CN108333584A - 一种低空小目标远距离无人机探测系统及探测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种低空小目标远距离无人机探测系统及探测方法，解决现有技术不能很好地实现对低空小目标低速无人机远距离发现与观测的问题，系统包括智慧管理系统以及分别与智慧管理系统连接的雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统、电子围栏和声测系统；智慧管理系统包括总控模块以及分别与总控模块连接的数据库、用户管理模块、识别融合模块、目标管理模块和自动检测模块；电子侦察系统包括L频、S频段、C频段全向侦察天线、下变频处理模块、中频处理模块、跳频信号分析模块、跳频信号解扩解调模块、引导干扰模块和高速采集存储卡；本发明还提供了一种基于该探测系统的探测方法。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体涉及一种低空小目标远距离无人机探测系统及探测方法。
背景技术
随着现代科技的发展，无人机的应用越来越广泛，逐步进入了人们的生活和娱乐。但是，在科研生产和军事用途外，一些黑飞或间谍性无人机活动会影响公共秩序以及危害国家安全，由于无人机飞行高度低、速度慢、反射面小等特点，传统手段难以及时探测发现或发现时机较晚，因此无人机的探测、发现和识别已成为难题。
目前对无人机的侦察和探测主要有人工法、借助单一或简单组合器械法、作战防空预警侦察法等三种方式，这三种方式均不能很好地实现对低空小目标低速无人机的远距离发现与观测。
人工观察方式主要靠人的视力和听觉去感知和观察判断，正常情况下人对普通无人机的听力在500-800米，在较好的能见度下对0.25平方米的空中物体视力在2-3公里。其缺点为：1.有限刺探距离最远3公里；2.持续时间短，人的精力有限，专注度在0.5-1小时；3.易受气候、情绪和主观意志的影响，观测判定准确性不稳定；4.组织协同和通信难度大。
借助单一或简单组合器械侦测方式主要是借助光电观测器材、雷达、无线电频谱探测等手段，增强对无人机可感度和灵敏度，同时测量其准确位置，虽然此种方式有效地增大了无人机的侦察探测距离，但它对低空、低速、小目标的发现不能达到极致，不同器械有其观测盲区，存在漏侦误判的情况，缺点主要表现在：1.探测结果受观测器械影响较大，各种观测器材都是针对无人机不同物理特性进行探测，器材自身的技术性能好坏直接影响探测效能的结果；2.相互独立，资源信息难共享，单独操作使用观测器材和设备，没有通信链、信息数据链、指挥控制链和计算机信息处理支持，作业难协同、优势难发挥、难免重复返工，此种方式既不能提高作业效率，又造成资源和信息的极大浪费；3.器械感知的先决条件是在无人机升空开始执行任务使用后，搜索和器械操作需要时间，发现目标时，无人机已经向预定目标飞行了很长的距离。
作战防空预警侦察方式采用对空作战的武器系统应对无人机，一般武器系统除了硬摧毁打击装备外，主要由空情侦察预警子系统、情报信息处理子系统和指挥控制子系统组成，对目标侦察探测由前两个子系统来完成，侦察预警主要由雷达和预警机来完成，虽然极大地扩展了侦察探测范围和提高了整体协同能力，但对“低小慢”的无人机性质的目标不匹配，其缺点主要有：1.成本高，效率低，对空作战武器系统主要针对3000米以上高空和高速飞行器研制，其雷达侦察范围大多在成百上千公里之外，使用代价高，同时与小型无人机侦察不匹配；2.在城市繁华区域难展开，雷达、预警机等使用条件要求开阔地域，而无人机不轨行为多在城市繁华区，很难找到满足其使用条件的场所，不能展开或不便于使用；3.易造成普通民众恐慌，军事作战装备具有器重高大、目标明显、震慑力强的特点，使用时给普通百姓带来战争的恐慌；4.电磁干扰扰乱正常生活秩序，军事装备不受民用无线电使用频率管控的限制，使用它必然要影响正常的手机通信、电视接收。
