CN114934705A - 自动导引车及停车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动导引车及停车系统。所述自动导引车包括：车体；行走装置，设置于所述车体上，以带动所述车体行走；升降装置，包括呈剪叉结构的升降机构、与所述升降机构铰接的连接臂、连接并驱动所述连接臂旋转的驱动结构；所述升降机构的一端连接所述车体；所述驱动结构能够在举升行程下驱动所述连接臂旋转而带动所述升降机构举升；上部托架，连接于所述升降机构的另一端，由所述升降机构举升而能够相对于所述车体升起，所述上部托架用于承托载车板。本发明的自动导引车利用同一驱动结构可以可靠地控制上部托架的举升高度，以便于将载车板及车辆运送到不同高度的停车位上。自动导引车的整体结构简单，操作方便。

Description

自动导引车及停车系统

技术领域

本发明涉及立体停车库技术领域，特别涉及一种自动导引车及停车系统。

背景技术

立体停车库允许多辆车辆在高度方向上间隔停放，从而提高空间利用率。现有技术中的一些方案中，利用自动导引车将车辆运送至立体停车库，通过在自动导引车上设置双举升机构，以分别利用不同的举升机构将载车板及小车举升至指定层的停车位。这种方案中，需要考虑两个举升机构在底盘上的安装，并且停车操作需要分别控制两个举升结构，使得自动导引车的结构和操控比较复杂，尚有待于进一步改进。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种结构简单且方便运送车辆的自动导引车。

本发明的另一个目的在于提供一种具有上述自动导引车的停车系统。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

根据本发明的一个方面，本发明提供一种自动导引车，包括：车体；行走装置，设置于所述车体上，以带动所述车体行走；升降装置，包括呈剪叉结构的升降机构、与所述升降机构铰接的连接臂、连接并驱动所述连接臂旋转的驱动结构；所述升降机构的一端连接所述车体；所述驱动结构能够在举升行程下驱动所述连接臂旋转而带动所述升降机构举升；上部托架，连接于所述升降机构的另一端，由所述升降机构举升而能够相对于所述车体升起，所述上部托架用于承托载车板。

在一些实施例中，所述连接臂在靠近所述驱动结构连接处的一端设有上托部；所述驱动结构在举升行程下驱动所述连接臂旋转至第一位置时，所述上托部抵接所述上部托架。

在一些实施例中，所述上部托架包括主框架和固定在所述主框架上的抵接板；所述上托部位于所述第一位置时，所述上托部抵接所述抵接板。

在一些实施例中，所述连接臂包括平行间隔设置的两连接板、连接两连接板一端的连接轴以及可拆卸地套设在所述连接轴上的套筒，所述套筒的外周设有所述上托部；所述驱动结构与所述连接轴铰接。

在一些实施例中，所述升降机构包括第一升降单元、第二升降单元、铰接轴及限位件；两升降单元的中部通过所述铰接轴铰接；所述限位件设置于所述第二升降单元上；所述连接臂铰接于所述铰接轴上，所述驱动结构在举升行程下驱动所述连接臂由所述第一位置旋转至第二位置时，所述连接臂与所述限位件抵接以带动所述第二升降单元转动。

在一些实施例中，所述车体的两侧分别设有下轨道，所述上部托架的两侧设有上轨道；所述第一升降单元的下端与所述车体铰接，所述第一升降单元的上端与所述上轨道滑动配合；所述第二升降单元的下端与所述下轨道滑动配合，所述第二升降单元的上端铰接于所述上部托架。

在一些实施例中，所述驱动结构包括液压缸，所述液压缸的下端与所述第一升降单元的下端铰接，所述液压缸的上端连接所述连接臂。

在一些实施例中，所述第一升降单元包括间隔设置的两第一支腿，所述第二升降单元包括间隔设置的两第二支腿，两所述第二支腿位于两所述第一支腿之间；所述限位件连接两所述第二支腿；所述连接臂位于两所述第二支腿之间。

