CN114988056B - 一种用于车间固定物料的输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车间固定物料的输送装置，涉及物料输送技术领域，包括，输送架板、传接单元、横向输送单元、纵向调控单元以及中控单元。本发明通过在输送架板上同时设置横向输送单元与纵向调控单元，并将横向输送单元中的纵置驱动滚筒与纵向调控单元中的横置滚轮组交替设置，通过横向输送单元中各纵置驱动滚筒的转动对固定物料进行输送，通过在纵向调控单元中设置多个可升降的横置滚轮组对固定物料在输送装置上的纵向位置进行调整，结合横置滚轮组中各横置传感滚轮的压力检测，控制横置滚轮组的升降高度，减少滑动现象，在实现固定物料全方位移动的基础上，最大程度地提高了固定物料的输送速度。

Description

一种用于车间固定物料的输送装置

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种用于车间固定物料的输送装置。

背景技术

在车间生产中通常使用具有牵引件的传送设备对物料进行输送，传送设备多为水平式输送机、斗式提升机、悬挂输送机和架空索道等，其中水平式输送机是一种摩擦驱动以连续方式运输物料的机械，由于其具有连续输送的特性，能够与各工业企业生产流程中的工艺过程的要求相配合，形成有节奏的流水作业运输线，因此水平式输送机被广泛运用于车间连续输送作业。

但在目前车间生产中所使用的水平式输送机多为全方位输送机，其目的是为了实现物料在输送机上能够可控的侧向移动，控制物料的输送路径，全方位输送机以采用麦克纳姆轮的平台输送机为主，优点为全方位物料移动可控，但由于麦克纳姆轮的自身特性，导致了在使用全方位输送机时容易出现物料滑动与卡死，同时，这种全方位输送机的输送效率极低，不适合高速连续生产，而且不适用于质量较大的物料输送。

发明内容

为此，本发明提供一种用于车间固定物料的输送装置，用以克服现有技术中全方位输送机的输送效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种用于车间固定物料的输送装置，包括，

输送架板，其包括第一架壁与第二架壁，所述第一架壁上设置有若干红外测距仪，各所述红外测距仪用以检测固定物料与第一架壁之间的距离；

传接单元，其包括传入端与接收端，所述传入端设置在所述输送架板一侧，用以将固定物料输送至所述第一架壁与所述第二架壁之间的区域，所述接收端设置在所述输送架板另一侧，用以接收所述第一架壁与所述第二架壁之间区域传输的固定物料；

横向输送单元，其与所述输送架板相连，所述横向输送单元包括若干纵置驱动滚筒，各所述纵置驱动滚筒设置在所述第一架壁与所述第二架壁之间，用以将固定物料进行横向输送，各所述纵置驱动滚筒转速可调节；

纵向调控单元，其两端通过伸缩连杆与所述输送架板相连，所述纵向调控单元包括若干横置滚轮组，各所述横置滚轮组设置在所述第一架壁与所述第二架壁之间，各所述横置滚轮组与各所述纵置驱动滚筒交替设置，各横置滚轮组与各所述红外测距仪对应设置，横置滚轮组内部设置有若干横置传感滚轮，各所述横置传感滚轮均设置在固定传动条上，所述固定传动条两侧设置有传动轮，用以控制各所述横置传感滚轮的转速，横置传感滚轮能够检测其表面的实时压力；

中控单元，其与所述输送架板、所述横向输送单元和所述纵向调控单元分别相连，中控单元能够根据任意一所述红外测距仪检测的固定物料与所述第一架壁之间的实时距离，并将实时距离与其内部设置的物料标准边距和物料标准边距差进行判定，以对该红外测距仪对应的横置滚轮组进行控制，调整固定物料在所述输送装置上的位置，中控单元能够根据实时距离设定所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮的转速，中控单元还能够根据所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮检测的压力值对横置滚轮组的升高或下降高度进行调整，所述横置滚轮组通过各横置传感滚轮对固定物料进行纵向摩擦，以对固定物料纵向位置进行调整。

进一步地，所述中控单元中设置有物料标准边距Lb与物料标准边距差ΔLb，当所述横向输送单元对固定物料进行传输时，任意一所述红外测距仪检测固定物料与所述第一架壁之间的实时距离Ls，中控单元根据物料标准边距Lb与实时距离Ls计算实时距离差ΔLs，ΔLs=|Lb-Ls|，中控单元将实时距离差ΔLs与物料标准边距差ΔLb进行对比，

当ΔLs≤ΔLb时，所述中控单元判定实时距离差未超出物料标准边距差，中控单元不对该红外测距仪对应的横置滚轮组进行控制；

当ΔLs＞ΔLb时，所述中控单元判定实时距离差已超出物料标准边距差，中控单元将物料标准边距与实时距离进行对比，并通过控制该红外测距仪对应的横置滚轮组以对固定物料与所述第一架壁之间的距离进行调整。

进一步地，当所述中控单元判定实时距离差已超出物料标准边距差时，中控单元将实时距离Ls与物料标准边距Lb进行对比，

当Ls＜Lb时，所述中控单元判定固定物料与所述第一架壁之间的实时距离低于物料标准边距，中控单元将设定所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮的转动方向为逆时针方向，并根据所述红外测距仪检测的实时距离Ls对各所述横置传感滚轮的转速进行调整；

