地面的螺栓孔扩大而影响地锚效果。在另一个实施方案中，所述地锚螺栓802上还设置有固定螺母806，当地锚螺栓802伸入到地面下预定位置时，所述固定螺母806向下旋拧至与力分配板805表面接触，实现对于力分配板805的固定，这样地锚螺栓802与力分配板805的固定更加坚固，使得地锚螺栓802受到倾覆力时，力量的分配不易遭到破坏，提高了整个防倾覆装置800的稳定性，提高了寿命。在一个实施方案中，如图10所示，所述防倾覆装置800包括固定垫板807，所述固定垫板807包括多块，设置在所述力分配板805和所述扁担梁801的底部之间。其中所述固定垫板807的高度相同或不同，优选至少部分不同，以实现对于所述力分配板805和所述扁担梁801底部之间的空间充分填充。采用这样的方案，通过固定垫板807可以实现对于所述力分配板805相对于地锚螺栓802之间更加稳固的固定，并且，当扁担梁801可能存在一定的变形时，可以通过增加固定垫板807来适应产生的变形间隙。

工作过程

下面结合本发明起重机结构及负载设计安装工况，具体说明本发明装置的工作过程。

（一）工作工况

当本发明起重机在工作工况下，即需要将负载设备转运至指定位置，如图1所示。

首先，需要将本发明起重机运动至所需的大致范围内，此时，通过行走机构700驱动轮组的配合，寻找合适位置。

然后，通过拧动支腿摇把804下放四个支腿803并进行调平，释放行走机构700的受力，起到对行走机构700的驱动轮组的保护作用。

之后，拧紧扁担梁801两侧的地锚螺栓802，使防倾覆装置800达到工作状态，实现整个起重机的固定准备工作。

然后，通过回转机构200、升降臂300、俯仰机构400、伸缩臂500以及起升装置600的配合，实现负载设备的吊装、转运、调姿等功能，待将负载设备移动至指定位置时，此时，完成本次工作任务。

（二）运输工况

本发明在运输状态下，能够将整体体积减小至极小工作空间内，其收回后的整体结构如图11所示。

首先，配合伸缩臂500和起升装置600，将绳索602完全收回，使得吊钩组件604位于绳索602的头部，同时，将伸缩臂500完全收回，减小伸缩臂500体积。

然后，在俯仰机构400的运动下，收回第二电动缸402，使得伸缩臂500幅度最小，基本能与升降臂300平行。

之后，下放升降臂300，使得整体装置处于最小高度状态。

最后，调节回转机构200，使得伸缩臂500与底盘100长边平行，使得整体装置体积最小化。释放防倾覆装置800后，即可在行走机构700的驱动轮组的运动下实现本起重机的空载运输，整体体积大大缩小。

需要说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种六自由度折叠式起重机，其特征在于：包括底盘、回转机构、升降臂、俯仰机构、伸缩臂和起升装置，其中，

所述回转机构包括相互之间可相对转动的第一回转件和第一固定件，所述第一回转件与所述升降臂固定连接，所述第一固定件与所述底盘固定连接；

所述升降臂包括相互之间可相对移动的第一升降件和第二升降件；其中第一升降件与所述回转机构的第一回转件连接，使得升降臂可相对于所述底盘水平转动；

所述俯仰机构与所述升降臂的第二升降件固定连接；

所述伸缩臂的一端与所述俯仰机构铰接，并通过所述俯仰机构实现所述伸缩臂的俯仰动作；

所述起升装置与所述伸缩臂的另一端连接；

所述起重机还包括行走机构，所述行走机构设置在所述底盘的底部，所述行走机构包括多组舵轮。

2.根据权利要求1所述的六自由度折叠式起重机，其特征在于：所述回转机构的第一回转件包括一轴状件，所述第一固定件为第一齿轮，所述齿轮套在所述轴状件外侧。

3.根据权利要求1所述的六自由度折叠式起重机，其特征在于：所述第一升降件为一级臂、所述第二升降件为二级臂，所述一级臂和二级臂均为空心柱状结构，所述二级臂可伸入所述一级臂的空腔内。

4.根据权利要求1所述的六自由度折叠式起重机，其特征在于：所述俯仰机构包括支撑座、第二电动缸、第一连杆和第二连杆，其中，所述第二电动缸的一端、第一连杆的一端和第二连杆的一端铰接在第一铰接点，所述第二电动缸的另一端、第一连杆的另一端分别与所述支撑座铰接于第二铰接点、第三铰接点，所述第二连杆的另一端与所述伸缩臂的一端铰接于第四铰接点，所述伸缩臂与所述支撑座铰接于第五铰接点。

5.根据权利要求4所述的六自由度折叠式起重机，其特征在于：所述支撑座侧壁为一矩形下方邻接一倒置三角形，所述倒置三角形为钝角三角形，且钝角与所述矩形邻接，钝角所对的第一边临近第一铰接点。

6.根据权利要求5所述的六自由度折叠式起重机，其特征在于：所述支撑座包括两个所述侧壁和连接两个侧壁的连接部，所述俯仰机构设置两组第二电动缸、第一连杆、第二连杆，每一组分别连接一个侧壁。

7.根据权利要求1-4任一项所述的六自由度折叠式起重机，其特征在于：所述伸缩臂为多级臂结构，包括一级筒臂、二级筒臂和三级筒臂，其中，三级筒臂可以伸入所述二级筒臂中，所述二级筒臂可以伸入所述一级筒臂中，动力装置采用二级电动缸驱动。

8.根据权利要求7所述的六自由度折叠式起重机，其特征在于：所述一级筒臂上设置有基座，用于设置沿垂直于伸缩方向向两侧延伸的第一轴和第二轴。

9.根据权利要求1-4任一项所述的六自由度折叠式起重机，其特征在于：所述起升装置包含起升卷扬机、绳索、滑轮组和吊钩组件。

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