CN108957445B - 一种低空慢速小目标探测方法 - Google Patents
一种低空慢速小目标探测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108957445B CN108957445B CN201810851549.XA CN201810851549A CN108957445B CN 108957445 B CN108957445 B CN 108957445B CN 201810851549 A CN201810851549 A CN 201810851549A CN 108957445 B CN108957445 B CN 108957445B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- information
- target
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明提供了一种低空慢速小目标探测系统及其探测方法，通过探测雷达发射电磁波，接收目标反射的电磁波，得到目标的点迹和航迹信息；通过频谱探测接收无人机频段电磁信号，提取信号电磁特征信息，对比数据库中无人机遥控遥测信号电磁特征，判断是否为无人机信号，得到无人机测向信息；通过光电探测获取目标可见光视频和红外视频信息；实时监听机载类ADS‑B发出的广播信号，形成合作无人机目标的点航迹信息和身份信息；综合上述所有信息得到目标综合信息，包括点航迹、类别、合作/非合作身份信息和跟踪视频信息。与现有技术相比，能够实现低空无人机目标的三维定位、速度测量、分类识别、点航迹生成，对合作目标实时监视，形成低空飞行实时态势。
Description
技术领域
本发明涉及一种低空慢速小目标探测方法，涉及空管低空目标探测领域。
背景技术
近年来，民用小微型无人机发展迅猛，无人机数量成几何增长，而无人机的管理却严重滞后。无人机“黑飞”、“乱飞”现象日益严重，无人机对民用航空、军用航空的飞行安全构成了新的威胁。
2013年12月，一架无人机乱飞进行首都机场，威胁飞行安全，导致了多个航班延误。2014年7月，伦敦空客A320与无人机擦肩而过，险些造成灾难。2017年5月四川双流机场及航道上，多次发现无人机，导致多架次飞机迫降到临近机场，造成多架次航班延误，损失达数千万元。据FAA统计，每年无人机影响飞行的事件超过1000例，并呈逐年上升趋势。
由此可见，无人机对航空安全产生了严重威胁，如何有效探测、识别和监视低空无人机，对于保障军民航飞行安全具有重要意义。
目前，对小微型无人机目标的探测、识别和监视手段单一，难以实现对无人机目标快速三维定位、对目标分类识别、对合作无人机有效监视，难以达到全天时全天候工作要求。宁焕生等人提出一种移动式雷达探鸟装置[宁焕生;陈唯实;刘文明;宋建民.移动式雷达探鸟装置]，仅能实现目标二维探测，不能实现目标分类识别。单珍等人提出一种基于无人机遥控遥测信号监测、测向交叉定位的反无人机系统[单珍；周平；金灵芝. 反无人机被动探测和测向定位系统]，该系统探测范围小，定位精度差，不能获取无人机身份信息。蔡茂等人提出一种包括雷达和光电的反无人机探测系统[蔡茂；杨钦. 反无人机探测系统]，该系统在可视条件不佳时，难以实现目标识别，不能对合作目标进行监视。
发明内容
本发明提供了一种低空慢速小目标探测系统及其探测方法，能够形成目标综合点航迹信息和身份信息，对目标进行分类识别。
根据本发明提供的一种低空慢速小目标探测系统，包括，
探测雷达，发射电磁波，接收目标反射的电磁波，通过对回波信号进行处理，得到目标的点迹和航迹信息，并发送到综合信息处理子系统；
频谱探测子系统，包括频谱探测监测天线，实时全向接收无人机频段电磁信号，提取信号电磁特征信息，对比数据库中无人机遥控遥测信号电磁特征，判断是否为无人机信号，如果是，则对无人机进行测向，将测向信息发送到综合信息处理子系统；
光电探测子系统，获取目标可见光视频和红外视频信息，并发送到综合信息处理子系统；
类ADS-B子系统，实时监听机载类ADS-B发出的广播信号，对信号进行解析和处理，形成合作无人机目标的点航迹信息和身份信息，并发送到综合信息处理子系统；
综合信息处理子系统，接收探测雷达、频谱探测子系统、光电探测子系统和类ADS-B子系统发送的信息，得到目标综合信息，包括点航迹、类别、合作/非合作身份信息和跟踪视频信息；所述类别包括飞鸟类别和无人机类别；
显控终端，包括，
控制输入模块，控制输入各种交互指令；
显示模块，接收综合信息处理子系统处理后的信息并进行显示。
所述综合信息处理子系统还包括目标三维地图信息生成模块，加载离线三维地图信息和目标综合信息，生成综合目标飞行态势信息。
还包括探测雷达周期自检模块、频谱探测子系统周期自检模块、光电探测子系统周期自检模块、类ADS-B子系统周期自检模块和综合信息处理子系统周期自检模块，分别进行工作状态自检，获得工作状态信息并实时发送给显控终端。