当Ls＞Lb时，所述中控单元判定固定物料与所述第一架壁之间的实时距离高于物料标准边距，中控单元将设定所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮的转动方向为顺时针方向，并根据所述红外测距仪检测的实时距离Ls对各所述横置传感滚轮的转速进行调整。

进一步地，所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮为同步转动，所述中控单元内设置有所述横置传感滚轮的最大转速Vz与固定物料的最大偏置距离Lz，当所述中控单元根据实时距离对所述横置传感滚轮的转速进行调整时，中控单元根据固定物料的实时距离Ls、横置传感滚轮的最大转速Vz和固定物料的最大偏置距离Lz将所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮的转速设定为Vs，Vs=（|Lb-Ls|×Vz）/Lz，并控制所述横置滚轮组内的传动轮通过固定传动条驱动各横置传感滚轮进行转动。

进一步地，所述中控单元内设置有固定物料的标准纵移压力Pb与标准纵移压力差ΔPb，中控单元还设有所述横置滚轮组的预设升高高度He，在所述中控单元控制所述传动轮通过固定传动条驱动各横置传感滚轮进行转动时，中控单元控制该横置滚轮组两端的伸缩连杆将该横置滚轮组升高为预设升高高度He，该横置滚轮组中的各横置传感滚轮将检测到的压力值传递至中控单元，中控单元选取最大压力值作为物料实时压力Ps，中控单元根据标准纵移压力Pb与物料实时压力Ps计算物料实时压力差ΔPs，ΔPs=|Pb- Ps|，中控单元将物料实时压力差ΔPs与标准纵移压力差ΔPb进行对比，

当ΔPs≤ΔPb时，所述中控单元判定物料实时压力差未超出标准纵移压力差，中控单元不对所述横置滚轮组的升高或下降高度进行调整，中控单元将根据标准纵移压力与物料实时压力对该横置滚轮组中各所述横置传感滚轮的转速进行调整；

当ΔPs＞ΔPb时，所述中控单元判定物料实时压力差已超出标准纵移压力差，中控单元将根据物料实时压力对所述横置滚轮组的升高或下降高度进行调整。

进一步地，当所述中控单元判定物料实时压力差已超出标准纵移压力差时，中控单元将标准纵移压力Pb与物料实时压力Ps进行对比，

当Ps＜Pb时，所述中控单元判定物料实时压力低于标准纵移压力，中控单元将计算所述横置滚轮组的升高高度Hm，Hm=He×（Pb-Ps）/Pb，并控制横置滚轮组升高，中控单元根据各横置传感滚轮检测的压力值设定调整后的物料实时压力Ps’，并重复上述根据标准纵移压力与标准纵移压力差的对比判定，对横置滚轮组的升高高度进行调整，直至使调整后的物料实时压力差ΔPs’≤ΔPb，或Ps’＞Pb时，中控单元停止对横置滚轮组进行升高调整；

当Ps＞Pb时，所述中控单元判定物料实时压力高于标准纵移压力，中控单元将计算所述横置滚轮组的下降高度Hn，Hn=Hn×（Ps-Pb）/Ps，并控制横置滚轮组下降，中控单元根据各横置传感滚轮检测的压力值设定调整后的物料实时压力Ps’，并重复上述根据标准纵移压力与标准纵移压力差的对比判定，对横置滚轮组的下降高度进行调整，直至使调整后的物料实时压力差ΔPs’≤ΔPb，或Ps’＜Pb时，中控单元停止对横置滚轮组进行下降调整。

进一步地，当所述中控单元判定物料实时压力差未超出标准纵移压力差时，中控单元将所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮的转速设定为Vs’，Vs’=Vs-Vs[（Ps-Pb）/Pb]，所述横置滚轮组对固定物料进行纵向移动。

进一步地，所述中控单元内设置有所述横向输送单元中各所述纵置驱动滚筒的驱动转速Vq，中控单元内还设置有第一预设转速V1与第二预设转速V2，其中，V1＜V2，当所述横置滚轮组对固定物料进行纵向移动时，所述中控单元获取任意一纵置驱动滚筒的实时滚筒转速Vg，中控单元将实时滚筒转速Vg与第一预设转速V1和第二预设转速V2进行对比，

当Vg＜V1时，所述中控单元判定该纵置驱动滚筒的实时滚筒转速低于第一预设转速，中控单元将该纵置驱动滚筒的驱动转速调整为Vq’，Vq’=Vq×[1+ (V1+V2-2Vg）/（V1+V2）]；

当V1≤Vg≤V2时，所述中控单元判定该纵置驱动滚筒的实时滚筒转速在第一预设转速与第二预设转速之间，中控单元不对该纵置驱动滚筒的驱动转速进行调整；

当Vg＞V2时，所述中控单元判定该纵置驱动滚筒的实时滚筒转速高于第二预设转速，中控单元将该纵置驱动滚筒的驱动转速调整为Vq’，Vq’=Vq×[1-（2Vg-V1+V2）/（V1+V2）]。

进一步地，所述中控单元内设置有各所述纵置驱动滚筒的最小转速Vi，其中，Vi＜V1，当所述中控单元判定该纵置驱动滚筒的实时滚筒转速低于第一预设转速时，中控单元将实时滚筒转速Vg与最小转速Vi进行对比，

