CN114985185B - 高压线路绝缘涂料喷涂装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及高压线路喷涂涂料技术领域，尤其涉及高压线路绝缘涂料喷涂装置，本申请依靠两个相互配合的无人机，无人机上安装喷涂部，两个喷涂部相互靠近将高压线路包覆起来，这使得芯体更容易与高压线路配合，芯体安装在第二承载板上，当两个喷涂部配合后，尼龙套会合并形成一个完整圆形的尼龙轴承结构，使得第二承载板能够在尼龙套内转动，进而使得旋转的芯体将涂料涂刷在高压线路上。

Description

高压线路绝缘涂料喷涂装置

技术领域

本发明涉及高压线路喷涂涂料技术领域，尤其涉及高压线路绝缘涂料喷涂装置。

背景技术

目前配电线路故障多发，春季百分之七十的故障因鸟害在耐张杆上筑巢，而耕地中树木的清除会导致更多的鸟类在电力杆塔上筑巢，尤其是在耐张杆处，金属裸铝导线与绝缘线的接头处成为了高危隐患，经常因为鸟巢、异物导致线路接地或者断路跳闸，而耐张杆位置过高，并且现有装置在喷涂时容易存在漏点。

发明内容

本发明为了解决上述问题，而提出的高压线路绝缘涂料喷涂装置。

本发明的第一目的是提供高压线路绝缘涂料喷涂装置，利用两个相互配合的无人机对高压线路进行喷涂，两个无人机上安装的喷涂部是基本对称布置的，两个喷涂部对接能够更好的将高压线路包覆在芯体之间，且在多组传感器等部件的配合下将喷涂部准确的定位在高压线路两侧，并利用旋转的第二承载板上的芯体为高压线路涂刷涂料，实现高空中高压线路的全位置涂刷，避免漏点的存在。

为了实现上述第一目的，本发明采用了如下技术方案：

高压线路绝缘涂料喷涂装置，包括无人机，无人机包括相互配合的第一无人机和第二无人机，第一无人机上设置有第一喷涂部，第二无人机上设置有与第一喷涂部配合的第二喷涂部，第一喷涂部和第二喷涂部均包括半圆弧型的外壳，外壳上开设有贯穿外壳的第一通槽，外壳两侧设置有尼龙套，尼龙套上活动设置有半圆弧型的第二承载板，第二承载板上固定设置有具有吸液能力的半圆弧型的芯体，外壳上设置有注液口，注液口通过管道连接输液装置，第二承载板上开设有第二通槽，注液口与第二通槽位于同一平面上，第二承载板外周设置有半边的外齿轮，第二承载板的外齿轮突出第一通槽，第一喷涂部上的半边的外齿轮和第二喷涂部上的半边的外齿轮组成一个完整的齿轮，第一喷涂部上设置有第三驱动电机，第三驱动电机的输出轴上设置有驱动齿轮，驱动齿轮与外齿轮啮合配合，第三驱动电机、第一无人机和第二无人机与控制装置电性连接。

进一步的，第一喷涂部的第二承载板内周设置有第一压力传感器，第二承载板内周还设置有线管，线管从侧边突出第二承载板，第一压力传感器的信号线、连接线穿过线管，第一压力传感器与控制装置电性连接。

进一步的，尼龙套包括侧板，侧板成半圆弧型，侧板上设置有半圆弧型的内周套和外周套，内周套和外周套之间具有间隔，第二承载板两侧设置有呈半圆弧型的尼龙板，尼龙板布置在内周套和外周套之间的间隔内，尼龙板在间隔内为间隙配合或过渡配合。

进一步的，外壳内周设置有导液槽，导液槽与注液口位于同一平面上。

进一步的，外壳上端或下端设置有翼板，第一喷涂部上外壳的翼板上设置有顶柱，第二喷涂部上外壳的翼板上设置有与顶柱配合的配合孔，第二喷涂部的翼板上设置有第二压力传感器，第二压力传感器的探头位于配合孔内，第二压力传感器与控制装置电性连接。

进一步的，无人机下端设置有第一连杆，第一连杆末端设置有第一承载板，第一承载板上铰接设置有大齿轮，大齿轮上设置有连接柱，连接柱上设置有连接板，连接板远离连接柱一端设置有转盘，喷涂部固定在转盘上，第一承载板下端设置有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴穿过第一承载板后连接小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合配合，转盘下端设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴穿过连接板后与转盘连接，第一驱动电机、第二驱动电机与控制装置电性连接。