在一些实施例中，所述上部托架包括承托梁和向上突伸出所述承托梁的多个限位块，所述限位块用于限位所述载车板，所述限位块与所述承托梁可拆卸连接。

根据本发明的另一个方面，本发明提供一种停车系统，包括：停车库，包括阵列排布的多个立柱，两列立柱之间具有沿高度方向间隔的两层停车位；载车板，用于承载车辆，并能够可拆卸地与所述立柱连接而固定于任意一层所述停车位上；如上所述的自动导引车，所述自动导引车的上部托架承托所述载车板，所述自动导引车能够通过其行走装置进入所述停车库内。

由上述技术方案可知，本发明至少具有如下优点和积极效果：本发明的自动导引车中，利用上部托架承托载车板，利用车体底部的行走装置可以方便地将载车板及其上承载的车辆运送到指定位置，通过升降装置使上部托架能够相对于车体升起，从而能够方便地将载车板及车辆运送至指定高度。其中，升降装置利用驱动结构驱动连接臂带动升降机构举升，连接臂可以分担驱动结构在举升之初的负载，从而利用同一驱动结构可以可靠地控制上部托架的举升高度，以便于将载车板及车辆运送到不同高度的停车位上。自动导引车的整体结构简单，操作方便。

附图说明

图1是本发明停车系统实施例中停车库与载车板的结构示意图。

图2是本发明自动导引车第一实施例的立体图。

图3是图2的正视图，图中示意了上部托架相对于车体升起的状态。

图4是图3的上部托架降下时的状态示意图。

图5是图2的立体分解图。

图6是图3中A-A剖视图，图中仅示意了承托梁其中一端的结构。

图7是图5中的连接臂的立体分解图。

图8是图2中的升降装置的升降机构处于收起状态的示意图，图中省略车体和行走装置。

图9是在图8基础上连接臂旋转至第一位置的示意图。

图10是图9中B处局部放大图。

图11是在图9基础上连接臂旋转至第二位置的示意图。

图12是本发明自动导引车第二实施例的升降装置与上部托架连接在一起的立体图。

图13是本发明自动导引车第三实施例的升降装置与上部托架连接在一起的立体图。

图14是图13中的连接臂的立体分解图。

图15是图13的升降装置中连接臂位于第一位置的示意图。

图16是图13的升降装置中连接臂位于第二位置的示意图。

附图标记说明如下：

100、升降装置；

1、升降机构；11、第一升降单元；111、第一支腿；1111、第一铰接孔；112、第一下安装轴；113、上安装轴；114、安装座；115、上滑块；12、第二升降单元；121、第二支腿；1211、第二铰接孔；122、第二下安装轴；123、支板；124、下滑块；125、铰接座；13、限位件；131、第一限位板；132、第二限位板；14、铰接轴；

2、连接臂；21、连接板；211、安装孔；212、连接孔；213、端缘；214、延伸端；22、连接轴；23、套筒；231、套筒主体；2311、套接孔；2312、上托部；2313、收容槽；232、垫片；2321、上托面；233、紧固件；234、螺钉；25、固定板；

3、驱动结构；31、液压缸；311、缸体；312、活塞杆；

500、上部托架；501、抵接板；502、主框架；5021、上轨道；503、承托梁；504、限位块；505、支撑板；506、紧固件；

600、行走装置；601、行走架；602、驱动件；603、行走轮；

700、车体；701、安装腔；702、安装梁；703、下轨道；

800、载车板；801、挂耳；

900、停车库；901、立柱；9011、挂钩；902、停车位。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明提供一种自动导引车及具有该自动导引车的停车系统。该停车系统主要包括停车库、载车板及该自动导引车，载车板用于承载车辆，自动导引车可以承托载车板并将载车板运送至停车库中。

图1示意了本发明停车系统实施例中载车板800置于停车库900中的状态。停车库900包括排布为两列的四个立柱901，两列立柱901之间具有沿高度方向间隔的两层停车位902。各个立柱901上设有朝向另一列立柱901突伸出的挂钩9011，挂钩9011在立柱901上沿高度方向间隔设置两个，两列立柱901的同一高度上的挂钩9011限定出一停车位902。

