CN114963879A - 无人机综合反制系统及综合反制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种无人机综合反制系统及综合反制方法，综合反制系统包括：管理控制分系统、标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统和任务网络分系统，管理控制分系统提供人机交互控制界面，实现综合反制系统工作状态的控制管理；标校分系统用于确定并标校综合反制系统误差；综合感知分系统综合采用多种探测方式感知无人机目标，并持续获取无人机目标信息；综合处置分系统在管理控制分系统指令控制下，基于综合感知分系统获取的无人机目标信息，综合采用多种处置手段对无人机目标进行处置。本发明降低了附加伤害，提升了处置精度，操作方便快捷，具备多通道处置能力，可高效地应对多类型无人机威胁，适用多种无人机反制场合。

Description

无人机综合反制系统及综合反制方法

技术领域

本发明涉及无人机反制技术领域，尤其涉及一种无人机综合反制系统及综合反制方法。

背景技术

当前无人机在航模飞行、航空拍摄、巡查监控、商务表演、物资投送等方面得到广泛应用，同时也带来了管控困难。在要地、机场及重大活动场合防范处置用于非法/军事应用及违规飞行的无人机受到重视。

无人机反制包括对无人机探测和处置。当前在“低慢小”无人机反制上，对无人机探测包括了雷达探测、无线电侦测、红外探测、光电(可见光)探测等方式；在无人机处置上，有电子干扰、导航欺骗、火力打击、激光打击、网捕等手段。由于无人机灵活的运用模式及复杂的应用场景，没有一种单一手段可以在任何情况下对无人机实现有效反制，综合采用多种手段进行反制是有效应对复杂多变的无人机威胁的可行方法。

相关技术1(CN109283521A)中公开了一种拦阻无人机的方法和拦阻式反无人机系统，采用雷达探测、光电跟踪识别及本方无人机拖曳拦阻网对敌方无人机进行拦截或捕获无人机，但该方法操作复杂，处置时间长，在对抗条件下难以保证成功率，且无法用于要求净空的场合。

相关技术2(CN111664752 A)中公开了一种无人机反制系统，采用雷达、频谱监测、红外及光电探测等多种手段探测目标，采用电子干扰或激光毁伤的方式打击目标，并具备远程指挥能力。但在实际应用中，电子干扰和激光毁伤都会产生附加危害，如对电子干扰会影响周边设备及民用通讯的正常工作；大功率激光发射及无人机坠落都会给周边环境、人员带来二次伤害等。

相关技术3(CN114132247A)中公开了一种车载无人机反制系统，采用雷达和无线电探测的手段探测目标，采用电磁干扰和导航诱骗的方式进行处置，具备机动性能。但该系统在复杂电磁环境下，雷达和无线电探测容易受到干扰，影响探测；采用的电磁压制干扰和导航欺骗是为迫使无人机返航或定向驱离，无法捕获无人机，且不具备指挥控制功能，适用场合有限。

上述现有技术存在如下缺陷：

1、反制手段较单一，反制效果不理想；

2、反制手段容易产生附加伤害；

3、适用场合有限，难以应对多类型无人机威胁；

4、不具备多通道处置能力，处置精准度低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何解决现有无人机反制效果不理想、容易产生附加伤害、难以应对多类型无人机威胁等缺陷，本发明提出一种无人机综合反制系统及综合反制方法。