进一步的，无人机下端设置有第二连杆，第二连杆位于第一连杆的反方向，第二连杆的末端设置有配重。

进一步的，本申请还包括水平板，水平板的四周设置有水平仪，水平板上设置有用于确定高压线路的摄像头，水平板上还安装有波接收器，第一无人机和第二无人机上均安装有与波接收器配合的波发射器，摄像头、波接收器、波发射器与控制装置电性连接。

进一步的，第一无人机上设置有光电发射器组，第二无人机上设置有光电接收器组，光发射器组包括至少两根间隔布置的光电发射器，光电接收器组包括与光电发射器数量、间隔距离相同的光电接收器，光电发射器组、光电接收器组与控制装置电性连接。

本发明的第二目的是提供高压线路绝缘涂料喷涂方法，利用确定高压线路位置-无人机互相定位-喷涂部靠近高压线路-喷涂部互相连接-芯体位置检测-芯体涂刷等步骤实现高压线路绝缘涂料的喷涂，实现高空中高压线路的全位置涂刷，避免漏点的存在。

为了实现上述第二目的，本发明采用了如下技术方案：

高压线路绝缘涂料喷涂方法，基于高压线路绝缘涂料喷涂装置，包括以下步骤：

S1、将水平板架设在高压线路下方，调整水平板的位置和高度，使得摄像头正对高压线路，水平板四周的水平仪达到水平；

S2、启动第一无人机和第二无人机，使得第一无人机到达高压线路所在高度，通过波接收器接收波发射器的信号确定第一无人机、第二无人机与水平板的距离相同；

S3、启动光电接收器组和光电发射器组，控制第一无人机、第二无人机同步水平移动，使得光电接收器组全部对准光电发射器组，控制装置判断光电接收器组全部有信号输入后，控制装置控制第一无人机、第二无人机悬停；

S4、控制装置控制第一无人机和第二无人机上的第二驱动电机和第一驱动电机同步转动，使得第一无人机上的第一喷涂部和第二无人机上的第二喷涂部向高压线路靠近，当第一喷涂部、第二喷涂部出现在摄像头指定区域时，控制装置控制第一喷涂部和第二喷涂部停止运动；

S5、控制装置控制第一无人机和第二无人机相互靠近，使得第一喷涂部上的翼板与第二喷涂部上的翼板互相靠近，顶柱插入配合孔内，顶柱会与第二压力传感器接触，控制装置接收第二压力传感器的压力信号，当第二压力传感器的压力信号到达指定压力值后，第一无人机和第二无人机停止运动；

S6、控制装置控制第三驱动电机带动第二承载板在尼龙套内转动整数倍的圈数，控制装置接收第一压力传感器的压力信号；

S7、当第一压力传感器的压力信号的波动范围在设定范围时，输液装置通过管路向注液口输送涂料，涂料向芯体渗透后与高压线路接触，由旋转的芯体将涂料涂刷在高压线路上，当第一压力传感器的压力信号的波动范围在设定范围外时，调整第一无人机和第二无人机的位置，重复步骤S6，直到第一压力传感器的压力信号的波动范围在设定范围内

S8、当第三驱动电机的转动圈数达到指定数值后，输送装置停止工作，控制装置控制第一无人机和第二无人机分离。

本发明具有以下有益效果：

1、本申请依靠两个相互配合的无人机，无人机上安装喷涂部，两个喷涂部相互靠近将高压线路包覆起来，这使得芯体更容易与高压线路配合，芯体安装在第二承载板上，当两个喷涂部配合后，尼龙套会合并形成一个完整圆形的尼龙轴承结构，使得第二承载板能够在尼龙套内转动，进而使得旋转的芯体将涂料涂刷在高压线路上。

2、本申请的注液口与第二承载板的第二通槽在同一平面上，涂料会穿过注液口、第二通槽到达芯体，使得第二承载板在带动芯体旋转时，涂料依然会通过第二通槽到达芯体，另外，本申请外壳内周具有导液槽，芯体被挤压出的涂料、被第二承载板阻挡的涂料会沿着导液槽从外壳流出。

