CN114967709A - 一种机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：若确定满足入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与前进操作对应的第一避障检测操作，以使机器人进入目标电梯；其中，前雷达装置的雷达精度大于后雷达装置；若确定满足出梯条件，则执行机器人的后退操作，并进行与后退操作对应的第二避障检测操作，以使机器人退出目标电梯。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决在机器人在双向运行要求较低的场景中前后同等安装高精度的雷达，实现机器人进出电梯的双向运行，导致了机器人成本增加的问题，取得了降低机器人完成乘梯行为的成本的有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着智能机器人的普及，智能机器人在服务行业应用越来越广泛，不仅降低了人工成本同时还提高了服务效率。机器人在任务执行过程中有时需要通过乘坐电梯更改任务执行地点。
目前机器人的乘梯通常采用在机器人前后同等安装高精度的雷达，满足机器人周围无死角的避障和精准定位，以实现机器人进出电梯的双向运行。然而在双向运行要求较低的场景中，前后同等安装高精度的雷达，导致了机器人成本的增加。
发明内容
本发明提供一种机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质，以实现降低机器人完成乘梯行为的成本。
根据本发明的一方面，提供了一种机器人乘梯方法，该方法包括：
若确定满足目标电梯在目标入梯楼层的入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过所述机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与所述前进操作对应的第一避障检测操作，以使所述机器人进入所述目标电梯；其中，所述前雷达装置的雷达精度大于所述后雷达装置；
若确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，则执行所述机器人的后退操作，并通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述后退操作对应的第二避障检测操作，以使所述机器人退出所述目标电梯。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人乘梯装置，其特征在于，包括：
第一避障检测操作进行模块，用于若确定满足目标电梯在目标入梯楼层的入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过所述机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与所述前进操作对应的第一避障检测操作，以使所述机器人进入所述目标电梯；其中，所述前雷达装置的雷达精度大于所述后雷达装置；
第二避障检测操作进行模块，用于若确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，则执行所述机器人的后退操作，并通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述后退操作对应的第二避障检测操作，以使所述机器人退出所述目标电梯。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人乘梯方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人乘梯方法。
本发明实施例的技术方案，通过若确定满足目标电梯在目标入梯楼层的入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与前进操作对应的第一避障检测操作，以使机器人进入目标电梯；其中，前雷达装置的雷达精度大于后雷达装置；若确定满足目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，则执行机器人的后退操作，并通过前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与后退操作对应的第二避障检测操作，以使机器人退出目标电梯。解决了在机器人在双向运行要求较低的场景中前后同等安装高精度的雷达，实现机器人进出电梯的双向运行，导致了机器人成本增加的问题，取得了降低机器人完成乘梯行为的成本的有益效果。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种机器人乘梯方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种机器人的雷达装置布局示意图；
图3为本发明实施例二提供的一种机器人乘梯方法的流程图；
图4为本发明实施例三提供的一种机器人乘梯装置的结构示意图；
图5为用来实施本发明实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种机器人乘梯方法的流程图，本实施例可适用于机器人自主乘梯的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的机器人乘梯装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的机器人乘梯方法，包括：