根据本发明实施例的无人机综合反制系统，包括：

管理控制分系统，用于提供人机交互控制界面，实现综合反制系统工作状态的控制管理；

标校分系统，用于确定并标校所述综合反制系统误差，降低无人机探测和处置误差；

综合感知分系统，用于综合采用多种探测方式感知无人机目标，并持续获取所述无人机目标信息；

综合处置分系统，用于在所述管理控制分系统指令控制下，基于所述综合感知分系统获取的所述无人机目标信息，综合采用多种处置手段对无人机目标进行处置；

任务网络分系统，用于提供所述标校分系统、所述综合感知分系统、所述综合处置分系统和所述管理控制分系统间的数据交互通道。

根据本发明的一些实施例，所述管理控制分系统包括：

权限管理模块，用于系统操作人员的权限管理；

系统管理模块，用于对所述标校分系统、所述综合感知分系统、所述综合处置分系统的健康状况及工作状态进行监视与管理；

时间基准模块，用于为所述标校分系统、所述综合感知分系统、所述综合处置分系统建立统一的时间基准；

信息融合模块，用于对所述综合感知分系统的各探测感知设备获取的多源信息进行数据融合，形成无人机目标综合特征信息；

威胁评估模块，用于基于所述无人机目标综合特征信息评估确定威胁程度；

辅助决策模块，用于基于所述无人机目标综合特征信息和所评估的威胁程度确定探测方案、牵引方案及处置方案；

传感器牵引模块，用于牵引误差匹配解算，生成并管理牵引方案，控制传感器设备实现牵引；

处置调度模块，用于处置误差匹配解算，生成并管理处置调度方案，控制所述综合处置分系统完成处置；

显示控制模块，用于综合显示系统各类信息、方案数据及人员操作记录，为操作人员提供人机交互界面；

存储回放模块，用于存储综合反制系统产生的设备工作状态数据、探测数据、方案数据、操作数据及网络交换数据，并提供数据回放。

在本发明的一些实施例中，所述管理控制分系统的所述显示控制模块为一个或多个，支持多通道处置。

根据本发明的一些实施例，所述标校分系统包括多种用于获取时间空间信息的标校设备，所述标校设备包括标校无人机、基准导航设备、信标设备和通信设备。

在本发明的一些实施例中，所述综合感知分系统包括：雷达探测设备、无线电侦测设备、红外设备、光电设备和激光测距设备中的至少两种。

根据本发明的一些实施例，所述综合处置分系统包括：电子干扰设备、导航欺骗设备和激光毁伤设备中的至少两种。

根据本发明实施例的无人机综合反制方法，所述综合反制方法采用如上所述的无人机综合反制系统进行无人机反制，所述综合反制方法包括：

S100，通过所述标校分系统对所述综合反制系统误差进行标校；

S200，所述综合感知分系统自动搜索探测无人机目标，提取所述无人机目标信息，形成目标航迹，通过所述任务网络分系统自动发送至所述管理控制系统；

S300，所述管理控制分系统根据所述目标航迹及发现时间，进行数据融合处理生成系统航迹，并基于所述目标航迹和所述系统航迹实时生成综合态势图；

S400，通过所述管理控制分系统，在所述综合态势图中选择无人机目标，并将操作指令经任务网络分系统发送至综合感知分系统，对所述无人机目标进行传感器综合牵引探测；

S500，通过所述管理控制分系统，在所述综合态势图中选择目标航迹并设置安全处置点，并将处置指令经所述任务网络分系统发送至所述综合处置分系统，对选中的无人机目标进行定点综合处置。

根据本发明的一些实施例，步骤S200中，提取的无人机目标信息包括：目标数量、目标速度、目标方位、目标距离、目标高度、目标频谱及发现时间。

在本发明的一些实施例中，步骤S400中，对所述无人机目标进行传感器综合牵引探测包括：

S410，在所述综合态势图中选择无人机目标；

S420，所述管理控制分系统的辅助决策模块根据战术指令，解算确定牵引探测方案；

S430，所述管理控制分系统的传感器牵引模块生成参数及执行指令，并将含参数、指令和牵引探测方案的数据包经任务网络发送至综合感知分系统，牵引传感器指向目标区域，自动发现锁定无人机目标。

根据本发明的一些实施例，步骤S500中，定点综合处置包括：

S510，在综合态势图中选择目标航迹，选择战术操作指令并设置安全处置点；

S520，所述管理控制分系统的辅助决策模块根据战术指令，解算确定处置方案；

S530，管理控制分系统的处置调度模块生成设备指向角度参数及使能指令，并将包含参数指令、处置方案、目标航迹及安全处置点信息的数据包，经任务网络发送至综合处置分系统，并持续实时更新发送目标航迹信息；

S540，所述综合处置分系统根据实时更新的目标航迹信息，生成并向无人机目标注入导航欺骗信号，将无人机目标牵引至安全处置点后，自动停止牵引控制，转入迫降控制；

S550，若无人机目标无法迫降后，通过管理控制分系统发送定点毁伤指令至综合处置分系统，对无人机进目标行激光毁伤。

本发明提出的无人机综合反制系统及方法具有如下有益效果：

综合反制系统包括标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统、任务网络分系统和管理控制分系统，可实现系统误差标定补偿、传感器管理调度、综合态势感知、综合态势生成、传感器综合牵引探测和目标定点综合处置。本发明可对“低慢小”无人机实现快速发现、快速识别和快速精准处置。