3、本申请第一喷涂部的翼板上具有顶柱，第二喷涂部的翼板具有配合孔，配合孔内具有第二压力传感器的探头，当第一喷涂部和第二喷涂部连接时，顶柱压在探头上，当探头检测到指定的压力后，合并的第二承载板便会在合并后的尼龙套内转动，使得芯体能够旋转，进而使得芯体将涂料通过旋转均匀的涂刷在高压线路上。

4、本申请在第二承载板内周安装第一压力传感器，当芯体旋转时，若高压线路不位于芯体的中心区域及周围区域，则高压线路会对第一压力传感器产生波动范围较大的压力，则可以确定定位没有成功且需要再次调整无人机位置，若高压线路位于芯体的中心区域及周围区域，则高压线路会对第一压力传感器产生波动范围较小的压力，则可以确定定位成功，芯体可以对高压线路进行均匀喷涂，避免漏点或涂刷不均匀位置的存在。

5、本申请的连接板和喷涂部能够旋转，使得喷涂部的位置可以调整，喷涂部能够更好的接近高压线路，无人机可以通过光电发射器组和光电接收器组配合，当光电接收器组全部接收光电发射器组的光电信号则可以确定无人机互相对准了，而水平板上的摄像头可以确定高压线路、喷涂部的位置，进而为无人机与高压线路的配合提供基础。

附图说明

图1为本申请的整体结构示意图；

图2为本申请高压线路位置确定以及第一、第二无人机相互配合的示意图；

图3为本申请无人机上各部件的结构示意图；

图4为图3在另一个方向上的结构示意图；

图5为本申请第一喷涂部的爆炸图结构示意图；

图6为图5在另一个方向上的爆炸图结构示意图；

图7为本申请第二喷涂部的爆炸图结构示意图；

图8为图7在另一个方向上的爆炸图结构示意图；

图9为本申请连接件的整体结构示意图。

图中：

1、第一无人机，2、第二无人机，3、水平板，4、支撑架，5、摄像头，6、波接收器，7、水平仪，8、第一连杆，9、第二连杆，10、配重，11、光电发射器组，12、光电接收器组，13、第一承载板，14、大齿轮，15、保护壳，16、旋转密封圈，17、连接板，18、转盘，19、第一驱动电机，20、喷涂部，21、第二驱动电机，22、外壳，23、固定板，24、第三驱动电机，25、驱动齿轮，26、第一通槽，27、注液口，28、翼板，29、尼龙套，30、销钉，31、第二承载板，32、外齿轮，33、第二通槽，34、螺纹孔，35、尼龙板，36、芯体，37、通孔，38、第一压力传感器，39、线管，40、顶柱，41、导液槽，42、配合孔，43、第二压力传感器，44、压板，45、螺纹柱，46、连接柱。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本申请作进一步说明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1

本实施例是高压线路绝缘涂料喷涂装置的详细说明，在本实施例中，高压线路是指金属裸铝导线与绝缘线的接头处，绝缘涂料为RD60有机硅阻燃导热绝缘涂料，涂料本身绝缘因此可以实现带电作业。

