CN114933151B - 一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，包括作为安装平台的机台、实现去头对虾单只出料的虾箱、表面光滑区域和粗糙区域交替分布的间隔式传送带、将对虾姿态调整为纵向平躺的正向装置、检测对虾是否偏离纵向平躺姿态的姿态检测装置、将偏离纵向平躺姿态的对虾移出的扫虾装置、将纵向平躺姿态的对虾竖直立起的供料装置；沿着间隔式传送带的输送方向，虾箱、正向装置、姿态检测装置、扫虾装置、供料装置依次设置。在为夹持机械手摆盘供料抓取前，利用本发明装置将对虾数量、位置、姿态按要求调节，实现对虾定量、定点、定向供料，以便于提高夹持机械手抓取成功率和抓取质量。本发明属于水产品加工领域。

Description

一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置

技术领域

本发明涉及水产品加工领域，具体涉及一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置。

背景技术

对虾摆盘是对虾机械剥壳的重要环节，需要将对虾以一定姿态摆放在承虾盘里，供剥壳装置取料处理。目前，主要有人工摆盘和夹持机械手摆盘两种方式。传统人工摆盘劳动强度大、成本高、易对虾体造成污染。夹持机械手摆盘可降低用工成本、降低对虾污染风险。

现阶段对虾机械手摆盘技术及装备还不够完善，机械手夹持抓取过程中对虾处于平放姿态，由于对虾从头到尾虾身宽度差异较大，对夹持机械手开合间隙要求较高，间隙过小虾身易损伤，间隙过大虾身易脱落，抓取成功率降低。另外，由于对虾抓取时位置随机，需要进行对虾识别与定位，以及夹持机械手路径规划，复杂的算法及相关硬件成本导致现有的对虾摆盘成功率较低、成本较高，制约了自动摆盘技术及装备的应用与推广。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种实现对虾定量、定点、定向供料的便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，包括：作为安装平台的机台、实现去头对虾单只出料的虾箱、表面光滑区域和粗糙区域交替分布的间隔式传送带、将对虾姿态调整为纵向平躺的正向装置、检测对虾是否偏离纵向平躺姿态的姿态检测装置、将偏离纵向平躺姿态的对虾移出的扫虾装置、将纵向平躺姿态的对虾竖直立起的供料装置；沿着间隔式传送带的输送方向，虾箱、正向装置、姿态检测装置、扫虾装置、供料装置依次设置。

作为一种优选，虾箱包括箱体和闸门；箱体由上方进虾口至下方落虾口截面逐渐变小，箱体包括四个侧面，左、右侧面对称设置，且从外前方向内后方倾斜，前侧面从前上方往后下方倾斜，后侧面竖直设置；前侧面底部与后侧面底部与间隔式传送带之间留有间隙，且前侧面底部与间隔式传送带的间隙大于后侧面；闸门安装在后侧面的后端下段，闸门底部与前侧面底部平齐，闸门竖直垂下向后上方翻转，闸门上装有高度可调节的负重块。

作为一种优选，光滑区域与粗糙区域交替、等距排列在传送带上；粗糙区域表面设有毛刷，毛刷以三角形为单元，各单元线性排列、等距间隔、相互错开。

作为一种优选，正向装置包括安装架、正向轮、正向挡板、正向钢丝；沿传送带输送方向，正向钢丝通过安装架固定在间隔式传送带的上方，正向钢丝竖直设置，且相对于安装架中心线向左偏移，从而将落料至间隔式输送带中心的对虾拨动至倾斜平躺状态；正向轮安装于机台右侧位置，正向轮沿着竖直的轴线转动，正向轮侧面装有一圈密度均匀的软毛刷；正向挡板安装于机台左侧与正向轮相对的位置，正向挡板的总长度约为两个常规虾体长度。

作为一种优选，姿态检测装置包括前中后三排红外线传感器；前排与后排红外线传感器的投光器和受光器交叉布置，中排红外线传感器的投光器和受光器一左一右布置；前排与中排红外线传感器相距约两个常规虾体长度，中排与后排红外线传感器相距约一个常规虾体长度。

