CN117310679B - 一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统及方法 - Google Patents

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Abstract

公开一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统，包括传感器分系统、通信分系统、管理控制中心和综合保障分系统。还提供一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知方法。栅格化感知系统的核心是通过栅格化理念，区域协同部署小型传感器，实现“低慢小”航空器大区域预警探测，提出单个传感器分系统性能、成本以及部署数量之间的一种动态平衡方法，在解决探测“低慢小”航空器难题的同时，兼顾经济效益最优。

Description

一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统及方法
技术领域
本发明属于飞行器侦察预警领域，具体涉及一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统及方法。
背景技术
“低慢小”航空器是指高度低（1000m以下）、最大飞行速度不大于0.3Ma，雷达散射截面积较小（目前没有统一定义），不易被常规雷达侦测发现与识别，具有一定载重能力，不易管控，易被用于实施破坏活动的通用航空器。“低慢小”航空器探测是当前预警探测领域面临的难题。
常规雷达主要是以中、高空目标探测为主，受地球曲率影响、地形遮蔽影响、航空器特性等影响，对“低慢小”航空器能力有限，存在巨大的低空漏洞。主要问题如下：
（1）地球曲率影响。雷达探测航空器前提是必须与航空器通视，根据雷达通视公式（其中，/>代表距离地面高度，/>代表航空器距离地面高度），可以看出雷达和航空器高度对雷达通视航空器影响很大，特别是在航空器飞行高度低的情况下，雷达通视距离十几千米，远远小于雷达数百千米的探测距离，在低空探测方面性能受到雷达通视的极大限制。为克服地球曲率影响，雷达通常采用高地部署和天线架高处理。
（2）地形遮蔽影响。航空器常常选择山谷、河谷等雷达探测波束不易覆盖的区域，使得雷达无法有效探测，为解决这一问题，通常预警雷达都会选择高地部署，尽可能弥补地形遮蔽的影响，但是，常规预警雷达体积较大，对部署场地要求高且需要有人值守，并且高地选择容易受到客观因素的制约。
（3）航空器特性影响。航空器体积较小，导致雷达RCS极小，如大疆精灵-4无人机雷达散射截面积接近0.01m²，对雷达探测性能要求极高；另外，由于雷达发现目标通常采用多普勒效应，即通过航空器回波的多普勒频率，计算航空器与雷达的相对运动速度，只有速度达到一定程度的运动航空器才能够显示出来。在小体积+低速度特性叠加下，雷达对远距“低慢小”航空器探测带来极大挑战，为解决探测“低慢小”航空器难题，预警雷达通常需要升级相关性能，甚至只能采用新研雷达来解决探测困难问题。无论怎么变化，在预警雷达部署数量不变情况下，根据雷达探测目标最大距离方程，为确保雷达最大探测距离不变，当航空器RCS减小时，必须提高雷达发射功率，且减小的RCS倍数需要雷达发射功率增大同等倍数相抵消，增加航空器发射功率会带来成本急剧增加的问题。
随着我国民用需求带动，市面上也出现了一些针对“低慢小”航空器近距探测的传感器，如北京瑞达恩科技股份有限公司RDN-120雷达，西安雷通科技有限责任公司LT-YFR-02B型雷达等低成本近距探测雷达，以及相关电子侦测设备、光电设备等。以上设备主要是针对“低慢小”航空器的要地探测设计，突出低成本，但发现目标距离较近，仅对单个小区域单个部署探测，如机场、监狱等，无法实现大区域覆盖。
总之，传统预警探测雷达重点针对中、高空区域航空器探测问题，无法实现对低空的大区域覆盖；现有的“低慢小”航空器探测设备，主要针对的是“低慢小”航空器点防御设计。因此，针对“低慢小”航空器大区域预警探测，是飞行器侦察预警领域亟需解决的问题。
发明内容