根据本发明提供的一种低空慢速小目标探测方法，在上述探测系统的基础上实现，具体方法包括，
通过探测雷达发射电磁波，接收目标反射的电磁波，通过对回波信号进行处理，得到目标的点迹和航迹信息；
通过频谱探测监测天线，实时全向接收无人机频段电磁信号，提取信号电磁特征信息，对比数据库中无人机遥控遥测信号电磁特征，判断是否为无人机信号，如果是，则对无人机进行测向，得到无人机测向信息；
通过光电探测获取目标可见光视频和红外视频信息；
实时监听机载类ADS-B发出的广播信号，对信号进行解析和处理，形成合作无人机目标的点航迹信息和身份信息；
综合上述所有信息进行处理得到目标综合信息，包括点航迹、类别、合作/非合作身份信息和跟踪视频信息。
具体方法步骤包括：
S1，第一点，频谱探测判断是否为无人机，如果是，则获取的目标方位和俯仰角信息，与雷达探测获取的目标方位及俯仰角信息进行融合，并进入S2；如果否，则进入S3；
S2，类ADS-B探测判断是否监听到合作无人机目标的广播信息，如果是，则获取目标点航迹信息与雷达频谱融合后的目标点航迹信息进行二次融合形成合作目标综合信息后，进入S4；如果否，则判断为非合作无人机，进入S4；
S3，进行雷达探测，得到非无人机分类识别并实现目标视频自动跟踪，得到融合信息后，进入S4；
S4，形成目标综合报文信息，包括目标位置、速度、视频、类别、身份、点航迹信息。
所述方法还包括，加载离线三维地图信息和目标综合信息，生成三维地图信息，并在显控终端进行显示。
所述方法还包括，对探测雷达、频谱探测子系统、光电探测子系统和类ADS-B子系统的工作状态进行显示并实时更新。
所述方法还包括，采用拉格朗日三点插值法进行数据时间配准；利用卡尔曼滤波来估计传感器偏差参数，然后进行传感器间空间配准。
与现有技术相比，能够实现低空无人机目标的三维定位、速度测量、分类识别、点航迹生成，对合作目标实时监视，形成低空飞行实时态势。
附图说明
图1为本发明其中一实施例的系统组成示意图。
图2为本发明其中一实施例的系统各子系统模块交联关系示意图。
图3为本发明其中一实施例的系统工作流程示意图。
图4为本发明其中一实施例的信息融合流程示意图。
图5为本发明其中一实施例的多源信息融合决策逻辑示意图。
图6为本发明其中一实施例的航迹关联流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1和图2所示，一种低空慢速小目标探测系统，包括，
探测雷达，发射电磁波，接收目标反射的电磁波，通过对回波信号进行处理，得到目标的点迹和航迹信息，并发送到综合信息处理子系统；
频谱探测子系统，包括频谱探测监测天线，实时全向接收无人机频段电磁信号，提取信号电磁特征信息，对比数据库中无人机遥控遥测信号电磁特征，判断是否为无人机信号，如果是，则对无人机进行测向，将测向信息发送到综合信息处理子系统；
光电探测子系统，获取目标可见光视频和红外视频信息，并发送到综合信息处理子系统；
类ADS-B子系统，实时监听机载类ADS-B发出的广播信号，对信号进行解析和处理，形成合作无人机目标的点航迹信息和身份信息，并发送到综合信息处理子系统；
综合信息处理子系统，接收探测雷达、频谱探测子系统、光电探测子系统和类ADS-B子系统发送的信息，得到目标综合信息，包括点航迹、类别、合作/非合作身份信息和跟踪视频信息；所述类别包括飞鸟类别和无人机类别；
显控终端，包括，
控制输入模块，控制输入各种交互指令；
显示模块，接收综合信息处理子系统处理后的信息并进行显示。
如图1所示，在本具体实施例中探测雷达为一次雷达，接收控制指令，对雷达扫描范围、波束调度、TR组件、工作频点、波形选择、门限、云台转动速度、云台转动范围工作参数进行配置，对雷达子系统工作状态进行监控。雷达发射电磁波，接收目标反射电磁波，对雷达回波进行信号处理，获取目标距离、方位角、俯仰角、径向速度信息，对雷达回波进行数据处理，形成多批次目标点迹、航迹信息。
光电探测子系统接收控制指令，对可见光/红外像机工作参数、云台转动速度、云台转动范围和镜头焦距参数进行设置；获取目标可见光视频、红外视频信息。
频谱探测子系统接收控制指令，对频谱监测范围、监测天线、测向天线、信号处理机工作参数进行配置，对频谱探测子系统工作状态进行监视。频谱探测监测天线实时全向接收无人机频段电磁信号，一旦发现该频段有电磁信号，测向天线开始工作。利用多个测向天线，进行多通道联合接收无人机频段电磁信号，通过信号处理,提取信号电磁特征信息，对比数据库中无人机遥控遥测信号电磁特征，判断该电磁信号是否为无人机信号，并对无人机进行测向，获得测向信息。
类ADS-B 子系统接收控制指令，进行子系统工作参数设置，实时监听机载类ADS-B发出的广播信号，对信号进行解析和处理，形成合作无人机目标的点航迹信息和身份信息。
综合信息处理子系统接收并存储雷达目标点航迹数据、频谱探测获取的无人机测向信息、光电探测获取的目标可见光/红外视频数据、类ADS-B获取的合作无人机点航迹数据和身份信息。进行数据二次处理，对雷达、频谱探测、光电探测、类ADS-B数据进行信息融合，提升目标探测精度、识别准确度，形成目标综合报文信息，包括目标综合点航迹、类别、合作/非合作身份信息。
