CN114987342A - 车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视系统 - Google Patents

车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114987342A
CN114987342A CN202210145506.6A CN202210145506A CN114987342A CN 114987342 A CN114987342 A CN 114987342A CN 202210145506 A CN202210145506 A CN 202210145506A CN 114987342 A CN114987342 A CN 114987342A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
vehicle
unit
corrected
dirt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210145506.6A
Other languages
English (en)
Inventor
高桥佑纪
里见洋平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN114987342A publication Critical patent/CN114987342A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/50—Instruments characterised by their means of attachment to or integration in the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
    • B60S1/566—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens including wiping devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/176—Camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/195—Blocking or enabling display functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B60R2300/8026—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views in addition to a rear-view mirror system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10024—Color image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本公开涉及车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视系统。车辆用周边监视装置具有：图像获取部，获取由拍摄装置拍摄到的车辆周边的图像；第一图像校正部，根据车辆周边的环境来校正获取到的所述图像；第二图像校正部，进行用于判定在获取到的所述图像中是否拍入了污垢的校正；显示切换部，在将由所述第一图像校正部校正后的第一校正图像显示于车厢内的显示部的显示模式与不使所述第一校正图像显示于所述显示部的非显示模式之间进行切换；图像记录部，记录所述第一校正图像；以及污垢检测部，在所述非显示模式的规定的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像，并且基于校正后的第二校正图像来检测所述拍摄装置的污垢。

Description

车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视系统
技术领域
本公开涉及车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视系统。
背景技术
在日本特开2020－050014号公报中公开了具备从车厢内隔着后挡风玻璃对车辆的后方进行拍摄的后摄像机的构成。此外，在日本特开2020－050014号公报中，被配置为由后摄像机拍摄到的车辆后方的图像显示于电子内后视镜，在该状态下通过后刮水器重点地拂拭拍摄范围来去除污垢。
再者，在检测附着于摄像机等拍摄装置的镜头的污垢的情况下，通过对拍摄到的图像进行规定的校正，易于检测污垢。然而，在如日本特开2020－050014号公报那样在图像的显示状态下进行污垢检测用的校正的情况下和在图像的记录中进行污垢检测用的校正的情况下，可能会成为对于乘坐者而言难以看到周边状态的图像。
发明内容
本公开提供能确保乘坐者的便利性并且有效地检测拍摄装置的污垢的车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视系统。
本公开的第一方案的车辆用周边监视装置具有：图像获取部，获取由拍摄装置拍摄到的车辆周边的图像；第一图像校正部，根据车辆周边的环境来校正获取到的所述图像；第二图像校正部，进行用于判定在获取到的所述图像中是否拍入了污垢的校正；显示切换部，在显示模式与非显示模式之间进行切换，该显示模式是将由所述第一图像校正部校正后的第一校正图像显示于车厢内的显示部的模式，该非显示模式是不使所述第一校正图像显示于所述显示部的模式；图像记录部，记录所述第一校正图像；以及污垢检测部，在所述非显示模式的规定的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像，并且基于校正后的第二校正图像来检测所述拍摄装置的污垢。
