CN114955755B - 自主移动体的管理装置 - Google Patents

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Abstract

自主移动体的管理装置，其能够抑制自主移动体发生损伤。自主移动体的管理装置具备：移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行乘坐电梯的轿厢的动作或者进行从轿厢下梯的动作的移动指令；以及移动中止指令部，其对被从移动指令部发送了移动指令的自主移动体发送使其中止乘坐轿厢的动作或者中止从轿厢下梯的动作的指令。此外，自主移动体的管理装置具备：移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行通行出入口装置的动作的移动指令；以及移动中止指令部，其对被从移动指令部发送了移动指令的自主移动体发送使其中止通行出入口装置的动作的指令。

Description

自主移动体的管理装置
技术领域
本发明涉及自主移动体的管理装置。
背景技术
专利文献1公开了一种电梯装置。电梯装置当在输送自主移动体时自主移动体发生了严重的异常的情况下，停止轿厢的运转。电梯装置能够避免由于自主移动体的异常而导致电梯装置发生故障的情况。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-042444号公报
发明内容
然而，在专利文献1中，在即使自主移动体或电梯装置发生了异常也不会妨碍轿厢运转的情况下，电梯装置继续进行通常的运转。因此，自主移动体有可能发生损伤。
本发明是为了解决上述的课题而完成的。本发明的目的在于提供一种能够抑制自主移动体发生损伤的自主移动体的管理装置。
本发明的自主移动体的管理装置具备：移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行乘坐电梯的轿厢的动作或者进行从所述轿厢下梯的动作的移动指令；以及移动中止指令部，其对被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体发送使其中止乘坐所述轿厢的动作或者中止从所述轿厢下梯的动作的指令。
本发明的自主移动体的管理装置具备：移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行乘坐电梯的轿厢的动作或者进行从所述轿厢下梯的动作的移动指令；以及使用可否设定部，其在接收到中止通知的情况下，设定为所述自主移动体不使用所述轿厢，所述中止通知表示被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体中止了乘坐所述轿厢的动作或者中止了从所述轿厢下梯的动作。
本发明的自主移动体的管理装置具备：移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行乘坐电梯的轿厢的动作或者进行从所述轿厢下梯的动作的移动指令；以及运转中止指令部，其在与被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体不同的其它自主移动体进行了乘坐所述轿厢的动作的情况下，针对所述电梯的控制装置发送使所述轿厢的运转中止的指令。
本发明的自主移动体的管理装置具备：移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行乘坐电梯的轿厢的动作或者进行从所述轿厢下梯的动作的移动指令；以及退避信息发送部，其在被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体乘坐了所述轿厢的状态下、所述轿厢无法运转到所述自主移动体的目的地楼层而停靠在与所述目的地楼层不同的楼层的情况下，向所述自主移动体发送在与所述目的地楼层不同的楼层处使所述自主移动体退避的位置信息。
本发明的自主移动体的管理装置具备：移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行通行出入口装置的动作的移动指令；以及移动中止指令部，其对被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体发送使其中止通行所述出入口装置的动作的指令。
本发明的自主移动体的管理装置具备：移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行通行出入口装置的动作的移动指令；以及使用可否设定部，其在接收到中止通知的情况下，设定为所述自主移动体不使用所述出入口装置，所述中止通知表示被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体中止了通行所述出入口装置的动作。
本发明的自主移动体的管理装置具备：移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行通行出入口装置的动作的移动指令；以及状态变更部，其发送使所述出入口装置成为物体能够通行的状态的指令，在发送使所述出入口装置成为物体能够通行的状态的指令之后、直到被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体完成通行所述出入口装置的动作为止发生了异常的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令。
发明效果
根据本发明，管理装置设定为，在发生了异常的情况下，对自主移动体或自主移动体所利用的装置发送与该异常对应的指令、或者使得自主移动体不使用该装置。因此，能够抑制自主移动体发生损伤的情况。
附图说明
图1是示出应用了实施方式1的自主移动体的管理装置的建筑物的图。
图2是实施方式1的自主移动体的管理装置的框图。
图3是示出实施方式1的自主移动体的管理装置所存储的移动中止通知的历史信息的图。
图4是示出实施方式1的自主移动体的管理装置所存储的使用可否信息的图。
图5是对实施方式1的自主移动体的管理装置进行的动作进行说明的流程图。
图6是对实施方式1的自主移动体的管理装置进行的动作进行说明的流程图。
图7是实施方式1的电梯系统的控制装置的硬件结构图。
图8是示出应用了实施方式2的自主移动体的管理装置的建筑物的概要的图。
图9是应用了实施方式2的自主移动体的管理装置的闸门(gate)的俯视图。
图10是应用了实施方式2的自主移动体的管理装置的门的主要部分的俯视图。
图11是实施方式2的自主移动体的管理装置的框图。
图12是示出实施方式2的自主移动体的管理装置所存储的移动中止通知的历史信息的图。
图13是示出实施方式2的自主移动体的管理装置所存储的使用可否信息的图。
图14是对实施方式2的自主移动体的管理装置进行的动作进行说明的流程图。
标号说明
1：电梯系统；2：井道；3：机房；4：层站；5：轿厢；6：轿厢门；7：控制装置；8：自主移动体；9：管理装置；10：第1位置信息取得部；11：第1控制信息取得部；12：登记部；13：第1移动指令部；14：第1移动中止指令部；15：第1中止通知存储部；16：第1中止通知受理部；17：退避信息发送部；18：第1使用可否存储部；19：第1使用可否设定部；20：运转开始指令部；21：运转中止指令部；22：闸门；22a、22b、22c：通道；23：门；23a、23b：门通道；24：进出管理装置；25、25a、25b、25c：待机区域；26、26a、26b：待机区域；27：第2位置信息取得部；28：第2控制信息取得部；29：第2移动指令部；30：第2移动中止指令部；31：第2中止通知存储部；32：第2中止通知受理部；33：第2使用可否存储部；34：第2使用可否设定部；35：状态变更部；100a：处理器；100b：存储器；200：硬件。
具体实施方式
依照附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略该部分的重复说明。
实施方式1
图1是示出应用了实施方式1的自主移动体的管理装置的建筑物的图。
如图1所示，电梯系统1设置于建筑物。井道2贯穿建筑物的各个楼层。机房3设置于井道2的正上方。多个层站4设置于建筑物的各个楼层。多个层站4分别与井道2相对。多个轿厢5设置于井道2的内部。在图1中示出了多个轿厢5中的一个轿厢5。多个轿厢5各自设置为能够在井道2的内部升降。轿厢门6分别设置于多个轿厢5。控制装置7设置于机房3。控制装置7设置为能够对多台轿厢5各自的运转进行控制。
多个自主移动体8配置于建筑物。多个自主移动体8各自设置为能够在建筑物的各个楼层处在地面上自主移动。
例如，管理装置9设置于未图示的其它建筑物。管理装置9设置为能够在任意的时刻与控制装置7进行通信。管理装置9设置为能够在任意的时刻分别与多个自主移动体8进行通信。管理装置9设置为能够掌握多个自主移动体8各自的位置。
例如，管理装置9对某个自主移动体8发送从当前楼层向其它楼层移动的指令。该情况下，接收到该指令的自主移动体8向当前楼层的层站4移动。在该自主移动体8到达了层站4的情况下，管理装置9对控制装置7发送包含目的地楼层信息在内的、针对该层站4的轿厢呼梯登记信息。控制装置7根据从管理装置9接收到的轿厢呼梯登记信息，向该自主移动体8所在的层站4调配轿厢5。
