CN114932570A

CN114932570A - 一种用于上下料的高效率机械手

Info

Publication number: CN114932570A
Application number: CN202210654099.1A
Authority: CN
Inventors: 董新红
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2022-06-09
Filing date: 2022-06-09
Publication date: 2022-08-23

Abstract

本发明公开了一种用于上下料的高效率机械手，涉及机械手技术领域，本发明包括底座，所述底座上端面中部固定连接有固定座，所述固定座内腔转动连接有转动柱，所述转动柱上端面固定连接有顶板，所述顶板内腔滑动连接有滑动座，所述滑动座下端面固定连接有电动液压推杆；转动机构，所述固定座内腔底面设置有转动机构；调节机构，所述顶板上端面设置有调节机构；夹持机构，所述电动液压推杆的推杆端设置有夹持机构。本发明通过调节机构与转动机构等等配合，使整个装置实现了对待夹持的物件进行快速位置变换的功能，提高了工厂输送的效率，通过夹持机构的设置，使整个装置实现了对待夹持的物件进行上下料的功能。

Description

一种用于上下料的高效率机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种用于上下料的高效率机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，用于对金属管循环往复的上料、下料。

然而现有的机械手在对金属管件或块件进行抓取操作时，不够灵活，不能及时调整抓取力臂的长度，导致只能在固定位置对物品的拿取与放下，使用性较差。因此，本申请提出一种用于上下料的高效率机械手解决此类问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于上下料的高效率机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于上下料的高效率机械手，包括：

底座，所述底座上端面中部固定连接有固定座，所述固定座内腔转动连接有转动柱，所述转动柱上端面固定连接有顶板，所述顶板内腔滑动连接有滑动座，所述滑动座下端面固定连接有电动液压推杆；

转动机构，所述固定座内腔底面设置有转动机构，转动机构用于改变夹持物件的方向；

调节机构，所述顶板上端面设置有调节机构，调节机构用于改变夹持物件的位置；

夹持机构，所述电动液压推杆的推杆端设置有夹持机构，夹持机构用于对物件的夹持。

优选地，所述转动机构包括转动电机、蜗杆、蜗轮与支撑座，所述底座上端面中部前后两侧固定连接有支撑座，前后两侧的所述支撑座之间转动连接有蜗杆，所述蜗杆左侧啮合连接有蜗轮，所述蜗轮通过转轴与底座转动连接。

优选地，所述底座上端面后部通过机架固定连接有转动电机，所述转动电机的输出轴端固定连接有蜗杆，所述转动电机为伺服电机，所述蜗轮与转动柱固定连接。

所述调节机构包括调节电机、支撑耳与传动丝杠，所述顶板上端面右侧固定连接有支撑耳，左右两侧的所述支撑耳之间转动连接有传动丝杠，所述滑动座与传动丝杠螺纹连接。

优选地，所述顶板上端面左侧通过机架固定连接有调节电机，所述调节电机的输出轴端与传动丝杠固定连接，所述调节电机为伺服电机，所述顶板上设置有滑槽，所述滑动座在滑槽的内腔滑动。

优选地，所述夹持机构包括固定板、限位板、升降板、电动伸缩杆、连杆、夹持杆与三角板，所述电动液压推杆的推杆端固定连接有固定板，所述固定板下端面通过三角板固定连接有限位板，所述固定板下端面中部与电动伸缩杆的套筒端固定连接，所述电动伸缩杆的活塞杆端固定连接有升降板，所述升降板的外侧周围通过转轴转动连接有连杆，所述限位板的外侧周围通过转轴转动连接有夹持杆。

优选地，所述电动伸缩杆与限位板贯穿连接，所述连杆与限位板贯穿连接，所述连杆与夹持杆均设置有6组。

优选地，所述夹持杆与连杆上部均设置有销轴孔，所述夹持杆与连杆通过销轴孔配合销轴卡合转动，每个所述夹持杆上均设置有2个销轴孔，每个所述夹持杆内侧壁均固定连接有气囊垫，每个所述夹持杆上均设置有缓冲腔，所述缓冲腔内腔滑动连接有磁块，所述缓冲腔内腔底面固定连接有弹簧，所述弹簧的另一端与磁块固定连接，所述销轴为铁制品，所述缓冲腔通过通道与气囊垫连通。