在本公开的第一方案的车辆用周边监视装置中，图像获取部获取由拍摄装置拍摄到的车辆周边的图像(图像信息)。此外，第一图像校正部根据车辆周边的环境来校正由图像获取部获取到的图像。而且，显示切换部在显示模式与非显示模式之间进行切换，该显示模式是将由第一图像校正部校正后的第一校正图像显示于车厢内的显示部的模式，该非显示模式是不使第一校正图像显示于显示部的模式。并且，图像记录部记录第一校正图像。如此，在显示部显示第一校正图像，并且记录该第一校正图像，由此能显示和记录对于乘坐者而言容易看清的图像。
另一方面，第二图像校正部进行用于判定在由图像获取部获取到的图像中是否拍入了污垢的校正。并且，污垢检测部在非显示模式的规定的定时通过第二图像校正部校正所述图像，并基于校正后的第二校正图像来检测拍摄装置的污垢。由此，不会显示为了检测污垢而校正了的第二校正图像。此外，基于第二校正图像来检测拍摄装置的污垢，由此，与使用第一校正图像的情况相比较，能更有效地检测污垢。
就本公开的第二方案的车辆用周边监视装置而言，在第一方案中，所述污垢检测部在车辆周边未检测到障碍物的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像。
在本公开的第二方案的车辆用周边监视装置中，在车辆周边未检测到障碍物的定时通过第二图像校正部校正图像，因此能避免第二校正图像被显示和记录的状况。即，在车辆周边检测到障碍物的状况下，有时为了通知给乘坐者，拍摄图像会被显示于车厢内的显示部。如果在该情况下进行了由第二图像校正部进行的校正，则会成为乘坐者难以看清的图像，因此在车辆周边未检测到障碍物的定时校正图像，由此不会损害乘坐者的便利性。
就本公开的第三方案的车辆用周边监视装置而言，在第一方案或第二方案中，所述污垢检测部在既未检测到急加减速也未检测到急转向的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像。
在本公开的第三方案的车辆用周边监视装置中，在既未检测到急加减速也未检测到急转向的定时通过第二图像校正部校正图像，因此能避免第二校正图像被记录的状况。即，在检测到急加减速或急转向的状况下，有时拍摄图像会被记录。如果在该情况下进行了由第二图像校正部进行的校正，则会成为乘坐者难以看清的图像，因此在既未检测到急加减速也未检测到急转向的定时校正图像，由此不会损害乘坐者的便利性。
就本公开的第四方案的车辆用周边监视装置而言，在第一方案～第三方案中的任一个方案中，所述污垢检测部在方向指示器未被操作的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像。
在本公开的第四方案的车辆用周边监视装置中，在方向指示器未被操作的定时通过第二图像校正部校正图像，因此能避免第二校正图像被记录的状况。即，在方向指示器被操作的状况下，有时由于左右转时的碰撞等，拍摄图像会被记录。如果在该情况下进行了由第二图像校正部进行的校正，则会成为乘坐者难以看清的图像，因此在方向指示器未被操作的定时校正图像，由此不会损害乘坐者的便利性。
就本公开的第五方案的车辆用周边监视装置而言，在第一方案～第四方案中的任一个方案中，所述污垢检测部在转向角比规定的角度小的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像。
在本公开的第五方案的车辆用周边监视装置中，在转向角比规定的角度小的定时通过第二图像校正部校正图像，因此能避免第二校正图像被记录的状况。即，在转向角为规定的角度以上的状况下，有时由于碰撞等，拍摄图像会被记录。如果在该情况下进行了由第二图像校正部进行的校正，则会成为乘坐者难以看清的图像，因此在转向角比规定的角度小的定时校正图像，由此不会损害乘坐者的便利性。
就本公开的第六方案的车辆用周边监视装置而言，在第一方案中，所述污垢检测部在获取到的所述图像中亮度比阈值低的低亮度区域的比例为设定值以上的情况下通过所述第二图像校正部校正所述图像。
在本公开的第六方案的车辆用周边监视装置中，在低亮度区域的比例为设定值以上的情况下判定为有污垢，在该情况下通过第二图像校正部校正图像，由此能高效地检测拍摄装置的污垢。
就本公开的第七方案的车辆用周边监视装置而言，在第六方案中，根据车辆周边的照度来变更所述设定值。
在本公开的第七方案的车辆用周边监视装置中，根据车辆周边的照度来变更设定值，由此能更准确地判定污垢的有无。例如，车辆周边的照度在白天和夜晚不同，如果根据车辆周边的照度来变更设定值，则无论车辆周边的照度如何都能根据低亮度区域的比例准确地判定污垢的有无。
就本公开的第八方案的车辆用周边监视装置而言，在第六方案中，根据车辆周边的照度来变更所述阈值。
在本公开的第八方案的车辆用周边监视装置中，根据车辆周边的照度来变更阈值，由此能更准确地判定污垢的有无。例如，车辆周边的照度在白天和夜晚不同，如果根据车辆周边的照度来变更阈值，则无论车辆周边的照度如何都能判定是否为低亮度，从而能准确地判定污垢的有无。
就本公开的第九方案的车辆用周边监视装置而言，在第一方案～第八方案中的任一个方案中，所述第一图像校正部根据车辆周边的照度来校正所述图像的明亮度和配色，所述第二图像校正部将所述图像校正为边缘和对比度被强调。
在本公开的第九方案的车辆用周边监视装置中，第一图像校正部根据车辆周边的照度来校正图像的明亮度和配色，由此能显示对于乘坐者而言容易看清的图像。此外，第二图像校正部将图像校正为边缘和对比度被强调，由此，易于捕捉作为用于检测污垢的基准的物标，能使污垢检测的精度提高。
本公开的第十方案的车辆用周边监视系统具有：第一方案～第九方案中的任一个方案所述的车辆用周边监视装置；拍摄装置，对车辆周边进行拍摄；以及清洗装置，对所述拍摄装置进行清洗，在通过所述污垢检测部在所述拍摄装置检测到污垢的情况下，通过所述清洗装置对所述拍摄装置进行清洗。