所述综合信息处理子系统还包括目标三维地图信息生成模块，加载离线三维地图信息和目标综合信息，生成综合目标飞行态势信息。
还包括探测雷达周期自检模块、频谱探测子系统周期自检模块、光电探测子系统周期自检模块、类ADS-B子系统周期自检模块和综合信息处理子系统周期自检模块，分别进行工作状态自检，获得工作状态信息并实时发送给显控终端。
在本具体实施例中，探测雷达、频谱探测子系统、光电探测子系统、类ADS-B子系统和，综合信息处理子系统，分别根据显控终端检测指令，进行工作状态检测，并将系统工作状态实时回传到显控终端进行显示。
一种低空慢速小目标探测方法，在上述探测系统的基础上实现，具体方法包括，
通过探测雷达发射电磁波，接收目标反射的电磁波，通过对回波信号进行处理，得到目标的点迹和航迹信息；
通过频谱探测监测天线，实时全向接收无人机频段电磁信号，提取信号电磁特征信息，对比数据库中无人机遥控遥测信号电磁特征，判断是否为无人机信号，如果是，则对无人机进行测向，得到无人机测向信息；
通过光电探测获取目标可见光视频和红外视频信息；
实时监听机载类ADS-B发出的广播信号，对信号进行解析和处理，形成合作无人机目标的点航迹信息和身份信息；
综合上述所有信息进行处理得到目标综合信息，包括点航迹、类别、合作/非合作身份信息和跟踪视频信息。
如图3所示，低空慢速小目标探测系统开机时进行自检，不存在问题时进入工作状态。进行系统工作参数配置，包括探测雷达子系统工作参数、光电探测子系统工作参数、频谱探测子系统工作参数和类ADS-B子系统工作参数。
雷达探测低空目标，采用Ku波段三坐标相控阵雷达，方位360°机械扫描，俯仰电扫描。首先产生基带信号，通过上变频到Ku波段，形成雷达发射电磁波信号。接收目标反射雷达回波，对回波进行下变频、基带信号采样，对采样数字信号进行信号处理，提取目标距离、速度信息，对目标进行和差波束测角，获取目标方位、俯仰信息。对雷达进行数据处理，剔除异常的原始点迹，将点迹数据在距离进行归并和分辨，将点迹数据在方位上进行归并和分辨，将点迹数据在俯仰上进行归并和分辨，然后将归并的目标数据在距离、方位、俯仰上分别进行凝聚，形成目标估计点迹。进行航迹起始、点航关联和航迹跟踪处理，形成雷达探测目标点、航迹信息。
频谱探测低空无人机，频谱探测子系统全向监测天线持续接收无人机遥控遥测信号频段电磁信号，对接收的信号进行电平检测，一旦发现该频段存在电磁波信号，电子开关开启多通道测向天线，对电磁信号进行信源分离，并对分离的信源进行特征参数提取，匹配数据库中无人机遥控遥测信号特征，判决该信号是否为无人机信号，并对信源进行测向。
类ADS-B持续监视合作无人机，类ADS-B地面站持续监听机载端类ADS-B广播信息，对广播信息进行解析，获取合作无人机目标的位置、方位、高度、速度、身份注册信息，对点迹信息进行处理，形成合作无人机航迹信息。
雷达光电联动，实现目标视频自动跟踪。根据雷达获取的目标方位、俯仰、距离信息，转化为光电云台、像机控制参数，包括云台转动速度、转动方向、像机焦距，实现对目标的清晰可见光/红外成像。进行图像处理，估计目标运动参数，调整云台、像机控制参数，实现对目标的视频自动跟踪。
目标图像处理，实现目标分类识别。对数据库中保存的无人机目标正向样本和鸟类目标负向样本进行学习训练，提取其差异化特征信息。对获取的低空飞行目标进行图像处理，提取目标特征信息，生成线性判决器，对比数据库中无人机目标图像特征信息，判决该目标是否为无人机目标，实现目标分类识别。
多源信息融合，形成目标综合信息报文。多源信息融合具体流程如图4所示。首先，根据不同先验条件，决定融合采用的数据源。然后，对数据源进行空间配准、时间配准。再次，对数据进行关联，航迹进行关联，对各数据源数据质量进行评判，对加权因子进行优化。然后，进行数据加权拟合，形成目标综合报文信息，融合后目标信息包括综合点航迹、目标身份信息、图像识别信息，其精度优于其中任何一种传感器。
如图5所示，具体方法步骤包括：
S1，第一点，频谱探测判断是否为无人机，如果是，则获取的目标方位和俯仰角信息，与雷达探测获取的目标方位及俯仰角信息进行融合，提高测角精度，并进入S2；如果否，则进入S3；
S2，类ADS-B探测判断是否监听到合作无人机目标的广播信息，如果是，则获取目标点航迹信息与雷达频谱融合后的目标点航迹信息进行二次融合形成合作目标综合信息后，进入S4；如果否，则判断为非合作无人机，进入S4；
S3，进行雷达探测，得到非无人机分类识别并实现目标视频自动跟踪，得到融合信息后，进入S4；
S4，形成目标综合报文信息，包括目标位置、速度、视频、类别、身份、点航迹信息。
所述方法还包括，加载离线三维地图信息和目标综合信息，生成三维地图信息，并在显控终端进行显示。
所述方法还包括，对探测雷达、频谱探测子系统、光电探测子系统和类ADS-B子系统的工作状态进行显示并实时更新。
所述方法还包括，采用拉格朗日三点插值法进行数据时间配准；利用卡尔曼滤波来估计传感器偏差参数，然后进行传感器间空间配准。