作为一种优选，扫虾装置包括出虾口、扫虾盘、漫反射光电传感器、固定架；沿传送带输送方向，在机台左侧处开有一处出虾口，出虾口长度大于扫虾盘厚度；扫虾盘通过轴设置于间隔式传送带上方的固定架上，轴沿着前后方向延伸，扫虾盘边缘与间隔式传送带表面留有间隙，在左视方向上扫虾盘侧面中心线与机台左侧出虾口的中心线重合；漫反射光电传感器位于机台右侧挡板上，与出虾口相对布置，且位于扫虾盘边缘与间隔式传送带之间的空隙处。

作为一种优选，扫虾盘为圆柱体结构，在圆柱侧面设有一对凹槽和一对凸起，凹槽和凸起相互呈直角交替周布在圆柱侧面上；两个凹槽为长宽相等、开口方向相反的矩形凹槽，两个凸起为大小相等的正方形凸起；在两个正方形凸起的顶部表面安装有分布均匀的毛刷，毛刷与正方形凸起表面呈钝角倾斜安装，倾斜毛刷的末端与间隔式传送带表面相接触。

作为一种优选，供料装置包括供料装置固定架、供料盘、供料辊，供料盘通过两根倾斜吊杆固定在机台末端的供料装置固定架上；在供料盘上设有两个相互连通的矩形通槽，位于前方的矩形通槽较大、位于后方的矩形通槽较小，在两个矩形通槽的两处连接处，各设有一段斜面，供料辊安装于斜面上，较大的矩形通槽前方敞口；较小的矩形通槽两侧安装有夹持竖直立起对虾的毛刷。

作为一种优选，供料辊包括左右两个对称的圆锥辊，两个圆锥辊最内侧的母线相互平行，且最内侧的母线间距约为一个常规虾身的厚度。

作为一种优选，圆锥辊的圆锥面上设有螺距和圈数一定的螺纹柱；螺纹柱上设有弹性齿，弹性齿包括梯形部分和将对虾抬升的长方形部分，梯形部分嵌入螺纹柱内；两个圆锥辊上的弹性齿之间按一定的相位角相互错开。

本发明提出一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，可将对虾以输送单只的定量方式、以输送到固定位置的定点方式、以虾身竖放的定向方式供料到夹持机械手指定位置，使机械手在固定位置抓取，降低了感知及执行等复杂算法的难度。另外，相比虾身平放机械手夹持间隙尺寸变化大，对虾竖放虾身两侧间距相对稳定，更有利于夹持机械手抓取，提高对虾摆盘成功率。

本发明的应用场景为：在为夹持机械手摆盘供料抓取前，利用本发明装置将对虾数量、位置、姿态按要求调节，实现对虾定量、定点、定向供料，以便于提高夹持机械手抓取成功率和抓取质量。

总的说来，本发明具有如下优点：

1.采用虾箱结构和间隔式传送带结构配合，实现对虾由多只进入虾箱变为单只离开虾箱进入传送带，满足对虾摆盘供料的定量要求，便于夹持机械手抓取。

2.采用正向装置和姿态检测装置配合，实现对虾姿态由横向变为纵向，并保证对虾始终以平躺的姿态跟随间隔式传送带向后运动，满足对虾摆盘供料的定点要求，便于夹持机械手抓取。

3.采用扫虾装置和供料装置配合，确保对虾以固定的姿态和位置进入供料装置，防止因对虾姿态存在较大偏差而导致无法进入供料辊的情况，实现对虾由虾身侧面平躺姿态变为虾身侧面立起姿态，满足对虾摆盘供料的定向要求，便于夹持机械手抓取。