在本公开的第十方案的车辆用周边监视系统中，在拍摄装置检测到污垢的情况下，通过清洗装置对拍摄装置进行清洗。由此，能有效地进行污垢的检测和清洗。
如以上说明过的那样，根据本公开的车辆用周边监视装置和车辆用周边监视系统，能确保乘坐者的便利性并且有效地检测拍摄装置的污垢。
附图说明
以下，基于附图对本公开的示例性实施例详细地进行说明，其中：
图1是表示第一实施方式的车辆用周边监视系统的硬件构成的框图。
图2是表示第一实施方式的车辆用周边监视装置的功能构成的框图。
图3是表示第一实施方式中的污垢检测处理的流程的一个例子的流程图。
图4是表示第二实施方式的车辆用周边监视装置的功能构成的框图。
图5是表示第二实施方式中的污垢检测处理的流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
＜第一实施方式＞
参照附图，对应用了第一实施方式的车辆用周边监视装置12(以下，适当称为“周边监视装置12”。)的车辆用周边监视系统10(以下，适当称为“周边监视系统10”。)进行说明。作为一个例子，本实施方式的周边监视装置12搭载于车辆，但不限定于此，周边监视装置12也可以设于服务中心等与车辆不同的场所。
(周边监视系统10的硬件构成)
图1是表示周边监视系统10的硬件构成的框图。如该图1所示，周边监视装置12被配置为包括CPU(Central Processing Unit：处理器)20、ROM(Read Only Memory：只读存储器)22、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)24、存储器26、通信接口28以及输入输出接口30。各构成经由总线32连接为能相互通信。
CPU20是中央运算处理单元，执行各种程序或者控制各部分。即，CPU20从ROM22或存储器26读出程序，并将RAM24作为作业区域执行程序。CPU20按照记录于ROM22或存储器26的程序来进行上述各构成的控制和各种运算处理。
ROM22储存各种程序和各种数据。RAM24作为作业区域暂时地存储程序或数据。存储器26由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive：固态硬盘)构成，储存包括操作系统的各种程序和各种数据。在本实施方式中，在ROM22或存储器26储存有用于进行污垢检测处理的程序和各种数据等。
通信接口28是用于周边监视装置12与未图示的服务器和其他设备进行通信的接口，例如使用CAN(Controller Area Network：控制器局域网)、以太网(注册商标)、LTE(Long Term Evolution：长期演进)、FDDI(Fiber Distributed Data Interface：光纤分布式数据接口)、Wi－Fi(注册商标)等标准。
在输入输出接口30电连接有前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44、右侧摄像机46、作为显示部的中央显示器48、加速度传感器50、照度传感器52、转向角传感器54、作为方向指示器的转向信号开关56以及清洗装置58。
前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44以及右侧摄像机46相当于本公开的“拍摄装置”。前方摄像机40设于车辆的前部，对车辆前方进行拍摄。此外，后方摄像机42设于车辆的后部，对车辆后方进行拍摄。而且，左侧摄像机44设于车辆的左侧部，对车辆左侧方进行拍摄，右侧摄像机46设于车辆的右侧部，对车辆右侧方进行拍摄。
中央显示器48例如设于车厢的前部中从驾驶员的角度能看到的位置，显示各种信息。显示于中央显示器48的信息例如是电影、电视等娱乐节目、与车辆周边的障碍物相关的信息以及车辆信息等。
加速度传感器50检测车辆的加速度。照度传感器52检测车辆周边的照度。转向角传感器54检测车辆的转向角。转向信号开关56是用于使转向信号灯闪烁的开关，通过驾驶员的操作而被接通、断开。因此，当转向信号开关56被驾驶员操作时，周边监视系统10经由输入输出接口30可知转向信号开关56变为接通。
清洗装置58是用于对作为拍摄装置的前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44以及右侧摄像机46中的至少一个摄像机进行清洗的装置。作为清洗装置58，例如使用通过使刮水片这样的拂拭构件摆动来拂拭附着于拍摄装置的镜头的污垢的装置。此外，作为其他清洗装置58，也可以使用朝向拍摄装置的镜头喷水的装置和朝向拍摄装置的镜头吹送空气的装置等。清洗装置58通过来自周边监视装置12的信号进行工作，对这些拍摄装置进行清洗。此外，在图1中，仅示出了一个清洗装置58，但也可以对前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44以及右侧摄像机46的每一个设置专用的清洗装置。
(周边监视装置12的功能构成)
周边监视装置12使用上述的硬件资源来实现各种功能。参照图2，对周边监视装置12所实现的功能构成进行说明。
如图2所示，周边监视装置12被配置为包括图像获取部60、第一图像校正部62、第二图像校正部64、显示切换部66、图像记录部68、周边车辆信息获取部70、车辆行为获取部72、污垢检测部74以及清洗部76来作为功能构成。需要说明的是，各功能构成通过由CPU20读出存储于ROM22或存储器26的程序并执行该程序来实现。
图像获取部60获取由拍摄装置拍摄到的车辆周边的图像。具体而言，获取前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44以及右侧摄像机46分别拍摄到的图像。
第一图像校正部62根据车辆周边的环境来校正由图像获取部60获取到的图像。在本实施方式中，作为一个例子，第一图像校正部62根据车辆周边的照度、图像内的平均亮度和色调等来校正图像的明亮度和配色。即，第一图像校正部62将图像校正为成为接近用人的眼看到的景色的配色和明亮度。