在轿厢5到达层站4时，控制装置7检测到轿厢门6变为全开的情况。该情况下，管理装置9判定为轿厢5处于能够乘梯的状态。管理装置9在判定为轿厢5处于能够乘梯的状态的情况下，对该自主移动体8发送使该自主移动体8进行乘坐轿厢5的动作的乘梯移动指令。该自主移动体8根据从管理装置9接收到的乘梯移动指令而乘坐轿厢5。在该自主移动体8完成了乘坐轿厢5的动作的情况下，管理装置9向控制装置7发送使轿厢5的运转开始的指令。控制装置7使轿厢5朝向该自主移动体8的目的地楼层出发。
在轿厢5到达该自主移动体8的目的地楼层的层站4时，控制装置7检测到轿厢门6变为全开的情况。管理装置9判定为轿厢5处于能够下梯的状态。该情况下，管理装置9对该自主移动体8发送使该自主移动体8进行从轿厢5下梯的动作的下梯移动指令。该自主移动体8根据从管理装置9接收到的下梯移动指令而从轿厢5下梯。该自主移动体8完成向其它楼层移动的动作。在该自主移动体8完成了从轿厢5下梯的动作的情况下，管理装置9向控制装置7发送使轿厢5的运转开始的指令。控制装置7使轿厢5的运转开始。
当在被发送了乘梯移动指令或下梯移动指令的自主移动体8利用轿厢5时发生了异常的情况下，管理装置9对控制装置7或该自主移动体8发送与该异常对应的指令。
例如，在轿厢5的内部存在障碍物的情况下，自主移动体8无法完成在轿厢5的内部停止到规定位置的动作这样的乘坐轿厢5的动作。当在该状态下经过了阈值时间的情况下，管理装置9对自主移动体8发送使乘坐轿厢5的动作中止的乘梯移动中止指令，其中，该阈值时间是被设定为比轿厢门6打开的上限时间短的时间。该情况下，自主移动体8从轿厢5离开。自主移动体8向管理装置9发送表示中止了乘坐该轿厢5的动作的乘梯移动中止通知。之后，在经过了轿厢门6打开的上限时间的情况下，控制装置7使轿厢5出发。
之后，在该障碍物继续存在于轿厢5内部的情况下，自主移动体8每当要进行乘坐该轿厢5的动作时，就向管理装置9发送表示中止了乘坐该轿厢5的动作的乘梯移动中止通知。在管理装置9接收到表示中止了乘坐该轿厢5的动作的乘梯移动中止通知的次数成为规定次数以上的情况下，管理装置9设定为自主移动体8不使用该轿厢5。管理装置9在某个轿厢5被设定为不使用的情况下，不向自主移动体8发送进行乘坐该轿厢5的动作的乘梯移动指令。
例如，在多个自主移动体8中的、不是被发送了使其进行乘坐轿厢5的动作的乘梯移动指令的自主移动体8的其它自主移动体8发生了异常的情况下，该其它自主移动体8有时要乘坐该轿厢5。该情况下，管理装置9对控制装置7发送使该轿厢5的运转中止的指令。控制装置7中止该轿厢5的运转。管理装置9对曾对其发送了乘梯移动指令的自主移动体8发送使其乘坐该轿厢5的动作中止的乘梯移动中止指令。自主移动体8在接收到乘梯移动中止指令的情况下，中止乘坐该轿厢5的动作。
例如，在存在于轿厢5的自主移动体8无法移动的情况下，该自主移动体8未完成从轿厢5下梯的动作。当在该状态下经过了阈值时间的情况下，管理装置9对自主移动体8发送使从轿厢5下梯的动作中止的下梯移动中止指令，其中，该阈值时间是被设定为比轿厢门6打开的上限时间短的时间。管理装置9设定为不使用该轿厢5。之后，在经过了轿厢门6打开的上限时间的情况下，控制装置7使轿厢5出发。
例如，当存在于轿厢5的自主移动体8在无法移动的状态下被发送了下梯移动指令的情况下，该自主移动体8有时对管理装置9发送中止从轿厢5下梯的动作的移动中止通知。该情况下，管理装置9设定为不使用该轿厢5。之后，在经过了轿厢门6打开的上限时间的情况下，控制装置7使轿厢5出发。
例如，当在自主移动体8存在于轿厢5的状态下发生了地震的情况下，轿厢5变为在停靠于最近楼层之后能够在该最近楼层下梯的状态。该情况下，管理装置9判定为该轿厢5无法运转到该自主移动体8的目的地楼层。管理装置9向该自主移动体8发送在该最近楼层使该自主移动体8退避的位置的信息。该自主移动体8向该退避位置移动。
接下来，使用图2对管理装置9进行说明。
图2是实施方式1的自主移动体的管理装置的框图。
如图2所示，管理装置9具备第1位置信息取得部10、第1控制信息取得部11、登记部12、第1移动指令部13、第1移动中止指令部14、第1中止通知存储部15、第1中止通知受理部16、退避信息发送部17、第1使用可否存储部18、第1使用可否设定部19、运转开始指令部20以及运转中止指令部21。
第1位置信息取得部10从自主移动体8取得表示自主移动体8的位置的位置信息。
第1控制信息取得部11从控制装置7取得电梯系统1的控制信息。
登记部12使用第1位置信息取得部10所取得的自主移动体8的位置信息来对自主移动体8到达层站4的情况进行检测。登记部12在检测到自主移动体8到达了层站4的情况下，向控制装置7发送包含该自主移动体8的目的地楼层信息在内的、针对该层站4的轿厢呼梯登记信息。
第1移动指令部13使用第1位置信息取得部10所取得的位置信息来判定自主移动体8是否到达了层站4。第1移动指令部13在判定为自主移动体8到达了层站4的情况下，使用第1控制信息取得部11所取得的控制信息来判定轿厢5是否处于能够乘梯的状态。第1移动指令部13在判定为轿厢5处于能够乘梯的状态的情况下，对自主移动体8发送使该自主移动体8进行乘坐轿厢5的动作的乘梯移动指令。
在自主移动体8正乘坐于轿厢5时，第1移动指令部13使用第1控制信息取得部11所取得的控制信息来判定轿厢5是否处于能够下梯的状态。第1移动指令部13在判定为轿厢5处于能够下梯的状态的情况下，对自主移动体8发送使该自主移动体8进行从轿厢5下梯的动作的下梯移动指令。
在由第1移动指令部13判定为轿厢5处于能够乘梯的状态时，第1移动中止指令部14开始时间的计测。第1移动中止指令部14在自主移动体8完成了乘坐轿厢5的动作的情况下，停止时间的计测，重置计测出的时间。第1移动中止指令部14判定轿厢5成为能够乘梯的状态起是否经过了规定时间。第1移动中止指令部14在判定为轿厢5成为能够乘梯的状态起经过了规定时间时，被发送了乘梯移动指令的自主移动体8未完成乘坐轿厢5的动作的情况下，对该自主移动体8发送使乘坐轿厢5的动作中止的乘梯移动中止指令。
在对控制装置7发送了使轿厢5的运转中止的指令的情况下，第1移动中止指令部14对自主移动体8发送使乘坐轿厢5的动作中止的乘梯移动中止指令。
在由第1移动指令部13判定为轿厢5处于能够下梯的状态时，第1移动中止指令部14开始时间的计测。第1移动中止指令部14在自主移动体8完成了从轿厢5下梯的动作的情况下，停止时间的计测，重置计测出的时间。第1移动中止指令部14判定轿厢5成为能够下梯的状态起是否经过了规定时间。第1移动中止指令部14在判定为轿厢5成为能够下梯的状态起经过了规定时间时，被发送了下梯移动指令的自主移动体8未完成从轿厢5下梯的动作的情况下，针对该自主移动体8发送使从轿厢5下梯的动作中止的下梯移动中止指令。
第1中止通知存储部15存储表示自主移动体8中止了乘坐轿厢5的动作或者中止了从轿厢5下梯的动作的移动中止通知的历史信息。
第1中止通知受理部16接收从自主移动体8发送的移动中止通知。第1中止通知受理部16在接收到移动中止通知的情况下，使第1中止通知存储部15存储反映了该移动中止通知的移动中止通知的历史信息。
在自主移动体8正乘坐于轿厢5时，退避信息发送部17使用第1控制信息取得部11所取得的控制信息来判定轿厢5是否无法运转到自主移动体8的目的地楼层。退避信息发送部17在判定为轿厢5无法运转到自主移动体8的目的地楼层的情况下，使用第1控制信息取得部11所取得的控制信息来确定轿厢5所停靠的楼层。之后，退避信息发送部17创建使自主移动体8在该轿厢5所停靠的楼层退避的位置的信息。退避信息发送部17针对自主移动体8发送使该自主移动体8在所停靠的楼层退避的位置的信息。
第1使用可否存储部18针对多个轿厢5中的各个轿厢5存储使用可否信息，该使用可否信息示出自主移动体8为使用该轿厢5的设定以及不使用该轿厢5的设定中的哪一种设定。
第1使用可否设定部19判定在未向自主移动体8发送乘梯移动中止指令的状态下第1中止通知受理部16是否从该自主移动体8接收到与某个轿厢5有关的乘梯移动中止通知。第1使用可否设定部19在判定为在未向自主移动体8发送乘梯移动中止指令的状态下第1中止通知受理部16从该自主移动体8接收到与某个轿厢5有关的乘梯移动中止通知的情况下，使用第1中止通知存储部15存储的移动中止通知的历史信息，来判定在从所设定的日期时间起至现在为止的期间中接收到与该轿厢5有关的乘梯移动中止通知的次数是否为规定次数以上。这时，第1中止通知受理部16参照从全部的自主移动体8发送的乘梯移动中止通知的历史信息。第1使用可否设定部19在判定为接收到与该轿厢5有关的乘梯移动中止通知的次数为规定次数以上的情况下，使设定为不使用该轿厢5。具体而言，该情况下，第1使用可否设定部19在第1使用可否存储部18存储的使用可否信息中变更为不使用该轿厢5的设定。
第1使用可否设定部19判定在未向自主移动体8发送下梯移动中止指令的状态下第1中止通知受理部16是否从该自主移动体8接收到与某个轿厢5有关的下梯移动中止通知。第1使用可否设定部19在判定为在未向自主移动体8发送下梯移动中止指令的状态下第1中止通知受理部16从该自主移动体8接收到与某个轿厢5有关的下梯移动中止通知的情况下，设定为不使用该轿厢5。
在第1移动中止指令部14对自主移动体8发送了下梯移动中止指令的情况下，第1使用可否设定部19设定为不使用该轿厢5。
运转开始指令部20使用第1位置信息取得部10所取得的自主移动体8的位置信息来判定自主移动体8是否完成了乘坐轿厢5的动作。运转开始指令部20在判定为自主移动体8完成了乘坐轿厢5的动作的情况下，向控制装置7发送使该轿厢5的运转开始的指令。