当Vg≤Vi时，所述中控单元判定实时滚筒转速到达最小转速，中控单元判定所述输送装置故障，进行停机检测；

当Vg＞Vi时，所述中控单元判定实时滚筒转速未到达最小转速，中控单元将对该纵置驱动滚筒的驱动转速调整。

进一步地，各所述横置滚轮组与各所述红外测距仪为对应设置，所述中控单元能够根据同时获取各红外测距仪的检测结果，并根据检测结果同时控制对应的横置滚轮组。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过在输送架板上同时设置横向输送单元与纵向调控单元，并将横向输送单元中的纵置驱动滚筒与纵向调控单元中的横置滚轮组交替设置，通过横向输送单元中各纵置驱动滚筒的转动对固定物料进行输送，通过在纵向调控单元中设置多个可升降的横置滚轮组对固定物料在输送装置上的纵向位置进行调整，实现全方位输送，通过设置与每一横置滚轮组对应的红外测距仪获取固定物料实时位置，对物料进行精准的位置控制，同时横置滚轮组内的横置的滚轮采用横置传感滚轮，对在纵向移动固定物料时对压力进行检测，通过结合固定物料的参数信息与输送装置的使用信息在中控单元内设置压力的预设区间，中控单元根据设置压力的预设区间对横置滚轮组的升降高度进行控制，极大程度上减小了固定物料纵向移动对横向输送的影响，在实现固定物料全方位移动的基础上，最大程度地提高了固定物料的输送速度。

进一步地，在中控单元内设置物料标准边距与物料标准边距差，并以此判定红外测距仪检测固定物料与第一架壁之间的实时距离，以确定是否对该红外测距仪对应的横置滚轮组进行控制，其中，物料标准边距可以根据实际的传送需求进行设定，而设定物料标准边距差能够将固定物料的实时距离控制在一定的范围内，减少判定次数，避免重复多次的微小调节，增加了输送装置的使用寿命。

尤其，在中控单元判定实时距离差已超出物料标准边距差时，表示固定物料不在输送装置上设定的位置，因此将将实时距离与物料标准边距进行对比，以确定固定物料的相对位置，当实时距离低于物料标准边距时，表示固定物料过于接近第一架壁，因此控制各横置传感滚轮逆时针方向转动，将固定物料向相反的方向进行调整，同样在实时距离高于物料标准边距时，固定物料过于远离第一架壁，控制各横置传感滚轮顺时针方向转动，实现固定物料的纵向移动。

进一步地，由于横置滚轮组内的各横置传感滚轮为同步转动，横置传感滚轮的转动速度影响物料纵向位置上移动的速度，因此根据设定的最大转速与最大偏置距离结合固定物料的实时距离，设定各横置传感滚轮的转速，避免了速度过大造成的固定物料纵向移动不稳定而发生倾倒，同时对横置传感滚轮的转动速度进行控制，也保障了固定物料不会移动过慢，增加了纵向移动的效率。

尤其，在横置滚轮组对固定物料的位置进行调整时，需要通过控制横置滚轮组两端的伸缩连杆，使横置滚轮组与固定物料接触，通过滚轮转动带来的摩擦力进行位置的调整，横置滚轮组与固定物料接触的程度受到升高高度的影响，因此对各横置传感滚轮检测的压力值进行判定，确定横置滚轮组的升高高度是否在标准范围内，选用各横置传感滚轮检测到的最大压力值作为判定的物料实时压力，由于最大压力值处表示横置传感滚轮与固定物料接触程度最大处，此处对固定物料纵向的移动效果也最为显著，因此选择最大压力值作为物料实时压力，提高了判定的准确性。

尤其，在中控单元判定物料实时压力差已超出标准纵移压力差时，表示该横置滚轮组的高度为在标准的状态，在物料实时压力低于标准纵移压力时，表示固定物料与横置滚轮组的接触程度较小，在对固定物料进行纵向移动时容易出现打滑，固定物料不能够进行高效的纵向移动，在物料实时压力高于标准纵移压力时，表示固定物料与横置滚轮组的接触程度较大，虽然能够高效的使固定物料进行纵向移动，但由于横置滚轮组升高的过高，使固定物料与横向输送单元的接触程度变小，降低了固定物料的横向输送速度，因此对横置滚轮组进行下降或是升高的调整，使固定物料在满足纵向移动要求的基础上，最大程度上提高了固定物料的横向输送效率。

进一步地，中控单元根据的物料实时压力对各横置传感滚轮的转速进行微调设定，在压力值略高于标准纵移压力时，减小各横置传感滚轮的转速，在压力值略低于标准纵移压力时，增大各横置传感滚轮的转速，使对固定物料的移动过程更加均匀，保障了移动固定物料的稳定性。

进一步地，通过在中控单元内还设置第一预设转速与第二预设转速，并获取纵置驱动滚筒的实时滚筒转速进行判定，对纵置驱动滚筒的驱动转速进行控制，消除了动能损失的影响，保障了固定物料的输送效率，由于横置滚轮组的介入，影响固定物料在纵置驱动滚筒上的受力情况，在受力情况变化的情况下，驱动力在传递过程中也会造成不均匀的损失，因此纵置驱动滚筒的实时转速会受到影响，通过对驱动转速进行实时修正，在提高了输送效率的基础上，保障了固定物料的输送节奏。