第二图像校正部64将图像校正为边缘和对比度被强调。在本实施方式中，作为一个例子，第二图像校正部64进行用于判定在由图像获取部60获取到的图像中是否拍入了污垢的校正。具体而言，第二图像校正部64为了识别在检测污垢时作为基准的白线等物标而强调边缘和对比度。此外，第二图像校正部64为了抑制污垢以外的干扰而根据车辆周边的照度和物标的照度来调整图像的明亮度。
显示切换部66在显示模式与非显示模式之间进行切换，该显示模式是将由第一图像校正部62校正后的第一校正图像显示于车厢内的中央显示器48的模式，该非显示模式是不使第一校正图像显示于中央显示器48的模式。例如，在通过驾驶员的操作等而在中央显示器48显示娱乐节目的状态下，显示切换部66切换为非显示模式而不使第一校正图像显示于中央显示器48。此外，在车辆周边检测到需要注意的障碍物等的情况下，显示切换部66切换为显示模式而在中央显示器48显示检测到障碍物的摄像机的图像等。而且，在换挡杆被切换为R挡时，显示切换部66切换为显示模式而使倒车监视器的图像显示于中央显示器48。
图像记录部68记录由第一图像校正部62校正后的第一校正图像。具体而言，在通过显示切换部66而在中央显示器48显示有第一校正图像的情况下，图像记录部68将所显示的第一校正图像暂时地记录于RAM24和存储器26等记录部。此外，即使在中央显示器48未显示有第一校正图像的情况下，在通过第一图像校正部62校正了图像的情况下，图像记录部68也将校正后的第一校正图像暂时地记录于RAM24和存储器26等。
周边车辆信息获取部70获取车辆周边的信息。例如，周边车辆信息获取部70通过从由前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44以及右侧摄像机46拍摄到的图像中检测障碍物来获取车辆周边的信息。此外，周边车辆信息获取部70也可以使用设于车辆的未图示的雷达和传感器类来获取车辆周边的信息。
车辆行为获取部72获取车辆的行为。具体而言，车辆行为获取部72基于来自加速度传感器50的信号来检测车辆的急加减速。此外，车辆行为获取部72基于来自转向角传感器54的信息来检测车辆的急转向。而且，车辆行为获取部72基于来自转向信号开关56的信号来检测车辆处于进行左右转的状况。
污垢检测部74在非显示模式的规定的定时通过第二图像校正部64校正图像，并且基于校正后的第二校正图像来检测对象的拍摄装置的污垢。例如，污垢检测部74对由前方摄像机40拍摄到的图像进行由第二图像校正部64进行的校正，并基于校正后的第二校正图像来检测前方摄像机40的污垢。
此外，本实施方式的污垢检测部74计算由第二图像校正部64校正后的第二校正图像的亮度，并将作为亮度比阈值低的区域的低亮度区域的比例为设定值以上的区域检测为污垢。而且，即使在拍摄范围的亮度没有偏差的情况下，在整体上对比度低的情况下，污垢检测部74也检测为油膜和水滴等附着而形成的污垢。
在此，在本实施方式中，污垢检测部74在通过周边车辆信息获取部70在车辆周边未检测到障碍物的定时进行由第二图像校正部64进行的图像的校正。此外，污垢检测部74在通过车辆行为获取部72既未检测到急加减速也未检测到急转向的定时进行由第二图像校正部64进行的图像的校正。
而且，污垢检测部74在转向信号开关56未被操作的定时进行由第二图像校正部64进行的图像的校正。另外，污垢检测部74在由转向角传感器54检测到的转向角比规定的角度小的定时进行由第二图像校正部64进行的图像的校正。
清洗部76通过清洗装置58进行前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44以及右侧摄像机46中的由污垢检测部74检测到污垢的摄像机的清洗。
(作用)
接着，对本实施方式的作用进行说明。
(污垢检测处理的一个例子)
图3是表示由车辆用周边监视装置12进行的污垢检测处理的流程的一个例子的流程图。该污垢检测处理通过由CPU20从ROM22或存储器26读出程序并在RAM24展开来执行。
如图3所示，CPU20在步骤S102中获取图像。具体而言，CPU20通过图像获取部60的功能来获取前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44以及右侧摄像机46分别拍摄到的图像。
CPU20在步骤S104中对在中央显示器48等显示部是否显示有图像进行判定。具体而言，CPU20在步骤S104中通过显示切换部66的功能来获取是显示模式和非显示模式中的哪一个模式。然后，在非显示模式的情况下，对步骤S104作出肯定判定并移至步骤S106的处理。此外，在显示模式的情况下，对步骤S104作出否定判定并移至步骤S114的处理。步骤S114的处理将在后文进行叙述。
CPU20在步骤S106中对周边车辆的有无进行判定。具体而言，CPU20在基于来自周边车辆信息获取部70的信号在周边未检测到车辆的情况下，对步骤S106作出肯定判定并移至步骤S108的处理。此外，CPU20在基于来自周边车辆信息获取部70的信号在周边检测到车辆的情况下，对步骤S106作出否定判定并移至步骤S114的处理。
CPU20在步骤S108中对车辆的行为的有无进行判定。具体而言，CPU20在通过车辆行为获取部72的功能既未检测到车辆的急加减速也未检测到车辆的急转向并且转向信号开关56为断开的情况下，对步骤S108作出肯定判定并移至步骤S110的处理。此外，CPU20在通过车辆行为获取部72的功能检测到车辆的急加减速、急转向或左右转的情况下，对步骤S108作出否定判定并移至步骤S114的处理。而且，CPU20在转向信号开关56为接通的情况下，对步骤S108作出否定判定并移至步骤S114的处理。
CPU20在步骤S110中实施由第二图像校正部64进行的图像的校正。即，CPU20在步骤S104、步骤S106以及步骤S108的判定全部为肯定判定的情况下，通过第二图像校正部64的功能来实施用于检测污垢的图像校正。然后，CPU20在步骤S112中基于第二校正图像来进行污垢的检测。在此，CPU20通过污垢检测部74的功能来进行污垢的检测。然后，CPU20结束污垢检测处理。