为解决“低慢小”航空器大区域预警探测，克服地球曲率、地形遮蔽、目标特性等影响，本发明提出一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统，包括传感器分系统、通信分系统、管理控制中心和综合保障分系统；其中
传感器分系统包括雷达、光电探测和无线电侦测，是栅格化感知系统的核心；雷达采用连续波雷达；无线电侦测被动接收目标辐射的电磁信息；光电探测对雷达、无线电侦测到的目标进行小范围搜索跟踪；
通信分系统包括有线通信、无线通信；通信分系统将传感器分系统获取的跟踪数据送到管理控制中心；
管理控制中心包括系统管控模块、数据融合模块、态势显示模块和数据输出接口；系统管控模块监视与控制栅格化感知系统各分系统工作状态；数据融合模块包括数据初次融合子模块和数据二次融合子模块，数据初次融合子模块对经由通信分系统送来的一个传感器分系统的数据进行融合，数据二次融合模块对经由通信分系统送来的多个传感器分系统的初次融合数据进行二次融合；态势显示模块将数据二次融合信息进行可视化显示；数据输出模块将数据二次融合信息按照上级数据格式要求，转换成标准数据格式输出；
综合保障分系统包括供电系统、传感器支撑体、定位定向设备；供电系统为各分系统供电；传感器支撑体对传感器分系统和通信分系统提供架高和稳定支撑，控制传感器分系统的转速和仰角；定位定向设备对传感器分系统进行定位、定向测量及时间授时。
在本发明的一个实施例中，通信分系统还包括安全加密设备；在数据传输过程中，在数据传输两端分别安装安全加密设备，用于数据加密。
在本发明的一个实施例中，栅格化感知系统部署原则如下：
“低慢小”航空器参数设定：“低慢小”航空器最大高度设为H；“低慢小”航空器速度设为，/>在/>～/>区间内；“低慢小”航空器RCS最小值设定为/>；
传感器分系统与传感器分系统之间的最大部署间隔为，设定传感器分系统对“低慢小”航空器最大探测距离为/>，/>与/>直接相关；传感器分系统之间部署原则是确保“低慢小”航空器在该区域的全覆盖，也就是任何“低慢小”航空器在该区域内，至少有1套传感器分系统能够探测到；极限情况下，对于单套传感器分系统，当航空器高度为H时，传感器分系统对其探测的最大水平距离为/>，/>；相邻两套对角部署的传感器，直线距离为/>，因此，/>；
假设在栅格区域横向长度x方向部署M行传感器分系统，纵向宽度y方向部署N列传感器分系统；整个区域一共部署套传感器分系统，能够实现横向长度/>，纵向宽度/>，高度H以下区域范围内“低慢小”航空器无缝隙探测；此外，需要配套/>通信分系统和/>套综合保障分系统，及1套管理控制中心。
在本发明的一个具体实施例中，栅格化形成为正方形栅格。
在本发明的一个实施例中，栅格化感知系统最低成本计算如下：
设定单套传感器分系统成本为：
（1）
其中，—最大探测距离
—雷达探测设备成本；
—光电探测设备成本；
—无线电侦测设备成本；
B—传感器分系统中其它因素的成本；
单套通信分系统、管理控制中心、综合保障分系统成本设定为固定值；即：单个通信分系统成本为T，综合保障分系统成本为Z，管理控制中心成本为S；
栅格化感知系统部署原则，设定“低慢小”航空器探测大区域范围的横向长度为km，纵向宽度为/>km，距离地面高度Hm以下，实现对该范围内“低慢小”航空器全覆盖，所需最低成本为/>，横向长度方向所需传感器分系统数量为m，纵向宽度方向所需传感器分系统数量为，m、n均为自然数；
由此，越大，单个传感器分系统成本越高，覆盖同样范围区域，所需传感器分系统、通信分系统和综合保障分系统数量越少；
因此，需要在传感器性能和成本之间选择最佳的，得到栅格化感知系统成本最低为：
（2）
其中，，/>，把/>函数带入，可得
（3）。
还提供一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知方法，其基于上述探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统，该方法具体如下：
步骤一：系统工作前，各供电系统处于正常工作状态，并给各传感器分系统、管理控制中心部分模块、综合保障分系统和通信分系统供电，各通信分系统正常工作；