采用拉格朗日三点插值法进行数据时间配准。先选定时间片，时间片的划分随目标的运动状态而异，目标的状态可分为静止、低速运动和高速运动，对应融合时间片可以选为小时、分钟或秒级，再将各传感器观测数据按测量精度进行增量排序，最后将各高精度观测数据分别向最低精度时间点内插、外推，从而形成一系列等间隔的目标观测数据以进行融合处理。利用卡尔曼滤波来估计传感器偏差参数，然后进行传感器间空间配准。该算法以一个传感器为参考，利用多个传感器对目标的位置观测值的微分估算出传感器的偏差参数，然后把其余各传感器对准到该传感器的参考坐标系中，消除传感器偏差，此算法所估计出的偏差包括了传感器的校准误差和姿势误差。
本发明技术方案中，航迹关联时航迹之间要判断关联性，并以减轻航迹融合模块的数据量及工作量。由于不同的传感器所形成的子源航迹来自不同的目标，且如果对所有不同的子源航迹都进行两两相关，会增加模块计算的负担，结合这些考虑，采用系统级关联和航迹两两相关算法实现关联过程，具体的关联处理设计流程如图6所示。
将融合后目标信息进行打包，形成目标综合信息报文，报文信息包括目标距离、高度、方位角、分类识别信息（是否为无人机、无人机种类）、身份信息（是否为合作无人机，无人机注册信息）。实现对低空非合作飞行目标有效探测，对低空合作飞行目标持续监视。
显控界面采用友好人机交互设计，包括功能区菜单栏、系统参数设置区、系统监控信息显示区、系统综合态势信息显示区、光电视频信息显示区、雷达目标信息显示区。工作站部署显控界面软件，通过读取服务器中融合后的目标综合信息、地图信息和实时系统工作状态信息，显示器通过显控软件进行综合信息显示。
Claims (6)
1.一种低空慢速小目标探测方法，在探测系统的基础上实现，所述探测系统包括：
探测雷达，发射电磁波，接收目标反射的电磁波，通过对回波信号进行处理，得到目标的点迹和航迹信息，并发送到综合信息处理子系统；
频谱探测子系统，包括频谱探测监测天线，实时全向接收无人机频段电磁信号，提取信号电磁特征信息，对比数据库中无人机遥控遥测信号电磁特征，判断是否为无人机信号，如果是，则对无人机进行测向，将测向信息发送到综合信息处理子系统；
光电探测子系统，获取目标可见光视频和红外视频信息，并发送到综合信息处理子系统；
类ADS-B子系统，实时监听机载类ADS-B发出的广播信号，对信号进行解析和处理，形成合作无人机目标的点航迹信息和身份信息，并发送到综合信息处理子系统；
综合信息处理子系统，接收探测雷达、频谱探测子系统、光电探测子系统和类ADS-B子系统发送的信息，进行数据二次处理，对雷达、频谱探测、光电探测、类ADS-B数据进行信息融合得到目标综合信息，包括点航迹、类别、合作/非合作身份信息和跟踪视频信息；所述类别包括飞鸟类别和无人机类别；
显控终端，包括：
控制输入模块，控制输入各种交互指令；
显示模块，接收综合信息处理子系统处理后的信息并进行显示；
具体方法包括：
通过探测雷达发射电磁波，接收目标反射的电磁波，通过对回波信号进行处理，得到目标的点迹和航迹信息；
通过频谱探测监测天线，实时全向接收无人机频段电磁信号，提取信号电磁特征信息，对比数据库中无人机遥控遥测信号电磁特征，判断是否为无人机信号，如果是，则对无人机进行测向，得到无人机测向信息；
通过光电探测获取目标可见光视频和红外视频信息；
实时监听机载类ADS-B发出的广播信号，对信号进行解析和处理，形成合作无人机目标的点航迹信息和身份信息；
综合上述所有信息进行融合前信息源判决和异构信息融合处理，降低了数据融合的计算量，得到目标综合信息，包括点航迹、类别、合作/非合作身份信息和跟踪视频信息，提升了目标探测的精度和信息维度；
具体方法步骤包括：
S1，第一点，频谱探测判断是否为无人机，如果是，则获取的目标方位和俯仰角信息，与雷达探测获取的目标方位及俯仰角信息进行融合，并进入S2；如果否，则进入S3；
S2，类ADS-B探测判断是否监听到合作无人机目标的广播信息，如果是，则获取目标点航迹信息与雷达频谱融合后的目标点航迹信息进行二次融合形成合作目标综合信息后，进入S4；如果否，则判断为非合作无人机，进入S4；
S3，进行雷达探测，得到非无人机分类识别并实现目标视频自动跟踪，得到融合信息后，进入S4；
S4，形成目标综合报文信息，包括目标位置、速度、视频、类别、身份、点航迹信息。
2.根据权利要求1所述的低空慢速小目标探测方法，所述方法还包括，加载离线三维地图信息和目标综合信息，生成三维地图信息，并在显控终端进行显示。
3.根据权利要求1所述的低空慢速小目标探测方法，所述方法还包括，对探测雷达、频谱探测子系统、光电探测子系统和类ADS-B子系统的工作状态进行显示并实时更新。
4.根据权利要求1所述的低空慢速小目标探测方法，所述方法还包括，采用拉格朗日三点插值法进行数据时间配准；利用卡尔曼滤波来估计传感器偏差参数，然后进行传感器间空间配准。
5.根据权利要求1所述的低空慢速小目标探测方法，其特征在于，所述信息处理子系统还包括目标三维地图信息生成模块，加载离线三维地图信息和目标综合信息，生成综合目标飞行态势信息。