步骤110、若确定满足目标电梯在目标入梯楼层的入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过所述机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与所述前进操作对应的第一避障检测操作，以使所述机器人进入所述目标电梯；其中，所述前雷达装置的雷达精度大于所述后雷达装置。
目标电梯为机器人所需乘坐的电梯，可以为响应于机器人对电梯中梯控模块的呼梯请求，在目标入梯楼层开启电梯门的电梯；目标入梯楼层为机器人进入目标电梯的楼层，可以为机器人当前所在楼层；入梯条件为机器人可进入目标电梯的条件，例如为机器人的前雷达装置检测目标电梯的电梯门打开，或梯控模块通知机器人目标电梯到达目标入梯楼层后间隔预设时间，且机器人位于目标电梯的电梯门口等。
若确定满足入梯条件，则执行机器人的前进操作，即机器人面朝目标电梯内部行进。通过机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与前进操作对应的第一避障检测操作，即通过机器人的前雷达装置和后雷达装置中的至少一个进行在前进操作中的避障操作，例如通过前雷达装置进行障碍物检测，使得机器人对检测到的障碍物进行绕行等操作，以使机器人进入目标电梯。
机器人在前后各安装一个雷达装置，雷达装置可以既可以用于实现障碍物检测功能，还可以通过地图特征比对实现定位功能。可选的，前后雷达装置可以为斜对角线布局的方式，以满足机器人周围无死角的避障。图2为本发明实施例一提供的一种机器人的雷达装置布局示意图。如图2所示，在机器人21的前方右侧设置有前雷达装置22，在机器人的后方左侧设置有后雷达装置23。
前雷达装置的雷达精度大于后雷达装置，可以为前雷达装置为高精度雷达，后雷达装置为精度较低的常规激光雷达。
本实施例中，可选的，在执行机器人的前进操作之前，还包括：
根据所述机器人的所述目标入梯楼层和所述目标出梯楼层，向梯控模块发送电梯调度请求，以使所述梯控模块生成电梯调度指令；
获取所述电梯调度指令，并所述根据所述电梯调度指令从所述目标入梯楼层的候选电梯中确定所述目标电梯；
根据所述前雷达装置确定所述目标电梯的候梯位置，以使所述机器人从第一当前位置前往所述候梯位置。
其中，梯控模块与机器人进行信息通信，用于接收机器人的发送的信息对电梯进行调度，并将电梯相关信息返回至机器人。
根据机器人的目标入梯楼层和目标出梯楼层，向梯控模块发送电梯调度请求，使梯控模块生成电梯调度指令，以根据电梯调度指令从候选电梯中调度能运载机器人从目标入梯楼层到达目标出梯楼层的电梯，并将该电梯确定为目标电梯。其中，候选电梯可以为梯控模块控制的全部电梯，本实施例对此不进行限制。无需人工帮助机器人呼叫电梯，通过自动呼梯的方式提高机器人的乘梯效率。
根据前雷达装置的定位功能确定目标电梯的候梯位置，以使机器人可以在目标电梯运行至目标入梯楼层或电梯门开启的期间，从机器人当前所在的第一当前位置前往候梯位置，便于后续目标电梯在目标入梯楼层开启电梯门时直接从候梯位置进入目标电梯，提高机器人乘梯效率。
步骤120、若确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，则执行所述机器人的后退操作，并通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述后退操作对应的第二避障检测操作，以使所述机器人退出所述目标电梯。
目标出梯楼层为机器人离开目标电梯的楼层，可以为机器人当前执行任务对应的楼层。出梯条件为机器人可离开目标电梯的条件，例如电梯到达出梯楼层后间隔预设时间，且机器人位于目标出梯楼层。
若确定满足出梯条件，则执行机器人的后退操作，即机器人背向目标电梯外部行进。通过机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与前进操作对应的第二避障检测操作，即通过机器人的前雷达装置和后雷达装置中的至少一个进行在后退操作中的避障操作。
机器人在进入电梯后可以保持前方面对目标电梯内部的面向，无需进行转向，在需要出梯时，通过后雷达装置进行障碍物检测，使得机器人对检测到的障碍物进行绕行等操作，以使机器人在保持后方面对电梯门方向的状态下退出目标电梯，避免电梯内部拥挤等原因导致机器人难以调整面向，从而提高机器人完成乘梯操作的成功率。
需要说明的是，由于机器人通常行进方向为面朝前方，因此可以在通常情况下使用精度较高的前雷达装置进行避障等操作，后雷达装置进行辅助检测；在退出电梯等对雷达精度要求不高的场景中主要使用精度较低的后雷达装置进行避障等操作。
本实施例中，可选的，确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，包括：
通过所述后雷达装置对所述目标电梯的电梯门进行障碍物检测，确定所述电梯门是否处于开启状态；
通过所述后雷达装置对所述目标电梯进行位置检测，确定所述目标电梯是否处于所述目标出梯楼层；
若均满足，则确定满足所述出梯条件。
通过后雷达装置的障碍物检测功能对目标电梯的电梯门进行障碍物检测，以确定电梯门是否处于开启状态，通过后雷达装置的定位功能对目标电梯进行位置检测，以确定目标电梯是否处于目标出梯楼层。若确定电梯门开启且目标电梯位于，则确定满足出梯条件。
避免梯控模块信息传递错误，在电梯门未开或者电梯停留非目标出梯楼层时通知机器人出梯，导致机器人出梯错误的问题，提高机器人出梯操作的准确性。