步骤二：管理控制中心在本地供电系统提供稳定电源情况下，开始正常工作，并远程监控各栅格部署点设备网络联通情况，每个栅格部署点部署1套传感器分系统设备、1套通信分系统设备和1套综合保障分系统设备及1套管控控制中心的数据初次融合子模块；当网络联通不正常时，及时派遣人员到某一故障栅格部署点对通信分系统进行维修；
步骤三：当所有通信设备正常时，通过管理控制中心的系统管控模块向各栅格部署点传感器分系统、综合保障分系统和管控控制中心的数据初次融合子模块，发送系统或模块开机指令；
步骤四：各系统或模块开机后，管控控制中心定期向各系统或模块询问工作状态，各系统或模块通过通信分系统向管控控制中心反馈工作状态，管理控制中心接受到反馈工作状态，将工作状态信息在态势显示模块进行显示；当某一栅格部署点设备显示故障或未开机时，及时派遣人员到某一故障栅格部署点维修相关设备；
步骤五：系统管控模块向各栅格部署点综合保障分系统的定位定向设备下达授时、定位、定向指令，定位定向设备对本地传感器分系统进行授时、定位、定向操作，授时、定位、定向结果通过通信分系统，能够被管控控制中心的态势显示模块监控到；
步骤六：在整个系统或各模块运行过程中，在态势显示模块实时监控其工作状态，适时进行人工干预；
步骤七：通过系统管控模块向各栅格部署点传感器支撑体，下达控制指令，操控其转速和仰角，转速决定传感器分系统搜索目标的数据率，仰角决定传感器分系统俯仰扫描范围；
步骤八：当“低慢小”航空器来袭时，雷达探测到目标，输出目标雷达信号，包括方位、俯仰、距离、速度、时间信息；当无线电侦测设备探测到目标信号，输出目标无线电信号，包括频段、方位、俯仰、时间信息，利用频段信息推断出目标类型，甚至型号；
步骤九：对于“低慢小”蜂群目标，光电探测设备根据雷达或无线电侦测设备给出的方位和俯仰信息，在目标来袭方位进行小范围搜索，输出目标光电信息，包括高精度方位、高精度俯仰、目标成像、目标数量、时间信息，利用高精度角度信息在角度上区分目标，利用目标成像信息给出目标更具体的特征信息，进而推断出目标型号信息；
步骤十；雷达、无线电侦测设备、光电探测设备输出的目标信息，经过数据初次融合子模块的融合处理，给出融合后的更高精度目标信息，包括方位、俯仰、距离、速度、类型、型号、数量、时间，并包含发现目标的传感器分系统代号，把这类信息称为初次融合信息，信息类型称为三维信息；
步骤十一：当只有无线电侦测设备和光电探测设备探测到目标信息时，经过数据初次子融合，给出融合后的更高精度目标信息，包括方位、俯仰、类型、型号、数量、时间，缺距离信息，把这类信息也称为初次融合信息，信息类型称为二维信息；
步骤十二：各栅格部署点的初次数据融合信息通过通信分系统送给远端管理控制中心；
步骤十三：管理控制中心首先对各栅格部署点的初次数据融合信息进行二次数据融合，二次数据融合过程依次为时间配准、同一性识别、航迹合成；在二次数据融合过程中，进行系统误差的实时估计与补偿，航迹合成分为三维信息与三维信息合成，三维信息与二维信息合成，二维信息与二维信息合成，根据三角定位原理，两个不同位置传感器探测同一目标的角度信息，结合自身位置信息，能够算出目标距离信息，最终输出目标三维信息，包含类型、型号、数量、时间；
步骤十四：态势显示模块将目标三维信息以动态图像形式显示出来，以监控整个空情态势；
步骤十五：数据输出接口将目标三维信息转换成标准雷情格式，送给上级雷情网络，以及监控整个区域“低慢小”目标情况；
步骤十六：在整个工作过程中，通过显示与控制模块远程监控各传感器分系统、通信分系统、综合保障分系统工作状态，以便及时维修或更换各分系统的组成模块。
在本发明的一个实施例中，在有线通信满足条件情况下，首选有线通信；当有线通信不能满足条件时，选择无线通信进行传输，无线通信传输数据率丢包不大于1%，延迟时间不能大于100ms；或者通过无线通信传输到就近有线网络，通过有线网络传输到管理控制中心。
栅格化感知系统的核心是通过栅格化理念，区域协同部署小型传感器，实现“低慢小”航空器大区域预警探测，突破一味追求单个传感器性能的固有思路，提出单个传感器分系统性能、成本以及部署数量之间的一种动态平衡方法，在解决探测“低慢小”航空器难题的同时，兼顾经济效益最优。
本发明的优点为：
采用栅格化部署小型传感器，解决大区域“低慢小”航空器探测难题；
以经济效益最优为原则，提出单个传感器分系统性能、成本以及部署数量之间的一种动态平衡方法；
