CN114932811A - 一种能量回收方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种能量回收方法、装置、设备及存储介质。其中，能量回收方法包括：在汽车退出驱动模式之前，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，并确定可充电功率与发电功率的差值；若差值小于安全阈值，则在退出驱动模式之后，持续监测电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值；在监测到差值大于或等于安全阈值的情况下，进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。采用本方法能够改善能量回收过程中车辆前倾问题，有效提高汽车的能量回收效率。

Description

一种能量回收方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车自动控制技术领域，特别是涉及一种能量回收方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前新能源汽车行业的发展迅速，而其中电动汽车的发展最为迅猛。在城市代步或短途行驶的情况下，电动汽车维护保养简单方便，同时使用成本很低，受到越来越多人的欢迎。

为提高能源利用率，有效延长车辆续航里程，电动汽车在退出驱动模式之后通常会自动进入能量回收模式，以回收车辆在制动或滑动中释放出的多余能量，并转存至电池内。

但由于电池的过充保护，电动汽车在有能量回收和无能量回收之间频繁切换。在此过程中，电动汽车会产生前倾问题。因此，还缺少一种改善能量回收过程中车辆前倾问题的能量回收方法。

发明内容

基于此，提供一种能量回收方法、装置、设备及存储介质，改善能量回收过程中车辆前倾问题。

第一方面，本申请一种能量回收方法，该方法包括：在汽车退出驱动模式之前，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，并确定可充电功率与发电功率的差值；若差值小于安全阈值，则在退出驱动模式之后，持续监测电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值；在监测到差值大于或等于安全阈值的情况下，进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，进入能量回收模式的步骤包括：获取能量回收梯度表，能量回收梯度表包括至少一个回收功率；按照能量回收梯度表进行能量回收，使得通过能量回收得到的回收功率按照能量回收梯度表依次递增。

结合第一方面的第一种实现，在第一方面的第二种实现方式中，按照能量回收梯度表进行能量回收的步骤包括：获取当前时刻的电机转速和能量回收梯度表中的目标回收功率；根据电机转速和目标回收功率确定目标负扭矩；按照目标负扭矩控制电机，以通过能量回收得到回收功率。

结合第一方面，在第一方面的第三种实现方式中，进入能量回收模式的步骤包括：获取安全阈值对应的负扭矩；将安全阈值对应的负扭矩设定为负扭矩上限；按照负扭矩上限对电机进行控制，以通过能量回收得到的功率小于或等于安全阈值。

结合第一方面，在第一方面的第四种实现方式中，在差值小于安全阈值的情况下，还包括：监测电池温度；在电池温度小于预设温度的情况下，对电池进行加热，直到电池温度大于等于预设温度。

第二方面，本申请还提供了一种能量回收装置，该装置包括：检测单元，用于在汽车退出驱动模式之前，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，并确定可充电功率与发电功率的差值；监测单元，用于若差值小于安全阈值，则在退出驱动模式之后，持续监测电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值；控制单元，用于在监测到差值大于或等于安全阈值的情况下，进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。

结合第二方面，在第二方面的第一种实现方式中，控制单元具体用于：获取能量回收梯度表，能量回收梯度表包括至少一个回收功率；按照能量回收梯度表进行能量回收，使得通过能量回收得到的回收功率按照能量回收梯度表依次递增。

结合第二方面的第一种实现，在第二方面的第二种实现方式中，控制单元具体用于：获取当前时刻的电机转速和能量回收梯度表中的目标回收功率；根据电机转速和目标回收功率确定目标负扭矩；按照目标负扭矩控制电机，以通过能量回收得到回收功率。

结合第二方面，在第二方面的第三种实现方式中，控制单元具体用于：获取安全阈值对应的负扭矩；将安全阈值对应的负扭矩设定为负扭矩上限；按照负扭矩上限对电机进行控制，以通过能量回收得到的功率小于或等于安全阈值。

结合第二方面，在第二方面的第四种实现方式中，监测单元，还用于监测电池温度；能量回收装置还包括加热单元，加热单元用于在电池温度小于预设温度的情况下，对电池进行加热，直到电池温度大于等于预设温度。

第三方面，本申请还提供了一种能量回收设备，设备包括处理器和存储器，处理器和存储器通过总线连接；处理器，用于执行多条指令；存储介质，用于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任意一项实施方式的能量回收方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任意一项实施方式的能量回收方法。