进一步地，通过设置纵置驱动滚筒的最小转速，并将实时滚筒转速与其进行判定，避免了在纵置驱动滚筒卡死时造成的纵置驱动滚筒内部电机的烧损，同时也提升了输送装置的安全性。

进一步地，通过在输送装置中设置多个横置滚轮组与红外测距仪，使每一横置滚轮组与其对应的红外测距仪形成一个单独的调控单位，固定物料在每一个调控单位上受到较小程度的纵向调整，使输送装置能够根据固定物料在横向输送单元上的实时状态进行实时的调整，保障固定物料的平稳调整，同时在实现全方位输送的基础上提高了输送的效率。

附图说明

图1为本实施例所述用于车间固定物料的输送装置的结构示意图；

图2为本实施例所述用于车间固定物料的输送装置的侧视结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1与图2所示，其中，图1为本实施例所述用于车间固定物料的输送装置的结构示意图，图2为本实施例所述用于车间固定物料的输送装置的侧视结构示意图，本实施例公开一种用于车间固定物料的输送装置，包括，输送架板1、第一架壁101、第二架壁102、红外测距仪103、传接单元2、传入端201、接收端202、横向输送单元3、纵置驱动滚筒301、纵向调控单元4、伸缩连杆401、横置滚轮组402、横置传感滚轮4021、固定传动条4022、传动轮4023、中控单元（图中未画出），其中，

输送架板1，其包括第一架壁101与第二架壁102，所述第一架壁101上设置有若干红外测距仪103，各所述红外测距仪103用以检测固定物料与第一架壁101之间的距离；

传接单元2，其包括传入端201与接收端202，所述传入端201设置在所述输送架板1一侧，用以将固定物料输送至所述第一架壁101与所述第二架壁102之间的区域，所述接收端202设置在所述输送架板1另一侧，用以接收所述第一架壁101与所述第二架壁102之间区域传输的固定物料；

横向输送单元3，其与所述输送架板1相连，所述横向输送单元3包括若干纵置驱动滚筒301，各所述纵置驱动滚筒301设置在所述第一架壁101与所述第二架壁102之间，用以将固定物料进行横向输送，各所述纵置驱动滚筒301转速可调节；

纵向调控单元4，其两端通过伸缩连杆401与所述输送架板1相连，所述纵向调控单元4包括若干横置滚轮组402，各所述横置滚轮组402设置在所述第一架壁101与所述第二架壁102之间，各所述横置滚轮组402与各所述纵置驱动滚筒301交替设置，各横置滚轮组402与各所述红外测距仪103对应设置，横置滚轮组402内部设置有若干横置传感滚轮4021，各所述横置传感滚轮4021均设置在固定传动条4022上，所述固定传动条4022两侧设置有传动轮4023，用以控制各所述横置传感滚轮4021的转速，横置传感滚轮4021能够检测其表面的实时压力；

中控单元，其与所述输送架板1、所述横向输送单元3和所述纵向调控单元4分别相连，中控单元能够根据任意一所述红外测距仪103检测的固定物料与所述第一架壁101之间的实时距离，并将实时距离与其内部设置的物料标准边距和物料标准边距差进行判定，以对该红外测距仪103对应的横置滚轮组402进行控制，调整固定物料在所述输送装置上的位置，中控单元能够根据实时距离设定所述横置滚轮组402内的各横置传感滚轮4021的转速，中控单元还能够根据所述横置滚轮组402内的各横置传感滚轮4021检测的压力值对横置滚轮组402的升高或下降高度进行调整，所述横置滚轮组402通过各横置传感滚轮4021对固定物料进行纵向摩擦，以对固定物料纵向位置进行调整。

通过在输送架板1上同时设置横向输送单元3与纵向调控单元4，并将横向输送单元3中的纵置驱动滚筒301与纵向调控单元4中的横置滚轮组402交替设置，通过横向输送单元3中各纵置驱动滚筒301的转动对固定物料进行输送，通过在纵向调控单元4中设置多个可升降的横置滚轮组402对固定物料在输送装置上的纵向位置进行调整，实现全方位输送，通过设置与每一横置滚轮组402对应的红外测距仪103获取固定物料实时位置，对物料进行精准的位置控制，同时横置滚轮组402内的横置的滚轮采用横置传感滚轮4021，对在纵向移动固定物料时对压力进行检测，通过结合固定物料的参数信息与输送装置的使用信息在中控单元内设置压力的预设区间，中控单元根据设置压力的预设区间对横置滚轮组402的升降高度进行控制，极大程度上减小了固定物料纵向移动对横向输送的影响，在实现固定物料全方法移动的基础上，最大程度地提高了固定物料的输送速度。

具体而言，所述中控单元中设置有物料标准边距Lb与物料标准边距差ΔLb，当所述横向输送单元3对固定物料进行传输时，任意一所述红外测距仪103检测固定物料与所述第一架壁101之间的实时距离Ls，中控单元根据物料标准边距Lb与实时距离Ls计算实时距离差ΔLs，ΔLs=|Lb-Ls|，中控单元将实时距离差ΔLs与物料标准边距差ΔLb进行对比，