传感器对探测性能要求不高，设计门槛低，多公司生产，极大降低成本；
传感器远程操控无人值守，部署条件要求低，可以针对地形特点灵活部署，最大限度降低地形遮蔽对探测航空器的影响；
传感器高密度部署，且适当架高部署，能够很好解决地球曲率对探测低空航空器的影响；
（6）传感器分系统采用不少于两种类型的探测手段，有效增强抗干扰能力；
（7）传感器低成本、高密度的部署方法，使得整个系统生存能力更强，单个传感器被毁情况下，相邻传感器可以兼顾该区域，确保系统整体影响不大。
附图说明
图1示本发明栅格化感知系统组成框图；
图2示本发明数据融合模块工作原理图；
图3示本发明栅格化感知系统部署示意图；
图4示本发明传感器分系统探测的最大水平距离示意图；
图5示本发明相邻两套传感器分系统部署距离示意图；
图6示本发明栅格化感知系统关键工作过程。
具体实施方式
下面结合附图详细描述本发明。
本发明提出一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统，包括传感器分系统、通信分系统、管理控制中心和综合保障分系统，还提出该系统部署原则及方法。
一、栅格化感知系统
栅格化感知系统由传感器分系统、通信分系统、管理控制中心和综合保障分系统等四部分组成，具体如图1所示。
传感器分系统用于“低慢小”航空器的搜索发现、跟踪、识别，由雷达、光电探测和无线电侦测组成，是栅格化感知系统的核心部分。雷达是主传感器，主要根据“低慢小”航空器跟踪性能进行雷达选型，覆盖当前及未来“低慢小”航空器特性探测要求，并考虑经济性、功耗低、头顶探测盲区尽可能小、维护便捷等因素，决定采用连续波雷达，其具有平均功耗低、结构简单、低成本，对近距目标探测优势明显等优势。无线电侦测主要通过频谱感知方式探测目标，获取目标工作电磁频段、方位等信息，其被动接收目标辐射的电磁信息，具有隐蔽信好、抗雷达干扰能力强的优势，但无线电侦测设备只能给出目标角度信息。光电探测是根据目标光电特征来发现目标，其重点是对雷达、无线电侦测到的目标进行小范围搜索跟踪，测角精度远高于雷达、无线电的测角精度，能够大大提高对蜂群目标的分辨能力。
通信分系统主要由有线通信、无线通信和安全加密设备等组成，通信分系统将传感器分系统获取的跟踪数据安全、高效地送到管理控制中心。在有线通信满足条件情况下，首选有线通信，以确保足够的传输带宽、高可靠、低延迟。当有线通信不能满足条件时，可以选择无线通信进行传输，为了数据融合需要，无线通信传输数据率丢包不大于1%，延迟时间不能大于100ms；也可以通过无线通信传输到就近有线网络，通过有线网络传输到管理控制中心。在数据传输过程中，考虑到数据安全需要，可以在数据传输两端分别安装安全加密设备，用于数据加密。
管理控制中心主要由系统管控模块、数据融合模块、态势显示模块、数据输出接口等组成，管理控制中心用于实现系统设备的远程监控与管理、多源数据融合、空情态势显示和数据按照标准协议输出等功能。系统管控模块监视与控制栅格化感知系统各分系统工作状态，以确保传感器分系统在无人值守情况下的正常工作；数据融合模块又分为数据初次融合子模块和数据二次融合子模块，如图2所示，数据初次融合子模块主要是对经由通信分系统送来的一个传感器分系统的数据进行融合，数据二次融合模块主要是对经由通信分系统送来的多个传感器分系统的初次融合数据进行二次融合。态势显示模块是将数据二次融合信息进行可视化显示，显示栅格化感知系统各分系统工作状态及发现目标情况，包括目标批号、速度、经度、纬度、高度、速度、时间、类型等。数据输出模块是将数据二次融合信息按照上级数据格式要求，转换成标准数据格式输出。
综合保障分系统主要包括供电系统、传感器支撑体、定位定向设备等。供电系统为各分系统提供用电保障，可以选用市电供电，也可以采用太阳能供电，油机供电可以作为备用供电手段；传感器支撑体用于对传感器分系统和通信分系统提供架高和稳定支撑，能够决定传感器分系统的转速和仰角，为克服地球曲率影响，需要根据传感器分系统探测能力确定传感器支撑体对传感器分系统的架设高度。定位定向设备是对传感器分系统设备进行定位、定向测量及时间授时，以便于给不同传感器分系统探测目标情况进行时间基准和位置基准标识，以便于数据融合模块将不同传感器探测目标情况（目标批号、速度、经度、纬度、高度、速度、时间、类型等）进行融合。