在本申请实施例中，能量回收装置或者能量回收设备在汽车退出驱动模式之前，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，并确定可充电功率与发电功率的差值是否小于安全阈值。若小于，则在退出驱动模式之后，持续监测电池的可充电功率和增程器的发电功率，直到增程器的发电功率小于电池的可充电功率时，进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速，使得无论增程器的发电功率如何变化，都始终不会影响汽车进行能量回收，从而不会频繁切换能量回收模式。可见，本申请实施例通过在汽车退出驱动模式之前，预先判断汽车的电池是否可能会出现过充，然后在汽车退出驱动模式之后，在电池不会出现过充电情况下立即进入能量回收模式，在电池可能出现过充的情况下采取特别的能量回收的策略，以防止汽车在有能量回收和无能量回收之间频繁切换，从而改善能量回收过程中的前倾问题。

附图说明

图1为一个实施例中能量回收方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中能量回收方法的流程示意图；

图3为本申请提供的一种能量回收装置的示意性框图；

图4为本申请提供的一种能量回收设备的结构性框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

还需要说明的是，本申请接下来涉及到的能量回收装置、能量回收设备可以包括但不限于整车的控制系统、汽车驱动控制器、整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等，该能量回收装置、设备可以实现本申请的所描述的方法，例如可以按照可充电功率与发电功率的差值进行能量回收等，本申请对此不再赘述。

为提高能源利用率，有效延长车辆续航里程，电动汽车在退出驱动模式之后通常会自动进入能量回收模式。但由于电池的可充电功率是有限的，因此电动汽车从进入能量回收模式之后，通过能量回收得到的回收功率加上增程器发电产生的发电功率，使得发电功率激增并远远大于电池的可充电功率，从而触发电池的过充保护，使得电动汽车退出能量回收模式，即从能量回收模式再次切换到无能量回收模式。在该切换的过程中，电动汽车的减速度会减小，汽车出现前倾现象。

对于上述前倾现象的产生原因，接下来进行更加详细的说明。在加速踏板(“油门”)被踩下时，汽车处于驱动模式，此时汽车所需的电能由电池和增程器提供。在加速踏板被松开时，汽车退出驱动模式并进行滑动，此时，电池处于非放电状态，而增程器仍处于发电的状态。这是因为在汽车退出驱动模式之后，增程器中的发电机被快速控制扭矩减小，虽然增程器发电功率因此降低，但是由于控制延迟以及降低发电功率需要一定时间等原因，导致增程器无法立即停止发电，并且还会继续将所发的电量存入电池。而增程器原本用于提供汽车驱动所需的发电功率是较大的，尤其是在电池的电量比较饱和或者环境温度比较低时，增程器的发电功率会大于电池的可充电功率，导致电池很可能会发生过充现象。若此时汽车再立即进入能量回收模式，对于电池来说无疑是雪上加霜。能量回收产生的发电功率和增程器的发电功率大大超过充池的可充电功率，触发了电池的过充保护，导致汽车退出能量回收模式。可见，在此过程中，从有能量回收的模式切换到无能量的回收模式，汽车的减速度会减小，从而发生前倾现象。此外，增程器虽然会在松油门之后的初始阶段逐渐停止发电，但是随着电池的可充电功率大于能量回收的功率之后，增程器又开始发电。具体的，增程器由怠速状态变为发电状态的过程中，发电机控制设备(Generator ControlUnit，GCU)通过比例积分(Proportional Integral，PI)调节增程器中的发电机的扭矩为负值，在发电机的扭矩从0到负值过程中，发电机的发电功率增加，也即是增程器的发电功率增加。然而电池的可充电功率一定，导致允许通过能量回收的回收功率降低，甚至导致汽车直接退出能量回收模式，从而产生减速带变小/轻微前窜感。

对此，本申请提出了一种能量回收方法，通过在汽车退出驱动模式之前，预先判断汽车的电池是否可能会出现过充，从而在电池可能出现过充的情况下采取特别的能量回收的策略，以防止汽车在有能量回收和无能量回收之间频繁切换，从而改善能量回收过程中的前倾问题。