6.根据权利要求1所述的低空慢速小目标探测方法，其特征在于，所述探测系统还包括探测雷达周期自检模块、频谱探测子系统周期自检模块、光电探测子系统周期自检模块、类ADS-B子系统周期自检模块和综合信息处理子系统周期自检模块，分别进行工作状态自检，获得工作状态信息并实时发送给显控终端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810851549.XA CN108957445B (zh) | 2018-07-30 | 2018-07-30 | 一种低空慢速小目标探测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810851549.XA CN108957445B (zh) | 2018-07-30 | 2018-07-30 | 一种低空慢速小目标探测方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108957445A CN108957445A (zh) | 2018-12-07 |
| CN108957445B true CN108957445B (zh) | 2020-08-25 |
Family
ID=64466198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810851549.XA Active CN108957445B (zh) | 2018-07-30 | 2018-07-30 | 一种低空慢速小目标探测方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108957445B (zh) |
Families Citing this family (42)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109444984B (zh) * | 2018-12-14 | 2023-10-27 | 湖南华诺星空电子技术有限公司 | 一种多源融合无人车载式爆炸物探测系统 |
| CN109407086B (zh) * | 2018-12-18 | 2023-04-18 | 北京无线电测量研究所 | 一种飞行器轨迹生成方法、系统及诱捕系统目标引导方法 |
| CN109612456B (zh) * | 2018-12-28 | 2022-04-29 | 东南大学 | 一种低空搜索定位系统 |
| CN109649654B (zh) * | 2018-12-28 | 2021-09-14 | 东南大学 | 一种低空搜索定位方法 |
| CN110764078B (zh) * | 2019-01-25 | 2023-03-31 | 中国航空无线电电子研究所 | 一种低空无人机综合探测处置方法及其装置 |
| CN109981212B (zh) * | 2019-02-28 | 2022-03-04 | 北京航天兴科高新技术有限公司 | 一种基于数据链检测及反制的低慢小防控系统及方法 |
| CN109901150B (zh) * | 2019-03-04 | 2021-01-26 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种多功能相控阵雷达装置及其探测方法 |
| CN109873669A (zh) * | 2019-04-04 | 2019-06-11 | 北京环境特性研究所 | 一种无人机探测方法及无人机探测系统 |
| CN110133573A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-16 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 一种基于多元传感器信息融合的自主低空无人机防御系统 |
| CN110320507B (zh) * | 2019-06-25 | 2024-03-26 | 成都九洲迪飞科技有限责任公司 | 一种低小慢目标自动探测、跟踪、识别系统 |
| CN110414375B (zh) * | 2019-07-08 | 2020-07-17 | 北京国卫星通科技有限公司 | 低空目标的识别方法、装置、存储介质及电子设备 |
| CN110441751B (zh) * | 2019-07-26 | 2021-05-07 | 大亚湾核电运营管理有限责任公司 | 双雷达探测方法、装置、可读存储介质及终端设备 |
| CN110501680B (zh) * | 2019-08-23 | 2022-09-16 | 北京航天朗智科技有限公司 | 基于雷达系统的目标监控系统以及目标监控方法 |
| CN110806575A (zh) * | 2019-09-17 | 2020-02-18 | 中国船舶重工集团公司第七0九研究所 | 基于多源信息的合作与非合作无人机识别方法及系统 |