发明内容
本发明的目的在于解决现有技术不能很好地实现对低空、小目标、低速无人机的远距离发现与观测等问题，提供一种低空小目标远距离无人机探测系统及探测方法。
本发明的技术方案是：
一种低空小目标远距离无人机探测系统，包括智慧管理系统以及分别与智慧管理系统连接的雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统、电子围栏和声测系统；所述智慧管理系统与数据云端连接，包括总控模块以及分别与总控模块连接的数据库、用户管理模块、识别融合模块、目标管理模块和自动检测模块；所述电子围栏为通过雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统采用计算机组网的方法建立的空中防御围栏；所述电子侦察系统包括L频段全向侦察天线、S频段全向侦察天线、C频段全向侦察天线、下变频处理模块、中频处理模块、跳频信号分析模块、跳频信号解扩解调模块、引导干扰模块和高速采集存储卡；所述高速采集存储卡与中频处理模块连接；所述下变频处理模块分别将L频段全向侦察天线、S频段全向侦察天线和C频段全向侦察天线侦察截获的遥控遥测信号传输给中频处理模块，中频处理模块对信号进行滤波放大、A/D转化传输给跳频信号分析模块，跳频信号分析模块完成信号跳频频率测量和跳频间隔的求取后传输给跳频信号解扩解调模块，跳频信号解扩解调模块计算频点值，并变频降采样处理，获得跳频信号频率传输给引导干扰模块，引导干扰模块与总控模块连接将信息传输给智慧管理系统。
进一步地，所述雷达探测系统选取X波段和KU波段电磁波。
进一步地，所述智慧管理系统基于Window10操作系统，与雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统、电子围栏和声测系统之间通过局域网进行通信。
进一步地，所述光电探测系统包括电控云台、高分辨率摄像头、视频图像处理计算机、图像处理模块；所述高分辨率摄像头设置在电控云台上，所述图像处理模块设置在视频图像处理计算机中，所述电控云台和高分辨率摄像头分别与视频图像处理计算机连接。
进一步地，所述中频处理模块包括信号预处理模块、A/D转化模块、采集存储控制模块，所述信号预处理模块包括放大器和滤波器。
同时，本发明还提供了一种基于上述低空小目标远距离无人机探测系统的探测方法，包括以下步骤：
1)侦察探测设备对目标进行捕捉并跟踪目标，实时向智慧管理系统传输目标动态信息，所述侦察探测设备包括雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统；
2)通过雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统，采用计算机组网的方法建立电子围栏，预设防护区域；
3)智慧管理系统对进入防护区域的目标进行分析处理，具体为:对雷达信号、光电信号和无线电信号三个类型信息进行融合、识别。
进一步地，步骤1)中电子侦察系统对目标进行捕捉并跟踪目标的方法包括以下步骤：
1.1)对调制信号进行侦察截获；
1.2)对侦察截获的调制信号进行滤波放大、A/D转化、下变频；
1.3)计算信号跳频频率和跳频间隔：
1.4)计算频点值，并变频降采样处理，获得跳频信号频率；
1.5)在每个跳频信号驻留时间内，1/3时间完成信号分析、引导，2/3时间实施跟踪干扰。
进一步地，还包括步骤1.6)在2/3时间实施跟踪干扰的具体方法为：有信号即干扰，无信号待机。
本发明的优点为：