需要说明的是，下文所提到的“监测”指的是能量回收装置按照预设的频率进行检测，监测过程至少包括一个检测操作，其中，预设的频率为提前设定的任意常数值。能量回收装置在监测过程中会持续执行检测操作，直到检测到预设的触发条件，并执行下一步骤，例如：能量回收装置在监测到差值大于或等于安全阈值的情况下，进入能量回收模式。其中，“差值大于或等于安全阈值”为触发条件，“进入能量回收模式”为检测到触发条件时执行的下一步骤。

另外，下文将提到的“当前时刻”指的是满足触发条件时对应的时间节点，例如：能量回收装置在监测到差值大于或等于安全阈值的情况下，检测在当前时刻(该当前时刻即监测到差值大于或等于安全阈值所对应的时间节点)增程器的转速。需要注意的是，在实际应用中，触发条件所对应的时间节点可能与检测电机转速的时间节点存在时间差，但由于该时间差很小，因此可以认为忽略不计，当前时刻约等于触发条件对应的时间节点，本申请下文对此将不再赘述。

接下来，本申请将结合汽车能量回收的应用场景，以能量回收装置为执行主体，对本申请所提出的能量回收方法进行详细说明。

为了预测在汽车退出驱动模式之后，电池是否会过充，能量回收装置可以在汽车退出驱动模式之前，先对电池的可充电功率和增程器的发电功率进行检测。若检测得到电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值小于安全阈值，则表示如果汽车退出驱动模式之后立即进入能量回收，则电池大概率会出现过充现象；若检测得到前述差值大于或等于安全阈值，则表示如果汽车退出驱动模式之后立即进入能量回收模式，则电池大概率不会出现过充现象。

汽车的加速踏板在被松开之后，汽车退出驱动模式并进入滑行状态。能量回收装置在汽车退出驱动模式之前，若确定差值小于安全阈值，则在汽车退出驱动模式之后禁止汽车进入能量回收模式，并持续监测该差值的大小；能量回收装置在汽车退出驱动模式之前，若确定差值大于或等于安全阈值，则在汽车退出驱动模式之后直接控制汽车进入能量回收模式。

由于增程器的发电功率处于实时变化的状态，因此能量回收装置在最开始可能监测得到的发电功率大于可充电功率，但是随着时间的推移，增程器的发电功率会持续减小。若监测到增程器的发电功率与电池的可充电功率的差值大于或等于安全阈值，则进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。

其中，能量回收指的是通过向电机输出负扭矩，使得汽车将滑动的动能转化电能并存储进电池的一种发电方式，安全阈值指的是在当前时刻的电机转速下通过能量回收能够回收得到的回收功率。目标转速指的是增程器的转速在随后(即增程器由怠速状态变为发电状态之后)所能达到的最终值，也是最大值。

上述将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速指的是，在汽车开始进入能量回收的同时，将此刻增程器的转速作为增程器的目标转速，使得之后即使增程器再次开始发电时，增程器的发电量也不会多到造成电池过充，从而使得允许通过能量回收的回收功率不会降低，更不会导致汽车直接退出能量回收模式。

综上，本申请实施例在汽车退出驱动模式之前，先通过检测可充电功率与发电功率的差值，并比较该差值与安全阈值的数值大小关系，来预先判断汽车的电池是否可能会出现过充现象。若差值小于安全阈值，确定电池后续可能会出现过充，则在退出驱动模式之后先禁止进入能量回收模式，直到监测到差值大于或等于安全阈值时，才进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。若差值大于等于安全阈值，确定电池后续可能不会出现过充，则在退出驱动模式之后立即进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。可见，本申请实施例在判断电池可能会出现过充的情况下，在汽车退出驱动模式之后不立即进入能量回收模式，而是先监测增程器的发电功率，直到确定电池不会过充之后，才进行能量回收，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速，防止了汽车在有能量回收和无能量回收之间频繁切换，从而改善能量回收过程中的前倾问题。

基于以上关于本申请的应用场景的具体描述，本申请将结合图1的流程示意图，对本申请的能量回收方法进行更详细说明。具体的：

101：在汽车退出驱动模式之前，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，并确定可充电功率与发电功率的差值。

在汽车处于驱动模式的情况下，电池和增程器同时为驱动汽车提供动力，因此能量回收装置在汽车退出驱动模式之前，可以检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，以提前预判在汽车退出驱动模式之后，电池是否有过充的风险。若有，则在后续步骤中进入特殊的能量回收模式；若否，则可以立即进入能量回收模式。其中，驱动模式指的是汽车在加速踏板(“油门”)在被踩下时处于的一种加速前进状态。可充电功率为电池允许的充电功率，发电功率是增程器能够发电的功率。其中，差值即电池的可充电功率减去增程器的发电功率的数值。