相比现有技术，本发明的有益效果为：

1、启动转动电机使蜗杆得到转动，通过蜗杆与蜗轮啮合连接，从而蜗轮将得到转动，并使转动柱在固定座的内腔转动，此时配合夹持机构即可使整个装置实现对物件的位置变换，通过启动调节电机使传动丝杠发生转动，由于传动丝杠与滑动座螺纹连接，滑动座通过滑槽与顶板滑动连接，从而在传动丝杠得到转动时，滑动座能够在顶板上左右移动，并带动电动液压推杆使夹持机构的位置得到改变，进而使整个装置实现了对不同位置的物件进行夹持的功能，提高了整个装置的实用性。

2、在转动机构、调节机构与电动液压推杆等的配合下使夹持机构移动至合适位置后，通过电动伸缩杆的配合，当六个夹持杆在得到互相靠近时，气囊垫能够贴合在块件的外壁上，使整个装置实现了方便快速对待夹持物件进行转移的功能，通过销轴配合不同位置的销轴孔将连杆与夹持杆固定，能够改变各个夹持杆下部之间的内径，使夹持杆能够适用与不同尺寸的物件使用，提高了整个装置的实用性。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于上下料的高效率机械手的正视整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种用于上下料的高效率机械手的仰视整体结构示意图；

图3为本发明提出的一种用于上下料的高效率机械手的固定座处局部剖视结构示意图；

图4为本发明提出的一种用于上下料的高效率机械手的顶板处连接结构示意图；

图5为本发明提出的一种用于上下料的高效率机械手的夹持机构处连接结构示意图；

图6为本发明提出的一种用于上下料的高效率机械手的图5中A区域放大结构示意图；

图7为本发明提出的一种用于上下料的高效率机械手的一种夹持结构示意图；

图8为本发明提出的一种用于上下料的高效率机械手的另一种夹持结构示意图。

图中：1、底座；2、固定座；3、转动柱；4、顶板；41、滑槽；5、滑动座；6、电动液压推杆；7、转动机构；71、转动电机；72、蜗杆；73、蜗轮；74、支撑座；8、调节机构；81、调节电机；82、支撑耳；83、传动丝杠；9、夹持机构；91、固定板；92、限位板；93、升降板；94、电动伸缩杆；95、连杆；96、夹持杆；961、销轴孔；962、销轴；963、气囊垫；964、缓冲腔；965、磁块；966、弹簧；967、通道；97、三角板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-6，一种用于上下料的高效率机械手，包括：

底座1，底座1上端面中部固定连接有固定座2，固定座2内腔转动连接有转动柱3，转动柱3上端面固定连接有顶板4，顶板4内腔滑动连接有滑动座5，滑动座5下端面固定连接有电动液压推杆6；

转动机构7，固定座2内腔底面设置有转动机构7，转动机构7用于改变夹持物件的方向；

调节机构8，顶板4上端面设置有调节机构8，调节机构8用于改变夹持物件的位置；

夹持机构9，电动液压推杆6的推杆端设置有夹持机构9，夹持机构9用于对物件的夹持。

参照图1-3，其中，转动机构7包括转动电机71、蜗杆72、蜗轮73与支撑座74，底座1上端面中部前后两侧固定连接有支撑座74，前后两侧的支撑座74之间转动连接有蜗杆72，蜗杆72左侧啮合连接有蜗轮73，蜗轮73通过转轴与底座1转动连接，底座1上端面后部通过机架固定连接有转动电机71，转动电机71的输出轴端固定连接有蜗杆72，转动电机71为伺服电机，蜗轮73与转动柱3固定连接；

通过上述结构的设置，启动转动电机71使蜗杆72得到转动，通过蜗杆72与蜗轮73啮合连接，从而蜗轮73将得到转动，并使转动柱3在固定座2的内腔转动，此时配合夹持机构9即可使整个装置实现对物件的位置变换。

参照图1-2与图4，其中，调节机构8包括调节电机81、支撑耳82与传动丝杠83，顶板4上端面右侧固定连接有支撑耳82，左右两侧的支撑耳82之间转动连接有传动丝杠83，滑动座5与传动丝杠83螺纹连接，顶板4上端面左侧通过机架固定连接有调节电机81，调节电机81的输出轴端与传动丝杠83固定连接，调节电机81为伺服电机，顶板4上设置有滑槽41，滑动座5在滑槽41的内腔滑动；

