CN112207796B - 一种高空线缆巡检智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高空线缆巡检智能机器人，包括机器人，机器人包括底板、支撑腿与卡环，底板的上表面焊接有门型支撑板，门型支撑板的内侧壁上设置有电机a，电机a的出口端同轴固定连接有主齿轮a，主齿轮a的外壁齿合连接有从齿轮a和从齿轮b，从齿轮a和从齿轮b的中部通过转杆a连接有从齿轮c，从齿轮c的外壁上齿合连接有从齿轮d，从齿轮d的中部同轴固定连接有转杆b，且转杆b贯穿支撑腿，门型支撑板的右侧壁上设置有旋转装置，通过机器人和旋转装置的相互配合，从而实现全方位监视线缆的周围，增强巡检效果。

Description

一种高空线缆巡检智能机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种高空线缆巡检智能机器人。

背景技术

电缆巡检是指运行人员对管辖范围内的电缆线路按照现场运行标准的规定进行的经常性巡视检查，随着科技的发展，现在都利用巡检机器人对电缆进行检查，巡检机器人利用自带的摄像头远程为工作人员提供视觉效果。

目前市场上的巡检机器人各种各样，但是普遍都存在着巡检效果较差的缺陷，由于输电线缆巡检机器人是在线缆上移动，普通巡检机器人所使用的视觉控制装置如果应用在输电线缆巡检机器人上，无法全方位的监视到线缆的周围，导致巡检时可能会漏掉某一部分，巡检效果较差，故而提出一种高空线缆巡检智能机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高空线缆巡检智能机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高空线缆巡检智能机器人，包括机器人，所述机器人包括底板和支撑腿，所述底板的上表面焊接有门型支撑板，所述门型支撑板的内侧壁上设置有电机a，所述电机a的出口端同轴固定连接有主齿轮a，所述主齿轮a的外壁齿合连接有从齿轮a和从齿轮b，所述从齿轮a和从齿轮b的中部均同轴固定连接有转杆a，所述转杆a的左右两端均焊接有限位盘，所述转杆a的外壁上左右两边均同轴固定连接有从齿轮c，所述从齿轮c的外壁上齿合连接有从齿轮d，所述从齿轮d的中部同轴固定连接有转杆b，且转杆b贯穿支撑腿，所述支撑腿的下端焊接有卡环，所述门型支撑板的右侧壁上设置有旋转装置，所述旋转装置包括人型底盘，所述人型底盘的上表面焊接有固定板e、固定板f和固定板g，所述固定板e的右侧壁上固定连接有电机b，所述电机b的出口端通过联轴器螺纹连接有丝杆b，所述丝杆b的外壁上同轴固定连接有主齿轮b，所述丝杆b的外壁上位于主齿轮b左右两边均套接有转动柱，所述转动柱上焊接有门型支撑杆，所述门型支撑杆的中部设置有转动底盘，所述转动底盘的中部同轴固定连接有转杆c，所述转杆c的下端同轴固定连接有从齿轮e，所述转杆c的上端固定连接有摄像头。

作为本发明的一种优选方案，所述从齿轮c位于门型支撑板的外侧，所述转杆a贯穿门型支撑板，且转杆a与门型支撑板之间通过轴承固定。

作为本发明的一种优选方案，所述转杆b与支撑腿之间通过轴承固定，所述转杆a与转杆b之间通过转动板固定连接，且转动板位于从齿轮c的左右两侧。

作为本发明的一种优选方案，所述卡环内设置有空腔和卡槽，所述空腔内设置有高空线缆，所述卡环的外壁上位于卡槽的正下方固定连接有卡扣。

作为本发明的一种优选方案，所述转动柱位于固定板f与固定板g之间，所述从齿轮e与主齿轮b齿合连接在一起。

作为本发明的一种优选方案，所述丝杆b贯穿固定板f与固定板g，且丝杆b与固定板f、固定板g之间通过轴承座固定。

本发明的技术效果和优点：1、该高空线缆巡检智能机器人通过电机a带动机器人行走，通过电机b带动摄像头旋转，从而实现全方位监视线缆的周围，增强巡检效果。

2、通过对主齿轮a、从齿轮a和从齿轮b的设计，方便电机a通过驱动主齿轮a的转动从而带动从齿轮a和从齿轮b的转动，通过对从齿轮c与从齿轮d的设计，从而使从齿轮a和从齿轮b转动能够带动从齿轮c与从齿轮d的转动，通过对人型底盘的设计，能够起到更好的支撑作用，通过对固定板f和固定板g的设计，方便限定转动柱的位移范围。