需要说明的是，电池的可充电功率可以通过查表或者直接获取的方式得到。第一，查表方式：能量回收装置获取充电功率表，并在该充电功率表中获取电池在当前的环境温度及荷电状态下所对应的可充电功率。第二，直接获取方式：能量回收装置可以通过充池管理系统(Battery Management System，BMS)等直接获取电池的可充电功率，可以通过增程器控制系统等直接获取增程器的发电功率。

其中，上述充电功率表包括电池在不同的环境温度和荷电状态下时所对应的可充电功率。荷电状态指的是电池使用一段时间或长期搁置不用后的剩余容量与其完全充电状态的容量的比值，常用百分数表示。荷电状态的取值范围为0～1，当SOC＝0时表示电池放电完全，当SOC＝1时表示电池完全充满。可以理解的是，电池的可充电功率主要受到电池的温度和荷电状态(State Of Charge，SOC)的影响。按照温度从低到高的顺序，电池的可充电功率呈现由小变大、由大变小的数值变化，常温范围内(20摄氏度到40摄氏度左右)电池的可充电功率最大；按照荷电状态从小到大的顺序，电池的可充电功率呈现由大变小的数值变化，荷电状态越大，电池的可充电功率越小。

还需要说明的是，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率的时刻，可以是在汽车退出驱动模式之前一个预设时间区间内的任意时刻。由于该预设时间区间的长度是一个较小的数值，因此能量回收装置在汽车退出驱动模式之前所检测得到数据，与退出驱动模式之后的数据十分接近，因此可以利用退出之前检测得到的数据近似作为退出之后的数据，从而根据退出之前的数据来预判退出之后，电池是否可能会出现过充现象。

优选的，在汽车退出驱动模式之前，能量回收装置按照预设频率进行检测操作，每个检测操作的执行时刻之间相距预设间隔时长，每次执行一次检测操作则刷新一次检测到的电池的可充电功率和增程器的发电功率。因此，电池的可充电功率和增程器的发电功率是汽车退出驱动模式之前，最近的一个执行检测操作的时刻所检测得到的数据。由于两个检测操作之间相距预设间隔时长，因此能量回收装置最终检测到的可充电功率和发电功率所对应的时刻与退出时刻之间的时间间隔小于等于前述预设间隔时长。该预设间隔时长比前述预设时间区间的长度更小，因此通过本优选方式实现的预判会更准确，能更好预判电池在汽车退出驱动模式之后是否会出现过充现象。

102：若差值小于安全阈值，则在退出驱动模式之后，持续监测电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值。

在本申请实施中，在汽车退出驱动模式之前，若电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值小于安全阈值，则在退出驱动模式之后，禁止进入能量回收模式，并持续监测电池的可充电功率和增程器的发电功率。

其中，安全阈值指的是在当前时刻的电机转速下通过能量回收能够回收得到的回收功率。该安全阈值可以根据当前时刻的电机转速与MAP图确定。具体的，在MAP图中获取当前时刻的电机转速所对应的负扭矩，并按照该负扭矩和当前时刻的电机转速得到安全阈值。示例性的，P＝T*n/9550，其中，P是安全阈值，单位是千瓦KW；T是负扭矩上限，单位是牛米N·m；n是当前时刻下的电机转速，单位是转每分r/min。

其中，该处的当前时刻指的是能量回收装置在检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率的时刻。MAP包括在不同的电机转速所对应的负扭矩，按照MAP中所指示的负扭矩对电机进行控制，可以获得在当前时刻的电机转速下的安全阈值，也可以理解为汽车在当前时刻退出驱动模式并立即进入能量回收模式时可获得的回收功率。

103：在监测到差值大于或等于安全阈值的情况下，进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。

在本申请实施例中，能量回收装置在持续监测电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值的过程中，若监测到差值大于或等于安全阈值，则进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。换而言之，若监测到差值大于或等于安全阈值，则进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的转速上限，使得增程器的转速不再超过该转速上限。因此，目标转速也可以理解为转速上限。另外，在汽车退出驱动模式之前，若电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值大于或等于安全阈值，则在退出驱动模式之后，立即进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。可以理解的是，将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速，能够使得增程器后续重新发电得到的发电功率不会导致电池过充，从而不会影响汽车进行能量回收。