附图说明

图1是一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置的整体结构图。

图2是一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置的侧面局部放大图。

图3是正向装置的放大图。

图4是正向钢丝的正视图。

图5是扫虾装置的结构图。

图6是供料装置的结构图。

图7是虾箱的结构图。

图8是间隔式传送带的结构图。

图中：1.机台；2.正向装置；3.姿态检测装置；4.扫虾装置；5.供料装置；6.虾箱；7.间隔式传送带；8.出虾口；9.漫反射光电传感器；2-1.安装架；2-2.正向轮；2-3.正向挡板；2-4.正向钢丝；4-1.扫虾盘；4-2.矩形凹槽；4-3.正方形凸起；4-4.倾斜毛刷；5-1.供料装置固定架；5-2.弹性齿；5-3.供料盘；5-4.供料辊；5-5.螺纹柱；6-1.进虾口；6-2.箱体；6-3.闸门；6-4.负重块；6-5.落虾口；7-1.三角形单元；7-2光滑区域；7-3.粗糙区域

具体实施方式

下面将结合具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。

一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，包括机台1、虾箱6、间隔式传送带7、正向装置2、姿态检测装置3、扫虾装置4、供料装置5等。沿着间隔式传送带7输送方向，虾箱6、正向装置2、姿态检测装置3、扫虾装置4和供料装置5依次设置，对虾去头后依次经过上述装置，完成对虾定量、定点、定向供料。

虾箱6包括箱体6-2和闸门6-3；箱体6-2由上方进虾口6-1至下方落虾口6-5截面逐渐缩小。箱体6-2包括四个侧面，左、右侧面对称设置，且从外前方向内后方倾斜，前侧面从前上方往后下方倾斜，后侧面竖直设置；前侧面底部与后侧面底部与间隔式传送带7之间留有间隙，使传送带表面的三角形单元7-1毛刷能够通过，且前侧面底部与间隔式传送带7的间隙大于后侧面。闸门6-3安装在后侧面的后端下段，闸门6-3底部与前侧面底部平齐，闸门6-3竖直垂下向后上方翻转，闸门6-3上装有高度可调节的负重块6-4，与负重块6-4相比，闸门6-3的重量可忽略不计。

间隔式传送带7包括表面光滑区域7-2和表面粗糙区域7-3，光滑区域7-2与粗糙区域7-3交替、等距排列在传送带上，而对虾只能落在粗糙区域7-3时跟随其一起向后运动，为每个对虾供料预留充足的时间，使对虾能以恒定的速度和频率进入供料装置5。粗糙区域7-3表面设有毛刷，毛刷以三角形为单元，各单元线性排列、等距间隔、相互错开，各单元之间有间隔，防止毛刷密度过高而导致正向钢丝2-4无法拨动虾体。

正向装置2包括安装架2-1、正向轮2-2、正向挡板2-3、正向钢丝2-4；沿传送带输送方向，正向钢丝2-4通过安装架2-1固定在间隔式传送带7的上方，正向钢丝2-4竖直设置，且相对于安装架2-1中心线向左偏移，从而将落料至间隔式传送带7中心的对虾拨动至倾斜平躺状态；正向轮2-2安装于机台1右侧位置，且位于正向钢丝2-4后方，正向轮2-2沿着竖直的轴线转动，正向轮2-2侧面装有一圈密度均匀的软毛刷；正向挡板2-3安装于机台1左侧与正向轮2-2相对的位置，正向挡板2-3的总长度约为两个常规虾体长度，本实施例优选为22cm。

姿态检测装置3包括前中后三排红外线传感器；前排与后排红外线传感器的投光器和受光器交叉布置，中排红外线传感器的投光器和受光器一左一右布置；前排与中排红外线传感器相距约两个常规虾体长度，本实施例优选为22cm，中排与后排红外线传感器相距约一个常规虾体长度，本实施例优选为11cm。

扫虾装置4包括出虾口8、扫虾盘4-1、漫反射光电传感器9、固定架；沿传送带输送方向，在机台1左侧处开有一处出虾口8，出虾口8长度大于扫虾盘4-1厚度；扫虾盘4-1通过轴设置于间隔式传送带7上方的固定架上，轴沿着前后方向延伸，扫虾盘4-1边缘与间隔式传送带7表面留有间隙，在左视方向上扫虾盘4-1侧面中心线与机台左侧出虾口8的中心线重合；为了使漫反射光电传感器9不受装置遮挡，漫反射光电传感器9位于机台1右侧挡板上，与出虾口8相对布置，且位于扫虾盘4-1边缘与间隔式传送带7之间的空隙处。