3、通过对转动板的设计，方便门型支撑板与支撑腿能同时前进，对转杆a与门型支撑板之间、转杆b与支撑腿之间通过轴承固定连接，使转杆a与转杆b在转动过程中不影响门型支撑板与支撑腿的支撑效果。

4、空腔内径大于高空线缆的外径，将高空线缆从卡槽内卡入空腔，再将卡扣卡上，方便机器人在高空线缆上行走。

5、通过对转动柱的位置限定，从而使门型支撑杆只绕着丝杆b做旋转运动而不发生水平位移，通过对从齿轮e与主齿轮b的设计，使电机b能够驱动摄像头的转动，从而实现全方位监视线缆的周围。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明的机器人结构示意图；

图3为本发明图2中的A处结构放大示意图；

图4为本发明的机器人正视结构示意图；

图5为本发明的转动柱结构示意图。

图中：6、机器人；61、底板；62、门型支撑板；63、电机a；64、主齿轮a；65、从齿轮a；66、从齿轮b；67、转杆a；68、从齿轮c；69、从齿轮d；610、限位盘；611、转动板；612、转杆b；613、支撑腿；614、卡环；615、空腔；616、卡槽；617、卡扣；8、旋转装置；81、人型底盘；82、固定板e；83、固定板f；84、固定板g；85、电机b；86、丝杆b；87、转动柱；88、门型支撑杆；89、转动底盘；810、转杆c；811、主齿轮b；812、从齿轮e；9、高空线缆；10、摄像头。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本发明提供了如图1-5所示的一种高空线缆巡检智能机器人，包括机器人6，所述机器人6包括底板61和支撑腿613，所述底板61的上表面焊接有门型支撑板62，所述门型支撑板62的内侧壁上设置有电机a63，所述电机a63的出口端同轴固定连接有主齿轮a64，所述主齿轮a64的外壁齿合连接有从齿轮a65和从齿轮b66，所述从齿轮a65和从齿轮b66的中部均同轴固定连接有转杆a67，所述转杆a67的左右两端均焊接有限位盘610，所述转杆a67的外壁上左右两边均同轴固定连接有从齿轮c68，所述从齿轮c68的外壁上齿合连接有从齿轮d69，所述从齿轮d69的中部同轴固定连接有转杆b612，且转杆b612贯穿支撑腿613，所述支撑腿613的下端焊接有卡环614，所述门型支撑板62的右侧壁上设置有旋转装置8，所述旋转装置8包括人型底盘81，所述人型底盘81的上表面焊接有固定板e82、固定板f83和固定板g84，所述固定板e82的右侧壁上固定连接有电机b85，所述电机b85的出口端通过联轴器螺纹连接有丝杆b86，所述丝杆b86的外壁上同轴固定连接有主齿轮b811，所述丝杆b86的外壁上位于主齿轮b811左右两边均套接有转动柱87，所述转动柱87上焊接有门型支撑杆88，所述门型支撑杆88的中部设置有转动底盘89，所述转动底盘89的中部同轴固定连接有转杆c810，所述转杆c810的下端同轴固定连接有从齿轮e812，所述转杆c810的上端固定连接有摄像头10。

本实施例中，电机a63与电机b85均为正反转电机，电机a63的型号为信垯电机80KTYZ-B，20r/min，电机b85的型号为信垯电机80KTYZ-B，5r/min，通过对主齿轮a64、从齿轮a65和从齿轮b66的设计，方便电机a63通过驱动主齿轮a64的转动从而带动从齿轮a65和从齿轮b66的转动，通过对从齿轮c68与从齿轮d69的设计，从而使从齿轮a65和从齿轮b66转动能够带动从齿轮c68与从齿轮d69的转动，通过对人型底盘81的设计，能够起到更好的支撑作用，通过对固定板f83和固定板g84的设计，方便限定转动柱87的位移范围。

具体的，所述从齿轮c68位于门型支撑板62的外侧，所述转杆a67贯穿门型支撑板62，且转杆a67与门型支撑板62之间通过轴承固定，所述转杆b612与支撑腿613之间通过轴承固定，所述转杆a67与转杆b612之间通过转动板611固定连接，且转动板611位于从齿轮c68的左右两侧。

本实施例中，通过对转动板611的设计，方便门型支撑板62与支撑腿613能同时前进，对转杆a67与门型支撑板62之间、转杆b612与支撑腿613之间通过轴承固定连接，使转杆a67与转杆b612在转动过程中不影响门型支撑板62与支撑腿613的支撑效果。