另一方面，在步骤S104、步骤S106或步骤S108中成为否定判定的情况下，CPU20在步骤S114中实施由第一图像校正部62进行的图像的校正。具体而言，CPU20根据车辆周边的照度、图像内的平均亮度和色调等来校正由图像获取部60获取到的图像的明亮度和配色。然后，CPU20在步骤S116中将第一校正图像显示于中央显示器48，并且将该第一校正图像暂时地记录于RAM24和存储器26。然后，CPU20结束污垢检测处理。
如以上那样，在本实施方式中，在中央显示器48显示由第一图像校正部62校正后的第一校正图像，并且记录该第一校正图像，由此能显示和记录对于乘坐者而言容易看清的图像。
此外，污垢检测部74在非显示模式的规定的定时通过第二图像校正部64校正图像，并基于校正后的第二校正图像来检测前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44以及右侧摄像机46等拍摄装置的污垢。由此，不会在中央显示器48显示为了检测污垢而校正了的第二校正图像。此外，基于第二校正图像来检测拍摄装置的污垢，由此，与使用第一校正图像的情况相比较，能更有效地检测污垢。
而且，在本实施方式中，在车辆周边未检测到障碍物的定时通过第二图像校正部64校正图像，因此能避免第二校正图像被显示和记录的状况。即，在车辆周边检测到障碍物的状况下，有时为了通知给乘坐者，拍摄图像会被显示于中央显示器48。如果在该情况下进行了由第二图像校正部64进行的校正，则会成为乘坐者难以看清的图像，因此在车辆周边未检测到障碍物的定时校正图像，由此不会损害乘坐者的便利性。
另外，在本实施方式中，在既未检测到急加减速也未检测到急转向的定时通过第二图像校正部64校正图像，因此能避免第二校正图像被记录的状况。即，在检测到急加减速或急转向的状况下，有时暂时地记录于RAM24或存储器26的图像被移至其他记录部来用于状况的确认等。如果在该情况下进行了由第二图像校正部64进行的校正，则会成为乘坐者难以看清的图像，因此在既未检测到急加减速也未检测到急转向的定时校正图像，由此不会损害乘坐者的便利性。
此外，在本实施方式中，在转向信号开关56未被操作的定时通过第二图像校正部64校正图像，因此能避免第二校正图像被记录的状况。即，在左右转时发生了碰撞的情况下，有时拍摄图像被移至其他记录部来用于状况的确认等。如果在该情况下进行了由第二图像校正部64进行的校正，则会成为乘坐者难以看清的图像，因此在转向信号开关56未被操作的定时校正图像，由此不会损害乘坐者的便利性。
而且，在本实施方式中，在转向角比规定的角度小的定时通过第二图像校正部64校正图像，因此能避免第二校正图像被记录的状况。即，在转向角为规定的角度以上的状况下，有时由于碰撞等，拍摄图像会被记录。如果在该情况下进行了由第二图像校正部64进行的校正，则会成为乘坐者难以看清的图像，因此在转向角比规定的角度小的定时校正图像，由此不会损害乘坐者的便利性。
另外，在本实施方式中，通过第一图像校正部62根据车辆周边的照度来校正图像的明亮度和配色，因此能将对于乘坐者而言容易看清的图像显示于中央显示器48等显示部。此外，第二图像校正部64将图像校正为边缘和对比度被强调，由此，易于捕捉作为用于检测污垢的基准的物标，能使污垢检测的精度提高。
＜第二实施方式＞
接着，参照图4、图5对第二实施方式的车辆用周边监视装置82进行说明。需要说明的是，对与第一实施方式相同的构成标注相同的附图标记，并适当省略说明。此外，本实施方式的车辆用周边监视系统80的硬件构成与图1所示的第一实施方式是同样的。
(周边监视装置82的功能构成)
周边监视装置82使用图1的硬件资源来实现各种功能。参照图4，对周边监视装置82所实现的功能构成进行说明。
如图4所示，周边监视装置82被配置为包括图像获取部60、第一图像校正部62、第二图像校正部64、显示切换部66、图像记录部68、阈值设定部84、低亮度比例获取部86、对比度获取部88、污垢检测部74以及清洗部76来作为功能构成。需要说明的是，各功能构成通过由CPU20读出存储于ROM22或存储器26的程序并执行该程序来实现。
在此，在本实施方式中，在通过简易的污垢检测而检测到污垢的情况下进行由第二图像校正部64进行的图像的校正这一点与第一实施方式不同。具体而言，通过第一图像校正部62对由图像获取部60获取到的图像进行图像的校正，并计算校正后的第一校正图像中的低亮度区域的比例。然后，在低亮度区域的比例为设定值以上的情况下，进行由第二图像校正部64进行的图像的校正来检测污垢。
图4所示的阈值设定部84设定判定为低亮度时的阈值。具体而言，阈值设定部84根据车辆周边的照度来将阈值设定为第一阈值或第二阈值，由此在简易的污垢检测时设定适当的阈值。例如，在白天等车辆周边的照度比较高的情况下，通过阈值设定部84将阈值设定为第一阈值。此外，反之，在车辆周边的照度变得比较低的夜晚等情况下，通过阈值设定部84将阈值变更为比第一阈值低的第二阈值，由此不将由于污垢以外的因素而亮度变低的部分判定为低亮度区域。即，对于相同的图像，与设定为第一阈值的情况相比，设定为第二阈值的情况下的被判定为低亮度的比例变少。需要说明的是，在本实施方式中，作为一个例子，阈值设定部84采用了设定第一阈值和第二阈值这两个阈值的构成，但不限定于此。例如，阈值设定部84也可以设为能设定三个以上的阈值。
低亮度比例获取部86对由第一图像校正部62校正后的第一校正图像获取成为低亮度的比例。具体而言，低亮度比例获取部86将亮度比由阈值设定部84设定的阈值低的部分设为低亮度区域，并计算低亮度区域相对于整个图像的比例。