图1中示意了由四个立柱901限定出停车位902的情形，即每列两个立柱901。在其他未示出的实施例中，每列立柱901还可以包括三个或以上的立柱901。另外需要说明的是，图示的两列立柱901限定了停车库900的最小停车单元，在实际的停车库900中可以包含多个这样的停车单元，通过将多个立柱901阵列排布，相邻的两列立柱901之间均可以形成停车位902。

载车板800用于承载车辆，其具体结构可以根据实际情况进行设计，载车板800的两侧设置挂耳801，挂耳801能够可拆卸地挂接在立柱901的挂钩9011上，从而将载车板800固定在对应的停车位902上。根据停车库900中的占用情况，载车板800可以固定于任意一层的停车位902上。上下两层载车板800各自可以承载一辆车辆，从而在占地面积一定的情况下多停放一辆车辆。

参阅图2，自动导引车包括车体700、设置于车体700上的行走装置600、连接车体700的升降装置100以及由升降装置100支撑在车体700上的上部托架500。行走装置600可以带动车体700行走，上部托架500用于承托载车板800，升降装置100可展开或收起以带动上部托架500相对于车体700升降。

图2和图3示意了上部托架500相对于车体700升起的状态，此时，上部托架500具有较高的高度，可以对应地将承托于其上的载车板800运送至停车库900中位于上层的停车位902上。图4示意了上部托架500降下时的状态，此时上部托架500基本上收容于车体700内，此时上部托架500处于最低位置，可以降低自动导引车的重心位置，以便自动导引车行走更为安全。

结合图1至图4，停车系统的工作过程大致如下。

停车操作时：停放有车辆的载车板800承托于自动导引车的上部托架500上，上部托架500保持为如图4所示的降下状态，自动导引车承托载车板800及车辆行走至停车库900中。自动导引车进入两列立柱901之间，升降装置100展开而将上部托架500升起至上层或下层的停车位902处。当载车板800的挂耳801挂接到立柱901的挂钩9011之后，升降装置100收起，上部托架500降下收回至车体700上，自动导引车行走驶出停车位902，载车板800连同其上的车辆固定到对应的停车位902上。其中，当载车板800需固定到下层停车位902时，则升降装置100展开较小的角度而将上部托架500举升较低的高度；当载车板800需固定到上层停车位902时，则升降装置100展开较大的角度而将上部托架500举升较高的高度。

取车操作时：自动导引车行走至车辆停放的停车位902的下方，升降装置100展开将上部托架500升起，直至上部托架500接触并承托载车板800一同上升至脱离挂钩9011。行走装置600行走使自动导引车驶出停车位902。升降装置100收起将上部托架500降下收回至车体700上。行走装置600行走至预定取车位置，自动导引车将载车板800连同车辆放置到取车位置，自动导引车退出。

该停车系统中，对于具有多层停车位902的停车库900而言，自动导引车利用同一套升降装置100将上部托架500举升不同的高度，从而将载车板800及载车板800上承载的车辆运送到不同高度的停车位902上。自动导引车的整体结构简单，操作方便。

以下通过几个实施例详细介绍自动导引车的各部分的具体结构。

自动导引车第一实施例：

图2示意了本实施例自动导引车的立体图，如前文所述，自动导引车包括车体700、行走装置600、升降装置100以及上部托架500。

参阅图5，车体700大致呈矩形的框架结构，其可由型材拼接组装形成。车体700的四个角落处分别设有供行走装置600安装的安装腔701。车体700内部设有沿车体700长度方向延伸的两个安装梁702，两个安装梁702分列车体700的两侧，每一安装梁702上形成沿车体700长度方向延伸的下轨道703，两个安装梁702上的下轨道703相对。

行走装置600数量为四个，分别对应安装到车体700的四个安装腔701中。行走装置600大致包括行走架601、安装在行走架601上的驱动件602及由驱动件602驱动行走的行走轮603。行走架601对应安装在车体700上。本实施例中，四个行走装置600均为自带驱动件602的结构，驱动件602可带动行走轮603绕自身轴线转动或者绕竖直轴线转动，使得该自动导引车可以灵活地前进、后退及转向。驱动件602可以为多个，分别驱动行走轮603进行不同的动作。在其他未示出的结构中，也可以是一部分行走装置600带有驱动件602、另一部分行走装置600不带驱动件602。