本实施例所提供的技术方案，通过机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与前进操作对应的第一避障检测操作，以使机器人进入目标电梯；通过前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与后退操作对应的第二避障检测操作，以使机器人退出目标电梯前雷达装置，且前雷达装置精度大于后雷达装置。通过差异化激光雷达方案，解决了在双向运行要求较低的场景中，例如对障碍物识别要求较低的乘梯场景，在机器人前后同等安装高精度的雷达导致了机器人成本增加的问题，达到了在降低雷达成本的基础上依旧可以完成机器人的进出梯操作的效果。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种机器人乘梯方法的流程图，本技术方案是针对在机器人退出目标电梯之后的过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为，在所述机器人退出所述目标电梯之后，还包括：
获取所述机器人的目标面向，并执行所述机器人从当前面向旋转至所述目标面向的面向调整操作；
通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述面向调整操作对应的第三避障检测操作。具体的，机器人乘梯方法的流程图如图3所示：
步骤310、若确定满足目标电梯在目标入梯楼层的入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过所述机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与所述前进操作对应的第一避障检测操作，以使所述机器人进入所述目标电梯；其中，所述前雷达装置的雷达精度大于所述后雷达装置。
步骤320、若确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，则执行所述机器人的后退操作，并通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述后退操作对应的第二避障检测操作，以使所述机器人退出所述目标电梯。
本实施例中，可选的，所述方法还包括：
在执行所述机器人的后退操作的过程中，通过所述前雷达装置判断所述机器人的前端是否离开所述目标电梯的电梯门；
若是，则停止所述后退操作。
在执行机器人的后退操作的过程中，机器人面向目标电梯的内部，通过前雷达装置判断机器人的前端是否离开目标电梯的电梯门，可以为通过前雷达装置的定位功能判断机器人是否移动至目标电梯的外部，也可以通过前雷达装置的障碍物检测功能检测机器人的前端是否离开目标电梯的电梯地坎，本实施例对此不进行限制。
若判断离开目标电梯的电梯门，则停止后退操作，避免机器人在进行后退操作时后退过多或机器人未离开电梯时就停止后退操作，提高后退操作的准确性。
本实施例中，可选的，所述方法还包括：
在执行所述前进操作或所述后退操作的过程中，通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种判断所述目标电梯的预设范围内是否存在目标障碍物；其中，所述目标障碍物为阻碍所述前进操作或所述后退操作的障碍物；
若是，则在预设时间间隔后判断所述目标障碍物是否存在；
若不存在，则执行所述前进操作或所述后退操作。
在执行前进操作或后退操作的过程中，通过前雷达装置和后雷达装置的至少一种，判断目标电梯的预设范围内是否存在阻碍前进操作或后退操作且无法绕行的目标障碍物，示例性的，在进行前进操作时，判断电梯内部是否有导致机器人无法进入电梯的障碍物，例如为站在目标电梯的电梯门口的人或放置在电梯门门口的物品等；在进行后退操作时，判断电梯内部或电梯外部是否有导致机器人无法出电梯的障碍物，例如目标电梯内部或外部站在电梯门口的人等。
在预设时间间隔后判断目标障碍物是否存在，例如为5秒后，再次判断该目标障碍物是否还存在，若不存在，则该目标障碍物可能由于自行移动位置或被清理等原因消失，此时继续执行前进操作或后退操作。可选的，若在预设时间间隔后目标障碍物仍存在，可以通过相应的语音提示，使得目标障碍物自行移动位置或使得听到提示的对象帮助移动目标障碍物等。
通过预设时间间隔后判断目标障碍物是否存在，并根据判断结果确定是否执行前进操作或后退操作，避免出现阻碍前进操作或后退操作的障碍物时即停止前进操作或后退操作，从而提高机器人的乘梯效率。
步骤330、获取所述机器人的目标面向，并执行所述机器人从当前面向旋转至所述目标面向的面向调整操作。
其中，目标面向为机器人所需转到的面向，例如使得机器人出梯后旋转90度或180度等。执行机器人从当前面向旋转至目标面向的面向调整操作，例如机器人为后退出梯时，执行机器人从面对电梯门的方向转向背对电梯门的面向调整操作。
本实施例中，可选的，获取所述机器人的目标面向，包括
若机器人存在待执行任务，则获取所述待执行任务对应的目标移动位置；
根据所述机器人的目标移动位置和所述机器人的第二当前位置，确定所述机器人的待移动路径；
根据所述待移动路径，获取所述目标面向。
待执行任务为机器人当前需要执行的任务，例如为运送物品至目标地点等，本实施例对此不进行限制。若存在待执行任务，则获取待执行任务对应的目标移动位置，其中，目标移动位置为执行该任务所需到达的位置，例如在酒店场景中，若待执行任务为运送物品至房间501，则目标移动位置可以为房间501对应的预设等待位置。