本实施例的大型设备是两个配合使用的无人机以及与无人机配合使用的水平板3，无人机包括相互配合的第一无人机1和第二无人机2，第一无人机1和第二无人机2采用四旋翼以上的中大型无人机，其特点是风行稳定，承载能力强，无人机下端安装第一连杆8，第一连杆8通过螺栓直接固定在无人机上或第一连杆8通过螺栓安装在无人机下方的圆筒上，在本实施例中，第一连杆8采用高强度铝合金材质，并在适当的位置开设凹槽以形成肋板状结构，以便进一步增强连杆强度并减轻连杆重量，第一连杆8末端连接第一承载板13，第一承载板13可以与第一连杆8一体成型，两者也可以通过螺栓固定连接配合，第一承载板13上铰接安装大齿轮14，大齿轮14与第一承载板13上安装的轴承铰接配合，大齿轮14上端为连接柱46，连接柱46通过螺栓与大齿轮14固定连接在一起，连接柱46上通过螺栓固定安装连接板17，连接板17远离连接柱46一端为转盘18，喷涂部20固定在转盘18上，具体的，喷涂部20包括固定板23，固定板23是固定在外壳22上的，转盘18通过螺栓固定安装在固定板23上，第一承载板13下端安装有第二驱动电机21，第二驱动电机21通过螺栓固定安装在第一承载板13上，第一承载板13开设有贯穿第一承载板13的孔，第二驱动电机21的输出轴穿过第一承载板13的孔后连接小齿轮，小齿轮与大齿轮14啮合配合，在第一承载板13上安装保护壳15，利用保护壳15包覆小齿轮、大齿轮14和连接柱46，并在连接柱46上套装旋转密封圈16，保证连接柱46和保护壳15之间的密封旋转，转盘18下端固定安装第一驱动电机19，第一驱动电机19通过螺栓固定在转盘18上，连接板17上开设孔，第一驱动电机19的输出轴穿过连接板17的孔后与转盘18连接，第一驱动电机19、第二驱动电机21与控制装置电性连接，另外，无人机下端安装有第二连杆9，第二连杆9通过螺栓直接固定在无人机上或第二连杆9通过螺栓安装在无人机下方的圆筒上，第二连杆9采用高强度铝合金材质，并在适当的位置开设凹槽以形成肋板状结构，以便进一步增强连杆强度并减轻连杆重量，第二连杆9位于第一连杆8的反方向，即第一连杆8与第二连杆9呈一条直线，第二连杆9的末端安装有配重10，本实施例的配重10包括一个箱体，并在箱体内注入液体，实现第一连杆8和第二连杆9的平衡，进而保证无人机在飞行时的稳定性。

本实施例的喷涂部20包括第一喷涂部和第二喷涂部，具体的，第一无人机1上安装的是第一喷涂部，第二无人机2上安装的是与第一喷涂部配合的第二喷涂部，第一喷涂部和第二喷涂部大多数的部件均是相同的，本实施例在此进行具体说明，第一喷涂部和第二喷涂部均包括半圆弧型的外壳22，外壳22上开设有贯穿外壳22的第一通槽26，第一通槽26位于外壳22的中心，外壳22两侧安装有尼龙套29，尼龙套29通过销钉30固定安装在外壳22上，尼龙套29起到轴承的作用，尼龙套29包括侧板，侧板成半圆弧型，侧板上具有半圆弧型的内周套和外周套，内周套和外轴套、侧板是一体成型的，且其材质均为尼龙，内周套和外周套之间具有间隔，尼龙套29上活动安装半圆弧型的第二承载板31，第二承载板31上固定安装有具有吸液能力的半圆弧型的芯体36，芯体36具有大孔洞的柔性材料，作为芯体36与第二承载板31的固定连接方式，第二承载板31上开设螺纹孔34，连接件包括螺纹柱45和压板44，压板44是一块柔性塑料薄板，螺纹柱45穿过芯体36上开设的通孔37与第二承载板31的螺纹孔34螺接连接，使得连接件将芯体36固定在第二承载板31上，外壳22上安装有注液口27，注液口27是宝塔型接头或螺纹接头，注液口27通过管道连接输液装置，本实施例的该管道采用软管，第二承载板31上开设有第二通槽33，第二通槽33的角度在80度左右，留下的部分作为第二承载板31的连接部分，使得第二承载板31还是一个整体形式，注液口27与第二通槽33位于同一平面上，第二承载板31外周中心为半边的外齿轮32，第二承载板31的外齿轮32突出第一通槽26，第一喷涂部上的半边的外齿轮32和第二喷涂部上的半边的外齿轮32组成一个完整的齿轮，第一喷涂部上安装第三驱动电机24，第三驱动电机24通过螺栓固定安装在固定板23上，更具体的，固定板23上还安装有轴承座，第三驱动电机24的输出轴与轴承座连接，进而为第三驱动电机24提供稳定的输出环境，第三驱动电机24的输出轴上安装有驱动齿轮25，在本实施例中，驱动齿轮25为齿数少的齿轮而外齿轮32则为齿数多的齿轮，驱动齿轮25与外齿轮32啮合配合，由第三驱动电机24带动第二承载板31转动，第三驱动电机24、第一无人机1和第二无人机2与控制装置电性连接，第二承载板31两侧为有呈半圆弧型的尼龙板35，尼龙板35是与第二承载板31一体连接的，或者第二承载板31本身就是尼龙材质，尼龙板35布置在内周套和外周套之间的间隔内，在使用前可以在间隔内涂抹一些润滑脂等，尼龙板35在间隔内为间隙配合或过渡配合，以保证第二承载板31在尼龙套29内可以转动。