二、栅格化感知系统部署原则
“低慢小”航空器参数设定：“低慢小”航空器最大高度设为H，也就是探测“低慢小”航空器高度空间为0～Hm（根据当前“低慢小”航空器定义，H为1000m,实际上根据需要变化H也可以变）；“低慢小”航空器速度设为，/>在/>～/>区间内，（根据当前“低慢小”航空器定义，/>，/>没有明确，暂取1m/s，根据实际需求变化可调整) ；“低慢小”航空器RCS最小值设定为/>。
栅格化感知系统部署如图3所示，所有传感器分系统经由通信分系统通过有线/无线方式接入管理控制中心，传感器分系统与传感器分系统之间的最大部署间隔为，设定传感器分系统对“低慢小”航空器最大探测距离为/>，/>与/>直接相关。传感器分系统之间部署原则是确保“低慢小”航空器在该区域的全覆盖，也就是任何“低慢小”航空器在该区域内，至少有1套传感器分系统能够探测到。极限情况下，对于单套传感器分系统，当航空器高度为H时，传感器分系统对其探测的最大水平距离为/>，/>，原理如图4所示。相邻两套对角部署的传感器，直线距离为/>，因此，（单位为m），如图5所示。因此，优选栅格化形成正方形栅格，这样所需传感器分系统数量最少，如果采用长方形会存在一定浪费。
假设在栅格区域横向长度x方向部署M行传感器分系统，纵向宽度y方向部署N列传感器分系统。如图3所示，整个区域一共部署套传感器分系统，可以实现横向长度，纵向宽度/>，高度H以下区域范围内“低慢小”航空器无缝隙探测。此外，需要配套/>通信分系统和/>套综合保障分系统，及1套管理控制中心。
设定单套传感器分系统成本为：
（1）
其中，—最大探测距离
—雷达探测设备成本；
—光电探测设备成本；
—无线电侦测设备成本；
B—传感器分系统中其它因素的成本。
单套通信分系统、管理控制中心、综合保障分系统与距离变化影响不大，故其成本设定为固定值。即：单个通信分系统成本为T，综合保障分系统成本为Z，管理控制中心成本为S。
栅格化感知系统部署原则，设定“低慢小”航空器探测大区域范围的横向长度为km，纵向宽度为/>km，距离地面高度Hm以下，实现对该范围内“低慢小”航空器全覆盖，所需最低成本为/>，横向长度方向所需传感器分系统数量为m（自然数），纵向宽度方向所需传感器分系统数量为n（自然数）。
据以上分析，越大，单个传感器分系统成本越高，覆盖同样范围区域，所需传感器分系统、通信分系统和综合保障分系统数量越少。
因此，需要在传感器性能和成本之间选择最佳的，得到栅格化感知系统成本最低为：
（2）
其中，，/>，把/>函数带入，可得
（3）
三、栅格化感知系统工作方法
本发明还提供一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统工作方法，该方法的工作流程是：“低慢小”航空器被就近传感器分系统探测后，在本传感器分系统内部，存在同一目标被多个传感器系统探测到的情况，需要通过通信分系统将该传感器分系统内多个传感器系统探测到的信息传输给管理控制中心数据融合模块的数据初次融合子模块，利用数据初次融合子模块对多源数据进行多源传感器探测数据融合，形成初次融合信息；空间中的目标被不同传感器分系统探测到，需要通过通信分系统将上述不同传感器分系统探测的初次融合信息传输给管理控制中心数据融合模块的数据二次融合子模块，由数据二次融合子模块对不同传感器分系统探测的初次融合信息进行二次数据融合，以确保同一批目标有唯一编号信息；利用显示与控制模块中的态势显示模块以动态图像形式显示出目标批号、速度、经度、纬度、高度、速度、时间、类型等信息，以便监控整个空情态势。整个工作过程中，可以利用显示与控制模块远程监控各分系统工作状态，具体如下，关键过程如图6所示。
步骤一：系统工作前，各供电系统处于正常工作状态，并给各传感器分系统、管理控制中心部分模块、综合保障分系统和通信分系统供电，各通信分系统正常工作；
步骤二：管理控制中心在本地供电系统提供稳定电源情况下，开始正常工作，并远程监控各栅格部署点设备网络联通情况，每个栅格部署点部署1套传感器分系统设备、1套通信分系统设备和1套综合保障分系统设备及1套管控控制中心的数据初次融合子模块；当网络联通不正常时，及时派遣人员到某一故障栅格部署点对通信分系统进行维修；