扫虾盘4-1为圆柱体结构，在圆柱侧面设有一对凹槽和一对凸起，凹槽和凸起相互呈直角交替周布在圆柱侧面上；两个凹槽为长宽相等、开口方向相反的矩形凹槽4-2，两个凸起为大小相等的正方形凸起4-3；在两个正方形凸起4-3的顶部表面安装有分布均匀的毛刷，毛刷与正方形凸起4-3表面呈钝角倾斜安装，倾斜毛刷4-4的末端与间隔式传送带7表面相接触。

供料装置5包括供料装置固定架5-1、供料盘5-3、供料辊5-4，供料盘5-3通过两根倾斜吊杆固定在机台1末端的供料装置固定架5-1上；在供料盘5-3上设有两个相互连通的矩形通槽，位于前方的矩形通槽较大、位于后方的矩形通槽较小，在两个矩形通槽的两处连接处，各设有一段斜面，供料辊5-4安装于斜面上，较大的矩形通槽前方敞口；较小的矩形通槽两侧安装有夹持竖直立起对虾的毛刷，用以承接固定由供料辊5-4运输而来的直立姿态对虾虾身。

供料辊5-4包括左右两个对称的圆锥辊，两个圆锥辊最内侧的母线相互平行，且最内侧的母线间距约为一个常规虾身的厚度，本实施例优选为11cm。

圆锥辊的圆锥面上设有螺距和圈数一定的螺纹柱5-5；螺纹柱5-5上设有弹性齿5-2，弹性齿5-2包括梯形部分和将对虾抬升的长方形部分，梯形部分嵌入螺纹柱5-5内；两个圆锥辊上的弹性齿5-2之间按一定的相位角相互错开。其中，梯形部分的弹性齿5-2起到固定作用，而长方形部分的弹性齿5-2对虾体具有抬升和运输的作用，且由于弹性齿5-2的具有柔性、能形变的特点，防止了供料辊5-4夹持对虾时对虾体造成损坏。

一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置的操作方式如下：

开始工作前，接通电源后检查正向装置2、扫虾装置4、供料装置5、间隔式传送带7等装置，确保能正常运行。调整好虾箱6的位置，确保虾箱6的中线与间隔式传送带7的中心线重合。

对虾来料后由进虾口6-1进入箱体6-2，在其特殊侧板结构的引导下向箱体6-2底部落虾口6-5处集中，在闸门6-3以及负重块6-4约束下，当间隔式传送带7上光滑区域7-2经过虾箱6底部时，对虾由于缺少足够摩擦力而无法随传送带向后运动；当间隔式传送带7的粗糙区域7-3经过落虾口6-5时，对虾则会随着粗糙区域7-3一起向正向装置2运动：对虾落在三角形单元7-1的毛刷上，增加虾体表面摩擦力，同时未接触虾体的毛刷作反作用力结构，为对虾虾体提供一个与闸门6-3约束力相反的力，使虾体能随着粗糙区域7-3向后运动。其中，若有一批次对虾个头比常规虾体个头大(或比常规虾体个头小)的对虾落入虾箱6时，可将闸门6-3上的负重块6-4往下(或往上)调节一格，以此来达到闸门6-3有一定重量，但又不能使对虾卡在落虾口6-5处无法随间隔式传送带7往后运动的要求。

对虾随间隔式传送带7运送至正向装置2，由于正向钢丝2-4固定在在安装架2-1上，且与安装架2-1中心线存在一定偏距，虾体一端与正向钢丝2-4接触后，在正向钢丝2-4的约束下，虾体沿传送带输送方向顺时针偏转约60度。由此，对虾的姿态从横向变为与纵向存在偏角的倾斜姿态。倾斜姿态的对虾经过正向钢丝2-4后进入安装在机台1右侧的正向轮2-2的工作区域，随着正向轮2-2不断旋转，软毛刷不断扫过虾体改变虾体姿态，并在正向挡板2-3的约束下，虾体姿态逐渐变为纵向平躺姿态。其中，正向挡板2-3的总长度约为两个常规虾体长度，挡板过长会与正向钢丝2-4以及姿态检测装置3等发生干涉，挡板太短则无法达到约束效果，导致对虾姿态发生更严重偏移。