1.构建高效的侦察探测系统：本发明侦察探测设备包括雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统等，雷达探测系统选取X波段和KU波段电磁波，采用相控阵多目标跟踪侦察技术，在硬件选取和设计上使信号背景尽量干净，发射功率做到适中，实现对低小慢目标的远探测距离；光电探测系统选用性能较佳的高分辨率摄像头，做到望远倍率较高，光学成像和电子成像清晰；电子侦察系统能够做到对信号反应敏感，频谱判定准确并能迅速标定方位；声测系统主要弥补前三种装备的短板，开发感知无人机的声呐设备，对其进行准确识别，通过声音特性区分和其他飞行物，以雷达探测系统远距离、多目标侦察探测为主导，其它手段同时并用，信息共享、相互指示引领、共同补充辨别，做到捕及时、察不漏、判无误。本发明利用网络信息和C3I技术将装备有机组成一个侦测体系，扬长弥短，实现整体远远超过单个设备的装备体系。
2.空中设栏，越界报警以提高捕捉时效：采用电子围栏警戒技术，空中划界，有无人机越界则立即报警。
3.本发明利用侦察探测设备和智慧管理系统，并将多种技术溶合、系统集成为灵敏、遥感、准确、智能的侦察探测体系，进一步统筹优化作业程式、提高侦测效能，探索出面向低空小目标探测远距离无人机的方法，在反制无人机非法入侵和管理方面发挥了很好的作用。
4.本发明通过早发现，捕捉关联特征(如操控制源、控制信号、导航数据链等)预先判定无人机应用事件，建立有目标的侦察探测；零不察，多手段优势互补，信息有机溶合，方法转换无缝衔接，并设立空中电子围栏，捕捉无漏，探测无误；自更新，基于大数据系统，采用云计算处理，集合成无人机应用特征库，计算机深度学习时时更新提高探测能力。
5.深度学习自动提升系统性能，自适应目标变异：系统对外接入大数据，云计算分享并处理反无人机信息；内部建立数据库积累侦察和探测无人机经验和案例，采用人工智能技术机器深度学习，提高重复作业的娴熟度和适应变异使用无人机的新情况。
附图说明
图1为本发明系统组成图；
图2为本发明智慧管理系统组成图；
图3为本发明电子侦察系统组成图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1至图3所示的一种低空小目标远距离无人机探测系统，包括智慧管理系统、均与智慧管理系统连接的雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统、电子围栏和声测系统；各系统可快速拆卸装于多个运体，智慧管理系统与数据云端连接，智慧管理系统包括总控模块以及分别与总控模块连接的数据库、用户管理模块、识别融合模块、目标管理模块和自动检测模块；总控模块分别与雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统、电子围栏和声测系统连接；电子围栏是通过雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统，采用计算机组网的方法建立的空中防御围栏；电子侦察系统包括L频段全向侦察天线、S频段全向侦察天线、C频段全向侦察天线、下变频处理模块、中频处理模块、跳频信号分析模块、跳频信号解扩解调模块、引导干扰模块和高速采集存储卡；高速采集存储卡与中频处理模块连接；下变频处理模块分别将L频段全向侦察天线、S频段全向侦察天线和C频段全向侦察天线侦察截获的遥控遥测信号传输给中频处理模块，中频处理模块对信号进行滤波放大、A/D转化传输给跳频信号分析模块，跳频信号分析模块完成信号跳频频率测量和跳频间隔的求取后传输给跳频信号解扩解调模块，跳频信号解扩解调模块计算频点值，并变频降采样处理，获得跳频信号频率传输给引导干扰模块，引导干扰模块与总控模块连接将信息传输给智慧管理系统。