仍然参阅图5，上部托架500主要包括主框架502、固定在主框架502上的抵接板501和承托梁503，以及向上突伸出承托梁503的限位块504。

主框架502为矩形框架结构，结合图6，主框架502的两侧分别设有上轨道5021，上轨道5021沿主框架502的长度方向延伸，两侧的上轨道5021相对。主框架502可通过板材折弯拼接或者型材组装的方式等形成。

如图5所示，抵接板501沿主框架502的宽度方向延伸，可通过焊接的方式固定在主框架502上。

参阅图5和图6，本实施例中，承托梁503数量为两个，分别靠近于主框架502的两端，每一承托梁503沿主框架502的宽度方向延伸，且承托梁503的两端分别向外超出主框架502的两侧。主框架502的两侧还分别通过支撑板505连接承托梁503的底部。

限位块504安装在承托梁503的上表面，并靠近承托梁503的端部。如图6所示，限位块504通过紧固件506与承托梁503形成可拆卸连接。

承托梁503与主框架502可以共同承担载车板800的载荷，承托梁503的两端超出主框架502而有利于在宽度方向上对载车板800形成支撑，限位块504突伸出承托梁503用于限位载车板800，方便定位载车板800在上部托架500上的位置。其中，限位块504与承托梁503可拆卸连接，当限位块504损坏时，可以方便维修更换。

参阅图2和图5，本实施例的升降装置100主要包括升降机构1、铰接在升降机构1上的连接臂2及连接并驱动连接臂2旋转的驱动结构3。升降机构1的上端连接上部托架500，升降机构1的下端连接车体700。驱动结构3通过连接臂2带动升降机构1实现升降，以带动上部托架500相对于车体700升降。

具体地，升降机构1呈剪叉结构，包括铰接在一起的第一升降单元11和第二升降单元12，以及设置在第二升降单元12上的限位件13。第一升降单元11的中部和第二升降单元12的中部通过铰接轴14相铰接，从而第一升降单元11和第二升降单元12能够在收起状态和展开状态之间相互转换。

第一升降单元11主要包括相间隔的两个第一支腿111、连接在两个第一支腿111下端的第一下安装轴112、连接在两个第一支腿111上端的上安装轴113。第一支腿111、第一下安装轴112和上安装轴113使得第一升降单元11形成大致呈矩形的一框架结构。

第一支腿111可采用方管、槽钢或板材拼接等结构制成。每一第一支腿111的中部均设有贯通的第一铰接孔1111，两个第一支腿111的第一铰接孔1111的轴线在同一直线上。

第一下安装轴112用于铰接在车体700上。第一下安装轴112的两端分别向外超出两个第一支腿111。本实施例中较佳地，第一下安装轴112上还设有供驱动结构3安装的安装座114，安装座114位于两个第一支腿111之间。

上安装轴113用于连接上部托架500，上安装轴113的两端分别向外超出两个第一支腿111，上安装轴113的两端还分别装设有上滑块115，以用于与上部托架500的上轨道5021滑动配合。

第二升降单元12包括相间隔的两个第二支腿121、连接在两个第二支腿121下端的第二下安装轴122、连接在两个第二支腿121上端的支板123。第二支腿121、第二下安装轴122和支板123使得第二升降单元12同样形成大致呈矩形的一框架结构。

第二支腿121与第一支腿111为类似的结构，第二支腿121的中部设有贯通的第二铰接孔1211。

本实施例中，支板123将两个第二支腿121的上端连接在一起形成整体，两个第二支腿121的上端还分别连接有铰接座125，以用于与上部托架500形成铰接连接。

第二下安装轴122用于连接车体700，第二下安装轴122的两端分别向外超出两个第二支腿121，第二下安装轴122的两端还分别装设有下滑块124，以用于与车体700的下轨道703滑动配合。

限位件13连接第二升降单元12的两个第二支腿121。本实施例中，限位件13包括第一限位板131和第二限位板132。第一限位板131和第二限位板132相对于第二铰接孔1211交错布置。在另一些实施例中，限位件13也可以是只包括第一限位板131或者只包括第二限位板132。