| CN110705450B (zh) * | 2019-09-27 | 2023-02-07 | 理工全盛(北京)科技有限公司 | 被动式无人机探测装置 |
| CN111046025B (zh) * | 2019-12-18 | 2023-09-19 | 任子行网络技术股份有限公司 | 无人机信号探测方法及装置 |
| CN111175737A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-19 | 江苏中戎帝晓曼安防科技有限公司 | 一种车载反无人机监控系统 |
| CN110929810B (zh) * | 2019-12-27 | 2022-06-07 | 航天南湖电子信息技术股份有限公司 | 一种低慢小目标探测系统多源数据融合方法 |
| CN111027646B (zh) * | 2019-12-31 | 2024-04-05 | 中国人民解放军93209部队 | 一种基于多源基础信息的无人机点迹融合方法 |
| CN111190156B (zh) * | 2020-01-08 | 2022-04-22 | 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 | 基于雷达和光电的低慢小目标与海面小目标识别方法 |
| TWI809241B (zh) * | 2020-01-16 | 2023-07-21 | 為昇科科技股份有限公司 | 生命體檢測的雷達偵測系統、生命體判斷方法及特徵資料庫建立方法 |
| CN111615109B (zh) * | 2020-04-23 | 2024-01-16 | 延安长留无人机科技有限公司 | 一种5g网联无人机的身份识别认证方法 |
| CN111664752B (zh) * | 2020-05-13 | 2023-02-21 | 飒铂智能科技有限责任公司 | 一种无人机反制系统 |
| CN111624590B (zh) * | 2020-05-13 | 2023-07-21 | 飒铂智能科技有限责任公司 | 一种无人机目标确认方法及系统 |
| CN111709385B (zh) * | 2020-06-22 | 2023-07-25 | 电子科技大学 | 一种低小慢飞行器目标探测系统及其身份识别方法 |
| CN111830321B (zh) * | 2020-06-29 | 2022-07-01 | 重庆邮电大学 | 一种基于射频指纹的无人机探测与识别方法 |
| CN111896926B (zh) * | 2020-07-09 | 2023-04-07 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种基于强杂波抑制的低空目标检测方法及系统 |
| CN112000133B (zh) * | 2020-07-14 | 2024-03-19 | 刘明德 | 低空飞行器/飞手的识别系统、反制系统及识别方法 |
| CN111929650B (zh) * | 2020-07-15 | 2022-08-09 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种无人机反制系统测试方法和平台 |
| CN112083420B (zh) * | 2020-09-11 | 2022-10-25 | 中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所 | 一种无人机防撞方法、装置及无人机 |
| CN112348882A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-02-09 | 北京环境特性研究所 | 一种基于多源探测器的低空目标跟踪信息融合方法和系统 |
| CN113156417B (zh) * | 2020-12-11 | 2024-05-07 | 西安天和防务技术股份有限公司 | 反无人机探测系统、方法和雷达设备 |
| CN112666555B (zh) * | 2020-12-17 | 2022-04-01 | 中国人民解放军32802部队 | 一种基站式小型无人机分布式探测系统及探测方法 |
| CN114326790A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-04-12 | 特金智能科技(上海)有限公司 | 无人机违规行为确定方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN114623816B (zh) * | 2022-02-16 | 2023-11-07 | 中国电子科技集团公司第十研究所 | 一种机载融合信息引导传感器跟踪维护方法及装置 |