其中，目标转速指的是增程器的转速在随后(即增程器由怠速状态变为发电状态之后)所能达到的最终值，也是最大值。由于增程器重新开始发电，因此增程器的转速会逐渐增大，但不会无限增大，最大可以达到目标转速，因此目标转速即是增程器的最终转速也是增程器的最大转速。当增程器的转速小于或等于目标转速时，增程器的发电功率都在电池可以接收的范围内，且不影响能量回收。也即是说，在将增程器在当前时刻(进入能量回收模式时)的转速设置为增程器的目标转速之后，电池的可充电功率与通过能量回收得到的回收功率的差值大于等于增程器的发电功率。由此可见，汽车在进入能量回收模式之后，不会突然退出能量回收模式，或者突然减少能力回收的回收功率。

可选的，在进行能量回收时，能量回收装置可以通过限定负扭矩上限的方式来控制回收功率的大小，也可以通过查表(“能量回收梯度表”)的方式来控制能量回收的回收功率的大小。前者由于只限定了负扭矩上限，因此更加快速简单。后者由于控制回收功率梯度增加，因此可以进一步改善能量回收过程中的前倾问题。接下来，本申请实施例将对该两种能量回收方式进行说明，具体的：

第一种，在进行能量回收时，能量回收装置获取安全阈值对应的负扭矩；将安全阈值对应的负扭矩设定为负扭矩上限；按照负扭矩上限对电机进行控制，以通过能量回收得到的功率小于或等于安全阈值。

其中，能量回收装置的本地数据库里中存储有安全阈值与负扭矩的对应关系，根据安全阈值可以获取到对应的负扭矩，不同的安全阈值对应不同的负扭矩。

第二种，在进行能量回收时，能量回收装置获取能量回收梯度表，能量回收梯度表包括至少一个回收功率；按照能量回收梯度表进行能量回收，使得通过能量回收得到的回收功率按照能量回收梯度表依次递增。

更具体的，上述按照能量回收梯度表进行能量回收指的是：获取当前时刻的电机转速和能量回收梯度表中的目标回收功率；根据电机转速和目标回收功率确定目标负扭矩；按照目标负扭矩控制电机，以通过能量回收得到回收功率。

可选的，为改善低温对电池的影响，还可以在监测到发电功率小于可充电功率的情况下，监测电池温度是否小于预设温度。具体的，能量回收装置监测电池温度；在电池温度小于预设温度的情况下，对电池进行加热，直到电池温度大于等于预设温度。

在本申请实施例中，由于电池的放电特性受环境温度的影响较大，因此本申请实施例在监测到电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值小于安全阈值的情况下，通过检测电池温度来确定是否是低温引起的可充电功率小，若是则对电池进行加热。电池在加热之后，可放电功率和可充电功率都增大。这样一来，电池的可放电功率增大使得在汽车驱动模式下，增程器的发电功率降低，从而在汽车退出驱动模式之后，增程器的发电功率不会太大且会快速降低；电池的可充电功率增大，使得在汽车退出驱动模式之后，电池的发电功率够大，不容易发生过充现象，从而不会触发过充保护，最终解决能量回收的频繁切换问题，改善能量回收过程中的前倾现象。其中，电池温度可以由能量回收装置从BMS直接获取得到，预设温度可以是任意常数值。

综上，本申请实施例通过在汽车退出驱动模式之前，预先判断汽车的电池是否可能会出现过充，然后在汽车退出驱动模式之后，在电池不会出现过充电情况下立即进入能量回收模式，在电池可能出现过充的情况下采取特别的能量回收的策略，以防止汽车在有能量回收和无能量回收之间频繁切换，从而改善能量回收过程中的前倾问题。

为了更清楚的说明上述能量回收方法，本申请还提供了另一种可实施的方式。接下来，本申请将结合图2所示的流程图进行说明。具体的：

201：在汽车退出驱动模式之前，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，并确定可充电功率与发电功率的差值。

202：若差值小于安全阈值，则在退出驱动模式之后，持续监测电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值。