第二升降单元12的两个第二支腿121之间的间隔小于第一升降单元11的两个第一支腿111之间的间隔，从而两个第二支腿121装设在两个第一支腿111之间。第二支腿121的第二铰接孔1211与第一支腿111的第一铰接孔1111相通，并通过铰接轴14相铰接。图示结构中，铰接轴14分为两个，每一铰接轴14将一个第一支腿111和一个第二支腿121铰接在一起，方便装配。在其他结构中，铰接轴14也可以为一个整体的轴，贯穿两个第一支腿111和两个第二支腿121而形成铰接。

参阅图7，连接臂2包括平行间隔设置的两连接板21、连接两连接板21一端的连接轴22以及套接在连接轴22上的套筒23。

连接板21上设有安装孔211以铰接于铰接轴14上。连接板21的一端设有供连接轴22连接的连接孔212，连接板21该端的端缘213大致呈圆弧面，圆弧面的圆心轴线与连接孔212的轴线在同一直线上。连接板21的另一端形成为从安装孔211处往背离连接孔212的方向延伸的延伸端214。

连接轴22的两端分别伸入于两个连接板21的连接孔212中，并通过穿设在连接板21的侧面的螺栓(图中未标号)与连接板21连接固定。

套筒23主要包括套筒主体231和可拆卸地安装在套筒主体231的外周的垫片232。

套筒主体231上设有贯通的套接孔2311，以套接在连接轴22上，套筒主体231通过螺栓等紧固件233与连接轴22连接固定。套筒主体231的外周设有突伸出的上托部2312，该上托部2312向外超出连接板21的端缘213，上托部2312用于向上抵接上部托架500。上托部2312的外形大致呈矩形，其表面设有收容槽2313。

垫片232安装在收容槽2313中，并通过螺钉234固定在套筒主体231上。垫片232的表面形成呈平面的上托面2321，以与上部托架500形成平面接触。本实施例中，垫片232与套筒主体231形成可拆卸连接，根据使用情况垫片232可以随时进行更换。在其他未示出的结构中，也可以取消收容槽2313和垫片232，由上托部2312的表面作为上托面2321。

结合图2和图5，连接臂2整体位于第二升降单元12的两个第二支腿121之间，连接臂2的两个连接板21分别与两个第二支腿121相对，连接板21通过其上设置的安装孔211铰接在铰接轴14。在连接板21相对于第二升降单元12旋转时，连接板21能够与限位件13相抵接。在连接臂2抵接限位件13时，连接臂2的下端不超出第二支腿121。

继续参阅图5，驱动结构3包括液压缸31以及相应的液压控制系统(图中未示出)。

液压缸31包括缸体311和嵌套设置在缸体311内的活塞杆312，液压缸31与液压控制系统通过液压管路(图中未示出)连接，通过液压控制系统控制缸体311内的液压来控制活塞杆312相对缸体311伸缩。

本实施例中，液压缸31设置为并列的两个。两个液压缸31的缸体311的下端铰接在第一升降单元11下端的安装座114上，两个液压缸31的活塞杆312的上端铰接在连接臂2的连接轴22上。活塞杆312相对于缸体311的伸缩即可驱动连接臂2相对于铰接轴14旋转。本实施例中，液压缸31与第一升降单元11安装在一起，形成一个整体的模块化单元，便于升降装置100整体安装到车体700上。

升降装置100与上部托架500、车体700安装时，升降机构1的上端连接上部托架500，升降机构1的下端连接车体700。具体地，第一升降单元11的第一下安装轴112铰接于车体700上，第一升降单元11的上安装轴113通过上滑块115可移动地装设在上部托架500上，上滑块115与上部托架500的上轨道5021滑动配合；第二升降单元12的第二下安装轴122通过下滑块124可移动地装设在车体700上，下滑块124与车体700的下轨道703滑动配合，第二升降单元12的两个第二支腿121的上端铰接在上部托架500上。

接下来参阅图8至图11，本实施例的升降装置100带动上部托架500升降的工作原理如下：

如图8所示，升降装置100的升降机构1在收起状态时，第一升降单元11和第二升降单元12叠合在一起，驱动结构3的液压缸31的活塞杆312收入缸体311内，此时上部托架500处于最低位置，连接臂2处于与上部托架500、限位件13均不接触的初始位置。