作为保证第一无人机1和第二无人机2的配合方案，本实施例在第一无人机1上安装光电发射器组11，第二无人机2上安装有光电接收器组12，光发射器组包括至少两根间隔布置的光电发射器，光电接收器组12包括与光电发射器数量、间隔距离相同的光电接收器，在本实施例中，光电发射器采用3根，光电发射器和光电接收器采用对射型光电传感器、聚焦式光电传感器或带背景抑制功能的光电传感器，光电发射器组11、光电接收器组12与控制装置电性连接。

作为保证芯体36在高压线路上均匀涂抹的技术方案，本实施例首先需要判断高压线路是否位于芯体36中央区域或中心区域周围，本实施例在第一喷涂部的第二承载板31内周安装多道第一压力传感器38，第一压力传感器38采用的是薄膜压力传感器，第二承载板31内周还安装有线管39，线管39从侧边突出第二承载板31，第一压力传感器38的信号线、连接线穿过线管39，第一压力传感器38与控制装置电性连接，在一个喷涂部20上安装第一压力传感器38即可，第一压力传感器38的线从线管39穿出后是与无人机固定的，避免线在旋转时过渡缠绕且线要留的稍微长一些。

作为第一喷涂部和第二喷涂部上第二承载板31、尼龙套29能够组合形成完整结构的技术方案，本实施例依然依靠压力传感器实现，具体的，外壳22上端或下端为翼板28，翼板28与外壳22一体成型，材质可以采用塑料材质，但要注意强度要高，第一喷涂部上外壳22的翼板28上安装顶柱40，顶柱40为较高精度的金属柱，第二喷涂部上外壳22的翼板28上开设有与顶柱40配合的配合孔42，第二喷涂部的翼板28上安装第二压力传感器43，第二压力传感器43的探头位于配合孔42内，第二压力传感器43与控制装置电性连接。

作为优选的，外壳22内周开设导液槽41，导液槽41与注液口27位于同一平面上，芯体36被挤压出的涂料、被第二承载板31阻挡的涂料会沿着导液槽41从外壳22流出。

另外，本实施例的水平板3依靠支撑架4支撑，水平板3的四周安装有水平仪7，水平板3上安装有用于确定高压线路的摄像头5，水平板3上还安装有波接收器6，第一无人机1和第二无人机2上均安装有与波接收器6配合的波发射器，摄像头5、波接收器6、波发射器与控制装置电性连接，在本实施例中，波采用特定的声波，例如特定的声音等，在发射声波时，可以采用第一无人机1先发射，第二无人机2后发射的形式。

实施例2

高压线路绝缘涂料喷涂方法，基于实施例1中公开的高压线路绝缘涂料喷涂装置，包括以下步骤：

S1、将水平板3架设在高压线路下方，调整水平板3的位置和高度，使得摄像头5正对高压线路，水平板3四周的水平仪7达到水平；

S2、启动第一无人机1和第二无人机2，使得第一无人机1到达高压线路所在高度，通过波接收器6接收波发射器的信号确定第一无人机1、第二无人机2与水平板3的距离相同；

S3、启动光电接收器组12和光电发射器组11，控制第一无人机1、第二无人机2同步水平移动，使得光电接收器组12全部对准光电发射器组11，控制装置判断光电接收器组12全部有信号输入后，控制装置控制第一无人机1、第二无人机2悬停；

S4、控制装置控制第一无人机1和第二无人机2上的第二驱动电机21和第一驱动电机19同步转动，使得第一无人机1上的第一喷涂部和第二无人机2上的第二喷涂部向高压线路靠近，当第一喷涂部、第二喷涂部出现在摄像头5指定区域时，控制装置控制第一喷涂部和第二喷涂部停止运动；

S5、控制装置控制第一无人机1和第二无人机2相互靠近，使得第一喷涂部上的翼板28与第二喷涂部上的翼板28互相靠近，顶柱40插入配合孔42内，顶柱40会与第二压力传感器43接触，控制装置接收第二压力传感器43的压力信号，当第二压力传感器43的压力信号到达指定压力值后，第一无人机1和第二无人机2停止运动；