通过上述结构的设置，通过启动调节电机81使传动丝杠83发生转动，由于传动丝杠83与滑动座5螺纹连接，滑动座5通过滑槽41与顶板4滑动连接，从而在传动丝杠83得到转动时，滑动座5能够在顶板4上左右移动，并带动电动液压推杆6使夹持机构9的位置得到改变，进而使整个装置实现了对不同位置的物件进行夹持的功能，提高了整个装置的实用性。

参照图5-6，其中，夹持机构9包括固定板91、限位板92、升降板93、电动伸缩杆94、连杆95、夹持杆96与三角板97，电动液压推杆6的推杆端固定连接有固定板91，固定板91下端面通过三角板97固定连接有限位板92，固定板91下端面中部与电动伸缩杆94的套筒端固定连接，电动伸缩杆94的活塞杆端固定连接有升降板93，升降板93的外侧周围通过转轴转动连接有连杆95，限位板92的外侧周围通过转轴转动连接有夹持杆96，电动伸缩杆94与限位板92贯穿连接，连杆95与限位板92贯穿连接，连杆95与夹持杆96均设置有6组，夹持杆96与连杆95上部均设置有销轴孔961，夹持杆96与连杆95通过销轴孔961配合销轴962卡合转动，每个夹持杆96上均设置有2个销轴孔961，每个夹持杆96内侧壁均固定连接有气囊垫963，每个夹持杆96上均设置有缓冲腔964，缓冲腔964内腔滑动连接有磁块965，缓冲腔964内腔底面固定连接有弹簧966，弹簧966的另一端与磁块965固定连接，销轴962为铁制品，缓冲腔964通过通道967与气囊垫963连通；

通过上述结构的设置，在转动机构7、调节机构8与电动液压推杆6等的配合下使夹持机构9移动至合适位置后，先启动电动伸缩杆94使升降板93向上移动，此时在升降板93的约束下，连杆95将向上移动，由于限位板92的通过转轴转动连接在限位板92的外侧，夹持杆96与连杆95通过销轴孔961配合销轴962卡合转动，从而在连杆95将向上移动时，六个夹持杆96将得到互相靠近，配合气囊垫963，此时即可实现对待夹持的物件进行夹持的功能，使整个装置实现了方便快速对待夹持的物件进行转移的功能，通过每个夹持杆96上均设置有2个销轴孔961，当销轴962卡合在位于上侧的销轴孔961内时（如图7所示），6个夹持杆96之间间距较小，销轴962与磁块965的距离较远，吸力较弱，此时弹簧处于初始状态，磁块965处于缓冲槽964内腔的下部，气囊垫963处于饱和状态，能够使气囊垫963在夹持小物件时有较小的面积与物件表面贴合（气囊垫963与待夹持物件接触的面存在一定的作用力，减小接触面积能够减少对待夹持物件的损坏），提高了待夹持物件的使用寿命；当销轴962卡合在位于下侧的销轴孔961内时（如图8所示），6个夹持杆96之间间距较大，此时销轴962与磁块965的距离较近，吸力较强，磁块965将处于缓冲槽964内腔的上部，气囊垫963内气体能够通过通道967进入缓冲腔964内，此时气囊垫963处于半饱和状态，在气囊垫963对较大的待夹持的物件进行夹持时，气囊垫963能够与较大的待夹持的物件间的接触面积也随之增大，保证了其被夹持时的稳定，从而通过销轴962配合不同位置的销轴孔961将连杆95与夹持杆96固定，能够改变各个夹持杆96下部之间的内径，使夹持杆能够适用与不同尺寸的物件使用，进一步提高了整个装置的实用性。

本发明中，启动转动电机71使蜗杆72得到转动，通过蜗杆72与蜗轮73啮合连接，从而蜗轮73将得到转动，并使转动柱3在固定座2的内腔转动，此时配合夹持机构9即可使整个装置实现对物件的位置变换，启动调节电机81使传动丝杠83发生转动，由于传动丝杠83与滑动座5螺纹连接，滑动座5通过滑槽41与顶板4滑动连接，从而在传动丝杠83得到转动时，滑动座5能够在顶板4上左右移动，并带动电动液压推杆6使夹持机构9的位置得到改变，使整个装置实现了对不同位置的物件进行夹持的功能，在转动机构7、调节机构8与电动液压推杆6等的配合下使夹持机构9移动至合适位置后，先启动电动伸缩杆94使升降板93向上移动，此时在升降板93的约束下，连杆95将向上移动，由于限位板92的通过转轴转动连接在限位板92的外侧，夹持杆96与连杆95通过销轴孔961配合销轴962卡合转动，从而在连杆95将向上移动时，六个夹持杆96将得到互相靠近，配合气囊垫963即可对待转移的物件进行夹持，通过销轴962配合不同位置的销轴孔961将连杆95与夹持杆96固定，能够改变各个夹持杆96下部之间的内径，使夹持杆能够适用与不同尺寸的物件使用。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种用于上下料的高效率机械手，其特征在于，包括：