当需要举升上部托架500时，驱动结构3启动，液压缸31的活塞杆312伸出，驱动连接臂2由图8所示的初始位置旋转至图9所示的第一位置。

如图9所示，在第一位置时，连接臂2的上托部2312正好接触到上部托架500的抵接板501，上托部2312向上抵接上部托架500。但此时，升降机构1仍处于收起状态，上部托架500也仍处于最低位置。

在驱动连接臂2由初始位置旋转至第一位置的过程中，升降机构1和上部托架500均不动作，液压缸31仅需驱动连接臂2旋转即可，对液压缸31的压力要求低。当连接臂2到达第一位置后，上部托架500的载荷经抵接板501、上托部2312传递到升降机构1的铰接轴14上，液压缸31开始受力。

参阅图10，此时上部托架500的载荷F0对铰接轴14的作用力臂L0为上托部2312的中心与铰接轴14的中心之间的水平连线距离，液压缸31的举升力F1对铰接轴14的作用力臂L1为铰接轴14的中心与液压缸31中心轴线之间的垂直距离，F1＝F0×L0/L1。

而如果没有上托部2312接触上部托架500，则在同样位置时上部托架500的载荷对铰接轴14的作用力臂L2将为铰接轴14的中心与第一升降单元11的下端铰接在车体700上的转动轴线之间的水平连线，作用力臂L2的示意参见图9。

对比可见，由于连接臂2的上托部2312向上抵接上部托架500，改变了上部托架500的载荷实际作用于升降机构1的铰接轴14上的施力点，从而上部托架500的载荷F0对升降机构1的铰接轴14的作用力臂L0相比于上托部2312不接触上部托架500时的作用力臂L2要短得多，可以大幅度地减小了将上部托架500举升所需要的力矩，相应地也即减小了驱动结构3为了举升上部托架500所需的举升力F1，因此驱动结构3更容易突破举升之初的瓶颈位置而将上部托架500举升起来。

其中本实施例中，上托部2312通过垫片232的上托面2321与上部托架500的抵接板501抵接，上托面2321与抵接板501形成平面接触，具有相对较大的接触面积，可以分散应力。同时，垫片232与套筒主体231可拆卸，在垫片232磨损后还能方便更换垫片232。

接着参阅图11，驱动结构3的液压缸31的活塞杆312在图9所示的基础上进一步伸出可以驱动连接臂2由图9所示的第一位置再旋转至图11所示的第二位置。

连接臂2在第一位置旋转至第二位置的过程中，上托部2312通过垫片232始终保持与上部托架500的抵接，带动上部托架500小幅度地上升。同时，连接臂2相对于第二升降单元12进一步旋转，在第二位置时，连接臂2的下端与位于第二升降单元12上的限位件13相抵接。具体而言，本实施例中，连接板21的一侧缘与第一限位板131相抵接，同时，延伸端214的一侧缘与第二限位板132相抵接。

对比参阅图11和图8，相比于图8的状态，当连接臂2位于图11所示的第二位置时，液压缸31的中心轴线与水平面之间已具有了较大的角度，液压缸31已经突破了举升之初的瓶颈位置。当液压缸31的活塞杆312继续伸出带动连接臂2旋转时，连接臂2的上托部2312与上部托架500分离，由于连接臂2与限位件13相抵接，连接臂2可带动第二升降单元12旋转，进而使得第一升降单元11和第二升降单元12逐渐转换为图3所示的展开状态，使得上部托架500不断上升。

在第一升降单元11和第二升降单元12逐渐展开的过程中，第一升降单元11的上安装轴113沿着上部托架500的上轨道5021滑动，第二升降单元12的第二下安装轴122则相应沿着车体700的下轨道703滑动。当上部托架500达到预定的高度位置时，可以通过在车体700和/或上部托架500上设置限位结构相应限制上安装轴113和/或第二下安装轴122的滑动，或者采用其他的限位手段，保持上部托架500的位置不变。