运转开始指令部20使用第1位置信息取得部10所取得的自主移动体8的位置信息来判定自主移动体8是否完成了从轿厢5下梯的动作。运转开始指令部20在判定为自主移动体8完成了从轿厢5下梯的动作的情况下，向控制装置7发送使该轿厢5的运转开始的指令。
运转中止指令部21使用多个自主移动体8的位置信息来判定在被第1移动指令部13发送了乘梯移动指令的自主移动体8完成乘坐轿厢5的动作之前，多个自主移动体8中的、不是被第1移动指令部13发送了乘梯移动指令的自主移动体8的其它自主移动体8是否进行了乘坐轿厢5的动作。运转中止指令部21在判定为在被第1移动指令部13发送了乘梯移动指令的自主移动体8完成乘坐轿厢5的动作之前，其它自主移动体8进行了乘坐轿厢5的动作的情况下，向控制装置7发送使该轿厢5的运转中止的指令。
接下来，使用图3对第1中止通知存储部15所存储的移动中止通知的历史信息进行说明。
图3是示出实施方式1的自主移动体的管理装置所存储的移动中止通知的历史信息的图。
如图3所示，移动中止通知的历史信息是将“通知日期时间”信息、“通知源”信息、“对象装置”信息和“乘梯中止/下梯中止”信息对应起来而得到的信息。
“通知日期时间”信息是从自主移动体8接收到移动中止通知的日期和时间的信息。“通知源”信息是识别发出了移动中止通知的自主移动体8的信息。“对象装置”信息是示出中止了自主移动体8的移动的对象装置的信息。“乘梯中止/下梯中止”信息是示出该移动中止通知是乘梯移动中止通知或下梯移动中止通知中的哪一种通知的信息。
接下来，使用图4对第1使用可否存储部18所存储的使用可否信息进行说明。
图4是示出实施方式1的自主移动体的管理装置所存储的使用可否信息的图。
如图4所示，使用可否信息是将“对象装置”信息与”可否使用”信息对应起来而得到的信息。
“对象装置”信息是识别对象装置的信息。”可否使用”信息是示出对象装置为进行使用的设定或不进行使用的设定中的哪一种设定的信息。
“可否使用”信息中的“可使用”的显示表示对象装置为进行使用的设定。”可否使用”信息中的“不可使用”的显示表示对象装置为不进行使用的设定。
接下来，使用图5和图6对管理装置9进行的动作进行说明。
图5是对实施方式1的自主移动体的管理装置进行的动作进行说明的流程图。图6是对实施方式1的自主移动体的管理装置进行的动作进行说明的流程图。
管理装置9在某个自主移动体8到达了层站4的情况下，开始步骤S101的动作。
如图5和图6所示，在步骤S101中，管理装置9使用控制信息来判定轿厢5是否处于能够乘梯的状态。
当在步骤S101中判定为该轿厢5不处于能够乘梯的状态的情况下，管理装置9反复进行步骤S101的动作。
当在步骤S101中判定为该轿厢5处于能够乘梯的状态的情况下，管理装置9进行步骤S102的动作。在步骤S102中，管理装置9对该自主移动体8发送使该自主移动体8进行乘坐该轿厢5的动作的乘梯移动指令。
之后，管理装置9进行步骤S103的动作。在步骤S103中，管理装置9判定该轿厢5成为能够乘梯的状态起是否经过了规定时间。
当在步骤S103中判定为该轿厢5成为能够乘梯的状态起尚未经过规定时间的情况下，管理装置9进行步骤S104的动作。在步骤S104中，管理装置9判定不是被发送了移动指令的自主移动体8的其它自主移动体8是否进行了乘坐轿厢5的动作。
当在步骤S104中判定为其它自主移动体8未进行乘坐轿厢5的动作的情况下，管理装置9进行步骤S105的动作。在步骤S105中，管理装置9判定在未向该自主移动体8发送乘梯移动中止指令的状态下是否从该自主移动体8接收到与该轿厢5有关的乘梯移动中止通知。
当在步骤S105判定为在未向该自主移动体8发送乘梯移动中止指令的状态下未从该自主移动体8接收到与该轿厢5有关的乘梯移动中止通知的情况下，管理装置9进行步骤S106的动作。在步骤S106中，管理装置9判定该自主移动体8是否完成了乘坐该轿厢5的动作。
当在步骤S106中判定为该自主移动体8未完成乘坐该轿厢5的动作的情况下，管理装置9进行步骤S103以后的动作。
当在步骤S106中判定为该自主移动体8完成了乘坐该轿厢5的动作的情况下，管理装置9进行步骤S107的动作。在步骤S107中，管理装置9向控制装置7发送使该轿厢5的运转开始的指令。该情况下，控制装置7使该轿厢5运转。
之后，管理装置9进行步骤S108的动作。在步骤S108中，管理装置9使用该轿厢5的控制信息来判定该轿厢5是否无法运转到该自主移动体8的目的地楼层。
当在步骤S108中判定为该轿厢5能够运转到该自主移动体8的目的地楼层的情况下，管理装置9进行步骤S109的动作。在步骤S109中，管理装置9判定该轿厢5是否处于能够下梯的状态。
当在步骤S109中判定为该轿厢5不处于能够下梯的状态的情况下，管理装置9进行步骤S108以后的动作。
当在步骤S109中判定为该轿厢5处于能够下梯的状态的情况下，管理装置9进行步骤S110的动作。在步骤S110中，管理装置9对该自主移动体8发送从该轿厢5下梯的下梯移动指令。
之后，管理装置9进行步骤S111的动作。在步骤S111中，管理装置9判定该轿厢5成为能够下梯的状态起是否经过了规定时间。
当在步骤S111中判定为该轿厢5成为能够下梯的状态起未经过规定时间的情况下，管理装置9进行步骤112的动作。在步骤S112中，管理装置9判定在未向该自主移动体8发送下梯移动中止指令的状态下是否从该自主移动体8接收到与该轿厢5有关的下梯移动中止通知。
当在步骤S112中判定为在未向该自主移动体8发送下梯移动中止指令的状态下未从该自主移动体8接收到与该轿厢5有关的下梯移动中止通知的情况下，管理装置9进行步骤S113的动作。在步骤S113中，管理装置9使用该自主移动体8的位置信息来判定该自主移动体8是否完成了从该轿厢5下梯的动作。
当在步骤S113中判定为该自主移动体8未完成从该轿厢5下梯的动作的情况下，管理装置9进行步骤S111以后的动作。
当在步骤S113中判定为该自主移动体8完成了从该轿厢5下梯的动作的情况下，管理装置9进行步骤S114的动作。在步骤S114中，向控制装置7发送使该轿厢5的运转开始的指令。该情况下，控制装置7使该轿厢5运转。
之后，管理装置9结束动作。
当在步骤S103中判定为该轿厢5成为能够乘梯的状态起经过了规定时间的情况下，管理装置9进行步骤S115的动作。在步骤S115中，管理装置9对该自主移动体8发送使乘坐该轿厢5的动作中止的乘梯移动中止指令。之后，管理装置9结束动作。
当在步骤S104中判定为其它自主移动体8进行了乘坐该轿厢5的动作的情况下，管理装置9进行步骤S116的动作。在步骤S116中，管理装置9向控制装置7发送使该轿厢5的运转中止的指令。之后，管理装置9进行步骤S115以后的动作。
当在步骤S105中判定为在未向该自主移动体8发送乘梯移动中止指令的状态下从该自主移动体8接收到与该轿厢5有关的乘梯移动中止通知的情况下，管理装置9进行步骤S117的动作。在步骤S117中，管理装置9根据第1中止通知存储部15存储的移动中止通知信息来判定接收到与该轿厢5有关的移动中止通知的次数是否为规定的阈值以上。
当在步骤S117中判定为接收到与该轿厢5有关的移动中止通知的次数不是规定的阈值以上的情况下，管理装置9结束动作。
当在步骤S117中判定为接收到与该轿厢5有关的移动中止通知的次数为规定的阈值以上的情况下，管理装置9进行步骤S118的动作。在步骤S118中，管理装置9设定为不使用该轿厢5。之后，管理装置9结束动作。
当在步骤S108中判定为该轿厢5无法运转到该自主移动体8的目的地楼层的情况下，管理装置9进行步骤S119的动作。在步骤S119中，管理装置9对该自主移动体8发送在所停靠的楼层处进行退避的位置的信息。之后，管理装置9结束动作。
当在步骤S111中判定为该轿厢5成为能够下梯的状态起经过了规定时间的情况下，管理装置9进行步骤S120的动作。在步骤S120中，管理装置9对该自主移动体8发送使从该轿厢5下梯的动作中止的下梯移动中止指令。
在进行了步骤S120的动作的情况下、或者当在步骤S112中判定为在未向该自主移动体8发送下梯移动中止指令的状态下从该自主移动体8接收到与该轿厢5有关的下梯移动中止通知的情况下，管理装置9进行步骤S121的动作。在步骤S121中，管理装置9设定为不使用该轿厢5。之后，管理装置9结束动作。
根据在以上内容中进行了说明的实施方式1，管理装置9对自主移动体8发送使其中止乘坐轿厢5的动作或者中止从轿厢5下梯的动作的移动中止指令。接收到移动中止指令的自主移动体8进行从轿厢5的轿厢门6离开的动作。因此，能够抑制自主移动体8被轿厢门6夹住的情况。其结果是，能够抑制自主移动体8发生损伤。此外，能够抑制轿厢门6发生损伤。
此外，管理装置9当在轿厢5成为能够乘梯的状态、或者轿厢5成为能够下梯的状态起经过了规定时间时，被发送了移动指令的自主移动体8未完成乘坐轿厢5的动作或者从轿厢5下梯的动作的情况下，对该自主移动体8发送移动中止指令。因此，管理装置9能够抑制在自主移动体8乘坐轿厢5的动作或者从轿厢5下梯的动作费时间的情况下自主移动体8与轿厢门6发生碰撞。