| WO2023206040A1 (zh) * | 2022-04-25 | 2023-11-02 | 北京小米移动软件有限公司 | 能力信息发送、能力确定方法和装置 |
| CN114963879B (zh) * | 2022-05-20 | 2023-11-17 | 中国电子科技集团公司电子科学研究院 | 无人机综合反制系统及综合反制方法 |
| CN115267870B (zh) * | 2022-07-28 | 2024-05-17 | 昆明物理研究所 | 一种反无人机目标遴选方法、存储介质及系统 |
| CN115861366B (zh) * | 2022-11-07 | 2024-05-24 | 成都融达昌腾信息技术有限公司 | 一种用于目标探测的多源感知信息融合方法与系统 |
| CN115953704B (zh) * | 2023-01-18 | 2023-10-03 | 北京理工大学 | 一种无人机探测方法 |
| CN117310679B (zh) * | 2023-11-28 | 2024-02-20 | 中国人民解放军空军工程大学 | 一种探测“低慢小”航空器的栅格化感知系统及方法 |
| CN117554922B (zh) * | 2024-01-12 | 2024-03-26 | 航天宏图信息技术股份有限公司 | 目标航迹的关联方法、装置、电子设备和计算机存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107578646A (zh) * | 2017-08-28 | 2018-01-12 | 梁晓龙 | 低慢小目标探测监视管理系统及方法 |
| CN107678023A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-02-09 | 芜湖华创光电科技有限公司 | 一种对民用无人机的无源定位和识别系统 |
| CN108333584A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-07-27 | 陕西弘毅军民融合智能科技有限公司 | 一种低空小目标远距离无人机探测系统及探测方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102682627B (zh) * | 2012-05-04 | 2014-04-09 | 北京民航天宇科技发展有限公司 | 一种基于ads-b的通用航空飞行监视机载系统 |
| CN104539906B (zh) * | 2015-01-08 | 2017-06-09 | 西安费斯达自动化工程有限公司 | 图像/激光测距/ads‑b监控一体化系统 |
| CN105070105B (zh) * | 2015-07-29 | 2018-05-04 | 重庆赛乐威航空科技有限公司 | 一种低空飞行器动态监视系统 |
| RU2662321C2 (ru) * | 2016-12-21 | 2018-07-25 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Цифровые радиотехнические системы" | Способ управления воздушным движением летательных аппаратов в районе аэродрома |
| CN107367726B (zh) * | 2017-07-13 | 2019-07-05 | 重庆埃默科技有限责任公司 | 一种飞行物三维模拟定位显示方法及系统 |
| CN108062516B (zh) * | 2017-12-04 | 2020-09-11 | 广东核电合营有限公司 | 低空空域管控方法、装置及系统 |
-
2018
- 2018-07-30 CN CN201810851549.XA patent/CN108957445B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107578646A (zh) * | 2017-08-28 | 2018-01-12 | 梁晓龙 | 低慢小目标探测监视管理系统及方法 |
| CN107678023A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-02-09 | 芜湖华创光电科技有限公司 | 一种对民用无人机的无源定位和识别系统 |
| CN108333584A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-07-27 | 陕西弘毅军民融合智能科技有限公司 | 一种低空小目标远距离无人机探测系统及探测方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 无人机无线电管控技术研究;周钰哲;《数字通信世界》;20180401;全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108957445A (zh) | 2018-12-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108957445B (zh) | 一种低空慢速小目标探测方法 | |