步骤三：当所有通信设备正常时，通过管理控制中心的系统管控模块向各栅格部署点传感器分系统、综合保障分系统和管控控制中心的数据初次融合子模块，发送系统或模块开机指令；
步骤四：各系统或模块开机后，管控控制中心定期向各系统或模块询问工作状态（正常/故障/未开机），各系统或模块通过通信分系统向管控控制中心反馈工作状态，管理控制中心接受到反馈工作状态，将工作状态信息在态势显示模块进行显示；当某一栅格部署点设备显示故障或未开机时，及时派遣人员到某一故障栅格部署点维修相关设备；
步骤五：系统管控模块向各栅格部署点综合保障分系统的定位定向设备下达授时、定位、定向指令，定位定向设备对本地传感器分系统进行授时、定位、定向操作，授时、定位、定向结果通过通信分系统，能够被管控控制中心的态势显示模块监控到；
步骤六：在整个系统或各模块运行过程中，可以在态势显示模块实时监控其工作状态，适时进行人工干预（即是，当系统或模块工作故障时，进行人工维修等）；
步骤七：通过系统管控模块向各栅格部署点传感器支撑体，下达控制指令，操控其转速和仰角，转速决定传感器分系统搜索目标的数据率，仰角决定传感器分系统俯仰扫描范围；
步骤八：当“低慢小”航空器来袭时，雷达探测到目标，输出目标雷达信号（方位、俯仰、距离、速度、时间等信息）；当无线电侦测设备探测到目标信号，输出目标无线电信号（频段、方位、俯仰、时间等信息），利用频段信息可以大概率推断出目标类型，甚至型号；
步骤九：对于“低慢小”蜂群目标，雷达、无线电侦测设备无法在角度上有效区分目标，导致无法给出准确的目标数量；光电探测设备根据雷达或无线电侦测设备给出的方位和俯仰信息，在目标来袭方位进行小范围搜索，输出目标光电信息（高精度方位、高精度俯仰、目标成像、目标数量、时间信息），利用高精度角度信息能够更好地在角度上区分目标，利用目标成像信息可以给出目标更具体的特征信息，进而推断出目标型号信息；
步骤十；雷达、无线电侦测设备、光电探测设备输出的目标信息，经过数据初次融合子模块的融合处理，相比单一类型探测设备，三类传感器探测目标抗干扰能力更强，给出融合后的更高精度目标信息（方位、俯仰、距离、速度、类型、型号、数量、时间）并包含发现目标的传感器分系统代号，把这类信息称为初次融合信息（信息类型称为三维信息）；
步骤十一：当只有无线电侦测设备和光电探测设备探测到目标信息时，由于两类传感器只能测角不能测距，经过数据初次子融合，无线电侦测设备具有侦测距离远优势，但测角精度一般；光电探测设备具有测角精度高，但侦测具有相对较近，且无法在大范围搜索目标，需要无线电侦测设备给予角度引导，给出融合后的更高精度目标信息（方位、俯仰、类型、型号、数量、时间），缺距离信息，把这类信息也称为初次融合信息（信息类型称为二维信息）；
步骤十二：各栅格部署点的初次数据融合信息通过通信分系统送给远端管理控制中心；
步骤十三：管理控制中心首先对各栅格部署点的初次数据融合信息进行二次数据融合，二次数据融合过程依次为时间配准、同一性识别、航迹合成（韩崇昭,朱洪艳,段战胜等.多源信息融合（第3版）[M].清华大学出版社，2022.08），如图2所示。在二次数据融合过程中，为确保同一性识别准确性，需要进行系统误差的实时估计与补偿（韩崇昭,朱洪艳,段战胜等.多源信息融合（第3版）[M].清华大学出版社，2022.08），航迹合成分为三维信息与三维信息合成，三维信息与二维信息合成，二维信息与二维信息合成（根据三角定位原理，两个不同位置传感器探测同一目标的角度信息，结合自身位置信息，可以算出目标距离信息）（韩崇昭,朱洪艳,段战胜等.多源信息融合（第3版）[M].清华大学出版社，2022.08），最终输出目标三维信息（并包含类型、型号、数量、时间等）；
步骤十四：态势显示模块将目标三维信息以动态图像形式显示出来，以便监控整个空情态势；
步骤十五：数据输出接口将目标三维信息转换成标准雷情格式，送给上级雷情网络，以及监控整个区域“低慢小”目标情况；
步骤十六：在整个工作过程中，通过显示与控制模块远程监控各传感器分系统、通信分系统、综合保障分系统工作状态（正常/故障），以便及时维修或更换各分系统的组成模块。

Claims (6)