此外，管理装置9在不是被发送了乘坐轿厢5的乘梯移动指令的自主移动体8的其它自主移动体8进行了乘坐轿厢5的动作的情况下，对被发送了移动指令的自主移动体8发送移动中止指令。因此，管理装置9能够抑制被发送了移动指令的自主移动体8与其它自主移动体8发生碰撞的情况。另外，也可以是，管理装置9在不是被发送了从轿厢5下梯移动指令的自主移动体8的其它自主移动体8进行了乘坐轿厢5的动作的情况下，对被发送了移动指令的自主移动体8发送移动中止指令。该情况下，假设即使两个自主移动体8发生了碰撞，也能够抑制该碰撞的冲击。其结果是，能够抑制自主移动体8发生损伤。
此外，例如，在以往的电梯系统1中，在即使轿厢5的内部发生了判断为某个自主移动体8无法乘梯的异常但该异常也不会妨碍轿厢5的运行的情况下，与该自主移动体8不同的其它自主移动体8有时会乘坐该轿厢5。该情况下，该其它自主移动体8有时会由于该异常而发生损伤。根据实施方式1，管理装置9在接收到表示自主移动体8中止了乘坐轿厢5的动作或者中止了从轿厢5下梯的动作的通知的情况下，设定为不使用该轿厢5。因此，能够抑制在发生了判断为某个自主移动体8无法乘梯的异常的情况下，其它自主移动体8乘坐该轿厢5的情况。
此外，管理装置9在接收到移动中止通知的次数低于规定次数的情况下，不设定为不使用该轿厢5。例如，在由于自主移动体8发生的故障而导致该自主移动体8向管理装置9发送了乘梯移动中止通知的情况下，管理装置9仅接收到一次乘坐轿厢5的移动中止通知。该情况下，管理装置9不设定为不使用该轿厢5。因此，因此能够抑制如下情况：由于被设定为尽管轿厢5未发生异常也不使用该轿厢5而导致轿厢5的运转效率降低。
此外，例如，在与被发送了移动中止通知的自主移动体8不同的其它自主移动体8的形状是不适合在该目的地楼层移动的形状的情况下，存在该其它自主移动体8在该目的地楼层处会与设备碰撞而发生损伤的担忧。管理装置9在与被发送了移动指令的自主移动体8不同的其它自主移动体8采取了乘坐轿厢5的行动的情况下，对控制装置7发送使轿厢5的运转中止的指令。因此，能够抑制该其它自主移动体8向被发送了移动指令的自主移动体8的目的地楼层移动的情况。其结果是，能够抑制该其它自主移动体8发生损伤。
此外，例如，在以往的电梯系统1中，在与被发送了移动指令的自主移动体8不同的其它自主移动体8乘坐了轿厢5时，该其它自主移动体8可能会移动到被发送了移动指令的自主移动体8的目的地楼层。有时存在从安全性的观点出发，不允许该其它自主移动体8向该目的地楼层的移动的情况。在实施方式1中，管理装置9在与被发送了移动指令的自主移动体8不同的其它自主移动体8采取了乘坐轿厢5的行动的情况下，对控制装置7发送使轿厢5的运转中止的指令。因此，能够抑制该其它自主移动体8移动到被发送了移动指令的自主移动体8的目的地楼层的情况。其结果是，能够提高电梯系统1的安全性。
另外，管理装置9的运转中止指令部21也可以在与被发送了进行从轿厢5下梯的动作的下梯移动指令的自主移动体8不同的其它自主移动体8进行了乘坐该轿厢5的动作的情况下，对控制装置7发送使轿厢5的运转中止的指令。因此，能够抑制该其它自主移动体8移动到移动未被允许的楼层的情况。
此外，例如，在以往的电梯系统1中，在地震发生时轿厢5到达了自主移动体8未被设定移动行动的楼层的情况下，自主移动体8存在不从轿厢5中移动的情况。该情况下，存在自主移动体8由于该地震而与轿厢5一并发生损伤的担忧。在实施方式1中，在轿厢5无法运转到自主移动体8的目的地楼层而停靠在与目的地楼层不同的楼层的情况下，管理装置9将在该不同的楼层处自主移动体8进行退避的位置的信息发送给自主移动体8。该情况下，自主移动体8根据该退避位置信息而从轿厢5下梯。因此，管理装置9能够抑制自主移动体8发生损伤。
另外，第1移动指令部13在判定轿厢5是否处于能够乘梯的状态时，可以使用第1控制信息取得部11所取得的控制信息中包含的轿厢5的位置、轿厢门6的状态等信息。第1移动指令部13在判定轿厢5是否处于能够下梯的状态时，也可以使用第1控制信息取得部11所取得的控制信息中包含的轿厢5的位置、轿厢门6的状态等信息。
另外，第1移动指令部13在判定轿厢5是否处于能够乘梯的状态时，也可以参照第1使用可否存储部18存储的使用可否信息。具体而言，当在第1使用可否存储部18所存储的使用可否信息中轿厢5为不进行使用的设定的情况下，第1移动指令部13也可以与第1控制信息取得部11所取得的控制信息的内容无关地判定为轿厢5处于无法乘坐的状态。
另外，第1移动中止指令部14也可以在自主移动体8进行了要乘坐轿厢5的动作的情况下，判定为自主移动体8完成了乘坐轿厢5的动作。具体而言，例如，第1移动中止指令部14也可以在检测到自主移动体8通过了轿厢门6之间的情况下，判定为自主移动体8完成了乘坐轿厢5的动作。例如，第1移动中止指令部14也可以在检测到自主移动体8在轿厢5的内部存在于应停止的位置附近的情况下，判定为自主移动体8完成了乘坐轿厢5的动作。
另外，第1移动中止指令部14也可以代替运转中止指令部21，而使用多个自主移动体8的位置信息来判定在被第1移动指令部13发送了乘梯移动指令的自主移动体8完成乘坐轿厢5的动作之前，多个自主移动体8中的、不是被第1移动指令部13发送了乘梯移动指令的自主移动体8的其它自主移动体8是否进行了乘坐轿厢5的动作。第1移动中止指令部14也可以在判定为其它自主移动体8进行了乘坐轿厢5的动作的情况下，对被第1移动指令部13发送了乘梯移动指令的自主移动体8发送使从轿厢5下梯的动作中止的下梯移动中止指令。该情况下，运转中止指令部21也可以向控制装置7发送使该轿厢5的运转中止的指令。
另外，第1使用可否设定部19也可以在判定接收到与轿厢5有关的乘梯移动中止通知的次数是否为规定次数以上时，使用从进行判定的时刻起的规定期间内接收到的乘梯移动中止通知的历史信息。
另外，退避信息发送部17也可以在判定轿厢5是否无法运转到自主移动体8的目的地楼层时，使用第1控制信息取得部11所取得的控制信息中包含的轿厢5的位置信息、轿厢门6的开闭状态信息等。该情况下，例如，退避信息发送部17也可以通过在比规定时间长的期间中检测到轿厢5的位置不变化的情况而由此判定为轿厢5无法运转到自主移动体8的目的地楼层。
另外，退避信息发送部17也可以在确定轿厢5已停靠的楼层时，使用第1控制信息取得部11所取得的控制信息，将轿厢5从现在起将要停靠的楼层视为轿厢5已停靠的楼层。
另外，退避信息发送部17也可以创建表示在轿厢5已停靠的楼层处使自主移动体8退避的范围的信息作为使自主移动体8退避的位置的信息。退避信息发送部17也可以在针对多个自主移动体8创建多个退避位置信息的情况下，创建与多个自主移动体8分别对应的多个退避位置信息。退避信息发送部17通过创建与多个自主移动体8分别对应的多个退避位置信息，来抑制多个自主移动体8退避到一处而造成拥挤的情况。
另外，运转开始指令部20也可以在判定自主移动体8是否完成了乘坐轿厢5的动作时，从自主移动体8取得直接地表示该自主移动体8已乘坐轿厢5的情况的状态信息。运转开始指令部20也可以使用该状态信息来代替自主移动体8的位置信息，而判定为该自主移动体8完成了乘坐轿厢5的动作。运转开始指令部20也可以在判定自主移动体8是否完成了从轿厢5下梯的动作时，从自主移动体8取得直接地表示该自主移动体8已从轿厢5下梯的情况的状态信息。运转开始指令部20也可以使用该状态信息来代替自主移动体8的位置信息，而判定为该自主移动体8完成了从轿厢5下梯的动作。
另外，运转中止指令部21也可以在判定不是被第1移动指令部13发送了乘梯移动指令的自主移动体8的其它自主移动体8是否进行了乘坐轿厢5的动作时，从其它自主移动体8取得直接地表示该其它自主移动体8进行了乘坐轿厢5的动作的情况的状态信息。运转中止指令部21也可以使用该状态信息来代替其它自主移动体8的位置信息，而判定为该其它自主移动体进行了乘坐轿厢5的动作。
另外，运转中止指令部21也可以在其它自主移动体8进行了要乘坐轿厢5的动作的情况下，判定为其它自主移动体8进行了乘坐轿厢5的动作。具体而言，例如，运转中止指令部21也可以在使用多个自主移动体8的位置信息检测到其它自主移动体8已在轿厢门6通行的行动的情况下，判定为其它自主移动体8进行了乘坐轿厢5的动作。例如，运转中止指令部21也可以在使用多个自主移动体8的位置信息检测到其它自主移动体8已移动到轿厢门6附近的情况下，判定为其它自主移动体8进行了乘坐轿厢5的动作。
接下来，使用图7对构成管理装置9的硬件的例子进行说明。
图7是实施方式1的电梯系统的控制装置的硬件结构图。
管理装置9的各功能能够通过处理电路来实现。例如，处理电路具备至少一个处理器100a和至少一个存储器100b。例如，处理电路具备至少一个专用的硬件200。
在处理电路具备至少一个处理器100a和至少一个存储器100b的情况下，管理装置9的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方被记述为程序。软件和固件中的至少一方被存储在至少一个存储器100b中。至少一个处理器100a通过读出并执行存储在至少一个存储器100b中的程序，来实现管理装置9的各功能。至少一个处理器100a也称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。例如，至少一个存储器100b是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、CD(compact disk：紧凑型光盘)、迷你盘(mini disc)、DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能盘)等。