与现有技术相比，本发明提供的方法和系统降低了附加伤害，提升了处置精度，操作方便快捷，具备多通道处置能力，可高效地应对多类型无人机威胁，适用多种无人机反制场合，反制效果好。

附图说明

图1为根据本发明实施例的无人机综合反制系统示意图；

图2为根据本发明实施例的无人机综合反制方法流程图；

图3为根据本发明实施例的传感器综合牵引探测方法流程图；

图4为根据本发明实施例的定点综合处置方法流程图；

图5为根据本发明实施例的无人机综合反制方法简要流程图；

图6为根据本发明实施例的传感器综合牵引探测方法简要流程图；

图7为根据本发明实施例的定点综合处置方法简要流程图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明进行详细说明如后。

本发明中说明书中对方法流程的描述及本发明说明书附图中流程图的步骤并非必须按步骤标号严格执行，方法步骤是可以改变执行顺序的。而且，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本发明提供一种无人机综合反制系统及方法，达到降低附加伤害、提高处置精准度、应对多类型无人机威胁、适用更多无人机反制场合等目的，系统具备多通道处置能力，处置精准度高，操作方便快捷，反制效果好。

如图1所示，根据本发明实施例的无人机综合反制系统，包括：管理控制分系统、标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统及任务网络分系统。

其中，管理控制分系统用于提供人机交互控制界面，实现综合反制系统工作状态的控制管理；

标校分系统用于确定并标校综合反制系统误差，降低无人机探测和处置误差；

综合感知分系统用于综合采用多种探测方式感知无人机目标，并持续获取无人机目标信息；

综合处置分系统用于在管理控制分系统指令控制下，基于综合感知分系统获取的无人机目标信息，综合采用多种处置手段对无人机目标进行处置；

任务网络分系统用于提供标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统和管理控制分系统间的数据交互通道。

根据本发明的一些实施例，如图1所示，管理控制分系统包括：权限管理模块、系统管理模块，时间基准模块，信息融合模块，威胁评估模块，辅助决策模块，传感器牵引模块，处置调度模块，显示控制模块，存储回放模块。

其中，权限管理模块用于系统操作人员的权限管理；

系统管理模块用于对标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统的健康状况及工作状态进行监视与管理；