低空小目标远距离无人机探测系统工作过程及原理：各种侦察探测设备根据各自机理在“低慢小”目标出现后(或无人机预发射前)在技术性能范围内进行捕捉并跟踪目标，实时向智慧管理系统传输目标动态信息，通过雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统，采用计算机组网的方法建立电子围栏，预设防护区域，有目标侵入则迅速报警。智慧管理设备对接收到的目标信息自动分析处理，辅助决策下达指令，协调各种侦察探测手段有序高效作业，利用人工智能技术优化作业方法，积累过程经验，不断深度学习，提高侦察探测效率，实现对低、慢、小无人机目标远距离精确侦察探测。利用人工智能技术优化作业方法具体通过语音、文字图像的模式识别技术，使人机交流更快捷，达到人-机一体，人的想法立即实现，系统效能倍增；人工神经网络技术，各种侦察刺探无人机感应敏感，不同模块之间信息交互效率更高；专家系统技术，利用行业的专家水平和积累的知识经验，对运用中遇到的问题进行分析判断，实现更加科学正确的决策。
同时，本发明还提供了一种基于上述低空小目标远距离无人机探测系统的探测方法，包括以下步骤：
1)侦察探测设备对目标进行捕捉并跟踪目标，实时向智慧管理系统传输目标动态信息，侦察探测设备包括雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统；
2)通过雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统，采用计算机组网的方法建立电子围栏，预设防护区域；
3)智慧管理系统对进入防护区域的目标进行分析处理，具体为:对雷达、光电和无线电信号三个类型信息进行融合、识别。
步骤1)中电子侦察系统对目标进行捕捉并跟踪目标的方法包括以下步骤：
1.1)对调制信号进行侦察截获；
1.2)对侦察截获的调制信号进行滤波放大、A/D转化、下变频到
70MHz；
1.3)计算信号跳频频率和跳频间隔：
1.4)计算频点值，并变频降采样处理，获得跳频信号频率；
1.5)在每个跳频信号驻留时间内，1/3时间完成信号分析、引导，2/3时间实施跟踪干扰；
1.6)在2/3时间实施跟踪干扰的具体方法为：有信号即干扰，无信号待机。
智慧管理系统实现对目标侦察探测的信息分析处理、态势溶合、分工协作、深度学习等任务。智慧管理系统主要性能指标：开放式信息端口，广泛接入数据云端，采集低空小目标侦测信息；大数据方法处理案例数据；多层知识构架体系，自动导入数据，适应深度学习；可控制雷达、光电、侦察测向和干扰分系统设备，并进行故障检测；可存储目标无人机的遥控信号、视频信号以及雷达信号，存储容量不少于100G；可对雷达、光电和无线电信号三个类型信息进行融合、识别；可更新、修改和维护目标数据库；可设置用户使用权限。
如图2所示，智慧管理系统主要由总控模块、用户管理模块、识别融合模块、目标管理模块、自动检测模块以及数据库组成；总控模块主要完成对系统全部设备的操控以及软件模块的调用；用户管理模块主要完成对系统用户的设置，可规定不同用户的权限、登录口令等；识别融合模块主要完成雷达、光电和无线电信号侦察到的信号进行融合，提高目标识别概率；目标管理模块主要完成对数据库中存储的目标进行管理，具有更新、删除、增加等功能；自动检测模块主要完成对设备的自检功能，可定位故障到模块。智慧管理分系统基于Window10操作系统，与设备之间的通信通过局域网进行，整个系统的软件系统部署于一台笔记本电脑上，其中用户界面采用LabView进行编写，程序算法采用C++语言进行编写，数据库访问采用SQL语言。
智慧管理系统工作原理：在总控模块的控制下，用户可以对相应设备进行管理、操控，监控设备的工作状态，对雷达、光电和无线电侦察信号进行分析处理，结合数据库存储的目标信息进行识别无人机类型；侦察到的信息也可以以文档、视频、信号等形式存储于数据库中。
雷达探测系统主要性能指标：对RCS≥0.1m2的空中小目作用距离：8km。对RCS≥0.01m2的空中小目标作用距离：4.5km；探测范围：360°环扫；俯仰波束覆盖≥60°，最大覆盖：高度不小于4000m。最小可检测目标速度：3m/s；同时跟踪目标个数：64个。雷达探测系统基本组成为：天线、收发开关、发射机、接收机、处理部分以及显示器，并配有相适应的电源设备、数据录取设备、抗干扰设备等辅助设备。本发明雷达探测系按照捕捉反应快、侦探距离远、目标搜索全、检测判断准的要求，借鉴辆外类似性能雷达先进技术，如九洲防控的JZ/RFEW-21m、-21、JZ/QX8726、JZ/QF-612、JZ/UD、JZ/BS-8700系列，天和TH-GAR01、TH-R305系列及瑞达恩RDN-101系列等雷达技术，提供更强的适于“低慢小”目标探测雷达。