S6、控制装置控制第三驱动电机24带动第二承载板31在尼龙套29内转动整数倍的圈数，控制装置接收第一压力传感器38的压力信号；

S7、当第一压力传感器38的压力信号的波动范围在设定范围时，输液装置通过管路向注液口27输送涂料，涂料向芯体36渗透后与高压线路接触，由旋转的芯体36将涂料涂刷在高压线路上，当第一压力传感器38的压力信号的波动范围在设定范围外时，调整第一无人机1和第二无人机2的位置，重复步骤S6，直到第一压力传感器38的压力信号的波动范围在设定范围内

S8、当第三驱动电机24的转动圈数达到指定数值后，输送装置停止工作，控制装置控制第一无人机1和第二无人机2分离。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.高压线路绝缘涂料喷涂装置，其特征在于，包括无人机，无人机包括相互配合的第一无人机(1)和第二无人机(2)，第一无人机(1)上设置有第一喷涂部，第二无人机(2)上设置有与第一喷涂部配合的第二喷涂部；

所述第一喷涂部和第二喷涂部均包括半圆弧型的外壳(22)，所述外壳(22)上开设有贯穿外壳(22)的第一通槽(26)，外壳(22)两侧设置有尼龙套(29)，尼龙套(29)上活动设置有半圆弧型的第二承载板(31)，所述第二承载板(31)上固定设置有具有吸液能力的半圆弧型的芯体(36)，所述外壳(22)上设置有注液口(27)，注液口(27)通过管道连接输液装置，所述第二承载板(31)上开设有第二通槽(33)，注液口(27)与第二通槽(33)位于同一平面上，第二承载板(31)外周设置有半边的外齿轮(32)，第二承载板(31)的外齿轮(32)突出第一通槽(26)，第一喷涂部上的半边的外齿轮(32)和第二喷涂部上的半边的外齿轮(32)组成一个完整的齿轮；

所述第一喷涂部上设置有第三驱动电机(24)，第三驱动电机(24)的输出轴上设置有驱动齿轮(25)，所述驱动齿轮(25)与外齿轮(32)啮合配合，所述第三驱动电机(24)、第一无人机(1)和第二无人机(2)与控制装置电性连接。

2.根据权利要求1所述的高压线路绝缘涂料喷涂装置，其特征在于，所述第一喷涂部的第二承载板(31)内周设置有第一压力传感器(38)，第二承载板(31)内周还设置有线管(39)，线管(39)从侧边突出第二承载板(31)，第一压力传感器(38)的信号线、连接线穿过线管(39)，所述第一压力传感器(38)与控制装置电性连接。

3.根据权利要求1所述的高压线路绝缘涂料喷涂装置，其特征在于，所述尼龙套(29)包括侧板，侧板成半圆弧型，侧板上设置有半圆弧型的内周套和外周套，内周套和外周套之间具有间隔；

所述第二承载板(31)两侧设置有呈半圆弧型的尼龙板(35)，尼龙板(35)布置在内周套和外周套之间的间隔内，尼龙板(35)在间隔内为间隙配合或过渡配合。

4.根据权利要求1所述的高压线路绝缘涂料喷涂装置，其特征在于，所述外壳(22)内周设置有导液槽(41)，导液槽(41)与注液口(27)位于同一平面上。

5.根据权利要求2所述的高压线路绝缘涂料喷涂装置，其特征在于，外壳(22)上端或下端设置有翼板(28)，第一喷涂部上外壳(22)的翼板(28)上设置有顶柱(40)，第二喷涂部上外壳(22)的翼板(28)上设置有与顶柱(40)配合的配合孔(42)，第二喷涂部的翼板(28)上设置有第二压力传感器(43)，第二压力传感器(43)的探头位于配合孔(42)内，所述第二压力传感器(43)与控制装置电性连接。

6.根据权利要求5所述的高压线路绝缘涂料喷涂装置，其特征在于，无人机下端设置有第一连杆(8)，第一连杆(8)末端设置有第一承载板(13)，第一承载板(13)上铰接设置有大齿轮(14)，大齿轮(14)上设置有连接柱(46)，连接柱(46)上设置有连接板(17)，连接板(17)远离连接柱(46)一端设置有转盘(18)，所述喷涂部(20)固定在转盘(18)上；