1.一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统，其特征在于，包括传感器分系统、通信分系统、管理控制中心和综合保障分系统；其中
传感器分系统包括雷达、光电探测和无线电侦测，是栅格化感知系统的核心；雷达采用连续波雷达；无线电侦测被动接收目标辐射的电磁信息；光电探测对雷达、无线电侦测到的目标进行小范围搜索跟踪；
通信分系统包括有线通信、无线通信；通信分系统将传感器分系统获取的跟踪数据送到管理控制中心；
管理控制中心包括系统管控模块、数据融合模块、态势显示模块和数据输出接口；系统管控模块监视与控制栅格化感知系统各分系统工作状态；数据融合模块包括数据初次融合子模块和数据二次融合子模块，数据初次融合子模块对经由通信分系统送来的一个传感器分系统的数据进行融合，数据二次融合模块对经由通信分系统送来的多个传感器分系统的初次融合数据进行二次融合；态势显示模块将数据二次融合信息进行可视化显示；数据输出模块将数据二次融合信息按照上级数据格式要求，转换成标准数据格式输出；
综合保障分系统包括供电系统、传感器支撑体、定位定向设备；供电系统为各分系统供电；传感器支撑体对传感器分系统和通信分系统提供架高和稳定支撑，控制传感器分系统的转速和仰角；定位定向设备对传感器分系统进行定位、定向测量及时间授时；
其中，栅格化感知系统部署原则如下：
“低慢小”航空器参数设定：“低慢小”航空器最大高度设为H；“低慢小”航空器速度设为，/>在/>～/>区间内；“低慢小”航空器RCS最小值设定为/>；
传感器分系统与传感器分系统之间的最大部署间隔为，设定传感器分系统对“低慢小”航空器最大探测距离为/>，/>与/>直接相关；传感器分系统之间部署原则是确保“低慢小”航空器在该区域的全覆盖，也就是任何“低慢小”航空器在该区域内，至少有1套传感器分系统能够探测到；极限情况下，对于单套传感器分系统，当航空器高度为H时，传感器分系统对其探测的最大水平距离为/>，/>；相邻两套对角部署的传感器，直线距离为/>，因此，/>；
假设在栅格区域横向长度x方向部署M行传感器分系统，纵向宽度y方向部署N列传感器分系统；整个区域一共部署套传感器分系统，能够实现横向长度/>，纵向宽度，高度H以下区域范围内“低慢小”航空器无缝隙探测；此外，需要配套/>通信分系统和/>套综合保障分系统，及1套管理控制中心。
2.如权利要求1所述的探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统，其特征在于，通信分系统还包括安全加密设备；在数据传输过程中，在数据传输两端分别安装安全加密设备，用于数据加密。
3.如权利要求1所述的探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统，其特征在于，栅格化形成为正方形栅格。
4.如权利要求1所述的探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统，其特征在于，栅格化感知系统最低成本计算如下：
设定单套传感器分系统成本为：
（1）
其中，—最大探测距离
—雷达探测设备成本；
—光电探测设备成本；
—无线电侦测设备成本；
B—传感器分系统中其它因素的成本；
单套通信分系统、管理控制中心、综合保障分系统成本设定为固定值；即：单个通信分系统成本为T，综合保障分系统成本为Z，管理控制中心成本为S；
栅格化感知系统部署原则，设定“低慢小”航空器探测大区域范围的横向长度为km，纵向宽度为/>km，距离地面高度Hm以下，实现对该范围内“低慢小”航空器全覆盖，所需最低成本为/>，横向长度方向所需传感器分系统数量为m，纵向宽度方向所需传感器分系统数量为，m、n均为自然数；
由此，越大，单个传感器分系统成本越高，覆盖同样范围区域，所需传感器分系统、通信分系统和综合保障分系统数量越少；
因此，需要在传感器性能和成本之间选择最佳的，得到栅格化感知系统成本最低为：
（2）
其中，，/>，把/>函数带入，可得
（3）。
5.一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知方法，其基于如权利要求1所述的探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统，其特征在于，该方法具体如下：