光电探测系统主要性能指标：分辨率：4608×3288；镜头视场角为：3.3°×2.3°；镜头焦距50mm，75mm；探测距离：3-4km；光电探测系统主要由电控云台、高分辨率摄像头(含镜头)、视频图像处理计算机、图像处理模块组成。高分辨率可见光摄像头设置在电控云台上，所述图像处理模块设置在视频图像处理计算机中，电控云台和高分辨率摄像头分别与视频图像处理计算机连接。电控云台、高分辨率摄像头(含镜头)采用现有产品，视频图像处理计算机要求配置GPU处理器，图像处理模块是核心组件，集成有天空背景下无人机目标的检测、识别处理的先进算法。
电子侦察系统采用软件无线电技术、自动控制以及计算机网络技术，实现宽带频谱侦察、信号载波监测、信号调制自动识别、信号软件实时和非实时解调、跳频信号分析处理功能，形成一套高效、智能、实用的无人机遥控遥测信号电子侦察处理系统。电子侦察系统主要性能指标，侦察频段：1574-1576MHz(1575.42±1MHz)、2400-2485MHz(2442±42MHz)；5725-5850MHz(5787±65MHz)；跳频信号检测门限：8dB；跳频频率间隔估计：最小200Hz；跳频速率估计精度：≤实际跳频速率的0.2％；单跳信号的调制速率估计精度：0.2％；跳频信号检测：100跳/秒到5000跳范围内的跳频信号；单跳信号的调制类型：BPSK、QPSK、OQPSK；遥测扩频信号：QPSK；信号模拟采集和存储：64MByte、128MByte、256MByte、512MByte；采样精度：14bits。
电子侦察系统可以对侦察截获的调制信号进行载波特征参数提取，确定载波的调制方式、中心频率、带宽、信噪比等调制参数，对跳频信号进行跳频速率、跳频间隔、跳频频集、单跳调制方式、调制速率的分析和求解，进行解跳解调处理。系统主要由L频段、S频段和C频段全向侦察天线、下变频处理模块、中频处理模块、高速采集存储卡、跳频信号分析模块、跳频信号解扩解调模块和引导干扰模块等组成。
电子侦察系统工作原理：L、S、C频段全向天线分别接收1574-1576MHz(1575.42±1MHz)、2400-2485MHz(2442±42MHz)和5725-5850MHz(5787±65MHz)三个频段的无人机遥控遥测信号。
下变频模块分别将L、S和C频段侦察截获的遥控遥测信号下变频到70MHz。
中频处理模块包括信号预处理模块、A/D转化模块、采集存储控制模块，信号预处理模块包括放大器和滤波器。中频处理模块对输入的中频信号有选择的进行滤波放大，满足A/D转化模块抗频谱的需要，并在MGC(手动增益控制)控制下完成增益控制，使得其输出的信号满足A/D转化模块的电平要求，完成对中频宽带信号进行模数转换，利用FPGA芯片加载不同的算法完成数字下变频，通过PCI总线将基带信号传输到计算机的内存或硬盘，进行存盘。中频处理模块对模拟中频信号进行数字化采样，与本地载波进行混频将信号搬移至零中频，再对基带信号进行抽取和滤波。
跳频信号分析模块完成信号跳频频率测量和跳频间隔的求取。利用跳频速率和选用合适的FFT，就可求得跳频频点，对于每一时隙的跳频信号，实际上是个窄带调制信号，利用粗估的跳频频点，把这一窄带调制信号变频降采样到亚中频后，可用载波测量技术精确测定调制信号的中心频率，再结合粗估的跳频频点，推算出精确的跳频频点，在精确测定跳频频率的基础上，一般采用频差分统计技术来精确测定跳频信号的跳频间隔，根据跳频间隔和跳频带宽，就可求得跳频频率集；根据时隙频点是否为跳频频点，把频点值计算出来。