当需要降下上部托架500时，液压缸31卸压，上部托架500的载荷使液压缸31的活塞杆312慢慢缩回缸体311，第一升降单元11和第二升降单元12相对转动至逐渐收起，直至重新回到图8所示的收起状态。

本实施例中示例性地介绍了升降机构1包括第一升降单元11和第二升降单元12这两个升降单元的情形，升降机构1的结构较为简单，结构件数量少，组装方便。

在其他未示出的结构中，升降机构1也可以包括更多数量的升降单元，多个升降单元连接形成剪叉结构，可以在其中一个升降单元上设置限位件13，利用驱动结构3和连接臂2带动升降单元旋转。另外在一些实施例中，也可以将驱动结构3和连接臂2设置为多组，相应地在多个升降单元上设置限位件13，驱动结构3连接并驱动相应的连接臂2转动，由连接臂2带动对应的升降单元旋转。

根据上述升降装置100的工作原理的介绍可知，该升降装置100利用驱动结构3驱动连接臂2带动升降机构1举升，连接臂2可以分担驱动结构3在举升之初的负载，从而利用同一驱动结构3可以可靠地控制上部托架500的举升高度，以便于将载车板800及车辆运送到不同高度的停车位902上。特别地，驱动结构3在举升之初驱动连接臂2旋转至第一位置时，连接臂2的上托部2312向上抵接上部托架500，改变了上部托架500的载荷实际作用于升降机构1的铰接轴14上的施力点，缩短了上部托架500的载荷对升降机构1的铰接轴14的作用力臂，因此减小了将上部托架500举升所需要的力矩，相应地也即减小了驱动结构3为了举升上部托架500所需的举升力，因此驱动结构3更容易突破举升之初的瓶颈位置而将上部托架500举升起来。该升降装置100在上升的初始阶段不会对车体700产生额外的载荷而造成车体700结构变形，提高车体700的结构稳定性，进而提高自动导引车整车的安全性。

自动导引车第二实施例：

参阅图12，本实施例的自动导引车与第一实施例的区别在于升降装置100略有不同。

本实施例中，升降装置100的限位件仅包括第一限位板131。第一限位板131的两端分别连接第二升降单元12的两个第二支腿121，且第一限位板131的两端相比于其中部具有更大的宽度而与第二支腿121具有较好的连接强度。需要说明的是，图12中为便于清楚地示意连接臂2的结构，对于第一升降单元11和第二升降单元12均只示意了其中一个支腿，而省略了另外一个支腿的示意。

连接臂2由驱动结构3驱动旋转时，两个连接板21的侧缘可与第一限位板131相抵接而带动第二升降单元12旋转，进而带动第一升降单元11和第二升降单元12相对展开。连接臂2还包括一固定板25，固定板25的两端分别连接两个连接板21的延伸端214，以使连接臂2的结构更稳定。

本实施例中，连接臂2与驱动结构3相连的一端同样设有上托部2312，在驱动结构3举升之初，上托部2312向上抵接上部托架500以便于上升初始阶段的举升。具体工作原理参照第一实施例，不再具体介绍。

本实施例的自动导引车可同样应用于停车系统中，具体工作过程也可以参照第一实施例。

第三实施例：

参阅图13至图16，本实施例的自动导引车与第一实施例的区别在于升降装置100略有不同，具体体现在连接臂2的结构不同。

主要参阅图14，本实施例中，连接臂2包括平行间隔设置的两连接板21、连接两连接板21一端的连接轴22以及套接在连接轴22上的套筒23。其中，套筒23呈圆筒状，可转动地套接在连接轴22上。套筒23的转动轴线也即连接轴22的中心轴线。

结合图14和图15，本实施例中，套筒23的外周大致与连接板21的端缘213平齐。当连接臂2被驱动结构3驱动旋转至第一位置即图15所示的位置时，套筒23的外周面向上抵接上部托架500，即套筒23的外周面形成用于抵接上部托架500的上托部。利用套筒23与上部托架500的接触，同样可以改变上部托架500的载荷实际作用于铰接轴14上的施力点，从而可以优化驱动结构3在举升之初所需的举升力，方便举升操作。