当ΔLs≤ΔLb时，所述中控单元判定实时距离差未超出物料标准边距差，中控单元不对该红外测距仪103对应的横置滚轮组402进行控制；

当ΔLs＞ΔLb时，所述中控单元判定实时距离差已超出物料标准边距差，中控单元将物料标准边距与实时距离进行对比，并通过控制该红外测距仪103对应的横置滚轮组402以对固定物料与所述第一架壁101之间的距离进行调整。

在中控单元内设置物料标准边距与物料标准边距差，并以此判定红外测距仪103检测固定物料与第一架壁101之间的实时距离，以确定是否对该红外测距仪103对应的横置滚轮组402进行控制，其中，物料标准边距可以根据实际的传送需求进行设定，而设定物料标准边距差能够将固定物料的实时距离控制在一定的范围内，减少判定次数，避免重复多次的微小调节，增加了输送装置的使用寿命。

具体而言，当所述中控单元判定实时距离差已超出物料标准边距差时，中控单元将实时距离Ls与物料标准边距Lb进行对比，

当Ls＜Lb时，所述中控单元判定固定物料与所述第一架壁101之间的实时距离低于物料标准边距，中控单元将设定所述横置滚轮组402内的各横置传感滚轮4021的转动方向为逆时针方向，并根据所述红外测距仪103检测的实时距离Ls对各所述横置传感滚轮4021的转速进行调整；

当Ls＞Lb时，所述中控单元判定固定物料与所述第一架壁101之间的实时距离高于物料标准边距，中控单元将设定所述横置滚轮组402内的各横置传感滚轮4021的转动方向为顺时针方向，并根据所述红外测距仪103检测的实时距离Ls对各所述横置传感滚轮4021的转速进行调整。

在中控单元判定实时距离差已超出物料标准边距差时，表示固定物料不在输送装置上设定的位置，因此将将实时距离与物料标准边距进行对比，以确定固定物料的相对位置，当实时距离低于物料标准边距时，表示固定物料过于接近第一架壁101，因此控制各横置传感滚轮4021逆时针方向转动，将固定物料向相反的方向进行调整，同样在实时距离高于物料标准边距时，固定物料过于远离第一架壁101，控制各横置传感滚轮4021顺时针方向转动，实现固定物料的纵向移动。

具体而言，所述横置滚轮组402内的各横置传感滚轮4021为同步转动，所述中控单元内设置有所述横置传感滚轮4021的最大转速Vz与固定物料的最大偏置距离Lz，当所述中控单元根据实时距离对所述横置传感滚轮4021的转速进行调整时，中控单元根据固定物料的实时距离Ls、横置传感滚轮4021的最大转速Vz和固定物料的最大偏置距离Lz将所述横置滚轮组402内的各横置传感滚轮4021的转速设定为Vs，Vs=（|Lb-Ls|×Vz）/Lz，并控制所述横置滚轮组402内的传动轮4023通过固定传动条4022驱动各横置传感滚轮4021进行转动。

由于横置滚轮组402内的各横置传感滚轮4021为同步转动，横置传感滚轮4021的转动速度影响物料纵向位置上移动的速度，因此根据设定的最大转速与最大偏置距离结合固定物料的实时距离，设定各横置传感滚轮4021的转速，避免了速度过大造成的固定物料纵向移动不稳定而发生倾倒，同时对横置传感滚轮4021的转动速度进行控制，也保障了固定物料不会移动过慢，增加了纵向移动的效率。

具体而言，所述中控单元内设置有固定物料的标准纵移压力Pb与标准纵移压力差ΔPb，中控单元还设有所述横置滚轮组402的预设升高高度He，在所述中控单元控制所述传动轮4023通过固定传动条4022驱动各横置传感滚轮4021进行转动时，中控单元控制该横置滚轮组402两端的伸缩连杆401将该横置滚轮组402升高为预设升高高度He，该横置滚轮组402中的各横置传感滚轮4021将检测到的压力值传递至中控单元，中控单元选取最大压力值作为物料实时压力Ps，中控单元根据标准纵移压力Pb与物料实时压力Ps计算物料实时压力差ΔPs，ΔPs=|Pb- Ps|，中控单元将物料实时压力差ΔPs与标准纵移压力差ΔPb进行对比，

当ΔPs≤ΔPb时，所述中控单元判定物料实时压力差未超出标准纵移压力差，中控单元不对所述横置滚轮组402的升高或下降高度进行调整，中控单元将根据标准纵移压力与物料实时压力对该横置滚轮组402中各所述横置传感滚轮4021的转速进行调整；

当ΔPs＞ΔPb时，所述中控单元判定物料实时压力差已超出标准纵移压力差，中控单元将根据物料实时压力对所述横置滚轮组402的升高或下降高度进行调整。

在横置滚轮组402对固定物料的位置进行调整时，需要通过控制横置滚轮组402两端的伸缩连杆401，使横置滚轮组402与固定物料接触，通过滚轮转动带来的摩擦力进行位置的调整，横置滚轮组402与固定物料接触的程度受到升高高度的影响，因此对各横置传感滚轮4021检测的压力值进行判定，确定横置滚轮组402的升高高度是否在标准范围内，选用各横置传感滚轮4021检测到的最大压力值作为判定的物料实时压力，由于最大压力值处表示横置传感滚轮4021与固定物料接触程度最大处，此处对固定物料纵向的移动效果也最为显著，因此选择最大压力值作为物料实时压力，提高了判定的准确性。