在处理电路具备至少一个专用的硬件200的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或者它们的组合来实现。例如，管理装置9的各功能分别通过处理电路来实现。例如，管理装置9的各功能集中通过处理电路来实现。
关于管理装置9的各功能，也可以通过专用的硬件200来实现一部分，通过软件或固件来实现其它部分。例如，也可以是，关于发送使轿厢5开始运转的指令的功能，通过作为专用的硬件200的处理电路来实现，关于使轿厢5开始运转的功能以外的功能，通过至少一个处理器100a读出并执行存储在至少一个存储器100b中的程序来实现。
这样，处理电路通过硬件200、软件、固件或者它们的组合来实现管理装置9的各功能。
实施方式2
图8是示出应用了实施方式2的自主移动体的管理装置的建筑物的概要的图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同的标号。省略该部分的说明。
如图8所示，例如，建筑物的内部根据安全级别而被分为外部区域、共用区域以及单独区域。
闸门(gate)22作为出入口装置而设置于建筑物的入口层。闸门22在建筑物的入口层处设置于划分外部区域和共用区域的位置处。闸门22设置为能够使利用者、自主移动体8等通行。
多个门23作为出入口装置而设置于建筑物的各个楼层。多个门23在建筑物的各个楼层处分别设置于划分共用区域和单独区域的位置。多个门23分别设置为能够使利用者、自主移动体8等通行。
进出管理装置24设置于机房3。进出管理装置24设置为能够与闸门22进行通信。进出管理装置24设置为能够与多个门23中的各个门23进行通信。进出管理装置24设置为能够与管理装置9进行通信。
管理装置9向自主移动体8和进出管理装置24发送指令，以使自主移动体8在作为对象的出入口装置通行。
例如，管理装置9对存在于外部区域的自主移动体8发送从外部区域移动到共用区域的指令。该情况下，管理装置9对进出管理装置24发送使作为对象的出入口装置的闸门22成为物体能够通行的状态的指令。自主移动体8移动到存在于闸门22附近的待机区域。进出管理装置24在接收到使闸门22成为物体能够通行的状态的指令的情况下，将闸门22从关闭状态变更为打开状态。之后，进出管理装置24向管理装置9发送表示闸门22处于能够通行的状态的信息。
管理装置9当在接收到表示闸门22处于能够通行的状态的信息时自主移动体8存在于闸门22的待机区域的情况下，对自主移动体8发送使该自主移动体8进行通行闸门22的动作的通行移动指令。自主移动体8根据从管理装置9接收到的通行移动指令而通行闸门22。在自主移动体8完成了通行闸门22的动作的情况下，管理装置9对进出管理装置24发送使闸门22成为物体不能通行的状态的指令。进出管理装置24在接收到使闸门22成为物体不能通行的状态的指令的情况下，使闸门22从打开状态变为关闭状态。
在被发送了通行移动指令的自主移动体8在对象出入口装置通行时发生了异常的情况下，管理装置9对该自主移动体8以及进出管理装置24中的至少一方发送与该异常对应的指令。
例如，当在某个门23处在自主移动体8的前进路线上存在障碍物的情况下，自主移动体8无法通行该门23。在该状态下，在经过了被设定为比该门23打开的上限时间短的时间的规定时间的情况下，管理装置9对被发送了通行移动指令的自主移动体8发送使中止通行该门23的动作的通行移动中止指令。该情况下，自主移动体8移动到离开该门23的位置。自主移动体8向管理装置9发送表示中止了通行该门23的动作的通行移动中止通知。管理装置9向进出管理装置24发送使该门23成为物体不能通行的状态的指令。进出管理装置24使该门23成为关闭状态。
此外，当在某个门23处在自主移动体8的前进路线上存在障碍物的情况下，自主移动体8有时会自主地判断为无法通行该门23。该情况下，自主移动体8中止通行该门23的动作而移动到离开该门23的位置。自主移动体8向管理装置9发送表示中止了通行该门23的动作的通行移动中止通知。管理装置9向进出管理装置24发送使该门23成为物体不能通行的状态的指令。进出管理装置24使该门23成为关闭状态。
之后，在该障碍物在该门23处继续存在于自主移动体8的前进路线上的情况下，自主移动体8每当进行通行该门23的动作时，就向管理装置9发送表示中止了通行该门23的动作的通行移动中止通知。在接收到与该门23有关的通行移动中止通知的次数变为规定次数以上的情况下，管理装置9设定为不使用该门23。管理装置9在该门23为不进行使用的设定的情况下，不向自主移动体8发送进行通行该门23的动作的通行移动指令。
接下来，使用图9对闸门22和闸门22的待机区域进行说明。
图9是应用了实施方式2的自主移动体的管理装置的闸门的俯视图。
如图9所示，例如，闸门22具备通道22a、通道22b和通道22c。通道22a、通道22b和通道22c设置为能够供图9中未图示的自主移动体8通行。
闸门22的待机区域25分别设定在外部区域和共用区域。待机区域25设定在距闸门22近到存在于待机区域25的自主移动体8能够迅速地完成通行闸门22的动作的程度的位置。待机区域25由一对待机区域25a、一对待机区域25b和一对待机区域25c构成。
一对待机区域25a与通道22a对应。一对待机区域25a设定在外部区域和共用区域各自的与通道22a相邻的位置处。待机区域25b与通道22b对应。待机区域25b设定在外部区域和共用区域各自的与通道22b相邻的位置处。待机区域25c与通道22c对应。待机区域25c设定在外部区域和共用区域各自的与通道22c相邻的位置处。
接下来，使用图10对门23和门23的待机区域进行说明。
图10是应用了实施方式2的自主移动体的管理装置的门的主要部分的俯视图。
如图10所示，例如，门23具备门通道23a和门通道23b。门通道23a设置为能够供图10中未图示的自主移动体8通行。门通道23b设置为能够供自主移动体8通行。
门23的待机区域26分别设定在共用区域和单独区域。待机区域26设定在距门23近到存在于待机区域26的自主移动体8能够迅速地完成通行门23的动作的程度的位置。待机区域26由一对待机区域26a和一对待机区域26b构成。
一对待机区域26a与门通道23a对应。一对待机区域26a设定在共用区域和单独区域各自的与门通道23a相邻的位置处。一对待机区域26b与门通道23b对应。一对待机区域26b设定在共用区域和单独区域各自的与门通道23b相邻的位置处。
接下来，使用图11对管理装置9进行说明。
图11是实施方式2的自主移动体的管理装置的框图。
如图11所示，管理装置9具备第2位置信息取得部27、第2控制信息取得部28、第2移动指令部29、第2移动中止指令部30、第2中止通知存储部31、第2中止通知受理部32、第2使用可否存储部33、第2使用可否设定部34以及状态变更部35。
第2位置信息取得部27从自主移动体8取得表示该自主移动体8的位置的位置信息。
第2控制信息取得部28从进出管理装置24取得闸门22和多个门23的控制信息作为出入口装置的控制信息。
第2移动指令部29使用第2控制信息取得部28所取得的出入口装置的控制信息来判定出入口装置是否处于能够通行的状态。第2移动指令部29在判定为出入口装置处于能够通行的状态的情况下，使用第2位置信息取得部27所取得的位置信息来判定自主移动体8是否存在于该出入口装置的待机区域。第2移动指令部29在判定为自主移动体8存在于该出入口装置的待机区域的情况下，对自主移动体8发送使该自主移动体8进行通行该出入口装置的动作的通行移动指令。
在由第2移动指令部29判定为出入口装置处于能够通行的状态时，第2移动中止指令部30开始时间的计测。第2移动中止指令部30在自主移动体8完成了通行出入口装置的动作的情况下，停止时间的计测，对计测出的时间进行重置。
第2移动中止指令部30判定出入口装置成为能够通行的状态起是否经过了规定时间。第2移动中止指令部30在判定为出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间时被发送了通行移动指令的自主移动体8未完成通行该出入口装置的动作的情况下，对被第2移动指令部29发送了通行移动指令的自主移动体8发送使中止通行该出入口装置的动作的通行移动中止指令。
第2移动中止指令部30使用第2位置信息取得部27所取得的多个自主移动体8的位置信息来判定多个自主移动体8中的、不是被第2移动指令部29发送了通行移动指令的自主移动体8的其它自主移动体8是否进行了通行该出入口装置的动作。第2移动中止指令部30在判定为其它自主移动体8进行了通行该出入口装置的动作的情况下，对被第2移动指令部29发送了通行移动指令的自主移动体8发送使中止通行该出入口装置的动作的通行移动中止指令。
第2中止通知存储部31存储表示自主移动体8中止了通行出入口装置的动作的移动中止通知的历史信息。
第2中止通知受理部32接收从自主移动体8发送的移动中止通知。第2中止通知受理部32在接收到移动中止通知的情况下，使第2中止通知存储部31存储反映了该移动中止通知的移动中止通知的历史信息。
第2使用可否存储部33存储使用可否信息，该使用可否信息表示关于某个出入口装置已被设定为自主移动体8使用该出入口装置的设定以及不使用该出入口装置的设定中的哪一种设定。