203：在监测到差值大于或等于安全阈值的情况下,将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。

204：进入能量回收模式，并按照能量回收梯度表进行能量回收，使得通过能量回收得到的回收功率按照能量回收梯度表依次递增。

其中，能量回收梯度表包括至少一个回收功率，该至少一个回收功率按照数值从小到大的顺序排列。能量回收装置在根据能量回收梯度表进行能量回收时，按照从小到大的顺序依次获取能量回收梯度表中的至少一个回收功率进行能量回收，使得通过能量回收获得的能量等于对应的回收功率。

示例性的，能量回收装置获取能量回收梯度表，该能量回收梯度表包括若干回收功率(L1、L2......LN.......)。能量回收装置按照数值从小到大的L1、L2......LN.......依次进行能量回收，使得实际通过能量回收的回收功率依次等于L1、L2......LN.......。

更具体的，上述按照能量回收梯度表进行能量回收指的是：获取当前时刻的电机转速和能量回收梯度表中的目标回收功率；根据电机转速和目标回收功率确定目标负扭矩；按照目标负扭矩控制电机，以通过能量回收得到回收功率。

在本申请实施例中，能量回收装置根据能量回收梯度表进行能量回收时，将至少一个回收功率依次作为目标回收功率，并根据当前时刻的电机转速和目标回收功率得到目标负扭矩。在得到目标负扭矩之后，按照该目标负扭矩来控制电机的扭矩，使得通过充机可以实际获得目标回收功率。

示例性的，能量回收装置依次将L1、L2......LN.......设置为目标回收功率，按照扭矩、功率和转速之前的函数关系(目标负扭矩＝目标回收功率*9550/电机转速)得到对应的目标负扭矩T1、T2......TN.......，并按照T1、T2......TN.......依次控制电机的扭矩，使得实际通过能量回收的回收功率依次等于L1、L2......LN.......。

可以理解的是，由于能量回收梯度表中的回收功率是依次增大的，因此按照能量回收梯度表来进行能量回收得到的回收功率也是依次增大的，使得车上的乘客很难感受到能量回收的回收功率的变化，从而汽车可以看作是几乎平滑进入能量回收模式的，相比于前述实施例会进一步改善汽车在能量回收过充中的前倾现象。

参见图3，本发明实施还提供了一种能量回收装置。本发明实施例可以根据上述方法示例对设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。如图3所示，该能量回收装置包括检测单元310、监测单元320、控制单元330，具体的：

检测单元310，用于在汽车退出驱动模式之前，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，并确定可充电功率与发电功率的差值；监测单元320，用于若差值小于安全阈值，则在退出驱动模式之后，持续监测电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值；控制单元330，用于在监测到差值大于或等于安全阈值的情况下，进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。

可选的，控制单元330具体用于：获取能量回收梯度表，能量回收梯度表包括至少一个回收功率；按照能量回收梯度表进行能量回收，使得通过能量回收得到的回收功率按照能量回收梯度表依次递增。

可选的，控制单元330具体用于：获取当前时刻的电机转速和能量回收梯度表中的目标回收功率；根据电机转速和目标回收功率确定目标负扭矩；按照目标负扭矩控制电机，以通过能量回收得到回收功率。

可选的，控制单元330具体用于：获取安全阈值对应的负扭矩；将安全阈值对应的负扭矩设定为负扭矩上限；按照负扭矩上限对电机进行控制，以通过能量回收得到的功率小于或等于安全阈值。

可选的，监测单元330，还用于监测电池温度；能量回收装置还包括加热单元340，加热单元340用于在电池温度小于预设温度的情况下，对电池进行加热，直到电池温度大于等于预设温度。

综上，能量回收装置在汽车退出驱动模式之前，通过检测单元310预先判断汽车的电池是否可能会出现过充，然后在汽车退出驱动模式之后，在电池不会出现过充电情况下立即进入能量回收模式，在电池可能出现过充的情况下通过监测单元320和控制单元330采取特别的能量回收的策略，以防止汽车在有能量回收和无能量回收之间频繁切换，从而改善能量回收过程中的前倾问题。

参见图4，是本申请另一实施例提供的一种能量回收设备的示意框图。如图所示的本实施例中的能量回收设备可以包括：处理器410和存储器420。上述处理器410和存储器420通过总线430连接。