跳频信号的非相关解跳实际上就是判明各个时隙频点是否为跳频频点，并把频点值计算出来，并变频降采样处理，供后续解调和解码用。
非相关解跳具体思路为：同一频率某一时隙频点的能量明显高于邻近时隙频点的能量，就可判这个时隙的频点为跳频信号频率；同样，同一时隙的某一频点的能量明显高于邻近频点的能量，就可判这一频点为跳频信号频率。在完成解跳的基础上，在每个跳频信号驻留时间内，1/3时间完成信号分析、引导，2/3时间实施跟踪干扰。
L、S和C波段全向接收天线采用高可靠性、小型化的成熟产品。
L、S和C波段下变频器依据需要，采用多级变频方式。
跳频信号分析模块利用信号多次拼接的方法，拼接一个类似连续的信号，测定跳频信号频率，基于频差分统计技术精确测定跳频信号的跳频间隔。
跳频信号非相关解跳采用调制速率测量技术。
编码分析针对解调码流进行信道编码分析和协议分析。
测向系统主要性能指标：频率范围：700MHz～6000MHz内无人机工作频段；测向方位角精度：≤3°RMS；测高俯仰角精度：≤2°RMS；响应时间(检测、识别、测向)：2s；测向灵敏度：优于25μV/m；能同时分辨的信号数量：2个。测向系统主要由测向天线、测向接收机、处理及显控单元组成。天线为多元天线阵。测向系统采取双信道相关干涉仪测向体制，测向准确度高，时效性快，适合在城市复杂环境下测向。相关测向信道可从市场商购，处理算法及定位软件需要自研。用于多站定位的站间通信设备联合研制。
电子围栏主要性能指标，防控区域：10-100平方公里；感知敏度：入栏10毫秒；最大功耗：1000W；电磁兼容：不影响民用电子设备使用；预警时间：不大于2秒。空中电子围栏实现方法：利用雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统等装备硬件特性，组成天线阵，将用户计算机组网结合现场地形、环境，建立空中防御围栏，采用计算机组网的方法建立空中防御围栏，开发应用软件使其形成一个侦察探测系统，一旦有目标入侵必被感知，系统将迅速预警，有目的地捕捉，提高侦测效率。
声测系统主要依据声音特性判定“低慢小”目标的性能，如是风筝、飞鸟、热气球还是无人机，如是无人机进而又判定是那种机型，同时由探测到的声源又可判定目标的方位和距离。声测系统主要性能指标：目标性质区分准确率：鸟类与机械80％；机械有无动力90％；无人机类别区分60％；方位误差：正负2度；距离误差：正负200米。声测系统由受声装置、传声器、记录仪、判读与量取装置、信息处理机及指挥通信器材组成。声测系统参照军事上用于声学探测低空飞行的直升机，判定飞行距离等参数的设备，提取探测“低小慢”目标的声测特性，建立相关数据库，形成适于此类目标一种独特的侦测手段。
本发明方法根据场景和防卫任务，合理部署使用装备：对无人机的侦察探测要求多种装备并用，在实现远距离探测的同时合理配置各种装备，装备配置没有固定的格式，最基本的原则是结合使用场景和任务的实际，按照性能发挥最佳的个性配置条件要求，统筹优化、合理配置，求得系统最佳的效果。对地形和环境进行判研，预测无人机的可能使用方式和重要入侵方位，无线电侦察提前侦测无人机的指挥控制场所，扩大预警范围。
本发明全面估测分析判断，通盘优化作业方案：面向低空小目标探测远距离无人机，需要广泛收集情况，对关联无人机的各要素、各种情况、空间全方位的进行精密的分析判断，有一个明确目标态势图，参照侦察探测作业条件，提前制订切实可行的作业计划，结合情况的不断掌握透彻，修订完善作业流程和细节，产生一个最优的作业方案，达到预则立的效果。
本发明通过各种侦测装备，合理搭建侦测平台，构建高效集约的探测远距离无人机的体系，组建的系统能够按照自动化的方式高效运行，充分利用现代科技尤其是信息技术的最新成果，达成面向低空小目标探测远距离无人机的，侦测平台搭建成为一个开放的云端系统，构建了适于机器学习、机器训练的智能架构，在探测作业中要注重发挥这一优势，使用好这一功能并不断发现问题，解决问题改进完善，使探测方法和装备发展相协调。