| CN109444911B (zh) | 一种单目相机和激光雷达信息融合的无人艇水面目标检测识别与定位方法 | |
| Liu et al. | Digital television based passive bistatic radar system for drone detection | |
| CN109901150B (zh) | 一种多功能相控阵雷达装置及其探测方法 | |
| US10317522B2 (en) | Detecting long objects by sensor fusion | |
| CN109409225B (zh) | 基于雷达多径信号时频特征融合的无人机分类方法及装置 | |
| CN112693466A (zh) | 一种车辆环境感知传感器性能测评系统及方法 | |
| CN104134354A (zh) | 用于在多目标记录模块中对移动车辆进行速度测量和指认的交通监测系统 | |
| Cheng et al. | A new automotive radar 4d point clouds detector by using deep learning | |
| US11899132B2 (en) | Super-resolution enhancement techniques for radar | |
| US20210225182A1 (en) | Acoustic based detection and avoidance for aircraft | |
| CN115761421A (zh) | 一种多源信息融合低慢小目标探测方法及无人空防系统 | |
| CN111830470B (zh) | 联合标定方法及装置、目标对象检测方法、系统及装置 | |
| CN112285698B (zh) | 一种基于雷达传感器的多目标跟踪装置及方法 | |
| CN113156417B (zh) | 反无人机探测系统、方法和雷达设备 | |
| Cui et al. | 3D detection and tracking for on-road vehicles with a monovision camera and dual low-cost 4D mmWave radars | |
| US8369572B2 (en) | System and method for passive automatic target recognition (ATR) | |
| CN113227832A (zh) | 借助于雷达或者通过使用电磁询问辐射来确定对象的取向 | |
| CN115032627A (zh) | 分布式多传感器多模态无人集群目标融合跟踪方法 | |
| Opromolla et al. | Perspectives and sensing concepts for small UAS sense and avoid | |
| US20220011786A1 (en) | Correlated motion and detection for aircraft | |
| CN112083420B (zh) | 一种无人机防撞方法、装置及无人机 | |
| Herrero et al. | ASDE and multilateration mode-S data fusion for location and identification on airport surface | |
| CN109708659B (zh) | 一种分布式智能光电低空防护系统 | |
| WO2021087751A1 (zh) | 距离检测方法、距离检测设备、自主移动平台和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder |
Address after: No. 255, Jiuzhou Avenue, science and Innovation Park, Mianyang, Sichuan 621000 Patentee after: SICHUAN JIUZHOU ATC TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 621000 No.255 Jiuzhou Avenue, Kechuang Park, Anzhou District, Mianyang City, Sichuan Province Patentee before: SICHUAN JIUZHOU ATC TECHNOLOGY Co.,Ltd. |