根据机器人的目标移动位置和机器人的第二当前位置，规划机器人的待移动路径；其中，第二当前位置可以为机器人出梯后所在的位置。
根据待移动路径，获取目标面向，可以为根据移动路径将移动路径方向作为目标面向，示例性的，若待移动路径为从第二当前位置朝北移动，则可将目标面向确定为朝北。
避免机器人出梯后每次均须将机器人面向调整至预设面向后才执行后续任务，并且使得机器人可直接从第二当前位置朝向目标面向移动至目标移动位置，提高机器人后续任务执行的效率。
步骤340、通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述面向调整操作对应的第三避障检测操作。
通过前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与面向调整操作对应的第三避障检测操作，即通过机器人的前雷达装置和后雷达装置中的至少一个进行在面向调整操作中的避障操作。
本发明实施例通过在机器人退出目标电梯后进行原地面向调整，面向调整至目标面向，并在面向调整过程中持续进行避障检测，以保证面向调整的成功性，便于后续机器人直接从当前位置朝向目标面向进行移动，提高后续移动效率。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种机器人乘梯装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人乘梯方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置包括：
第一避障检测操作进行模块410，用于若确定满足目标电梯在目标入梯楼层的入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过所述机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与所述前进操作对应的第一避障检测操作，以使所述机器人进入所述目标电梯；其中，所述前雷达装置的雷达精度大于所述后雷达装置；
第二避障检测操作进行模块420，用于若确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，则执行所述机器人的后退操作，并通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述后退操作对应的第二避障检测操作，以使所述机器人退出所述目标电梯。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述第二避障检测操作进行模块，包括：
开启状态确定单元，用于通过所述后雷达装置对所述目标电梯的电梯门进行障碍物检测，确定所述电梯门是否处于开启状态；
楼层确定单元，用于通过所述后雷达装置对所述目标电梯进行位置检测，确定所述目标电梯是否处于所述目标出梯楼层；
条件满足确定单元，用于若所述开启状态确定单元和所述楼层确定单元均满足，则确定满足所述出梯条件。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
电梯调度请求发送模块，用于所述第一避障检测操作进行模块执行机器人的前进操作之前，进行模块根据所述机器人的所述目标入梯楼层和所述目标出梯楼层，向梯控模块发送电梯调度请求，以使所述梯控模块生成电梯调度指令；
目标电梯确定模块，用于获取所述电梯调度指令，并所述根据所述电梯调度指令从所述目标入梯楼层的候选电梯中确定所述目标电梯；
候梯位置确定模块，用于根据所述前雷达装置确定所述目标电梯的候梯位置，以使所述机器人从第一当前位置前往所述候梯位置。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
前端离开判断模块，用于在执行所述机器人的后退操作的过程中，通过所述前雷达装置判断所述机器人的前端是否离开所述目标电梯的电梯门；
后退操作停止模块，用于若所述前端离开判断模块判断为是，则停止所述后退操作。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
第一障碍物存在判断模块，用于在执行所述前进操作或所述后退操作的过程中，通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种判断所述目标电梯的预设范围内是否存在目标障碍物；其中，所述目标障碍物为阻碍所述前进操作或所述后退操作的障碍物；
第二障碍物存在判断模块，用于若所述第一障碍物存在判断模块判断为是，则在预设时间间隔后判断所述目标障碍物是否存在；
操作执行模块，用于若所述第二障碍物存在判断模块判断为不存在，则执行所述前进操作或所述后退操作。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
面向调整操作执行模块，用于在所述机器人退出所述目标电梯之后，获取所述机器人的目标面向，并执行所述机器人从当前面向旋转至所述目标面向的面向调整操作；
避障检测操作进行模块，用于通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述面向调整操作对应的第三避障检测操作。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述面向调整操作执行模块，包括若机器人存在待执行任务，则获取所述待执行任务对应的目标移动位置；