底座（1），所述底座（1）上端面中部固定连接有固定座（2），所述固定座（2）内腔转动连接有转动柱（3），所述转动柱（3）上端面固定连接有顶板（4），所述顶板（4）内腔滑动连接有滑动座（5），所述滑动座（5）下端面固定连接有电动液压推杆（6）；

转动机构（7），所述固定座（2）内腔底面设置有转动机构（7），转动机构（7）用于改变夹持物件的方向；

调节机构（8），所述顶板（4）上端面设置有调节机构（8），调节机构（8）用于改变夹持物件的位置；

夹持机构（9），所述电动液压推杆（6）的推杆端设置有夹持机构（9），夹持机构（9）用于对物件的夹持。

2.根据权利要求1所述的一种用于上下料的高效率机械手，其特征在于，所述转动机构（7）包括转动电机（71）、蜗杆（72）、蜗轮（73）与支撑座（74），所述底座（1）上端面中部前后两侧固定连接有支撑座（74），前后两侧的所述支撑座（74）之间转动连接有蜗杆（72），所述蜗杆（72）左侧啮合连接有蜗轮（73），所述蜗轮（73）通过转轴与底座（1）转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于上下料的高效率机械手，其特征在于，所述底座（1）上端面后部通过机架固定连接有转动电机（71），所述转动电机（71）的输出轴端固定连接有蜗杆（72），所述转动电机（71）为伺服电机，所述蜗轮（73）与转动柱（3）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于上下料的高效率机械手，其特征在于，所述调节机构（8）包括调节电机（81）、支撑耳（82）与传动丝杠（83），所述顶板（4）上端面右侧固定连接有支撑耳（82），左右两侧的所述支撑耳（82）之间转动连接有传动丝杠（83），所述滑动座（5）与传动丝杠（83）螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于上下料的高效率机械手，其特征在于，所述顶板（4）上端面左侧通过机架固定连接有调节电机（81），所述调节电机（81）的输出轴端与传动丝杠（83）固定连接，所述调节电机（81）为伺服电机，所述顶板（4）上设置有滑槽（41），所述滑动座（5）在滑槽（41）的内腔滑动。

6.根据权利要求1所述的一种用于上下料的高效率机械手，其特征在于，所述夹持机构（9）包括固定板（91）、限位板（92）、升降板（93）、电动伸缩杆（94）、连杆（95）、夹持杆（96）与三角板（97），所述电动液压推杆（6）的推杆端固定连接有固定板（91），所述固定板（91）下端面通过三角板（97）固定连接有限位板（92），所述固定板（91）下端面中部与电动伸缩杆（94）的套筒端固定连接，所述电动伸缩杆（94）的活塞杆端固定连接有升降板（93），所述升降板（93）的外侧周围通过转轴转动连接有连杆（95），所述限位板（92）的外侧周围通过转轴转动连接有夹持杆（96）。

7.根据权利要求6所述的一种用于上下料的高效率机械手，其特征在于，所述电动伸缩杆（94）与限位板（92）贯穿连接，所述连杆（95）与限位板（92）贯穿连接，所述连杆（95）与夹持杆（96）均设置有6组。

8.根据权利要求1所述的一种用于上下料的高效率机械手，其特征在于，所述夹持杆（96）与连杆（95）上部均设置有销轴孔（961），所述夹持杆（96）与连杆（95）通过销轴孔（961）配合销轴（962）卡合转动，每个所述夹持杆（96）上均设置有2个销轴孔（961），每个所述夹持杆（96）内侧壁均固定连接有气囊垫（963），每个所述夹持杆（96）上均设置有缓冲腔（964），所述缓冲腔（964）内腔滑动连接有磁块（965），所述缓冲腔（964）内腔底面固定连接有弹簧（966），所述弹簧（966）的另一端与磁块（965）固定连接，所述销轴（962）为铁制品，所述缓冲腔（964）通过通道（967）与气囊垫（963）连通。