CN109085573A - 车载无人机管控系统及方法 - Google Patents

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李源
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Abstract

本发明公开了车载无人机管控系统，车载系统、低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统和无人机管控系统平台；所述低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统均与车载系统和无人机管控系统平台相连。同时，公开了一种无人机管控方法。本发明提供的无人机管控系统及方法，具有机动、灵活、实时、多方式的优点，满足了各类敏感区域的现实需求。

Description

车载无人机管控系统及方法
技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及车载无人机管控系统及方法。
背景技术
多地机场相继发生无人机持续扰航事件，不仅严重威胁了正常的社会秩序，还带来了巨大的经济损失。因此如何有效管控无人机是一个亟待解决的系统难题。
已有的反制无人机干扰系统主要存在单一设备对无人机侦测系统的准确性存在主要偏差。雷达探测存在一定的虚警；无线电侦测不具备全频段侦测能力，且城市环境中电磁频谱复杂，侦测效果一般；光电探测不具备搜索能力，受天气环境影响较大。单一设备对无人机的侦测结果，无法满足用户提出的100%准确性需求。同时存在无人机处置效率低、末端管控力量薄弱。也存在设备固定安装，机动性和灵活性差的问题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出车载无人机管控系统及方法。
具体的，车载无人机管控系统，包括：车载系统、低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统和无人机管控系统平台；
所述低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统均与车载系统和无人机管控系统平台相连；
所述低小慢雷达探测子系统用于无人机的探测，以及无人机运动参数信息的采集；
所述光电雷达跟踪识别子系统用于对无人机目标进行捕获、跟踪、识别，并向管控中心传输实时图像；
所述专用无线电监测子系统用于解析无人机遥控或者图传协议，从而获取到无人机的设备ID、位置、速度相关信息进行采集；
所述无线电压制设备子系统用于对无人机的飞控信号、图像信号上下行频段干扰，迫使无人机降落；
所述车载系统用于实现对低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统的承载和运输，并实现对无人机管控目标机动跟踪。
所述无人机管控系统平台用于处理检测到的信息，并进行数据冗余和评估分析，确认信息冗余与虚判。
优选的，所述低小慢雷达探测子系统为全数字有源数字相控阵。
优选的，所述光电雷达跟踪识别子系统集500万长焦高清摄像机、大面阵非制冷或制冷红外热成像仪、精密伺服转台、高精度自动跟踪模块与一体化设计。该高精度自动跟踪模块型号为TRACKE3.0。将500万长焦高清摄像机视频输出信号、大面阵非制冷或制冷红外热成像仪输出信号输入到工控机进行数据处理和分析，并通过高精度自动跟踪模块实现两路视频信号进行跟踪和分析，同时采用远程网络控制精密伺服转台辅助对无人机有效跟踪和显示。
优选的，所述专用无线电监测子系统包括高增益接收天线和专用无线电监测系统主机，该主机采用高速FPGA数字处理器对天线接收信号通过高增益宽频段AD9361射频处理芯片获取12路IQ数据进行解析处理，并采用扩频通信技术，实现对信号进行分析与解调处理，无人机无线电通信频段的侦测和解析。
优选的，所述无线电压制设备子系统包括采用大功率发射天线、基于高速FPGA+DA芯片AD9558内部编码产生多个8~32信号频率，并集成QPSK、QAM、ASK、PSK、8PSK等16种干扰压制模式，实现对无人机通信频段阻塞式干扰，达到无人机的驱离和迫降。
优选的，所述车载系统包括采用重型电动液压升降支撑杆、车载软件操作平台、4个网络摄像机+1个硬盘录像机、车载空调系统，市电与发电机并用的供电系统构成，并通过车载操作软件平台实现对车辆各个功能部件控制。
优选的，所述无人机管控系统平台包括无人机光电探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统功能集成，并实时显示无人机管控系统实时数据。
同时，还公开了一种无人机管控方法，包括以下步骤：
S1, 低小慢雷达探测子系统探测到无人机目标，将探测信息发送至光电雷达跟踪识别子系统；
S2,所述光电雷达跟踪识别子系统对无人机目标进行识别跟踪，结合专用无线电监测子系统提供的信息进行核实；