具体而言，当所述中控单元判定物料实时压力差已超出标准纵移压力差时，中控单元将标准纵移压力Pb与物料实时压力Ps进行对比，

当Ps＜Pb时，所述中控单元判定物料实时压力低于标准纵移压力，中控单元将计算所述横置滚轮组402的升高高度Hm，Hm=He×（Pb-Ps）/Pb，并控制横置滚轮组402升高，中控单元根据各横置传感滚轮4021检测的压力值设定调整后的物料实时压力Ps’，并重复上述根据标准纵移压力与标准纵移压力差的对比判定，对横置滚轮组402的升高高度进行调整，直至使调整后的物料实时压力差ΔPs’≤ΔPb，或Ps’＞Pb时，中控单元停止对横置滚轮组402进行升高调整；

当Ps＞Pb时，所述中控单元判定物料实时压力高于标准纵移压力，中控单元将计算所述横置滚轮组402的下降高度Hn，Hn=Hn×（Ps-Pb）/Ps，并控制横置滚轮组402下降，中控单元根据各横置传感滚轮4021检测的压力值设定调整后的物料实时压力Ps’，并重复上述根据标准纵移压力与标准纵移压力差的对比判定，对横置滚轮组402的下降高度进行调整，直至使调整后的物料实时压力差ΔPs’≤ΔPb，或Ps’＜Pb时，中控单元停止对横置滚轮组402进行下降调整。

在中控单元判定物料实时压力差已超出标准纵移压力差时，表示该横置滚轮组402的高度为在标准的状态，在物料实时压力低于标准纵移压力时，表示固定物料与横置滚轮组402的接触程度较小，在对固定物料进行纵向移动时容易出现打滑，固定物料不能够进行高效的纵向移动，在物料实时压力高于标准纵移压力时，表示固定物料与横置滚轮组402的接触程度较大，虽然能够高效的使固定物料进行纵向移动，但由于横置滚轮组402升高的过高，使固定物料与横向输送单元3的接触程度变小，降低了固定物料的横向输送速度，因此对横置滚轮组402进行下降或是升高的调整，使固定物料在满足纵向移动要求的基础上，最大程度上提高了固定物料的横向输送效率。

具体而言，当所述中控单元判定物料实时压力差未超出标准纵移压力差时，中控单元将所述横置滚轮组402内的各横置传感滚轮4021的转速设定为Vs’，Vs’=Vs-Vs[（Ps-Pb）/Pb]，所述横置滚轮组402对固定物料进行纵向移动。

中控单元根据的物料实时压力对各横置传感滚轮4021的转速进行微调设定，在压力值略高于标准纵移压力时，减小各横置传感滚轮4021的转速，在压力值略低于标准纵移压力时，增大各横置传感滚轮4021的转速，使对固定物料的移动过程更加均匀，保障了移动固定物料的稳定性。

具体而言，所述中控单元内设置有所述横向输送单元3中各所述纵置驱动滚筒301的驱动转速Vq，中控单元内还设置有第一预设转速V1与第二预设转速V2，其中，V1＜V2，当所述横置滚轮组402对固定物料进行纵向移动时，所述中控单元获取任意一纵置驱动滚筒301的实时滚筒转速Vg，中控单元将实时滚筒转速Vg与第一预设转速V1和第二预设转速V2进行对比，

当Vg＜V1时，所述中控单元判定该纵置驱动滚筒301的实时滚筒转速低于第一预设转速，中控单元将该纵置驱动滚筒301的驱动转速调整为Vq’，Vq’=Vq×[1+ (V1+V2-2Vg）/（V1+V2）]；

当V1≤Vg≤V2时，所述中控单元判定该纵置驱动滚筒301的实时滚筒转速在第一预设转速与第二预设转速之间，中控单元不对该纵置驱动滚筒301的驱动转速进行调整；

当Vg＞V2时，所述中控单元判定该纵置驱动滚筒301的实时滚筒转速高于第二预设转速，中控单元将该纵置驱动滚筒301的驱动转速调整为Vq’，Vq’=Vq×[1-（2Vg-V1+V2）/（V1+V2）]。

通过在中控单元内还设置第一预设转速与第二预设转速，并获取纵置驱动滚筒301的实时滚筒转速进行判定，对纵置驱动滚筒301的驱动转速进行控制，消除了动能损失的影响，保障了固定物料的输送效率，由于横置滚轮组402的介入，影响固定物料在纵置驱动滚筒301上的受力情况，在受力情况变化的情况下，驱动力在传递过程中也会造成不均匀的损失，因此纵置驱动滚筒301的实时转速会受到影响，通过对驱动转速进行实时修正，在提高了输送效率的基础上，保障了固定物料的输送节奏。

具体而言，所述中控单元内设置有各所述纵置驱动滚筒301的最小转速Vi，其中，Vi＜V1，当所述中控单元判定该纵置驱动滚筒301的实时滚筒转速低于第一预设转速时，中控单元将实时滚筒转速Vg与最小转速Vi进行对比，