时间基准模块用于为标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统建立统一的时间基准；

信息融合模块用于对综合感知分系统的各探测感知设备获取的多源信息进行数据融合，形成无人机目标综合特征信息；

威胁评估模块用于基于无人机目标综合特征信息评估确定威胁程度；

辅助决策模块用于基于无人机目标综合特征信息和所评估的威胁程度确定探测方案、牵引方案及处置方案；

传感器牵引模块用于牵引误差匹配解算，生成并管理牵引方案，控制传感器设备实现牵引；

处置调度模块用于处置误差匹配解算，生成并管理处置调度方案，控制综合处置分系统完成处置；

显示控制模块用于综合显示系统各类信息、方案数据及人员操作记录，为操作人员提供人机交互界面；

存储回放模块用于存储综合反制系统产生的设备工作状态数据、探测数据、方案数据、操作数据及网络交换数据，并提供数据回放。

在本发明的一些实施例中，管理控制分系统的显示控制模块为一个或多个，支持多通道处置。

根据本发明的一些实施例，标校分系统包括多种用于获取时间空间信息的标校设备，标校设备包括标校无人机、基准导航设备、信标设备和通信设备。

在本发明的一些实施例中，综合感知分系统包括：雷达探测设备、无线电侦测设备、红外设备、光电设备和激光测距设备中的至少两种。

根据本发明的一些实施例，综合处置分系统包括：电子干扰设备、导航欺骗设备和激光毁伤设备中的至少两种。

根据本发明实施例的无人机综合反制方法，综合反制方法采用如上所述的无人机综合反制系统进行无人机反制，如图2所示，综合反制方法包括：

S100，通过标校分系统对综合反制系统误差进行标校；

S200，综合感知分系统自动搜索探测无人机目标，提取无人机目标信息，形成目标航迹，通过任务网络分系统自动发送至管理控制系统；

S300，管理控制分系统根据目标航迹及发现时间，进行数据融合处理生成系统航迹，并基于目标航迹和系统航迹实时生成综合态势图；

S400，通过管理控制分系统，在综合态势图中选择无人机目标，并将操作指令经任务网络分系统发送至综合感知分系统，对无人机目标进行传感器综合牵引探测；

S500，通过管理控制分系统，在综合态势图中选择目标航迹并设置安全处置点，并将处置指令经任务网络分系统发送至综合处置分系统，对选中的无人机目标进行定点综合处置。

根据本发明的一些实施例，步骤S200中，提取的无人机目标信息包括：目标数量、目标速度、目标方位、目标距离、目标高度、目标频谱及发现时间。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，步骤S400中，对无人机目标进行传感器综合牵引探测包括：

S410，在综合态势图中选择无人机目标；

S420，管理控制分系统的辅助决策模块根据战术指令，解算确定牵引探测方案；

S430，管理控制分系统的传感器牵引模块生成参数及执行指令，并将含参数、指令和牵引探测方案的数据包经任务网络发送至综合感知分系统，牵引传感器指向目标区域，自动发现锁定无人机目标。

根据本发明的一些实施例，如图4所示，步骤S500中，定点综合处置包括：

S510，在综合态势图中选择目标航迹，选择战术操作指令并设置安全处置点；

S520，管理控制分系统的辅助决策模块根据战术指令，解算确定处置方案；

S530，管理控制分系统的处置调度模块生成设备指向角度参数及使能指令，并将包含参数指令、处置方案、目标航迹及安全处置点信息的数据包，经任务网络发送至综合处置分系统，并持续实时更新发送目标航迹信息；

S540，综合处置分系统根据实时更新的目标航迹信息，生成并向无人机目标注入导航欺骗信号，将无人机目标牵引至安全处置点后，自动停止牵引控制，转入迫降控制；

S550，若无人机目标无法迫降后，通过管理控制分系统发送定点毁伤指令至综合处置分系统，对无人机进目标行激光毁伤。

本发明提出的无人机综合反制系统及方法具有如下有益效果：

综合反制系统包括标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统、任务网络分系统和管理控制分系统，可实现系统误差标定补偿、传感器管理调度、综合态势感知、综合态势生成、传感器综合牵引探测和目标定点综合处置。本发明可对“低慢小”无人机实现快速发现、快速识别和快速精准处置。

与现有技术相比，本发明提供的方法和系统降低了附加伤害，提升了处置精度，操作方便快捷，具备多通道处置能力，可高效地应对多类型无人机威胁，适用多种无人机反制场合，反制效果好。

下面参照附图详细描述根据本发明的无人机综合反制系统及方法。值得理解的是，下述描述仅是示例性描述，而不应理解为对本发明的具体限制。

无人机综合反制方法包括系统误差标定补偿、传感器管理调度、综合态势感知、综合态势生成、传感器综合牵引探测和目标定点综合处置等，如图5所示，步骤流程如下：

A10，部署无人机综合反制系统，包括标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统、管理控制分系统及任务网络分系统等；标校分系统采用信标无人机进行系统误差测试与标定，通过数据融合对系统误差进行预补偿；

A20，管理控制分系统通过任务网络分系统进行传感器管理与调度；综合感知分系统自动搜索发现单个或多个运动目标，提取目标数量、速度、方位、距离、高度、频谱及发现时间等信息，形成目标航迹，通过任务网络分系统自动发送至管理控制系统；管理控制分系统根据目标航迹及发现时间，进行数据融合处理生成系统航迹；将单传感器目标航迹、系统航迹及传感器工作状况等信息实时生成综合态势图，并按目标航迹批号进行目标管理；

A30，操作人员通过管理控制分系统，在综合态势图中选择目标，并将操作指令经任务网络分系统发送至综合感知分系统，进行传感器综合牵引探测，提高目标航迹连续性和探测精度；

A40，操作人员通过管理控制分系统，在综合态势图中选择单个或多个目标航迹并设置安全处置点，并将处置指令经任务网络分系统发送至综合处置分系统，对选中的目标进行定点综合处置，提高处置精度并降低附加伤害。