S3,若核实结果为“假”，则判定为虚假告警，从低小慢雷达探测子系统中删除此无人机目标；若核实结果为“真”，则启动无线电压制设备子系统，对无人机目标进行处置；
S4,处理完成。
本发明的有益效果在于：本发明提供的无人机管控系统及方法，具有机动、灵活、实时、多方式的优点，满足了各类敏感区域的现实需求。
附图说明
图1是本发明的系统图；
图2是本发明的管控方法示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。
具体的，车载无人机管控系统，包括：车载系统、低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统和无人机管控系统平台；
所述低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统均与车载系统和无人机管控系统平台相连；
所述低小慢雷达探测子系统用于无人机的探测，以及无人机运动参数信息的采集；作为优选的实施方式，所述低小慢雷达探测子系统为全数字有源数字相控阵。低小慢雷达探测子系统采用全数字有源数字相控阵的技术体制，通过模块化、精细化设计，综合运用自适应动目标检测、数字T/R（发射/接收）、DBF（数字波束形成）、模拟数字一体化设计等技术手段，优于常规低空目标探测雷达，当无人机进入我方预警空域后，通过低小慢雷达实现对无人机的方位、距离、速度、高度等信息进行采集，并在地图上绘制实时轨迹，且能通过支持多个目标。
所述光电雷达跟踪识别子系统用于对无人机目标进行捕获、跟踪、识别，并向管控中心传输实时图像；优选的，所述光电雷达跟踪识别子系统集500万长焦高清摄像机、大面阵非制冷或制冷红外热成像仪、精密伺服转台、高精度自动跟踪模块与一体化设计。光电雷达跟踪识别子系统采用精密U型、高速率、高精度光电探测转台集500万长焦高清摄像机、大面阵非制冷或制冷红外热成像仪、精密伺服转台、高精度自动跟踪模块与一体化设计，可在雷达目标信息的精确引导下，对无人机等低空目标进行快速准确地自动捕获，进而实现稳定跟踪、识别，并向管控中心传输实时图像。所述光电雷达跟踪识别子系统集500万长焦高清摄像机、大面阵非制冷或制冷红外热成像仪、精密伺服转台、高精度自动跟踪模块型号为TRACKE3.0与一体化设计。将500万长焦高清摄像机视频输出信号、大面阵非制冷或制冷红外热成像仪输出信号输入到工控机进行数据处理和分析，并通过高精度自动跟踪模块实现两路视频信号进行跟踪和分析，同时采用远程网络控制精密伺服转台辅助对无人机有效跟踪和显示。
所述专用无线电监测子系统用于解析无人机遥控或者图传协议，从而获取到无人机的设备ID、位置、速度相关信息进行采集；并将相关信息上传到系统管理平台在地图上对无人机信息进行相关标注。所述专用无线电监测子系统包括高增益接收天线和专用无线电监测系统主机，该主机采用高速FPGA数字处理器对天线接收信号通过高增益宽频段AD9361射频处理芯片获取12路IQ数据进行解析处理，并采用扩频通信技术，实现对信号进行分析与解调处理，无人机无线电通信频段的侦测和解析。
所述无线电压制设备子系统用于对无人机的飞控信号、图像信号上下行频段干扰，迫使无人机降落；所述无线电压制设备子系统包括采用大功率发射天线和无线电压制系统主机集成使用，实现对无人机通信频段阻塞式干扰，达到无人机的驱离和迫降。智能无线电压制设备子系统采用宽频段20MHz~6000MHz、多调制信号模式、发射多个频点，可变带宽无线电的干扰技术，通过对无人机的飞控信号、图像信号上下行频段干扰。实现对无人机的遥控失灵，拍摄的图线视频也无法回传，GPS进行定位捕获，迫使无人机在空中盘旋并且安全降落。无线电压制设备子系统包括采用大功率发射天线、基于高速FPGA+DA芯片AD9558内部编码产生多个8~32信号频率，并集成QPSK、QAM、ASK、PSK、8PSK等16种干扰压制模式。
所述车载系统用于实现对低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统的承载和运输，并实现对无人机管控目标机动跟踪。所述车载系统包括采用重型电动液压升降支撑杆、车载软件操作平台、4个网络摄像机+1个硬盘录像机、车载空调系统，市电与发电机并用的供电系统构成，并通过车载操作软件平台实现对车辆各个功能部件控制。
所述无人机管控系统平台用于处理检测到的信息，并进行数据冗余和评估分析，确认信息冗余与虚判；优选的，所述无人机管控系统平台包括所述车载系统包括全新改装搭载多功能系统功能车载系统，并实现对各个子系统的升降和自动软件管控的车载管理系统，有效实现对无人机系统的机动性管控。无人机管控系统平台采用数据冗余与数据分析技术、雷达非相参积累检测与恒虚警处理技术，将接收雷达探测、光电探测、专用无线电监测子系统侦测获得的目标的位置等目标信息进行数据冗余和评估分析，确认信息冗余与虚判。并在地图上显示无人机的图示和飞行轨迹，并对无人机图标，预警区用黄色标注并进行声音告警。