当Vg≤Vi时，所述中控单元判定实时滚筒转速到达最小转速，中控单元判定所述输送装置故障，进行停机检测；

当Vg＞Vi时，所述中控单元判定实时滚筒转速未到达最小转速，中控单元将对该纵置驱动滚筒301的驱动转速调整。

通过设置纵置驱动滚筒301的最小转速，并将实时滚筒转速与其进行判定，避免了在纵置驱动滚筒301卡死时造成的纵置驱动滚筒301内部电机的烧损，同时也提升了输送装置的安全性。

具体而言，各所述横置滚轮组402与各所述红外测距仪103为对应设置，所述中控单元能够根据同时获取各红外测距仪103的检测结果，并根据检测结果同时控制对应的横置滚轮组402。

通过在输送装置中设置多个横置滚轮组402与红外测距仪103，使每一横置滚轮组402与其对应的红外测距仪103形成一个单独的调控单位，固定物料在每一个调控单位上受到较小程度的纵向调整，使输送装置能够根据固定物料在横向输送单元3上的实时状态进行实时的调整，保障固定物料的平稳调整，同时在实现全方位输送的基础上提高了输送的效率。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于车间固定物料的输送装置，其特征在于，包括，

输送架板，其包括第一架壁与第二架壁，所述第一架壁上设置有若干红外测距仪，各所述红外测距仪用以检测固定物料与第一架壁之间的距离；

传接单元，其包括传入端与接收端，所述传入端设置在所述输送架板一侧，用以将固定物料输送至所述第一架壁与所述第二架壁之间的区域，所述接收端设置在所述输送架板另一侧，用以接收所述第一架壁与所述第二架壁之间区域传输的固定物料；

横向输送单元，其与所述输送架板相连，所述横向输送单元包括若干纵置驱动滚筒，各所述纵置驱动滚筒设置在所述第一架壁与所述第二架壁之间，用以将固定物料进行横向输送，各所述纵置驱动滚筒转速可调节；

纵向调控单元，其两端通过伸缩连杆与所述输送架板相连，所述纵向调控单元包括若干横置滚轮组，各所述横置滚轮组设置在所述第一架壁与所述第二架壁之间，各所述横置滚轮组与各所述纵置驱动滚筒交替设置，各横置滚轮组与各所述红外测距仪对应设置，横置滚轮组内部设置有若干横置传感滚轮，各所述横置传感滚轮均设置在固定传动条上，所述固定传动条两侧设置有传动轮，用以控制各所述横置传感滚轮的转速，横置传感滚轮能够检测其表面的实时压力；

中控单元，其与所述输送架板、所述横向输送单元和所述纵向调控单元分别相连，中控单元能够根据任意一所述红外测距仪检测的固定物料与所述第一架壁之间的实时距离，所述中控单元中设置有物料标准边距Lb与物料标准边距差ΔLb，当所述横向输送单元对固定物料进行传输时，任意一所述红外测距仪检测固定物料与所述第一架壁之间的实时距离Ls，中控单元根据物料标准边距Lb与实时距离Ls计算实时距离差ΔLs，ΔLs=|Lb-Ls|，中控单元将实时距离差ΔLs与物料标准边距差ΔLb进行对比，

当ΔLs≤ΔLb时，所述中控单元判定实时距离差未超出物料标准边距差，中控单元不对该红外测距仪对应的横置滚轮组进行控制；

当ΔLs＞ΔLb时，所述中控单元判定实时距离差已超出物料标准边距差，中控单元将物料标准边距与实时距离进行对比，并通过控制该红外测距仪对应的横置滚轮组以对固定物料与所述第一架壁之间的距离进行调整;

中控单元能够根据实时距离设定所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮的转速，中控单元还能够根据所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮检测的压力值对横置滚轮组的升高或下降高度进行调整，所述横置滚轮组通过各横置传感滚轮对固定物料进行纵向摩擦，以对固定物料纵向位置进行调整。

2.根据权利要求1所述的用于车间固定物料的输送装置，其特征在于，当所述中控单元判定实时距离差已超出物料标准边距差时，中控单元将实时距离Ls与物料标准边距Lb进行对比，

当Ls＜Lb时，所述中控单元判定固定物料与所述第一架壁之间的实时距离低于物料标准边距，中控单元将设定所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮的转动方向为逆时针方向，并根据所述红外测距仪检测的实时距离Ls对各所述横置传感滚轮的转速进行调整；

当Ls＞Lb时，所述中控单元判定固定物料与所述第一架壁之间的实时距离高于物料标准边距，中控单元将设定所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮的转动方向为顺时针方向，并根据所述红外测距仪检测的实时距离Ls对各所述横置传感滚轮的转速进行调整。

3.根据权利要求2所述的用于车间固定物料的输送装置，其特征在于，所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮为同步转动，所述中控单元内设置有所述横置传感滚轮的最大转速Vz与固定物料的最大偏置距离Lz，当所述中控单元根据实时距离对所述横置传感滚轮的转速进行调整时，中控单元根据固定物料的实时距离Ls、横置传感滚轮的最大转速Vz和固定物料的最大偏置距离Lz将所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮的转速设定为Vs，Vs=（|Lb-Ls|×Vz）/Lz，并控制所述横置滚轮组内的传动轮通过固定传动条驱动各横置传感滚轮进行转动。