第2使用可否设定部34判定在未向自主移动体8发送通行移动中止指令的状态下第2中止通知受理部32是否从该自主移动体8接收到与某个出入口装置有关的通行移动中止通知。第2使用可否设定部34在判定为在未向自主移动体8发送通行移动中止指令的状态下第2中止通知受理部32从该自主移动体8接收到与某个出入口装置有关的通行移动中止通知的情况下，使用第2中止通知存储部31存储的移动中止通知的历史信息来判定在从所设定的日期时间起至现在为止的期间中接收到与该出入口装置有关的通行移动中止通知的次数是否为规定次数以上。这时，第2中止通知受理部32参照从全部的自主移动体8发送的通行移动中止通知的历史信息。第2使用可否设定部34在判定为接收到与该出入口装置有关的通行移动中止通知的次数为规定次数以上的情况下，设定为不使用该出入口装置。具体而言，该情况下，第2使用可否设定部34在第2使用可否存储部33存储的使用可否信息中设定为不使用该出入口装置。
状态变更部35对进出管理装置24发送使出入口装置成为物体能够通行的状态的指令。状态变更部35使用第2位置信息取得部27所取得的自主移动体8的位置信息来判定自主移动体8是否完成了通行出入口装置的动作。状态变更部35在判定为自主移动体8完成了通行出入口装置的动作的情况下，对进出管理装置24发送使该出入口变更为物体不能通行的状态的指令。
接下来，使用图12对第2中止通知存储部31所存储的移动中止通知的历史信息进行说明。
图12是示出实施方式2的自主移动体的管理装置所存储的移动中止通知的历史信息的图。
如图12所示，移动中止通知的历史信息是将“通知日期时间”信息、“通知源”信息和“对象出入口装置”信息对应起来而得到的信息。
“通知日期时间”信息是从自主移动体8接收到移动中止通知的日期和时间的信息。“通知源”信息是识别发出移动中止通知的自主移动体8的信息。“对象装置”信息是示出自主移动体8中止了通行动作的对象出入口装置的信息。
接下来，使用图13对第2使用可否存储部33所存储的使用可否信息进行说明。
图13是示出实施方式2的自主移动体的管理装置所存储的使用可否信息的图。
如图13所示，使用可否信息是将“对象出入口装置”信息与“可否使用”信息对应起来而得到的信息。
“对象出入口装置”信息是示出对象出入口装置的信息。”可否使用”信息是示出对象出入口装置的状态是进行使用的设定或不进行使用的设定中的哪一种状态的信息。
“可否使用”信息中的“可使用”表示对象出入口装置为进行使用的设定。”可否使用”信息中的“不可使用”表示对象出入口装置为不进行使用的设定。
接下来，使用图14对管理装置9进行的动作进行说明。
图14是说明实施方式2的自主移动体的管理装置进行的动作的流程图。
例如，管理装置9在自主移动体8开始了向出入口装置的待机区域的移动的情况下，开始步骤S201以后的动作。
如图14所示，在步骤S201中，管理装置9判定该出入口装置是否处于能够通行的状态。
当在步骤S201中判定为该出入口装置不处于能够通行的状态的情况下，管理装置9反复进行步骤S201的动作。
当在步骤S201中判定为该出入口装置处于能够通行的状态的情况下，管理装置9进行步骤S202的动作。在步骤S202中，管理装置9判定自主移动体8是否存在于该出入口装置的待机区域。
当在步骤S202中判定为自主移动体8不存在于该出入口装置的待机区域的情况下，管理装置9进行步骤S201以后的动作。
当在步骤S202中判定为自主移动体8存在于该出入口装置的待机区域的情况下，管理装置9进行步骤S203的动作。在步骤S203中，管理装置9对自主移动体8发送使该自主移动体8进行通行该出入口装置的动作的通行移动指令。
之后，管理装置9进行步骤S204的动作。在步骤S204中，管理装置9判定该出入口装置成为能够通行的状态起是否经过了规定时间。
当在步骤S204中判定为该出入口装置成为能够通行的状态起未经过规定时间的情况下，管理装置9进行步骤S205的动作。在步骤S205中，管理装置9判定不是被发送了通行移动指令的自主移动体8的其它自主移动体8是否进行了通行该出入口装置的动作。
当在步骤S205中判定为其它自主移动体8未进行通行该出入口装置的动作的情况下，管理装置9进行步骤S206的动作。在步骤S206中，管理装置9判定在未向自主移动体8发送通行移动中止指令的状态下是否从该自主移动体8接收到与该出入口装置有关的通行移动中止通知。
当在步骤S206中判定为在未向自主移动体8发送通行移动中止指令的状态下未从该自主移动体8接收到与该出入口装置有关的通行移动中止通知的情况下，管理装置9进行步骤S207的动作。在步骤S207中，管理装置9判定自主移动体8是否完成了通行该出入口装置的动作。
当在步骤S207中判定为自主移动体8未完成通行该出入口装置的动作的情况下，管理装置9进行步骤S204以后的动作。
当在步骤S207中判定为自主移动体8完成了通行该出入口装置的动作的情况下，管理装置9进行步骤S208的动作。在步骤S208中，管理装置9对进出管理装置24发送使该出入口装置成为物体不能通行的状态的指令。
之后，管理装置9结束动作。
当在步骤S204中判定为该出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间的情况下、或者当在步骤S205中判定为其它自主移动体8进行了通行该出入口装置的动作的情况下，管理装置9进行步骤S209的动作。在步骤S209中，管理装置9对被发送了通行移动指令的自主移动体8发送使中止通行该出入口装置的动作的通行移动中止指令。之后，管理装置9进行步骤S208以后的动作。
当在步骤S206中判定为在未向自主移动体8发送通行移动中止指令的状态下从自主移动体8接收到与该出入口装置有关的通行移动中止通知的情况下，管理装置9进行步骤S210的动作。在步骤S210中，管理装置9判定从所设定的日期时间起至现在为止的期间中接收到与该出入口装置有关的通行移动中止通知的次数是否为规定次数以上。
当在步骤S210中判定为接收到与该出入口装置有关的移动中止通知的次数小于规定次数的情况下，管理装置9进行步骤S208以后的动作。
当在步骤S210中判定为接收到与该出入口装置有关的移动中止通知的次数为规定次数以上的情况下，管理装置9进行步骤S211的动作。在步骤S211中，管理装置9设定为不使用该出入口装置。之后，管理装置9进行步骤S208以后的动作。
根据在以上内容中进行了说明的实施方式2，管理装置9对被发送了使其进行通行出入口装置的动作的移动指令的自主移动体8发送使中止通行该出入口装置的动作的移动中止指令。因此，管理装置9能够抑制自主移动体8在发生了异常的出入口装置通行的情况。管理装置9能够抑制出入口装置与自主移动体8发生碰撞的情况。其结果是，能够抑制自主移动体8发生损伤。此外，能够抑制出入口装置发生损伤。
此外，管理装置9在出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间时，对自主移动体8发送通行移动中止通知。因此，在自主移动体8通行出入口装置费时间的情况下，在该出入口装置由于时间限制而从打开状态变为关闭状态之前，自主移动体8能够从该出入口装置离开。其结果是，管理装置9能够抑制自主移动体8与出入口装置发生碰撞的情况。
此外，管理装置9在与发送了通行移动指令的自主移动体8不同的其它自主移动体8进行了通行出入口装置的动作的情况下，对被发送了通行移动指令的自主移动体8发送通行移动中止指令。因此，能够抑制被发送了通行移动指令的自主移动体8与其它自主移动体8发生碰撞的情况。
此外，例如，在以往的进出管理系统中，有时即使出入口装置发生了判断为某个自主移动体8不能通行的异常时，与该自主移动体8不同的其它自主移动体8也会通行该出入口装置。该情况下，该其它自主移动体8有时会由于该异常而发生损伤。根据实施方式2，管理装置9在接收到自主移动体8中止了通行出入口装置的动作的通行移动中止通知的情况下，设定为不使用该出入口装置。因此，在出入口装置发生了判断为某个自主移动体8不能通行的异常的情况下，能够抑制其它自主移动体8通行该出入口装置的情况。其结果是，能够抑制自主移动体8发生损伤。
此外，管理装置9在接收到移动中止通知的次数小于规定次数的情况下，不设定为不使用该出入口装置。因此，能够抑制如下情况：由于被设定为尽管出入口装置未发生异常也不使用该出入口装置而导致自主移动体8移动的效率降低。
此外，管理装置9在向自主移动体8发送了通行移动指令之后发生了异常的情况下，对进出管理装置24发送使出入口装置从物体能够通行的状态变更为物体不能通行的状态的指令。因此，管理装置9能够抑制自主移动体8通行出入口装置的情况。其结果是，能够抑制自主移动体8由于该异常而发生损伤。
此外，在以往的进出管理系统中，有时即使在向自主移动体8发送了通行移动指令之后发生了异常，直到该自主移动体8完成通行出入口装置的动作为止，该出入口装置也保持物体能够通行的状态。该情况下，存在未被允许通行的人通行该出入口装置的担忧。在实施方式2中，管理装置9在向自主移动体8发送了通行移动指令之后发生了异常的情况下，对进出管理装置24发送使出入口装置从允许物体通行的状态变更为不允许物体通行的状态的指令。因此，能够抑制未被允许通行的人通行该出入口的情况。其结果是，能够提高进出管理的安全性。
此外，管理装置9在出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间时，被发送了移动指令的自主移动体8未完成通行出入口装置的动作的情况下，对进出管理装置24发送使该出入口装置从允许物体通行的状态变更为不允许物体通行的状态的指令。因此，在自主移动体8通行出入口装置费时间的情况下，能够抑制未被允许通行的人在该出入口通行的情况。