其中，如图6所示，传感器综合牵引探测步骤A30包括以下子步骤流程：

A31，操作人员在综合态势图中选择可疑目标或航迹断续目标，选择战术操作指令，预设的战术指令包括目标识别、目标航迹接续、威胁评估、高精度探测、高数据率探测等；

A32，管理控制分系统的辅助决策模块根据战术指令，由传感器工作状态、传感器类型、探测连续性、探测距离范围、探测精度、探测数据率等参数解算得到牵引探测方案，包括所要牵引的传感器类型、编号及传感器工作模式等，解算结果在综合显控界面显示，并按效能排序进行推荐；操作人员根据推荐的牵引探测方案在综合显控界面进行确认操作，或人工选择所要牵引的传感器和调整工作参数；

A33，管理控制分系统的传感器牵引模块根据目标航迹探测误差及目标传感器的空间覆盖工作参数，进行误差匹配计算，生成传感器牵引角度、速度及牵引搜索策略等参数及执行指令，并将含参数、指令和牵引方案的数据包经任务网络发送至综合感知分系统，控制传感器伺服云台自动执行牵引指令，牵引传感器指向目标区域，自动发现锁定目标。

如图7所示，综合定点处置步骤A40流程还包括以下子步骤流程：

A41，操作人员在综合态势图中选择单个或多个目标航迹，选择战术操作指令并设置安全处置点，预设的战术操作包括目标定点迫降、目标定点击毁、目标禁入、目标定向驱离、目标通信阻断、目标导航阻断等；

A42，管理控制分系统的辅助决策模块根据战术指令，由处置设备工作状态、设备类型、处置方式、设备工作模式参数等进行解算得到处置方案，方案包括处置设备类型、编号、工作模式、作用时间等，解算结果在综合显控界面显示；操作人员根据推荐的处置方案进行确认，或人工选择处置设备和调整参数；

A43，管理控制分系统的处置调度模块根据目标航迹信息、探测误差及所处置设备的空间覆盖工作参数，进行误差匹配计算，生成设备指向角度参数及使能指令，并将含上述参数指令、处置方案、目标航迹及安全处置点信息的数据包，经任务网络发送至综合处置分系统，并持续实时更新发送目标航迹信息；

A44，综合处置分系统根据实时更新的目标航迹信息，生成并向无人机注入导航欺骗信号，控制并牵引无人机向预设的安全处置点飞行，综合感知分系统持续跟踪该无人机并实时更新无人机的真实位置信息；管理控制分系统的辅助决策模块根据目标实时位置信息，解算并更新无人机与安全处置点的距离；显控模块实时显示解算结果，并提示处置安全警告；处置调度模块将无人机牵引至安全处置点后，自动停止牵引控制，转入迫降控制；操作员在综合态势图和光电图像界面中持续观察无人机状态，根据需要进行后续战术操作；

A45，操作员观察到无人机无法迫降后，在综合显控界面选择定点毁伤战术操作，管理控制分系统发送定点毁伤指令至综合处置分系统，对无人机进行激光毁伤。

如图1所示，本发明提出的无人机综合反制系统，包括标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统、任务网络分系统和管理控制分系统。标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统和管理控制分系统通过任务网络分系统进行数据交互。

其中，标校分系统用于确定并标校系统误差，降低无人机探测和处置误差，提高处置精准度；

综合感知分系统用于综合采用多种探测方式感知无人机目标，持续获取无人机目标的运动信息和特征信息；

综合处置分系统用于在综合感知分系统目标信息支持和管理控制分系统指令控制下，综合采用多种处置手段对无人机目标进行处置；

任务网络分系统用于为标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统与管理控制分系统提供数据交互通道和通信连接；

管理控制分系统用于管理操作人员权限、管理维护标校分系统、综合感知分系统和综合处置分系统的设备工作状态，基于综合感知分系统获取的无人机目标的运动信息和特征信息确定实时态势、感知方案和处置方案，管理控制战术流程实施，综合显示系统的各类信息及方案，提供人机交互控制界面。