当连接臂2被驱动结构3驱动从图15所示的第一位置旋转至图16所示的第二位置时，套筒23与上部托架500的接触位置会发生变化，而由于套筒23可以转动，套筒23与上部托架500之间可以形成滚动接触，减小摩擦力。连接臂2在图16所示的第二位置时，连接臂2的下端与位于第二升降单元12上的限位件13抵接，从而当驱动结构3进一步驱动连接臂2旋转时，连接臂2将带动第二升降单元12一同旋转，连接臂2的套筒23将与上部托架500分离。

本实施例仍然利用套筒23与上部托架500抵接，当套筒23出现磨损时，可以对套筒23进行更换。在一些实施例中，套筒23的外周可以超出于连接板21的端缘213，使连接板21与上部托架500之间具有间隙，更好地避免连接板21的磨损。

本实施例的自动导引车的工作原理可以参照第一实施例，本实施例的自动导引车同样可应用于停车系统中，具体可参照上文的介绍，此处不再赘述。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种自动导引车，其特征在于，包括：

车体；

行走装置，设置于所述车体上，以带动所述车体行走；

升降装置，包括呈剪叉结构的升降机构、与所述升降机构铰接的连接臂、连接并驱动所述连接臂旋转的驱动结构；所述升降机构的一端连接所述车体；所述驱动结构能够在举升行程下驱动所述连接臂旋转而带动所述升降机构举升；

上部托架，连接于所述升降机构的另一端，由所述升降机构举升而能够相对于所述车体升起，所述上部托架用于承托载车板。

2.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述连接臂在靠近所述驱动结构连接处的一端设有上托部；所述驱动结构在举升行程下驱动所述连接臂旋转至第一位置时，所述上托部抵接所述上部托架。

3.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，所述上部托架包括主框架和固定在所述主框架上的抵接板；所述上托部位于所述第一位置时，所述上托部抵接所述抵接板。

4.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，所述连接臂包括平行间隔设置的两连接板、连接两连接板一端的连接轴以及可拆卸地套设在所述连接轴上的套筒，所述套筒的外周设有所述上托部；所述驱动结构与所述连接轴铰接。

5.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，所述升降机构包括第一升降单元、第二升降单元、铰接轴及限位件；两升降单元的中部通过所述铰接轴铰接；所述限位件设置于所述第二升降单元上；所述连接臂铰接于所述铰接轴上，所述驱动结构在举升行程下驱动所述连接臂由所述第一位置旋转至第二位置时，所述连接臂与所述限位件抵接以带动所述第二升降单元转动。

6.根据权利要求5所述的自动导引车，其特征在于，所述车体的两侧分别设有下轨道，所述上部托架的两侧设有上轨道；所述第一升降单元的下端与所述车体铰接，所述第一升降单元的上端与所述上轨道滑动配合；所述第二升降单元的下端与所述下轨道滑动配合，所述第二升降单元的上端铰接于所述上部托架。

7.根据权利要求6所述的自动导引车，其特征在于，所述驱动结构包括液压缸，所述液压缸的下端与所述第一升降单元的下端铰接，所述液压缸的上端连接所述连接臂。

8.根据权利要求5所述的自动导引车，其特征在于，所述第一升降单元包括间隔设置的两第一支腿，所述第二升降单元包括间隔设置的两第二支腿，两所述第二支腿位于两所述第一支腿之间；所述限位件连接两所述第二支腿；所述连接臂位于两所述第二支腿之间。

9.根据权利要求1-8任一项所述的自动导引车，其特征在于，所述上部托架包括承托梁和向上突伸出所述承托梁的多个限位块，所述限位块用于限位所述载车板，所述限位块与所述承托梁可拆卸连接。

10.一种停车系统，其特征在于，包括：

停车库，包括阵列排布的多个立柱，两列立柱之间具有沿高度方向间隔的两层停车位；

载车板，用于承载车辆，并能够可拆卸地与所述立柱连接而固定于任意一层所述停车位上；

如权利要求1-9任一项所述的自动导引车，所述自动导引车的上部托架承托所述载车板，所述自动导引车能够通过其行走装置进入所述停车库内。

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