待移动路径确定单元，用于根据所述机器人的目标移动位置和所述机器人的第二当前位置，确定所述机器人的待移动路径；
目标面向获取单元，用于根据所述待移动路径，获取所述目标面向。
实施例四
图5示出了可以用来实施本发明实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人乘梯方法。
在一些实施例中，机器人乘梯方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的机器人乘梯方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人乘梯方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，包括：
若确定满足目标电梯在目标入梯楼层的入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过所述机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与所述前进操作对应的第一避障检测操作，以使所述机器人进入所述目标电梯；其中，所述前雷达装置的雷达精度大于所述后雷达装置；
若确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，则执行所述机器人的后退操作，并通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述后退操作对应的第二避障检测操作，以使所述机器人退出所述目标电梯。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，包括：
通过所述后雷达装置对所述目标电梯的电梯门进行障碍物检测，确定所述电梯门是否处于开启状态；
通过所述后雷达装置对所述目标电梯进行位置检测，确定所述目标电梯是否处于所述目标出梯楼层；
若均满足，则确定满足所述出梯条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行机器人的前进操作之前，还包括：
根据所述机器人的所述目标入梯楼层和所述目标出梯楼层，向梯控模块发送电梯调度请求，以使所述梯控模块生成电梯调度指令；
获取所述电梯调度指令，并所述根据所述电梯调度指令从所述目标入梯楼层的候选电梯中确定所述目标电梯；
根据所述前雷达装置确定所述目标电梯的候梯位置，以使所述机器人从第一当前位置前往所述候梯位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在执行所述机器人的后退操作的过程中，通过所述前雷达装置判断所述机器人的前端是否离开所述目标电梯的电梯门；
若是，则停止所述后退操作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在执行所述前进操作或所述后退操作的过程中，通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种判断所述目标电梯的预设范围内是否存在目标障碍物；其中，所述目标障碍物为阻碍所述前进操作或所述后退操作的障碍物；
若是，则在预设时间间隔后判断所述目标障碍物是否存在；
若不存在，则执行所述前进操作或所述后退操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人退出所述目标电梯之后，还包括：
获取所述机器人的目标面向，并执行所述机器人从当前面向旋转至所述目标面向的面向调整操作；
通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述面向调整操作对应的第三避障检测操作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述机器人的目标面向，包括
若机器人存在待执行任务，则获取所述待执行任务对应的目标移动位置；
根据所述机器人的目标移动位置和所述机器人的第二当前位置，确定所述机器人的待移动路径；
根据所述待移动路径，获取所述目标面向。
8.一种机器人乘梯装置，其特征在于，包括：
第一避障检测操作进行模块，用于若确定满足目标电梯在目标入梯楼层的入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过所述机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与所述前进操作对应的第一避障检测操作，以使所述机器人进入所述目标电梯；其中，所述前雷达装置的雷达精度大于所述后雷达装置；
第二避障检测操作进行模块，用于若确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，则执行所述机器人的后退操作，并通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述后退操作对应的第二避障检测操作，以使所述机器人退出所述目标电梯。
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的机器人乘梯方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的机器人乘梯方法。
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