具体的，所述卡环614内设置有空腔615和卡槽616，所述空腔615内设置有高空线缆9，所述卡环614的外壁上位于卡槽616的正下方固定连接有卡扣617。

本实施例中，请参阅图3，空腔615内径大于高空线缆9的外径，将高空线缆9从卡槽616内卡入空腔615，再将卡扣617卡上，方便机器人6在高空线缆9上行走。

具体的，所述转动柱87位于固定板f83与固定板g84之间，所述从齿轮e812与主齿轮b811齿合连接在一起，所述丝杆b86贯穿固定板f83与固定板g84，且丝杆b86与固定板f83、固定板g84之间通过轴承座固定。

本实施例中，请请参阅图1，通过对转动柱87的位置限定，从而使门型支撑杆88只绕着丝杆b86做旋转运动而不发生水平位移，通过对从齿轮e812与主齿轮b811的设计，使电机b85能够驱动摄像头10的转动，从而实现全方位监视线缆的周围。

电机a63与电机b85是现有设备，本案只是应用，其工作原理和电性连接关系属于现有技术，故不再赘述。

该高空线缆巡检智能机器人使用时，启动电机a63使主齿轮a64正转，主齿轮a64的正转带动从齿轮a65和从齿轮b66反转，从齿轮a65和从齿轮b66的反转带动转杆a67反转，转杆a67的反转带动从齿轮c68反转，从齿轮c68的反转带动从齿轮d69正转，从而使支撑腿613向前移动，启动电机b85并使其正转，电机b85的正转带动丝杆b86正转，丝杆b86的正转带动主齿轮b811正转，主齿轮b811的正转带动从齿轮e812反转，从而实现全方位监视线缆的周围，增强巡检效果。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (1)

1.一种高空线缆巡检智能机器人，包括机器人(6)，其特征在于：所述机器人(6)包括底板(61)和支撑腿(613)，所述底板(61)的上表面焊接有门型支撑板(62)，所述门型支撑板(62)的内侧壁上设置有电机a(63)，所述电机a(63)的出口端同轴固定连接有主齿轮a(64)，所述主齿轮a(64)的外壁齿合连接有从齿轮a(65)和从齿轮b(66)，所述从齿轮a(65)和从齿轮b(66)的中部均同轴固定连接有转杆a(67)，所述转杆a(67)的左右两端均焊接有限位盘(610)，所述转杆a(67)的外壁上左右两边均同轴固定连接有从齿轮c(68)，所述从齿轮c(68)的外壁上齿合连接有从齿轮d(69)，所述从齿轮d(69)的中部同轴固定连接有转杆b(612)，且转杆b(612)贯穿支撑腿(613)，所述支撑腿(613)的下端焊接有卡环(614)，所述门型支撑板(62)的右侧壁上设置有旋转装置(8)，所述旋转装置(8)包括人型底盘(81)，所述人型底盘(81)的上表面焊接有固定板e(82)、固定板f(83)和固定板g(84)，所述固定板e(82)的右侧壁上固定连接有电机b(85)，所述电机b(85)的出口端通过联轴器螺纹连接有丝杆b(86)，所述丝杆b(86)的外壁上同轴固定连接有主齿轮b(811)，所述丝杆b(86)的外壁上位于主齿轮b(811)左右两边均套接有转动柱(87)，所述转动柱(87)上焊接有门型支撑杆(88)，所述门型支撑杆(88)的中部设置有转动底盘(89)，所述转动底盘(89)的中部同轴固定连接有转杆c(810)，所述转杆c(810)的下端同轴固定连接有从齿轮e(812)，所述转杆c(810)的上端固定连接有摄像头(10)；

所述卡环(614)内设置有空腔(615)和卡槽(616)，所述空腔(615)内设置有高空线缆(9)，所述卡环(614)的外壁上位于卡槽(616)的正下方固定连接有卡扣(617)；

所述转动柱(87)位于固定板f(83)与固定板g(84)之间，所述从齿轮e(812)与主齿轮b(811)齿合连接在一起；

所述丝杆b(86)贯穿固定板f(83)与固定板g(84)，且丝杆b(86)与固定板f(83)、固定板g(84)之间通过轴承座固定；

所述从齿轮c(68)位于门型支撑板(62)的外侧，所述转杆a(67)贯穿门型支撑板(62)，且转杆a(67)与门型支撑板(62)之间通过轴承固定；

所述转杆b(612)与支撑腿(613)之间通过轴承固定，所述转杆a(67)与转杆b(612)之间通过转动板(611)固定连接，且转动板(611)位于从齿轮c(68)的左右两侧。