标校分系统包括：多种标校设备和基于每种标校设备获知的时间空间信息，时间空间信息包括：时间、经纬度、高度、速度和时间经纬度的映射关系；

标校设备包括标校无人机、基准导航设备、信标设备和通信设备。

综合感知分系统包括雷达、无线电侦测、红外、光电和激光测距设备。

综合处置分系统包括电子干扰、导航欺骗和激光毁伤设备。

任务网络分系统包括通信网络接口、交换机和实时网络通信协议。

管理控制分系统包括：权限管理模块、系统管理模块，时间基准模块，信息融合模块，威胁评估模块，辅助决策模块，传感器牵引模块，处置调度模块，显示控制模块，存储回放模块。

其中，权限管理模块用于对系统操作人员权限管理；

系统管理模块用于对系统的标校、感知、处置和网络设备的健康状况及工作状态进行监视与管理；

时间基准模块用于为系统的标校、感知和处置设备建立统一的时间基准；

信息融合模块用于对每种探测感知设备获取的多源信息进行数据融合，形成无人机目标综合特征信息；

威胁评估模块基于所获知的无人机目标特征信息评估确定威胁程度；

辅助决策模块基于所获知的无人机目标特征信息和所评估的威胁程度确定探测方案、牵引方案及处置方案；

传感器牵引模块用于牵引误差匹配解算，生成并管理牵引方案，控制传感器设备实现牵引；

处置调度模块用于处置误差匹配解算，生成并管理处置调度方案，控制处置设备完成处置；

显示控制模块用于综合显示系统各类信息、方案数据及人员操作记录，为操作人员提供人机交互界面；

存储回放模块用于存储系统产生的设备工作状态数据、探测数据、方案数据、操作数据及网络交换数据，并提供数据回放。

管理控制分系统的显示控制模块为一个或多个，支持多通道处置。

综上所述，本发明提供了一种多通道精准处置“低慢小”无人机的方法和系统。本发明基于误差补偿的精准综合处置方法流程与系统，通过标校补偿系统误差、传感器误差匹配牵引探测提升探测精度、预置安全点控制及定点处置等方式，实现精准综合处置，降低附加伤害。

本发明中自动预案生成的多通道处置方法流程与系统，根据目标综合态势和处置资源工作状况进行辅助决策，实时解算自动生成多种探测与处置预案，实现多通道处理，提升处置效率。

本发明中误差匹配的传感器综合牵引探测方法，根据目标航迹探测误差及传感器的空间覆盖参数，进行误差匹配并控制传感器自动完成牵引随动，重新发现并锁定目标。

本发明中预设安全处置点的定点综合处置方法，控制并牵引无人机至预设的安全处置点进行定点综合处置。

本发明具有如下有益效果：

本发明提供了一种无人机综合反制方法和系统，包括标校分系统、综合感知分系统、综合处置分系统、任务网络分系统和管理控制分系统，可实现系统误差标定补偿、传感器管理调度、综合态势感知、综合态势生成、传感器综合牵引探测和目标定点综合处置。本发明可对“低慢小”无人机实现快速发现、快速识别和快速精准处置。

与现有技术相比，本发明提供的方法和系统降低了附加伤害，提升了处置精度，操作方便快捷，具备多通道处置能力，可高效地应对多类型无人机威胁，适用多种无人机反制场合，反制效果好。

通过具体实施方式的说明，应当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图示仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。

Claims (10)