4.根据权利要求3所述的用于车间固定物料的输送装置，其特征在于，所述中控单元内设置有固定物料的标准纵移压力Pb与标准纵移压力差ΔPb，中控单元还设有所述横置滚轮组的预设升高高度He，在所述中控单元控制所述传动轮通过固定传动条驱动各横置传感滚轮进行转动时，中控单元控制该横置滚轮组两端的伸缩连杆将该横置滚轮组升高为预设升高高度He，该横置滚轮组中的各横置传感滚轮将检测到的压力值传递至中控单元，中控单元选取最大压力值作为物料实时压力Ps，中控单元根据标准纵移压力Pb与物料实时压力Ps计算物料实时压力差ΔPs，ΔPs=|Pb- Ps|，中控单元将物料实时压力差ΔPs与标准纵移压力差ΔPb进行对比，

当ΔPs≤ΔPb时，所述中控单元判定物料实时压力差未超出标准纵移压力差，中控单元不对所述横置滚轮组的升高或下降高度进行调整，中控单元将根据标准纵移压力与物料实时压力对该横置滚轮组中各所述横置传感滚轮的转速进行调整；

当ΔPs＞ΔPb时，所述中控单元判定物料实时压力差已超出标准纵移压力差，中控单元将根据物料实时压力对所述横置滚轮组的升高或下降高度进行调整。

5.根据权利要求4所述的用于车间固定物料的输送装置，其特征在于，当所述中控单元判定物料实时压力差已超出标准纵移压力差时，中控单元将标准纵移压力Pb与物料实时压力Ps进行对比，

当Ps＜Pb时，所述中控单元判定物料实时压力低于标准纵移压力，中控单元将计算所述横置滚轮组的升高高度Hm，Hm=He×（Pb-Ps）/Pb，并控制横置滚轮组升高，中控单元根据各横置传感滚轮检测的压力值设定调整后的物料实时压力Ps’，并重复上述根据标准纵移压力与标准纵移压力差的对比判定，对横置滚轮组的升高高度进行调整，直至使调整后的物料实时压力差ΔPs’≤ΔPb，或Ps’＞Pb时，中控单元停止对横置滚轮组进行升高调整；

当Ps＞Pb时，所述中控单元判定物料实时压力高于标准纵移压力，中控单元将计算所述横置滚轮组的下降高度Hn，Hn=Hn×（Ps-Pb）/Ps，并控制横置滚轮组下降，中控单元根据各横置传感滚轮检测的压力值设定调整后的物料实时压力Ps’，并重复上述根据标准纵移压力与标准纵移压力差的对比判定，对横置滚轮组的下降高度进行调整，直至使调整后的物料实时压力差ΔPs’≤ΔPb，或Ps’＜Pb时，中控单元停止对横置滚轮组进行下降调整。

6.根据权利要求4所述的用于车间固定物料的输送装置，其特征在于，当所述中控单元判定物料实时压力差未超出标准纵移压力差时，中控单元将所述横置滚轮组内的各横置传感滚轮的转速设定为Vs’，Vs’=Vs-Vs[（Ps-Pb）/Pb]，所述横置滚轮组对固定物料进行纵向移动。

7.根据权利要求6所述的用于车间固定物料的输送装置，其特征在于，所述中控单元内设置有所述横向输送单元中各所述纵置驱动滚筒的驱动转速Vq，中控单元内还设置有第一预设转速V1与第二预设转速V2，其中，V1＜V2，当所述横置滚轮组对固定物料进行纵向移动时，所述中控单元获取任意一纵置驱动滚筒的实时滚筒转速Vg，中控单元将实时滚筒转速Vg与第一预设转速V1和第二预设转速V2进行对比，

当Vg＜V1时，所述中控单元判定该纵置驱动滚筒的实时滚筒转速低于第一预设转速，中控单元将该纵置驱动滚筒的驱动转速调整为Vq’，Vq’=Vq×[1+ (V1+V2-2Vg）/（V1+V2）]；

当V1≤Vg≤V2时，所述中控单元判定该纵置驱动滚筒的实时滚筒转速在第一预设转速与第二预设转速之间，中控单元不对该纵置驱动滚筒的驱动转速进行调整；

当Vg＞V2时，所述中控单元判定该纵置驱动滚筒的实时滚筒转速高于第二预设转速，中控单元将该纵置驱动滚筒的驱动转速调整为Vq’，Vq’=Vq×[1-（2Vg-V1+V2）/（V1+V2）]。

8.根据权利要求7所述的用于车间固定物料的输送装置，其特征在于，所述中控单元内设置有各所述纵置驱动滚筒的最小转速Vi，其中，Vi＜V1，当所述中控单元判定该纵置驱动滚筒的实时滚筒转速低于第一预设转速时，中控单元将实时滚筒转速Vg与最小转速Vi进行对比，

当Vg≤Vi时，所述中控单元判定实时滚筒转速到达最小转速，中控单元判定所述输送装置故障，进行停机检测；

当Vg＞Vi时，所述中控单元判定实时滚筒转速未到达最小转速，中控单元将对该纵置驱动滚筒的驱动转速调整。

9.根据权利要求1所述的用于车间固定物料的输送装置，其特征在于，各所述横置滚轮组与各所述红外测距仪为对应设置，所述中控单元能够根据同时获取各红外测距仪的检测结果，并根据检测结果同时控制对应的横置滚轮组。

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