此外，管理装置9在与被发送了移动指令的自主移动体8不同的其它自主移动体8进行了通行出入口装置的动作的情况下，对进出管理装置24发送使该出入口装置从允许物体通行的状态变更为不允许物体通行的状态的指令。因此，管理装置9能够抑制未被允许通行的该其它自主移动体8在该出入口通行的情况。其结果是，能够提高进出管理的安全性。
此外，管理装置9在自主移动体8存在于出入口装置的待机区域的情况下，对该自主移动体8发送通行移动指令。因此，自主移动体8在被发送了通行移动指令之后，能够迅速地通行出入口装置。其结果是，能够抑制在自主移动体8通行出入口装置之前未被允许通行的人在该出入口通行的情况。
另外，管理装置9也可以向进出管理装置24发送使出入口装置的状态恢复为发送使出入口装置成为物体能够通行的状态的指令之前的状态的指令，以此代替向进出管理装置24发送使出入口装置成为物体不能通行的状态的指令。也可以是，在接收到使该出入口装置的状态恢复为之前的状态的指令的情况下，进出管理装置24使出入口装置的状态恢复为发送使出入口装置成为物体能够通行的状态的指令之前的状态。
另外，作为出入口装置的多个门23的各个门23也可以通过对门23的面板进行上锁或开锁而成为不允许物体通行的状态或允许物体通行的状态。
另外，闸门22的待机区域25只要是距闸门22近到存在于待机区域25的自主移动体8能够迅速地完成通行闸门22的动作的程度的位置，则也可以不是图9所示的范围。门23的待机区域26只要是距门23近到存在于待机区域26的自主移动体8能够迅速地完成通行门23的动作的程度的位置，则也可以不是图10所示的范围。
另外，第2移动指令部29也可以在判定出入口装置是否处于能够通行的状态时，使用第2控制信息取得部28所取得的控制信息中包含的闸门22的开闭状态信息或门23的开闭状态信息。
另外，第2移动指令部29也可以在判定出入口装置是否处于能够通行的状态时，参照第2使用可否存储部33存储的使用可否信息。也可以是，在第2使用可否存储部33存储的使用可否信息中为不使用该出入口装置的设定的情况下，第2移动指令部29与第2控制信息取得部28所取得的控制信息的内容无关地，判定为该出入口装置处于不能通行的状态。
另外，第2移动指令部29也可以在判定自主移动体8是否存在于出入口装置的待机区域时，从自主移动体8取得直接地表示自主移动体8存在于出入口装置的待机区域的情况的状态信息。具体而言，自主移动体8也可以通过检测到位于出入口装置的待机区域的情况从而创建该状态信息。第2移动指令部29也可以使用该状态信息来代替自主移动体8的位置信息而判定为自主移动体8存在于出入口装置的待机区域。
另外，第2移动中止指令部30也可以在判定其它自主移动体8是否进行了通行出入口装置的动作时，从该其它自主移动体8取得直接地表示该其它自主移动体8进行了通行出入口装置的动作的状态信息。第2移动中止指令部30也可以使用该状态信息来代替该其它自主移动体8的位置信息而判定为该其它自主移动体8进行了通行出入口装置的动作。
另外，第2移动中止指令部30也可以在其它自主移动体8进行了要通行出入口装置的动作的情况下，判定为其它自主移动体8进行了通行出入口装置的动作。具体而言，第2移动中止指令部30也可以在使用多个自主移动体8的位置信息检测到其它自主移动体8移动到了闸门22的待机区域25的情况下，判定为其它自主移动体8进行了通行闸门22的动作。
另外，第2使用可否设定部34也可以在判定接收到与出入口装置有关的通行移动中止通知的次数是否为规定次数以上时，使用从进行判定的时刻起的规定期间内接收到的通行移动中止通知的历史信息。
另外，状态变更部35也可以在判定自主移动体8是否完成了通行出入口装置的动作时，从自主移动体8取得直接地表示自主移动体8完成了通行出入口装置的动作的状态信息。状态变更部35也可以使用该状态信息来代替自主移动体8的位置信息而判定为自主移动体8完成了通行出入口装置的动作。
另外，在实施方式1以及实施方式2中，管理装置9也可以应用于具备对多个自主移动体8的移动进行统一控制的装置的自主移动体控制系统。该情况下，管理装置9也可以将各种指令发送给统一控制多个自主移动体8的移动的装置，以此代替将各种指令发送给自主移动体8。

Claims (26)

1.一种自主移动体的管理装置，其中，所述自主移动体的管理装置具备：
移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行乘坐电梯的轿厢的动作或者进行从所述轿厢下梯的动作的移动指令；
移动中止指令部，其对被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体发送使其中止乘坐所述轿厢的动作或者中止从所述轿厢下梯的动作的指令；以及
运转中止指令部，其在与被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体不同的其它自主移动体进行了乘坐所述轿厢的动作的情况下，对所述电梯的控制装置发送使所述轿厢的运转中止的指令，
所述移动中止指令部在与被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体不同的其它自主移动体进行了乘坐所述轿厢的动作的情况下，对被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体发送使其中止乘坐所述轿厢的动作或者中止从所述轿厢下梯的动作的指令。
2.根据权利要求1所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述移动中止指令部在所述轿厢成为能够乘梯的状态或者所述轿厢成为能够下梯的状态起经过了规定时间时被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体未完成乘坐所述轿厢的动作或者未完成从所述轿厢下梯的动作的情况下，对被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体发送使其中止乘坐所述轿厢的动作或者中止从所述轿厢下梯的动作的指令。
3.根据权利要求1或2所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述自主移动体的管理装置具备使用可否设定部，该使用可否设定部在接收到中止通知的情况下，设定为所述自主移动体不使用所述轿厢，所述中止通知表示被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体中止了乘坐所述轿厢的动作或者中止了从所述轿厢下梯的动作。
4.根据权利要求3所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述使用可否设定部在从所述自主移动体接收到所述中止通知的次数低于规定次数的情况下不设定为所述自主移动体不使用所述轿厢，在从所述自主移动体接收到所述中止通知的次数为规定次数以上的情况下，设定为所述自主移动体不使用所述轿厢。
5.根据权利要求1或2所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述自主移动体的管理装置具备退避信息发送部，该退避信息发送部在被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体乘坐了所述轿厢的状态下、所述轿厢无法运转到所述自主移动体的目的地楼层而停靠在与所述目的地楼层不同的楼层的情况下，向所述自主移动体发送在与所述目的地楼层不同的楼层处使所述自主移动体退避的位置信息。
6.根据权利要求3所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述自主移动体的管理装置具备退避信息发送部，该退避信息发送部在被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体乘坐了所述轿厢的状态下、所述轿厢无法运转到所述自主移动体的目的地楼层而停靠在与所述目的地楼层不同的楼层的情况下，向所述自主移动体发送在与所述目的地楼层不同的楼层处使所述自主移动体退避的位置信息。
7.根据权利要求4所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述自主移动体的管理装置具备退避信息发送部，该退避信息发送部在被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体乘坐了所述轿厢的状态下、所述轿厢无法运转到所述自主移动体的目的地楼层而停靠在与所述目的地楼层不同的楼层的情况下，向所述自主移动体发送在与所述目的地楼层不同的楼层处使所述自主移动体退避的位置信息。
8.一种自主移动体的管理装置，其中，所述自主移动体的管理装置具备：
移动指令部，其对自主移动的自主移动体发送使其进行通行出入口装置的动作的移动指令；
移动中止指令部，其对被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体发送使其中止通行所述出入口装置的动作的指令；以及
状态变更部，其发送使所述出入口装置成为物体能够通行的状态的指令，在发送使所述出入口装置成为物体能够通行的状态的指令之后、直到被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体完成通行所述出入口装置的动作为止发生了异常的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令，