对比度获取部88对由第一图像校正部62校正后的第一校正图像获取对比度。在本实施方式中，作为一个例子，对比度获取部88将第一校正图像中的最大亮度作为分母并将最小亮度作为分子来进行计算。在此，对比度获取部88为了检测因油膜和水滴等附着所形成的污垢而获取对比度。即，在油膜或水滴附着于拍摄装置的整个镜头的状态下，即使低亮度区域的比例为设定值以上，也可能会由于油膜和水滴等而使影像失焦。在这样的情况下对比度会变低，因此通过对比度获取部88获取第一校正图像的对比度，由此能将对比度的信息用于污垢的检测。
(作用)
接着，对本实施方式的作用进行说明。
(污垢检测处理的一个例子)
图5是表示由周边监视装置82进行的污垢检测处理的流程的一个例子的流程图。该污垢检测处理通过由CPU20从ROM22或存储器26读出程序并在RAM24展开来执行。
如图5所示，CPU20在步骤S202中获取图像。具体而言，CPU20通过图像获取部60的功能来获取前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44以及右侧摄像机46分别拍摄到的图像。
CPU20在步骤S204中对在中央显示器48等显示部是否显示有图像进行判定。具体而言，CPU20在步骤S204中通过显示切换部66的功能来获取是显示模式和非显示模式中的哪一个模式。然后，在非显示模式的情况下，对步骤S204作出肯定判定并移至步骤S206的处理。
另一方面，在显示模式的情况下，对步骤S204作出否定判定并移至步骤S222的处理。步骤S222以后的处理将在后文进行叙述。
在非显示模式的情况下，CPU20在步骤S206中获取车辆周边的照度。具体而言，CPU20通过接收图1所示的照度传感器52所检测到的照度来获取车辆周边的照度。
CPU20在步骤S208中对车辆周边的照度是否高进行判定。具体而言，CPU20在步骤S206中获取到的车辆周边的照度比规定的设定值高的情况下，判定为照度高。在该情况下，对步骤S208作出肯定判定并移至步骤S210的处理。
CPU20在步骤S210中将判定为低亮度时的阈值设定为第一阈值。阈值的设定通过阈值设定部84的功能来进行。然后，CPU20在步骤S212中对低亮度比例是否多进行判定。具体而言，CPU20对由第一图像校正部62校正后的第一校正图像，通过低亮度比例获取部86的功能来获取作为亮度比第一阈值低的区域的低亮度区域的比例。然后，如果低亮度比例为设定值以上，则判定为低亮度比例多并移至步骤S214的处理。此外，即使在低亮度比例不为设定值以上的情况下，在第一校正图像的对比度比规定值低的情况下，也对步骤S212作出肯定判定并移至步骤S214的处理。在此，在本实施方式中，作为一个例子，在对比度低至无法感测周边的车辆的牌照的文字的程度的情况下，对步骤S212作出肯定判定。而且，CPU20在步骤S212中低亮度比例不为设定值以上并且对比度为规定值以上的情况下，对步骤S212作出否定判定并移至步骤S222的处理。
另一方面，CPU20在步骤S208中车辆周边的照度为规定的设定值以下的情况下，移至步骤S218的处理。CPU20在步骤S218中将判定为低亮度时的阈值设定为比第一阈值低的第二阈值。阈值的设定通过阈值设定部84的功能来进行。然后，CPU20在步骤S220中对低亮度比例是否多进行判定。具体而言，CPU20对由第一图像校正部62校正后的第一校正图像，通过低亮度比例获取部86的功能来获取作为亮度比第二阈值低的区域的低亮度区域的比例。然后，如果低亮度比例为设定值以上，则判定为低亮度比例多并移至步骤S214的处理。此外，即使在低亮度比例不为设定值以上的情况下，在第一校正图像的对比度比规定值低的情况下，也对步骤S212作出肯定判定并移至步骤S214的处理。而且，CPU20在步骤S220中低亮度比例不为设定值以上并且对比度为规定值以上的情况下，对步骤S220作出否定判定并移至步骤S222的处理。
如上所述，CPU20在步骤S212中作出了肯定判定的情况下和在步骤S220中作出了肯定判定的情况下，移至步骤S214的处理。CPU20在步骤S214中通过第二图像校正部64的功能来校正图像。接下来，CPU20在步骤S216中通过污垢检测部74的功能来进行污垢的检测。然后，CPU20结束污垢检测处理。
与之相对，CPU20在步骤S204中作出了否定判定的情况下、在步骤S212中作出了否定判定的情况下以及在步骤S220中作出了否定判定的情况下，移至步骤S222的处理。CPU20在步骤S222中通过第一图像校正部62的功能来校正图像。接下来，CPU20在步骤S224中将第一校正图像显示于中央显示器48，并且将该第一校正图像暂时地记录于RAM24和存储器26。然后，CPU20结束污垢检测处理。如此，在显示模式的情况下以及在低亮度比例少并且对比度为规定值以上的情况下，不进行污垢的检测。
如以上那样，在本实施方式中，在由第一图像校正部62校正后的第一校正图像中的低亮度区域的比例为设定值以上的情况下，判定为有污垢，在该情况下通过第二图像校正部64校正图像。由此，能对第一校正图像进行简易的污垢的检测，从而能高效地检测拍摄装置的污垢。
此外，在本实施方式中，阈值设定部84根据车辆周边的照度来变更阈值，因此，与不变更阈值的构成相比较，能更准确地检测污垢。例如，车辆周边的照度在白天和夜晚不同，通过如本实施方式那样根据车辆周边的照度来变更阈值，无论车辆周边的照度如何都能准确地检测污垢。其他作用与第一实施方式是同样的。
以上，对第一实施方式和第二实施方式的周边监视装置12、82进行了说明，但当然可以在不脱离本公开的主旨的范围内以各种方案实施。例如，在上述实施方式中，作为拍摄装置，使用了前方摄像机40、后方摄像机42、左侧摄像机44以及右侧摄像机46这四个摄像机，但不限定于此，也可以是仅具备前方摄像机40的构成。此外，也可以采用仅具备前方摄像机40和后方摄像机42这两个的构成。
此外，在上述实施方式中，如图3所示，在非显示模式且没有周边车辆并且车辆没有规定的行为的情况下实施了由第二图像校正部64进行的图像的校正，但不限定于此。例如，也可以去掉步骤S108的判定，从而在非显示模式并且没有周边车辆的情况下实施由第二图像校正部64进行的图像的校正。此外，也可以在步骤S108中不将转向信号开关56的信息用于判定，从而在既未检测到车辆的急加减速也未检测到车辆的急转向的情况下移至步骤S110的处理。不过，从在车辆的碰撞时等状况下可靠地记录第一校正图像的观点考虑，优选的是将转向信号开关56的信息加入至判定。