大部分对虾经过正向装置2后，姿态能达到供料要求，但无法确保每个虾体都能由正向装置2矫正其姿态，故在正向装置2后设置由前中后三排红外线传感器组成的姿态检测装置3。前排与后排红外线传感器的投光器和受光器交叉布置，其发出的红外线在间隔式传送带7中心线处汇聚一个交点，交点与平行放置的中排红外线传感器间隔距离小于一个虾身的长度。当虾体中轴线与纵向方向重合或存在较小的偏差角(1-5度)时，三排红外线传感器均受到遮挡，即虾体位于交点上，且位于中排红外线传感器的投光器和受光器之间，表明此时虾体姿态为纵向状态，符合供料要求；当虾体中轴线与纵向方向存在的偏差角大于5度时，前排和后排红外线传感器受到遮挡，而中排红外线传感器未受到遮挡，即虾体位于交点上，但没有处在中排红外线传感器的投光器和受光器之间，表明虾体此时姿态为非纵向状态，不符合供料要求。

当检测到虾体姿态不符合供料要求时，姿态检测装置3产生信号，并通过蓝牙技术与数据处理系统将信号传递到扫虾装置4使其开始工作。在非工作状态时，漫反射光电传感器9无信号，圆柱体结构侧面的矩形凹槽4-2正对间隔式传送带7表面。扫虾装置4接收到工作信号，漫反射光电传感器9接通电源，当不符合供料要求的对虾进入到漫反射光电传感器9感知范围时，传感器产生信号，并通过蓝牙技术将信号传输到扫虾装置4的数据处理系统，数据处理系统输出信号，并将信号传递给电机驱动轴快速旋转180度，使正方形凸起4-3上的倾斜毛刷4-4扫过传送带，将虾体姿态不符的对虾从出虾口8扫离传送带。其中，硬度适中的倾斜毛刷4-4顺着扫虾盘4-1的旋转方向倾斜安装是为了保护毛刷，防止倾斜毛刷4-4与间隔式传送带7接触长度过多而造成非必要磨损。

经过扫虾装置4，保证对虾能以固定姿态和位置顺利进入供料装置5。当对虾随着间隔式传送带7进入供料盘5-3内的矩形通道与弹性齿5-2接触时，随着供料辊5-4的匀速旋转，且由于两个圆锥辊上的弹性齿5-2之间按一定的相位角相互错开，使纵向平躺的虾体逐渐抬升，对虾由虾身侧面平躺姿态变为虾身侧面立起姿态。同时因为圆锥辊上设置有螺纹柱5-5结构，对虾将会随着圆锥辊转动逐渐进入到较小的矩形通槽里，并在矩形通槽两侧的毛刷作用下，使竖向的对虾停在矩形通槽区域里，实现对虾定向供料，便于机械手抓取摆盘。其中，吊杆与供料装置固定架5-1通过螺栓连接，为了适应各个批次不同对虾个头大小，供料盘5-3距间隔式传送带7的高度可通过调节吊杆长度来实现。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，其特征在于，包括：

-作为安装平台的机台、

-实现去头对虾单只出料的虾箱、

-表面光滑区域和粗糙区域交替分布的间隔式传送带、-将对虾姿态调整为纵向平躺的正向装置、

-检测对虾是否偏离纵向平躺姿态的姿态检测装置、

-将偏离纵向平躺姿态的对虾移出的扫虾装置、

-将纵向平躺姿态的对虾竖直立起的供料装置；

沿着间隔式传送带的输送方向，虾箱、正向装置、姿态检测装置、扫虾装置、供料装置依次设置；

正向装置包括安装架、正向轮、正向挡板、正向钢丝；沿传送带输送方向，正向钢丝通过安装架固定在间隔式传送带的上方，正向钢丝竖直设置，且相对于安装架中心线向左偏移，从而将落料至间隔式输送带中心的对虾拨动至倾斜平躺状态；正向轮安装于机台右侧位置，且位于正向钢丝后方，正向轮沿着竖直的轴线转动，正向轮侧面装有一圈密度均匀的软毛刷；正向挡板安装于机台左侧与正向轮相对的位置，正向挡板的总长度约为两个常规虾体长度。