所述第一承载板(13)下端设置有第二驱动电机(21)，第二驱动电机(21) 的输出轴穿过第一承载板(13)后连接小齿轮，小齿轮与大齿轮(14)啮合配合；

所述转盘(18)下端设置有第一驱动电机(19)，第一驱动电机(19)的输出轴穿过连接板(17)后与转盘(18)连接，所述第一驱动电机(19)、第二驱动电机(21)与控制装置电性连接。

7.根据权利要求6所述的高压线路绝缘涂料喷涂装置，其特征在于，所述无人机下端设置有第二连杆(9)，第二连杆(9)位于第一连杆(8)的反方向，第二连杆(9)的末端设置有配重(10)。

8.根据权利要求7所述的高压线路绝缘涂料喷涂装置，其特征在于，还包括水平板(3)，水平板(3)的四周设置有水平仪(7)，水平板(3)上设置有用于确定高压线路的摄像头(5)，水平板(3)上还安装有波接收器(6)；

第一无人机(1)和第二无人机(2)上均安装有与波接收器(6)配合的波发射器，摄像头(5)、波接收器(6)、波发射器与控制装置电性连接。

9.根据权利要求8所述的高压线路绝缘涂料喷涂装置，其特征在于，所述第一无人机(1)上设置有光电发射器组(11)，所述第二无人机(2)上设置有光电接收器组(12)；

所述光电 发射器组包括至少两根间隔布置的光电发射器，所述光电接收器组(12)包括与光电发射器数量、间隔距离相同的光电接收器，所述光电发射器组(11)、光电接收器组(12)与控制装置电性连接。

10.高压线路绝缘涂料喷涂方法，其特征在于，基于如权利要求9所述的高压线路绝缘涂料喷涂装置，包括以下步骤：

S1、将水平板(3)架设在高压线路下方，调整水平板(3)的位置和高度，使得摄像头(5)正对高压线路，水平板(3)四周的水平仪(7)达到水平；

S2、启动第一无人机(1)和第二无人机(2)，使得第一无人机(1)到达高压线路所在高度，通过波接收器(6)接收波发射器的信号确定第一无人机(1)、第二无人机(2)与水平板(3)的距离相同；

S3、启动光电接收器组(12)和光电发射器组(11)，控制第一无人机(1)、第二无人机(2)同步水平移动，使得光电接收器组(12)全部对准光电发射器组(11)，控制装置判断光电接收器组(12)全部有信号输入后，控制装置控制第一无人机(1)、第二无人机(2)悬停；

S4、控制装置控制第一无人机(1)和第二无人机(2)上的第二驱动电机(21)和第一驱动电机(19)同步转动，使得第一无人机(1)上的第一喷涂部和第二无人机(2)上的第二喷涂部向高压线路靠近，当第一喷涂部、第二喷涂部出现在摄像头(5)指定区域时，控制装置控制第一喷涂部和第二喷涂部停止运动；

S5、控制装置控制第一无人机(1)和第二无人机(2)相互靠近，使得第一喷涂部上的翼板(28)与第二喷涂部上的翼板(28)互相靠近，顶柱(40)插入配合孔(42)内，顶柱(40)会与第二压力传感器(43)接触，控制装置接收第二压力传感器(43)的压力信号，当第二压力传感器(43)的压力信号到达指定压力值后，第一无人机(1)和第二无人机(2)停止运动；

S6、控制装置控制第三驱动电机(24)带动第二承载板(31)在尼龙套(29)内转动整数倍的圈数，控制装置接收第一压力传感器(38)的压力信号；

S7、当第一压力传感器(38)的压力信号的波动范围在设定范围时，输液装置通过管路向注液口(27)输送涂料，涂料向芯体(36)渗透后与高压线路接触，由旋转的芯体(36)将涂料涂刷在高压线路上，当第一压力传感器(38)的压力信号的波动范围在设定范围外时，调整第一无人机(1)和第二无人机(2)的位置，重复步骤S6，直到第一压力传感器(38)的压力信号的波动范围在设定范围内

S8、当第三驱动电机(24)的转动圈数达到指定数值后，输送装置停止工作，控制装置控制第一无人机(1)和第二无人机(2)分离。

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