而且，在上述第二实施方式中，采用了将判定为低亮度时的阈值设定为第一阈值或第二阈值的构成，但不限定于此。例如，也可以采用不变更判定为低亮度时的阈值而是变更判定低亮度比例是多还是少时的设定值的构成。在该情况下，在图5的流程图中，步骤S210和步骤S218的处理被去掉。此外，在步骤S212中判定低亮度比例是否多时的设定值和在步骤S220中判定低亮度比例是否多时的设定值被设定为不同的值。例如，也可以设为使步骤S220的设定值比步骤S212的设定值高，由此，在车辆周边的照度低的状况下，仅在低亮度比例足够多的情况下检测为有污垢。
另外，也可以由CPU20以外的各种处理器执行在上述第一实施方式和第二实施方式中由CPU20读入程序并执行的显示处理。作为该情况下的处理器，可举例示出FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等能在制造后变更电路构成的PLD(Programmable Logic Device：可编程逻辑器件)和ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)等作为具有为了执行特定的处理而专门设计的电路构成的处理器的专用电气电路等。此外，既可以由这些各种处理器中的一个执行污垢检测处理，也可以由同种或不同种的两个以上的处理器的组合执行污垢检测处理，例如，可以由多个FPGA以及CPU与FPGA的组合等执行污垢检测处理。此外，更具体而言，这些各种处理器的硬件上的构造是将半导体元件等电路元件组合而成的电气电路。
而且，在上述第一实施方式和第二实施方式中，采用了使各种数据存储于存储器26的构成，但不限定于此。例如，也可以将CD(Compact Disk：光盘)、DVD(DigitalVersatile Disk：数字多功能光盘)以及USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等记录介质设为存储部。在该情况下，各种程序和数据等被储存于这些记录介质。

Claims (10)

1.一种车辆用周边监视装置，具有：
图像获取部，获取由拍摄装置拍摄到的车辆周边的图像；
第一图像校正部，根据车辆周边的环境来校正获取到的所述图像；
第二图像校正部，进行用于判定在获取到的所述图像中是否拍入了污垢的校正；
显示切换部，在显示模式与非显示模式之间进行切换，该显示模式是将由所述第一图像校正部校正后的第一校正图像显示于车厢内的显示部的模式，该非显示模式是不使所述第一校正图像显示于所述显示部的模式；
图像记录部，记录所述第一校正图像；以及
污垢检测部，在所述非显示模式的规定的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像，并且基于校正后的第二校正图像来检测所述拍摄装置的污垢。
2.根据权利要求1所述的车辆用周边监视装置，其中，
所述污垢检测部在车辆周边未检测到障碍物的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用周边监视装置，其中，
所述污垢检测部在既未检测到急加减速也未检测到急转向的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用周边监视装置，其中，
所述污垢检测部在方向指示器未被操作的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用周边监视装置，其中，
所述污垢检测部在转向角比规定的角度小的定时通过所述第二图像校正部校正所述图像。
6.根据权利要求1所述的车辆用周边监视装置，其中，
所述污垢检测部在获取到的所述图像中亮度比阈值低的低亮度区域的比例为设定值以上的情况下通过所述第二图像校正部校正所述图像。
7.根据权利要求6所述的车辆用周边监视装置，其中，
根据车辆周边的照度来变更所述设定值。
8.根据权利要求6所述的车辆用周边监视装置，其中，
根据车辆周边的照度来变更所述阈值。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的车辆用周边监视装置，其中，
所述第一图像校正部根据车辆周边的照度来校正所述图像的明亮度和配色，
所述第二图像校正部将所述图像校正为边缘和对比度被强调。
10.一种车辆用周边监视系统，具有：
权利要求1～9中任一项所述的车辆用周边监视装置；
拍摄装置，对车辆周边进行拍摄；以及
清洗装置，对所述拍摄装置进行清洗，
在通过所述污垢检测部在所述拍摄装置检测到污垢的情况下，通过所述清洗装置对所述拍摄装置进行清洗。
CN202210145506.6A 2021-03-01 2022-02-17 车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视系统 Pending CN114987342A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021032087A JP2022133156A (ja) 2021-03-01 2021-03-01 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視システム
JP2021-032087 2021-03-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114987342A true CN114987342A (zh) 2022-09-02

Family

ID=83006532