步骤一：系统工作前，各供电系统处于正常工作状态，并给各传感器分系统、管理控制中心部分模块、综合保障分系统和通信分系统供电，各通信分系统正常工作；
步骤二：管理控制中心在本地供电系统提供稳定电源情况下，开始正常工作，并远程监控各栅格部署点设备网络联通情况，每个栅格部署点部署1套传感器分系统设备、1套通信分系统设备和1套综合保障分系统设备及1套管控控制中心的数据初次融合子模块；当网络联通不正常时，及时派遣人员到某一故障栅格部署点对通信分系统进行维修；
步骤三：当所有通信设备正常时，通过管理控制中心的系统管控模块向各栅格部署点传感器分系统、综合保障分系统和管控控制中心的数据初次融合子模块，发送系统或模块开机指令；
步骤四：各系统或模块开机后，管控控制中心定期向各系统或模块询问工作状态，各系统或模块通过通信分系统向管控控制中心反馈工作状态，管理控制中心接受到反馈工作状态，将工作状态信息在态势显示模块进行显示；当某一栅格部署点设备显示故障或未开机时，及时派遣人员到某一故障栅格部署点维修相关设备；
步骤五：系统管控模块向各栅格部署点综合保障分系统的定位定向设备下达授时、定位、定向指令，定位定向设备对本地传感器分系统进行授时、定位、定向操作，授时、定位、定向结果通过通信分系统，能够被管控控制中心的态势显示模块监控到；
步骤六：在整个系统或各模块运行过程中，在态势显示模块实时监控其工作状态，适时进行人工干预；
步骤七：通过系统管控模块向各栅格部署点传感器支撑体，下达控制指令，操控其转速和仰角，转速决定传感器分系统搜索目标的数据率，仰角决定传感器分系统俯仰扫描范围；
步骤八：当“低慢小”航空器来袭时，雷达探测到目标，输出目标雷达信号，包括方位、俯仰、距离、速度、时间信息；当无线电侦测设备探测到目标信号，输出目标无线电信号，包括频段、方位、俯仰、时间信息，利用频段信息推断出目标类型，甚至型号；
步骤九：对于“低慢小”蜂群目标，光电探测设备根据雷达或无线电侦测设备给出的方位和俯仰信息，在目标来袭方位进行小范围搜索，输出目标光电信息，包括高精度方位、高精度俯仰、目标成像、目标数量、时间信息，利用高精度角度信息在角度上区分目标，利用目标成像信息给出目标更具体的特征信息，进而推断出目标型号信息；
步骤十；雷达、无线电侦测设备、光电探测设备输出的目标信息，经过数据初次融合子模块的融合处理，给出融合后的更高精度目标信息，包括方位、俯仰、距离、速度、类型、型号、数量、时间，并包含发现目标的传感器分系统代号，把这类信息称为初次融合信息，信息类型称为三维信息；
步骤十一：当只有无线电侦测设备和光电探测设备探测到目标信息时，经过数据初次子融合，给出融合后的更高精度目标信息，包括方位、俯仰、类型、型号、数量、时间，缺距离信息，把这类信息也称为初次融合信息，信息类型称为二维信息；
步骤十二：各栅格部署点的初次数据融合信息通过通信分系统送给远端管理控制中心；
步骤十三：管理控制中心首先对各栅格部署点的初次数据融合信息进行二次数据融合，二次数据融合过程依次为时间配准、同一性识别、航迹合成；在二次数据融合过程中，进行系统误差的实时估计与补偿，航迹合成分为三维信息与三维信息合成，三维信息与二维信息合成，二维信息与二维信息合成，根据三角定位原理，两个不同位置传感器探测同一目标的角度信息，结合自身位置信息，能够算出目标距离信息，最终输出目标三维信息，包含类型、型号、数量、时间；
步骤十四：态势显示模块将目标三维信息以动态图像形式显示出来，以监控整个空情态势；
步骤十五：数据输出接口将目标三维信息转换成标准雷情格式，送给上级雷情网络，以及监控整个区域“低慢小”目标情况；
步骤十六：在整个工作过程中，通过显示与控制模块远程监控各传感器分系统、通信分系统、综合保障分系统工作状态，以便及时维修或更换各分系统的组成模块。
6.如权利要求5所述的探测“低慢小”航空器的栅格化感知方法，其特征在于，在有线通信满足条件情况下，首选有线通信；当有线通信不能满足条件时，选择无线通信进行传输，无线通信传输数据率丢包不大于1%，延迟时间不能大于100ms；或者通过无线通信传输到就近有线网络，通过有线网络传输到管理控制中心。
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