所述移动中止指令部在与被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体不同的其它自主移动体进行了通行所述出入口装置的动作的情况下，对被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体发送使其中止通行所述出入口装置的动作的指令。
9.根据权利要求8所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述移动中止指令部在所述出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间时被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体未完成通行所述出入口装置的动作的情况下，对被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体发送使其中止通行所述出入口装置的动作的指令。
10.根据权利要求8所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述自主移动体的管理装置具备使用可否设定部，该使用可否设定部在接收到中止通知的情况下，设定为所述自主移动体不使用所述出入口装置，所述中止通知表示被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体中止了通行所述出入口装置的动作。
11.根据权利要求9所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述自主移动体的管理装置具备使用可否设定部，该使用可否设定部在接收到中止通知的情况下，设定为所述自主移动体不使用所述出入口装置，所述中止通知表示被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体中止了通行所述出入口装置的动作。
12.根据权利要求10所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述使用可否设定部在从所述自主移动体接收到所述中止通知的次数低于规定次数的情况下不设定为不使用所述出入口装置，在从所述自主移动体接收到所述中止通知的次数为规定次数以上的情况下，设定为所述自主移动体不使用所述出入口装置。
13.根据权利要求11所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述使用可否设定部在从所述自主移动体接收到所述中止通知的次数低于规定次数的情况下不设定为不使用所述出入口装置，在从所述自主移动体接收到所述中止通知的次数为规定次数以上的情况下，设定为所述自主移动体不使用所述出入口装置。
14.根据权利要求8所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述状态变更部在所述出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间时被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体未完成通行所述出入口装置的动作的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令。
15.根据权利要求9所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述状态变更部在所述出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间时被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体未完成通行所述出入口装置的动作的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令。
16.根据权利要求10所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述状态变更部在所述出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间时被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体未完成通行所述出入口装置的动作的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令。
17.根据权利要求11所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述状态变更部在所述出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间时被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体未完成通行所述出入口装置的动作的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令。
18.根据权利要求12所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述状态变更部在所述出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间时被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体未完成通行所述出入口装置的动作的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令。
19.根据权利要求13所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述状态变更部在所述出入口装置成为能够通行的状态起经过了规定时间时被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体未完成通行所述出入口装置的动作的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令。
20.根据权利要求8至19中任一项所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述状态变更部在与被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体不同的其它自主移动体进行了通行所述出入口装置的动作的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令。
21.根据权利要求8至19中的任一项所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述状态变更部在接收到如下通知的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令，所述通知表示被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体中止了通行所述出入口装置的动作。
22.根据权利要求20所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述状态变更部在接收到如下通知的情况下，发送使所述出入口装置成为物体不能通行的状态的指令，所述通知表示被从所述移动指令部发送了所述移动指令的所述自主移动体中止了通行所述出入口装置的动作。
23.根据权利要求8至19中的任一项所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述移动指令部在所述自主移动体不存在于所述出入口装置的待机区域的情况下不对所述自主移动体发送所述移动指令，在所述自主移动体存在于所述出入口装置的待机区域的情况下，对所述自主移动体发送所述移动指令。
24.根据权利要求20所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述移动指令部在所述自主移动体不存在于所述出入口装置的待机区域的情况下不对所述自主移动体发送所述移动指令，在所述自主移动体存在于所述出入口装置的待机区域的情况下，对所述自主移动体发送所述移动指令。
25.根据权利要求21所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述移动指令部在所述自主移动体不存在于所述出入口装置的待机区域的情况下不对所述自主移动体发送所述移动指令，在所述自主移动体存在于所述出入口装置的待机区域的情况下，对所述自主移动体发送所述移动指令。
26.根据权利要求22所述的自主移动体的管理装置，其中，
所述移动指令部在所述自主移动体不存在于所述出入口装置的待机区域的情况下不对所述自主移动体发送所述移动指令，在所述自主移动体存在于所述出入口装置的待机区域的情况下，对所述自主移动体发送所述移动指令。
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