其中，处理器410可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，通用处理器，协处理器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。该处理器410也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。在本实施例中，处理器410可采用单片机，通过对单片机进行编程可以实现各种控制功能，比如在本实施例中，实现电池数据信号及电平信号的采集、处理和解调功能，处理器具有计算能量强大，处理快速的优点。其中，处理器410调用存储器420中存储的程序代码，可执行上述方法。具体的：

处理器410，用于执行检测单元310的功能，用于在汽车退出驱动模式之前，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，并确定可充电功率与发电功率的差值；还用于执行监测单元320的功能，用于若差值小于安全阈值，则在退出驱动模式之后，持续监测电池的可充电功率与增程器的发电功率的差值；还用于执行控制单元330的功能，用于在监测到差值大于或等于安全阈值的情况下，进入能量回收模式，并将增程器在当前时刻的转速设置为增程器的目标转速。

可选的，处理器410具体用于：获取能量回收梯度表，能量回收梯度表包括至少一个回收功率；按照能量回收梯度表进行能量回收，使得通过能量回收得到的回收功率按照能量回收梯度表依次递增。

可选的，处理器410具体用于：获取当前时刻的电机转速和能量回收梯度表中的目标回收功率；根据电机转速和目标回收功率确定目标负扭矩；按照目标负扭矩控制电机，以通过能量回收得到回收功率。

可选的，处理器410具体用于：获取安全阈值对应的负扭矩；将安全阈值对应的负扭矩设定为负扭矩上限；按照负扭矩上限对电机进行控制，以通过能量回收得到的功率小于或等于安全阈值。

可选的，处理器410还用于监测电池温度；处理器410还用于执行加热单元340的功能，用于在电池温度小于预设温度的情况下，对电池进行加热，直到电池温度大于等于预设温度。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行前述任意实施例中的方法。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种能量回收方法，其特征在于，包括：

在汽车退出驱动模式之前，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，并确定所述可充电功率与所述发电功率的差值；

若所述差值小于安全阈值，则在退出所述驱动模式之后，持续监测所述电池的可充电功率与所述增程器的发电功率的差值；

在监测到所述差值大于或等于所述安全阈值的情况下，进入能量回收模式，并将所述增程器在当前时刻的转速设置为所述增程器的目标转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进入能量回收模式的步骤包括：

获取能量回收梯度表，所述能量回收梯度表包括至少一个回收功率；

按照所述能量回收梯度表进行能量回收，使得通过能量回收得到的回收功率按照所述能量回收梯度表依次递增。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述能量回收梯度表进行能量回收的步骤包括：

获取当前时刻的电机转速和所述能量回收梯度表中的目标回收功率；

根据所述电机转速和所述目标回收功率确定目标负扭矩；

按照所述目标负扭矩控制电机，以通过能量回收得到所述回收功率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进入能量回收模式的步骤包括：

获取所述安全阈值对应的负扭矩；

将所述安全阈值对应的负扭矩设定为负扭矩上限；

按照所述负扭矩上限对电机进行控制，以通过能量回收得到的功率小于或等于所述安全阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述差值小于安全阈值的情况下，还包括：

监测电池温度；

在所述电池温度小于预设温度的情况下，对电池进行加热，直到所述电池温度大于等于所述预设温度。

6.一种能量回收装置，其特征在于，所述装置包括：

检测单元，用于在汽车退出驱动模式之前，检测电池的可充电功率以及增程器的发电功率，并确定所述可充电功率与所述发电功率的差值；

监测单元，用于若所述差值小于安全阈值，则在退出所述驱动模式之后，持续监测所述电池的可充电功率与所述增程器的发电功率的差值；

控制单元，用于在监测到所述差值大于或等于所述安全阈值的情况下，进入能量回收模式，并将所述增程器在当前时刻的转速设置为所述增程器的目标转速。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

获取能量回收梯度表，所述能量回收梯度表包括至少一个回收功率；

按照所述能量回收梯度表进行能量回收，使得通过能量回收得到的回收功率按照所述能量回收梯度表依次递增。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

获取当前时刻的电机转速和所述能量回收梯度表中的目标回收功率；

根据所述电机转速和所述目标回收功率确定目标负扭矩；

按照所述目标负扭矩控制电机，以通过能量回收得到所述回收功率。

9.一种能量回收设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述处理器和存储器通过总线连接；所述处理器，用于执行多条指令；所述存储介质，用于存储所述多条指令，所述指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-5中任一项所述的能量回收方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-5中任一项所述的能量回收方法。

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