Claims (8)
1.一种低空小目标远距离无人机探测系统，其特征在于：包括智慧管理系统以及分别与智慧管理系统连接的雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统、电子围栏和声测系统；
所述智慧管理系统与数据云端连接，包括总控模块以及分别与总控模块连接的数据库、用户管理模块、识别融合模块、目标管理模块和自动检测模块；
所述电子围栏为通过雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统采用计算机组网的方法建立的空中防御围栏；
所述电子侦察系统包括L频段全向侦察天线、S频段全向侦察天线、C频段全向侦察天线、下变频处理模块、中频处理模块、跳频信号分析模块、跳频信号解扩解调模块、引导干扰模块和高速采集存储卡；所述高速采集存储卡与中频处理模块连接；
所述下变频处理模块分别将L频段全向侦察天线、S频段全向侦察天线和C频段全向侦察天线侦察截获的遥控遥测信号传输给中频处理模块，中频处理模块对信号进行滤波放大、A/D转化传输给跳频信号分析模块，跳频信号分析模块完成信号跳频频率测量和跳频间隔的求取后传输给跳频信号解扩解调模块，跳频信号解扩解调模块计算频点值，并变频降采样处理，获得跳频信号频率传输给引导干扰模块，引导干扰模块与总控模块连接将信息传输给智慧管理系统。
2.根据权利要求1所述的低空小目标远距离无人机探测系统，其特征在于：所述雷达探测系统选取X波段和KU波段电磁波。
3.根据权利要求2所述的低空小目标远距离无人机探测系统，其特征在于：所述智慧管理系统基于Window10操作系统，与雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统、电子围栏和声测系统之间通过局域网进行通信。
4.根据权利要求1或2或3所述的低空小目标远距离无人机探测系统，其特征在于：所述光电探测系统包括电控云台、高分辨率摄像头、视频图像处理计算机、图像处理模块；所述高分辨率摄像头设置在电控云台上，所述图像处理模块设置在视频图像处理计算机中，所述电控云台和高分辨率摄像头分别与视频图像处理计算机连接。
5.根据权利要求4所述的低空小目标远距离无人机探测系统，其特征在于：所述中频处理模块包括信号预处理模块、A/D转化模块、采集存储控制模块，所述信号预处理模块包括放大器和滤波器。
6.一种低空小目标远距离无人机探测方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)侦察探测设备对目标进行捕捉并跟踪目标，实时向智慧管理系统传输目标动态信息，所述侦察探测设备包括雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统；
2)通过雷达探测系统、光电探测系统、电子侦察系统和声测系统，采用计算机组网的方法建立电子围栏，预设防护区域；
3)智慧管理系统对进入防护区域的目标进行分析处理，具体为:对雷达信号、光电信号和无线电信号三个类型信息进行融合、识别。
7.根据权利要求6所述的低空小目标远距离无人机探测方法，其特征在于：步骤1)中电子侦察系统对目标进行捕捉并跟踪目标的方法包括以下步骤：
1.1)对调制信号进行侦察截获；
1.2)对侦察截获的调制信号进行滤波放大、A/D转化、下变频；
1.3)计算信号跳频频率和跳频间隔：
1.4)计算频点值，并变频降采样处理，获得跳频信号频率；
1.5)在每个跳频信号驻留时间内，1/3时间完成信号分析、引导，2/3时间实施跟踪干扰。
8.根据权利要求7所述的低空小目标远距离无人机探测方法，其特征在于：还包括步骤1.6)在2/3时间实施跟踪干扰的具体方法为：有信号即干扰，无信号待机。
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