2.按照权利要求1所述的一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，其特征在于：虾箱包括箱体和闸门；箱体由上方进虾口至下方落虾口截面逐渐变小，箱体包括四个侧面，左、右侧面对称设置，且从外前方向内后方倾斜，前侧面从前上方往后下方倾斜，后侧面竖直设置；前侧面底部与后侧面底部与间隔式传送带之间留有间隙，且前侧面底部与间隔式传送带的间隙大于后侧面；闸门安装在后侧面的后端下段，闸门底部与前侧面底部平齐，闸门竖直垂下向后上方翻转，闸门上装有高度可调节的负重块。

3.按照权利要求1所述的一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，其特征在于：光滑区域与粗糙区域交替、等距排列在传送带上；粗糙区域表面设有毛刷，毛刷以三角形为单元，各单元线性排列、等距间隔、相互错开。

4.按照权利要求1所述的一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，其特征在于：姿态检测装置包括前中后三排红外线传感器；前排与后排红外线传感器的投光器和受光器交叉布置，中排红外线传感器的投光器和受光器一左一右布置；前排与中排红外线传感器相距约两个常规虾体长度，中排与后排红外线传感器相距约一个常规虾体长度。

5.按照权利要求1所述的一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，其特征在于：扫虾装置包括出虾口、扫虾盘、漫反射光电传感器、固定架；沿传送带输送方向，在机台左侧处开有一处出虾口，出虾口长度大于扫虾盘厚度；扫虾盘通过轴设置于间隔式传送带上方的固定架上，轴沿着前后方向延伸，扫虾盘边缘与间隔式传送带表面留有间隙，在左视方向上扫虾盘侧面中心线与机台左侧出虾口的中心线重合；漫反射光电传感器位于机台右侧挡板上，与出虾口相对布置，且位于扫虾盘边缘与间隔式传送带之间的空隙处。

6.按照权利要求5所述的一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，其特征在于：扫虾盘为圆柱体结构，在圆柱侧面设有一对凹槽和一对凸起，凹槽和凸起相互呈直角交替周布在圆柱侧面上；两个凹槽为长宽相等、开口方向相反的矩形凹槽，两个凸起为大小相等的正方形凸起；在两个正方形凸起的顶部表面安装有分布均匀的毛刷，毛刷与正方形凸起表面呈钝角倾斜安装，倾斜毛刷的末端与间隔式传送带表面相接触。

7.按照权利要求1所述的一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，其特征在于：供料装置包括供料装置固定架、供料盘、供料辊，供料盘通过两根倾斜吊杆固定在机台末端的供料装置固定架上；在供料盘上设有两个相互连通的矩形通槽，位于前方的矩形通槽较大、位于后方的矩形通槽较小，在两个矩形通槽的两处连接处，各设有一段斜面，供料辊安装于斜面上，较大的矩形通槽前方敞口；较小的矩形通槽两侧安装有夹持竖直立起对虾的毛刷。

8.按照权利要求7所述的一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，其特征在于：供料辊包括左右两个对称的圆锥辊，两个圆锥辊最内侧的母线相互平行，且最内侧的母线间距约为一个常规虾身的厚度。

9.按照权利要求8所述的一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，其特征在于：圆锥辊的圆锥面上设有螺距和圈数一定的螺纹柱；螺纹柱上设有弹性齿，弹性齿包括梯形部分和将对虾抬升的长方形部分，梯形部分嵌入螺纹柱内；两个圆锥辊上的弹性齿之间按一定的相位角相互错开。