1.一种无人机综合反制系统，其特征在于，包括：

管理控制分系统，用于提供人机交互控制界面，实现综合反制系统工作状态的控制管理；

标校分系统，用于确定并标校所述综合反制系统误差，降低无人机探测和处置误差；

综合感知分系统，用于综合采用多种探测方式感知无人机目标，并持续获取所述无人机目标信息；

综合处置分系统，用于在所述管理控制分系统指令控制下，基于所述综合感知分系统获取的所述无人机目标信息，综合采用多种处置手段对无人机目标进行处置；

任务网络分系统，用于提供所述标校分系统、所述综合感知分系统、所述综合处置分系统和所述管理控制分系统间的数据交互通道。

2.根据权利要求1所述的无人机综合反制系统，其特征在于，所述管理控制分系统包括：

权限管理模块，用于系统操作人员的权限管理；

系统管理模块，用于对所述标校分系统、所述综合感知分系统、所述综合处置分系统的健康状况及工作状态进行监视与管理；

时间基准模块，用于为所述标校分系统、所述综合感知分系统、所述综合处置分系统建立统一的时间基准；

信息融合模块，用于对所述综合感知分系统的各探测感知设备获取的多源信息进行数据融合，形成无人机目标综合特征信息；

威胁评估模块，用于基于所述无人机目标综合特征信息评估确定威胁程度；

辅助决策模块，用于基于所述无人机目标综合特征信息和所评估的威胁程度确定探测方案、牵引方案及处置方案；

传感器牵引模块，用于牵引误差匹配解算，生成并管理牵引方案，控制传感器设备实现牵引；

处置调度模块，用于处置误差匹配解算，生成并管理处置调度方案，控制所述综合处置分系统完成处置；

显示控制模块，用于综合显示系统各类信息、方案数据及人员操作记录，为操作人员提供人机交互界面；

存储回放模块，用于存储综合反制系统产生的设备工作状态数据、探测数据、方案数据、操作数据及网络交换数据，并提供数据回放。

3.根据权利要求2所述的无人机综合反制系统，其特征在于，所述管理控制分系统的所述显示控制模块为一个或多个，支持多通道处置。

4.根据权利要求1所述的无人机综合反制系统，其特征在于，所述标校分系统包括多种用于获取时间空间信息的标校设备，所述标校设备包括标校无人机、基准导航设备、信标设备和通信设备。

5.根据权利要求1所述的无人机综合反制系统，其特征在于，所述综合感知分系统包括：雷达探测设备、无线电侦测设备、红外设备、光电设备和激光测距设备中的至少两种。

6.根据权利要求1所述的无人机综合反制系统，其特征在于，所述综合处置分系统包括：电子干扰设备、导航欺骗设备和激光毁伤设备中的至少两种。

7.一种无人机综合反制方法，其特征在于，所述综合反制方法采用如权利要求1-6中任一项所述的无人机综合反制系统进行无人机反制，所述综合反制方法包括：

S100，通过所述标校分系统对所述综合反制系统误差进行标校；

S200，所述综合感知分系统自动搜索探测无人机目标，提取所述无人机目标信息，形成目标航迹，通过所述任务网络分系统自动发送至所述管理控制系统；

S300，所述管理控制分系统根据所述目标航迹及发现时间，进行数据融合处理生成系统航迹，并基于所述目标航迹和所述系统航迹实时生成综合态势图；

S400，通过所述管理控制分系统，在所述综合态势图中选择无人机目标，并将操作指令经任务网络分系统发送至综合感知分系统，对所述无人机目标进行传感器综合牵引探测；

S500，通过所述管理控制分系统，在所述综合态势图中选择目标航迹并设置安全处置点，并将处置指令经所述任务网络分系统发送至所述综合处置分系统，对选中的无人机目标进行定点综合处置。

8.根据权利要求7所述的无人机综合反制方法，其特征在于，步骤S200中，提取的无人机目标信息包括：目标数量、目标速度、目标方位、目标距离、目标高度、目标频谱及发现时间。

9.根据权利要求7所述的无人机综合反制方法，其特征在于，步骤S400中，对所述无人机目标进行传感器综合牵引探测包括：

S410，在所述综合态势图中选择无人机目标；

S420，所述管理控制分系统的辅助决策模块根据战术指令，解算确定牵引探测方案；

S430，所述管理控制分系统的传感器牵引模块生成参数及执行指令，并将含参数、指令和牵引探测方案的数据包经任务网络发送至综合感知分系统，牵引传感器指向目标区域，自动发现锁定无人机目标。

10.根据权利要求7所述的无人机综合反制方法，其特征在于，步骤S500中，定点综合处置包括：

S510，在综合态势图中选择目标航迹，选择战术操作指令并设置安全处置点；

S520，所述管理控制分系统的辅助决策模块根据战术指令，解算确定处置方案；

S530，管理控制分系统的处置调度模块生成设备指向角度参数及使能指令，并将包含参数指令、处置方案、目标航迹及安全处置点信息的数据包，经任务网络发送至综合处置分系统，并持续实时更新发送目标航迹信息；

S540，所述综合处置分系统根据实时更新的目标航迹信息，生成并向无人机目标注入导航欺骗信号，将无人机目标牵引至安全处置点后，自动停止牵引控制，转入迫降控制；

S550，若无人机目标无法迫降后，通过管理控制分系统发送定点毁伤指令至综合处置分系统，对无人机进目标行激光毁伤。

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