同时，还公开了一种车载无人机管控方法，包括以下步骤：
S1, 低小慢雷达探测子系统探测到无人机目标，将探测信息发送至光电雷达跟踪识别子系统；
S2,所述光电雷达跟踪识别子系统对无人机目标进行识别跟踪，结合专用无线电监测子系统提供的信息进行核实；
S3,若核实结果为“假”，则判定为虚假告警，从低小慢雷达探测子系统中删除此无人机目标；若核实结果为“真”，则启动无线电压制设备子系统，对无人机目标进行处置；
S4,处理完成。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和单元并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、ROM、RAM等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.车载无人机管控系统，其特征在于，包括：车载系统、低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统和无人机管控系统平台；
所述低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统均与车载系统和无人机管控系统平台相连；
所述低小慢雷达探测子系统用于无人机的探测，以及无人机运动参数信息的采集；
所述光电雷达跟踪识别子系统用于对无人机目标进行捕获、跟踪、识别，并向管控中心传输实时图像；
所述专用无线电监测子系统用于解析无人机遥控或者图传协议，从而获取到无人机的设备ID、位置、速度相关信息进行采集；
所述无线电压制设备子系统用于对无人机的飞控信号、图像信号上下行频段干扰，迫使无人机降落；
所述车载系统用于实现对低小慢雷达探测子系统、光电雷达跟踪识别子系统、专用无线电监测子系统、无线电压制设备子系统的承载和运输，并实现对无人机管控目标机动跟踪；
所述无人机管控系统平台用于处理检测到的信息，并进行数据冗余和评估分析，确认信息冗余与虚判。
2.根据权利要求1所述的车载无人机管控系统，其特征在于，所述低小慢雷达探测子系统为全数字有源数字相控阵。
3.根据权利要求2所述的车载无人机管控系统，其特征在于，所述光电雷达跟踪识别子系统包括长焦高清摄像机、大面阵非制冷或制冷红外热成像仪、精密伺服转台和自动跟踪模块，所述长焦高清摄像机、大面阵非制冷或制冷红外热成像仪和自动跟踪模块均与精密伺服转台相连；所述长焦高清摄像机的视频输出信号，以及大面阵非制冷或制冷红外热成像仪的输出信号均输出到无人机管控系统平台进行数据处理和分析；所述自动跟踪模块用于实现两路视频信号进行跟踪和分析；所述精密伺服转台用于对无人机有效跟踪和显示，并能采用远程控制辅助。
4.根据权利要求1所述的车载无人机管控系统，其特征在于，所述专用无线电监测子系统包括高增益接收天线和专用无线电监测系统主机，所述专用无线电监测系统主机包括AD9361射频处理芯片和FPGA数字处理器，所述高增益接收天线、AD9361射频处理芯片和FPGA数字处理器依次相连，所述FPGA数字处理器与无人机管控系统平台相连；所述FPGA数字处理器用于对天线接收信号通过高增益宽频段AD9361射频处理芯片获取12路IQ数据进行解析处理，并采用扩频通信技术对信号进行分析与解调处理，以及无人机无线电通信频段的侦测和解析。
5.根据权利要求1所述的车载无人机管控系统，其特征在于：所述无线电压制设备子系统包括大功率发射天线、AD9558芯片和FPGA编程芯片；所述大功率发射天线、AD9558芯片和FPGA编程芯片依次相连，所述FPGA编程芯片与无人机管控系统平台相连；所述AD9558芯片用于通过内部编码产生8-32个信号频率，并集成多种干扰压制模式，实现对无人机通信频段阻塞式干扰，达到无人机的驱离和迫降。
6.根据权利要求1所述的车载无人机管控系统，其特征在于：所述车载系统包括装置移动系统、软件操作台、图像采集系统、空调系统和供电系统；所述装置移动系统采用重型电动液压升降支撑杆；所述软件操作台用于用户通过其实现对车辆各个功能部件控制；所述图像采集系统包括多台网络摄像机和/或硬盘录像机；所述供电系统包括市电供电单元和发电机单元。
7.根据权利要求1所述的车载无人机管控系统，其特征在于：所述无人机管控系统平台包括具有计算机程序执行能力的智能终端设备，用于实时处理并显示无人机管控系统实时数据。
8.车载无人机管控方法，基于如权利要求1-7任一项所述的系统，其特征在于，包括以下步骤：
S1, 低小慢雷达探测子系统探测到无人机目标，将探测信息发送至光电雷达跟踪识别子系统；
S2，所述光电雷达跟踪识别子系统对无人机目标进行识别跟踪，结合专用无线电监测子系统提供的信息进行核实；
S3，若核实结果为“假”，则判定为虚假告警，从低小慢雷达探测子系统中删除此无人机目标；若核实结果为“真”，则启动无线电压制设备子系统，对无人机目标进行处置；
S4，处理完成。
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