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210145506.6A Pending CN114987342A (zh) 2021-03-01 2022-02-17 车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220277568A1 (zh)
JP (1) JP2022133156A (zh)
CN (1) CN114987342A (zh)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4248558B2 (ja) * 2006-03-24 2009-04-02 トヨタ自動車株式会社 道路区画線検出装置
US9473718B2 (en) * 2012-07-03 2016-10-18 Clarion Co., Ltd. Vehicle surroundings monitoring device
WO2015008566A1 (ja) * 2013-07-18 2015-01-22 クラリオン株式会社 車載装置
EP3098753A1 (en) * 2015-05-28 2016-11-30 Tata Consultancy Services Limited Lane detection
JP6571424B2 (ja) * 2015-07-06 2019-09-04 株式会社トランストロン 故障診断装置
US20190149813A1 (en) * 2016-07-29 2019-05-16 Faraday&Future Inc. Method and apparatus for camera fault detection and recovery
GB2559760B (en) * 2017-02-16 2019-08-28 Jaguar Land Rover Ltd Apparatus and method for displaying information
JP2021056882A (ja) * 2019-09-30 2021-04-08 アイシン精機株式会社 周辺監視装置および周辺監視プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022133156A (ja) 2022-09-13
US20220277568A1 (en) 2022-09-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11836989B2 (en) Vehicular vision system that determines distance to an object
US7646890B2 (en) Image processor for automotive vehicle
US9205810B2 (en) Method of fog and raindrop detection on a windscreen and driving assistance device
JP6364797B2 (ja) 画像解析装置、および画像解析方法
US20170017848A1 (en) Vehicle parking assist system with vision-based parking space detection
JP6257792B2 (ja) カメラの被覆状態の認識方法、カメラシステム、及び自動車
US10187590B2 (en) Multi-camera vehicle vision system with image gap fill
US11208042B2 (en) Auto-switch display intelligent rearview mirror system
JP4483631B2 (ja) ワイパ駆動制御装置
US20230001855A1 (en) Vehicle vision system with smart camera video output
EP3396938B1 (en) Imaging device and method for determining foreign matter
JP5680436B2 (ja) 車載カメラレンズ用異物付着判定装置
US20200130583A1 (en) Smart camera mode intelligent rearview mirror
KR100775369B1 (ko) 차선이탈 및 후측방 접근차량 통합경보장치
CN112298036A (zh) 车辆用电子镜系统
CN114987342A (zh) 车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视系统
JP6922700B2 (ja) 雨滴検出装置及びワイパ制御装置
CN114074613A (zh) 驾驶员辅助系统、驾驶员辅助方法以及非瞬时性存储介质
US10688929B2 (en) Driving assistance system and method of enhancing a driver's vision
CN112406702A (zh) 驾驶辅助系统和增强驾驶员视力的方法
KR101684782B1 (ko) 우적 감응형 와이퍼 장치
JP2007253781A (ja) 車載表示システム
JP2020136731A (ja) 異常検出システム、移動体、異常検出方法、及びプログラム
EP4304191A2 (en) Camera system, method for controlling the same, and computer program
US11182626B2 (en) Attached object detection apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination