CN114923449A - 一种用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，涉及管道检测技术领域，该双轮自适应行走机构包括：底盘、耐磨滚轮对称开合机构、自适应调整机构、测厚仪、耦合剂开合机构、左滚轮、右滚轮，所述左滚轮、右滚轮呈旋转对称设置于底盘上，所述左滚轮、右滚轮均与耐磨滚轮对称开合机构连接，所述耐磨滚轮对称开合机构采用梯形布局的四齿轮传动结构；所述自适应调整机构、耦合剂开合机构均设置于底盘上，所述测厚仪通过螺栓安装在底盘的安装接口上，所述耦合剂开合机构与测厚仪连接。本发明用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构具有设计结构紧凑、易于加工装配、维护成本低、适应性好、抗震能力强的特点。

Description

一种用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，具体地，涉及一种用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构。

背景技术

球墨铸铁自年问世以来，因为其优越的抗腐蚀能力、强度和韧性，可承受较高的输水压力、土壤压力及地面载荷，使用安全可靠，广泛应用于各种管道中。球墨铸铁管的壁厚的检测非常重要，但目前的测量手段大多采用卡尺手工测量，或者利用手持式测厚仪测量有限的几个检测点，因此，非常有必要实现球墨铸管的在线自动检测。但是，球墨铸管规格型号多样，这就要求检测行走装置能够自动适应不同的管道，同时，保证检测仪器测量时主要技术参数的一致性。另外，由于球墨铸管在生产过程中不能保证它的形状是规则的圆柱面，实际上是无规则变化的复杂空间曲面，工艺要求产生的凸凹不平整的管道表面使得检测仪在检测过程中出现剧烈振动，测量信号受到干扰和损失，因此，行走测量机构如何保证在线实时检测时，能够实时的适应被检测管道复杂的空间曲面，确保检测仪与检测管道表面保持垂直且距离恒定，是实现精确检测的关键。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提出了一种用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，具有设计结构紧凑、易于加工装配、维护成本低、适应性好、抗震能力强的特点。

为实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：一种用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，包括：底盘、耐磨滚轮对称开合机构、自适应调整机构、测厚仪、耦合剂开合机构、左滚轮、右滚轮，所述左滚轮、右滚轮呈旋转对称设置于底盘上，所述左滚轮、右滚轮均与耐磨滚轮对称开合机构连接，所述耐磨滚轮对称开合机构采用梯形布局的四齿轮传动结构；所述自适应调整机构、耦合剂开合机构均设置于底盘上，所述测厚仪通过螺栓安装在底盘的安装接口上，所述耦合剂开合机构与测厚仪连接。

进一步地，所述耐磨滚轮对称开合机构包括：左滚轮小齿轮、左滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓、左滚轮小齿轮轴承挡圈、左滚轮大齿轮、左滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓、左滚轮大齿轮挡圈、右滚轮大齿轮、右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓、右滚轮大齿轮挡圈、右滚轮小齿轮、右滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓、右滚轮小齿轮轴承挡圈、右滚轮大齿轮轴承挡板、右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓、右滚轮大齿轮键、右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓、右滚轮大齿轮轴承、右滚轮大齿轮轴承挡圈、左滚轮大齿轮轴承锁紧螺母、左滚轮大齿轮轴、左滚轮大齿轮轴承、左滚轮大齿轮轴承挡圈、驱动电机、右滚轮小齿轮传动轴套、第一右滚轮小齿轮传动轴轴承、右滚轮小齿轮传动轴、第二右滚轮小齿轮传动轴轴承、右滚轮小齿轮传动轴轴承压板、右滚轮小齿轮传动轴轴承压板固定螺栓、右滚轮小齿轮传动轴轴承挡圈、保护罩、保护罩固定螺栓、左滚轮小齿轮传动轴，所述驱动电机用螺栓安装在底盘上，驱动电机的输出空心轴与左滚轮大齿轮轴连接，所述左滚轮大齿轮轴承安装在左滚轮大齿轮轴上，并通过左滚轮大齿轮轴承锁紧螺母锁紧；所述左滚轮大齿轮轴承的一侧通过左滚轮大齿轮轴承挡圈挡住，另一侧通过右滚轮大齿轮轴承挡圈固定在底盘上的轴承安装孔内；所述左滚轮大齿轮通过健连接安装在左滚轮大齿轮轴上，并通过左滚轮大齿轮挡圈挡住，采用左滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓紧固锁死；所述右滚轮大齿轮通过右滚轮大齿轮键安装在右滚轮大齿轮轴上，右滚轮大齿轮通过右滚轮大齿轮挡圈挡住轴向运动，并通过右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓紧固锁死，所述右滚轮大齿轮与左滚轮大齿轮的外圆啮合；所述右滚轮大齿轮轴与右滚轮大齿轮轴承内圈配合，通过右滚轮大齿轮轴承挡板挡住，并通过右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓固定锁死；所述右滚轮大齿轮轴承的外圈安装在底盘的轴承安装孔内并通过右滚轮大齿轮轴承挡圈挡住；所述右滚轮小齿轮与右滚轮大齿轮的外圆啮合，右滚轮小齿轮通过健连接安装在右滚轮小齿轮传动轴上，并通过右滚轮小齿轮轴承挡圈挡住，通过右滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓紧固锁死；所述右滚轮小齿轮传动轴的一端与第一右滚轮小齿轮传动轴轴承的内圈配合，所述右滚轮小齿轮传动轴套安装在右滚轮小齿轮和第一右滚轮小齿轮传动轴轴承之间；所述右滚轮小齿轮传动轴的另一端与第二右滚轮小齿轮传动轴轴承的内圈配合，并通过右滚轮小齿轮传动轴轴承压板挡住第二右滚轮小齿轮传动轴轴承的内圈，通过右滚轮小齿轮传动轴轴承压板固定螺栓紧固锁死，所述第二右滚轮小齿轮传动轴轴承的外圈与底盘的轴承安装孔配合，并通过右滚轮小齿轮传动轴轴承挡圈限制轴向窜动，所述右滚轮小齿轮传动轴轴承挡圈挡住第二右滚轮小齿轮传动轴轴承的外圈，并通过右滚轮小齿轮传动轴轴承压板固定螺栓紧固锁死；所述右滚轮小齿轮的外侧设有保护罩，所述保护罩通过保护罩固定螺栓安装在底盘上；所述左滚轮小齿轮通过健连接安装在左滚轮小齿轮传动轴上，通过左滚轮小齿轮轴承挡圈挡住，并通过左滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓紧固锁死，所述左滚轮小齿轮与左滚轮大齿轮外圆啮合。

进一步地，所述左滚轮小齿轮、左滚轮大齿轮、右滚轮大齿轮、右滚轮小齿轮为等腰梯形结构排布，所述左滚轮大齿轮设置于等腰梯形的左上顶点处，所述左滚轮小齿轮设置于等腰梯形的左下顶点处，所述右滚轮大齿轮设置于等腰梯形的右上顶点处，所述右滚轮小齿轮设置于等腰梯形的右下顶点处；所述左滚轮小齿轮传动轴与左滚轮连接，所述右滚轮小齿轮传动轴与右滚轮连接。

进一步地，所述自适应调整机构包括：球铰底座、球铰压盖、球铰转轴、球铰旋转限位销、柔性阻尼套、球铰转轴套、球铰转轴定向滑块、连接板、弹簧端盖、调整弹簧、弹簧调整螺钉、弹簧压板、机架连接板，所述球铰底座设置于底盘上，所述球铰压盖与球铰底座固定连接，所述球铰转轴上的球铰位于球铰底座和球铰压盖之间；所述球铰旋转限位销设置于球铰转轴上，且球铰旋转限位销位于球铰压盖的旋转限位槽中心处，所述球铰压盖上还设有限制底盘俯仰和偏摆的圆锥面；所述球铰压盖的上端与柔性阻尼套的一端连接，所述柔性阻尼套的另一端与球铰转轴套的下端连接；所述球铰转轴的轴设置于球铰转轴套的轴孔中，所述球铰转轴定向滑块通过连接板与球铰转轴固定连接，所述球铰转轴定向滑块的十字滑块结构与球铰转轴套的十字轴向导向槽配合；所述球铰转轴上设有调整弹簧，所述调整弹簧位于连接板与弹簧压板之间，所述弹簧压板设置于弹簧端盖内，所述弹簧端盖与球铰转轴套固定连接，所述弹簧调整螺钉设置于球铰转轴套上，且弹簧调整螺钉的底部与弹簧压板固定连接，所述弹簧端盖上设有机架连接板。

进一步地，所述耦合剂开合机构包括：开合电机安装座、开合电机、拖拽线缆缠绕滚轮、导向滚轮、拖拽线缆、限位挡块、复位弹簧、开合挡片、耦合剂开合机构安装槽、复位挡块，所述拖拽线缆缠绕滚轮设置于开合电机的输出轴上，所述开合电机设置于开合电机安装座上，所述拖拽线缆的一端缠绕在拖拽线缆缠绕滚轮上，所述拖拽线缆的另一端沿着导向滚轮上的导线槽、穿过限位挡块的穿线孔、复位弹簧与开合挡片连接，所述导向滚轮设置于开合电机安装座上；所述开合挡片设置于耦合剂开合机构安装槽的导向槽内，所述耦合剂开合机构安装槽的一端与复位挡块连接，所述限位挡块设置于耦合剂开合机构安装槽另一侧。

进一步地，所述开合电机安装座设置于底盘上，所述耦合剂开合机构安装槽设置于测厚仪的下部。

进一步地，所述左滚轮包括：第一耐磨滚轮、第一滚轮旋转套、第一轴承压板、第一轴承挡圈、第一滚动轴承、第二滚动轴承、第二轴承挡圈、第一滚轮转轴，所述第一耐磨滚轮采用圆锥形结构，所述第一耐磨滚轮通过第一耐磨滚轮固定螺栓与第一滚轮旋转套固定连接，所述第一滚轮旋转套上端的轴承孔与第二滚动轴承的外圈配合，并通过第二轴承挡圈限位；所述第一滚轮旋转套下端的轴承孔与第一滚动轴承的外圈配合，并通过第一轴承挡圈限位；所述第一滚动轴承、第二滚动轴承的内圈均与第一滚轮转轴配合，通过第一轴承压板限位。

进一步地，所述第一滚轮转轴与左滚轮小齿轮传动轴配合，并通过第一滚轮转轴锁紧螺栓紧定锁死。

进一步地，所述右滚轮包括：第二耐磨滚轮、第二耐磨滚轮固定螺栓、第二滚轮旋转套、第二轴承压板、第三轴承挡圈、第三滚动轴承、第四滚动轴承、第四轴承挡圈、第二滚轮转轴，所述第二耐磨滚轮采用圆锥形结构，所述第二耐磨滚轮通过第二耐磨滚轮固定螺栓与第二滚轮旋转套固定连接，所述第二滚轮旋转套上端的轴承孔与第二滚动轴承的外圈配合，并通过第四轴承挡圈限位；所述第一滚轮旋转套下端的轴承孔与第一滚动轴承的外圈配合，并通过第三轴承挡圈限位；所述第一滚动轴承、第二滚动轴承的内圈均与第二滚轮转轴配合，通过第二轴承压板限位。

进一步地，所述第二滚轮转轴与右滚轮小齿轮传动轴配合，并通过第二滚轮转轴锁紧螺栓紧定锁死。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明中耐磨滚轮对称开合机构采用梯形布局的四齿轮传动结构设计，实现了生产线不同规格管道检测时，耐磨滚轮开合不同的角度满足底盘与不同管道表面需要恒定的距离提供足够的运动空间，同时也保证了测厚仪对球墨铸管管道的检测技术指标的一致性；左滚轮与右滚轮采用圆锥形设计，保证了检测时与同一生产线上多种规格的铸管表面相切时，底盘上下浮动的很小的距离即可实现，提高了双轮自适应行走机构的稳定性，另外，第一耐磨滚轮、第二耐磨滚轮通过螺栓固定在滚轮旋转套上的设计，可以快速便捷的更换耐磨滚轮；耦合剂开合机构通过四个导向螺栓连接在测厚仪的下端，耦合剂开合机构关闭时，可以实现测厚仪的耦合剂剂室内耦合剂的快速充满，排走室内的空气，节约耦合剂，减小测厚仪的稳定时间，耦合剂开合机构切换至打开状态时，即可快速切换至检测状态；自适应调整机构则保证了双轮自适应行走机构沿球墨铸管管道轴向运动时，能够实现行走机构的自适应调整，适应球墨铸管管道的表面空间随机变化，保证了安装在底盘上的测厚仪始终保持与被检测球墨铸管管道表面的垂直，且距离恒定，提高了测量精度。本发明用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构具有结构紧凑、设计简单、易于装配、维护成本低、适应能力强、抗震能力良好的特点。

附图说明

图1为本发明用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构的结构示意图，其中，图1中的a为主视图，图1中的b为左视图；

图2为本发明中耐磨滚轮对称开合机构的左视图；

图3本发明中耐磨滚轮对称开合机构的俯视图；

图4本发明中耐磨滚轮对称开合机构的剖视图；

图5为本发明中自适应调整机构的示意图；

图6为图5中B-B的截面图；

图7为图5中C-C的截面图；

图8为本发明中耦合剂开合机构结构在关闭状态下的结构示意图；

图9为本发明中耦合剂开合机构结构在工作状态下的结构示意图；

图10为本发明中滚轮的结构示意图；

其中，1.底盘，2.耐磨滚轮对称开合机构，3.自适应调整机构，4.测厚仪，5.耦合剂开合机构，6.左滚轮，7.右滚轮，2-1.左滚轮小齿轮，2-2.左滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓，2-3.左滚轮小齿轮轴承挡圈，2-4.左滚轮大齿轮，2-5.左滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓，2-6.左滚轮大齿轮挡圈，2-7.右滚轮大齿轮，2-8.右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓，2-9.右滚轮大齿轮挡圈，2-10.右滚轮小齿轮，2-11.右滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓，2-12.右滚轮小齿轮轴承挡圈，2-13.右滚轮大齿轮轴承挡板，2-14.右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓，2-15.右滚轮大齿轮键，2-16.右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓，2-17.右滚轮大齿轮轴承，2-18.右滚轮大齿轮轴承挡圈，2-19.左滚轮大齿轮轴承锁紧螺母，2-20.左滚轮大齿轮轴，2-21.左滚轮大齿轮轴承，2-22.左滚轮大齿轮轴承挡圈，2-23.驱动电机，2-24.右滚轮小齿轮传动轴套，2-25.第一右滚轮小齿轮传动轴轴承，2-26.右滚轮小齿轮传动轴，2-27.第二右滚轮小齿轮传动轴轴承，2-28.右滚轮小齿轮传动轴轴承压板，2-29. 右滚轮小齿轮传动轴轴承压板固定螺栓，2-30. 右滚轮小齿轮传动轴轴承挡圈，2-31.保护罩，2-32.保护罩固定螺栓，2-33.左滚轮小齿轮传动轴，3-1.球铰底座，3-2.球铰底座固定螺栓，3-3.球铰压盖固定螺栓，3-4.球铰压盖，3-5.球铰转轴，3-6.球铰旋转限位销，3-7.柔性阻尼套，3-8.球铰转轴套，3-9.球铰转轴定向滑块，3-10.连接板连接螺栓，3-11.连接板，3-12.弹簧端盖，3-13.调整弹簧，3-14.弹簧调整螺钉，3-15.弹簧压板，3-16.机架连接板连接螺栓，3-17.机架连接板，3-18.弹簧端盖固定螺栓，5-1.开合电机安装座，5-2.开合电机，5-3.拖拽线缆缠绕滚轮，5-4.导向滚轮，5-5.拖拽线缆，5-6.限位挡块固定螺栓，5-7.限位挡块，5-8.复位弹簧，5-9.开合挡片，5-10.耦合剂开合机构安装槽，5-11.复位挡块，5-12.复位挡块固定螺栓，6-1.第一耐磨滚轮，6-2.第一耐磨滚轮固定螺栓，6-3.第一滚轮旋转套，6-4.第一轴承压板固定螺栓，6-5.第一轴承压板，6-6.第一轴承挡圈，6-7.第一滚动轴承，6-8.第二滚动轴承，6-9.第二轴承挡圈，6-10.第一滚轮转轴，6-11.第一滚轮转轴锁紧螺栓，7-1.第二耐磨滚轮，7-2.第二耐磨滚轮固定螺栓，7-3.第二滚轮旋转套，7-4.第二轴承压板固定螺栓，7-5.第二轴承压板，7-6.第三轴承挡圈，7-7. 第三滚动轴承，7-8.第四滚动轴承，7-9.第四轴承挡圈，7-10.第二滚轮转轴，7-11. 第二滚轮转轴锁紧螺栓。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案作进一步地解释说明。

如图1为本发明用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构的结构示意图，该双轮自适应行走机构包括：底盘1、耐磨滚轮对称开合机构2、自适应调整机构3、测厚仪4、耦合剂开合机构5、左滚轮6、右滚轮7，左滚轮6、右滚轮7呈旋转对称设置于底盘1上，左滚轮6、右滚轮7均与耐磨滚轮对称开合机构2连接，左滚轮6和右滚轮7通过耐磨滚轮对称开合机构2根据待检测球墨铸管管道直径的大小确定开合角度，从而确保安装在底盘1上的侧厚仪4与待检测球墨铸管管道表面垂直且距离恒定；本发明中耐磨滚轮对称开合机构2采用梯形布局的四齿轮传动结构，梯形布局的结构设计，可以适应生产线不同规格管道检测，为左滚轮6、右滚轮7开合不同的角度提供足够的空间，另外，左滚轮6和右滚轮7通过耐磨滚轮对称开合机构2实现对称开合，其开合角度由同一个生产线上不同球墨铸管管道直径确定，保证底盘1在检测不同规格的球墨铸管管道时，测厚仪4对球墨铸管管道的检测技术指标的一致性。本发明中自适应调整机构3、耦合剂开合机构5均设置于底盘1上，测厚仪4通过螺纹安装固定在底盘1的安装接口上,耦合剂开合机构5通过四个导向螺栓连接在测厚仪的下端，耦合剂开合机构5关闭时，可以实现测厚仪4的耦合剂剂室内耦合剂的快速充满，排走室内的空气，节约耦合剂，减小测厚仪的稳定时间；耦合剂开合机构5切换至打开状态时，即可快速切换至检测状态；自适应调整机构3可以保证该双轮自适应行走机构沿球墨铸管管道轴向运动时，能够实现行走机构的自适应调整，适应球墨铸管管道的表面空间随机变化，保证了安装在底盘1上的测厚仪4始终保持与被检测球墨铸管管道表面的垂直，且距离恒定。

如图2-4，本发明中耐磨滚轮对称开合机构2包括：左滚轮小齿轮2-1、左滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓2-2、左滚轮小齿轮轴承挡圈2-3、左滚轮大齿轮2-4、左滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓2-5、左滚轮大齿轮挡圈2-6、右滚轮大齿轮2-7、右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓2-8、右滚轮大齿轮挡圈2-9、右滚轮小齿轮2-10、右滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓2-11、右滚轮小齿轮轴承挡圈2-12、右滚轮大齿轮轴承挡板2-13、右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓2-14、右滚轮大齿轮键2-15、右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓2-16、右滚轮大齿轮轴承2-17、右滚轮大齿轮轴承挡圈2-18、左滚轮大齿轮轴承锁紧螺母2-19、左滚轮大齿轮轴2-20、左滚轮大齿轮轴承2-21、左滚轮大齿轮轴承挡圈2-22、驱动电机2-23、右滚轮小齿轮传动轴套2-24、第一右滚轮小齿轮传动轴轴承2-25、右滚轮小齿轮传动轴2-26、第二右滚轮小齿轮传动轴轴承2-27、右滚轮小齿轮传动轴轴承压板2-28、右滚轮小齿轮传动轴轴承压板固定螺栓2-29、右滚轮小齿轮传动轴轴承挡圈2-30、保护罩2-31、保护罩固定螺栓2-32、左滚轮小齿轮传动轴2-33，驱动电机2-23用螺栓安装在底盘1上，驱动电机2-23的输出空心轴与左滚轮大齿轮轴2-20连接，将动力输出，左滚轮大齿轮轴承2-21安装在左滚轮大齿轮轴2-20上，并通过左滚轮大齿轮轴承锁紧螺母2-19锁紧，同时，左滚轮大齿轮轴承2-21的一侧通过左滚轮大齿轮轴承挡圈2-22挡住，另一侧通过右滚轮大齿轮轴承挡圈2-18固定在底盘1上的轴承安装孔内。左滚轮大齿轮2-4通过健连接安装在左滚轮大齿轮轴2-20上，防止相对转动，同时，通过左滚轮大齿轮挡圈2-6挡住，并通过左滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓2-5紧固锁死。右滚轮大齿轮2-7通过右滚轮大齿轮键2-15安装在右滚轮大齿轮轴2-14上，同时，右滚轮大齿轮2-7通过右滚轮大齿轮挡圈2-9挡住轴向运动，并通过右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓2-8紧固锁死，另外，右滚轮大齿轮2-7与左滚轮大齿轮2-4外圆啮合，实现动力传递。右滚轮大齿轮轴2-14与右滚轮大齿轮轴承2-17内圈配合，通过右滚轮大齿轮轴承挡板2-23挡住，限制其轴向窜动，并通过右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓2-16固定锁死。右滚轮大齿轮轴承2-17的外圈安装在底盘1的轴承安装孔内并通过右滚轮大齿轮轴承挡圈2-18挡住，限制右滚轮大齿轮轴承2-17的轴向运动。右滚轮小齿轮2-10与右滚轮大齿轮2-7的外圆啮合，将动力传递到右滚轮小齿轮2-10上，右滚轮小齿轮2-10通过健连接安装在右滚轮小齿轮传动轴2-26上，防止相对转动，同时通过右滚轮小齿轮轴承挡圈2-12挡住，防止轴向窜动，并通过右滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓2-11紧固锁死；右滚轮小齿轮传动轴2-26的一端与第一右滚轮小齿轮传动轴轴承2-25的内圈配合，右滚轮小齿轮传动轴套2-24安装在右滚轮小齿轮2-10和第一右滚轮小齿轮传动轴轴承2-25之间，防止两零部件的轴向窜动；为了限制右滚轮小齿轮传动轴2-26的窜动，右滚轮小齿轮传动轴2-26的另一端与第二右滚轮小齿轮传动轴轴承2-27的内圈配合，并通过右滚轮小齿轮传动轴轴承压板2-28挡住第二右滚轮小齿轮传动轴轴承2-27的内圈，通过右滚轮小齿轮传动轴轴承压板固定螺栓2-29紧固锁死，第二右滚轮小齿轮传动轴轴承2-27的外圈与底盘1的轴承安装孔配合，并通过右滚轮小齿轮传动轴轴承挡圈2-30限制轴向窜动，右滚轮小齿轮传动轴轴承挡圈2-30挡住第二右滚轮小齿轮传动轴轴承2-27的外圈，并通过右滚轮小齿轮传动轴轴承压板固定螺栓2-29紧固锁死，防止轴向窜动；右滚轮小齿轮2-10的外侧设有保护罩2-31，保护罩2-31通过保护罩固定螺栓2-32安装在底盘1上；左滚轮小齿轮2-1通过健连接安装在左滚轮小齿轮传动轴2-33上，防止两者之间相对转动，通过左滚轮小齿轮轴承挡圈2-3挡住，防止轴向窜动，并通过左滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓2-2紧固锁死，左滚轮小齿轮2-1与左滚轮大齿轮2-4外圆啮合，将动力传递到左滚轮小齿轮传动轴2-33上。

由于生产线上检测的球墨铸管管道规格较多，直径变化较大，左滚轮小齿轮2-1、左滚轮大齿轮2-4、右滚轮大齿轮2-7、右滚轮小齿轮2-10采用等腰梯形结构排布，使得该双轮行走机构在不同球墨铸管管道上检测时，提供了底盘1的升降空间。具体地，左滚轮大齿轮2-4设置于等腰梯形的左上顶点处，左滚轮小齿轮2-1设置于等腰梯形的左下顶点处，右滚轮大齿轮2-7设置于等腰梯形的右上顶点处，右滚轮小齿轮2-10设置于等腰梯形的右下顶点处；左滚轮大齿轮2-4为主动轮，与左滚轮小齿轮2-1的外圆啮合，实现与左滚轮大齿轮2-4转动相反的反向转动输出；右滚轮大齿轮2-7与左滚轮大齿轮2-4的外圆啮合，实现反向转动输出；右滚轮小齿轮2-10与右滚轮大齿轮2-7的外圆啮合，经过再一次反向后实现与左滚轮大齿轮2-4的同向输出；左滚轮小齿轮传动轴2-31与左滚轮6连接，右滚轮小齿轮传动轴2-26与右滚轮7连接，实现了在驱动电机2-23驱动下，实现左滚轮6与右滚轮7的对称开合的动作。

为了实现该行走机构在检测过程中能自适应球墨铸管管道表面的空间变化，该行走机构的底盘1需要俯仰、偏摆、旋转、轴向伸缩等动作，本发明中采用球铰结构的自适应调整机构来实现底盘1的俯仰、偏摆和旋转动作，如图5-7，本发明中自适应调整机构3包括：球铰底座3-1、球铰底座固定螺栓3-2、球铰压盖固定螺栓3-3、球铰压盖3-4、球铰转轴3-5、球铰旋转限位销3-6、柔性阻尼套3-7、球铰转轴套3-8、球铰转轴定向滑块3-9、连接板连接螺栓3-10、连接板3-11、弹簧端盖3-12、调整弹簧3-13、弹簧调整螺钉3-14、弹簧压板3-15、机架连接板连接螺栓3-16、机架连接板3-17、弹簧端盖固定螺栓3-18，球铰底座3-1通过球铰底座固定螺栓3-2设置于底盘1上，球铰压盖3-4通过球铰压盖固定螺栓3-3与球铰底座3-1固定连接，球铰转轴3-5上的球铰位于球铰底座3-1和球铰压盖3-4之间，可实现俯仰、偏摆和旋转三个方向的旋转，为了现在底盘1的旋转范围，球铰压盖3-4上设有旋转限位槽，球铰旋转限位销3-6设置于球铰转轴3-5上，且球铰旋转限位销3-6位于球铰压盖3-4的旋转限位槽中心处，从而将底盘1的旋转范围限制在正负5°以内；球铰压盖3-4上还设有限制底盘1俯仰和偏摆的圆锥面，通过圆锥面与球铰转轴3-5一起将底盘1的俯仰和偏摆角度限制在正负5°以内。球铰压盖3-4的上端与柔性阻尼套3-7的一端连接，柔性阻尼套3-7的另一端与球铰转轴套3-8的下端连接，柔性阻尼套3-7起到缓存作用，将该柔性阻尼套3-7设计成各项异性，具体地沿轴向刚度低、而沿球铰中心的俯仰、摆动和旋转三个旋转刚度相异，从而确保底盘1在俯仰、摆动和旋转三个方向能够起到缓冲阻尼的作用，增强运动的平稳性。球铰转轴3-5的轴设置于球铰转轴套3-8的轴孔中，球铰转轴定向滑块3-9通过连接板3-11用连接板连接螺栓3-10与球铰转轴3-5固连在一起，球铰转轴定向滑块3-9上设有十字滑块结构与球铰转轴套3-8上的十字轴向导向槽配合，使得球铰转轴3-5与球铰转轴套3-8之间只有轴向相对运动，而不能相对旋转。调整弹簧3-13安装在连接板3-11和弹簧压板3-15之间，并通过弹簧端盖3-12压住，通过弹簧端盖固定螺栓3-18与球铰转轴套3-8固定连接，弹簧调整螺钉3-14安装在球铰转轴套3-8上，通过调整弹簧调整螺钉3-14可以调节自适应调整结构的刚度。弹簧端盖3-12上设有机架连接板3-17，通过机架连接板连接螺栓3-16固定连接。

为了实现测厚仪4中耦合剂的通断，快速排出测厚仪4的耦合剂室内的空气，节约测量时耦合剂的消耗，提高检测响应时间，设有耦合剂开合机构5，如图8-9，本发明中耦合剂开合机构5包括：开合电机安装座5-1、开合电机5-2、拖拽线缆缠绕滚轮5-3、导向滚轮5-4、拖拽线缆5-5、限位挡块固定螺栓5-6、限位挡块5-7、复位弹簧5-8、开合挡片5-9、耦合剂开合机构安装槽5-10、复位挡块5-11、复位挡块固定螺栓5-12，本发明中开合电机安装座5-1设置于底盘1上，开合电机5-2设置于开合电机安装座5-1上，拖拽线缆缠绕滚轮5-3设置于开合电机5-2的输出轴上，拖拽线缆5-5的一端缠绕在拖拽线缆缠绕滚轮5-3上，拖拽线缆5-5的另一端沿着导向滚轮5-4上的导线槽、穿过限位挡块5-7的穿线孔、复位弹簧5-8与开合挡片5-9连接，实现开合挡片5-9的复位功能；导向滚轮5-4设置于开合电机安装座5-1上；开合挡片5-9设置于耦合剂开合机构安装槽5-10的导向槽内，可按导向槽往复滑动，耦合剂开合机构安装槽5-10的一端与复位挡块5-11通过复位挡块固定螺栓5-12连接，限位挡块5-7通过限位挡块固定螺栓5-6设置于耦合剂开合机构安装槽5-10另一侧。测厚仪4工作前需要先充满耦合剂，排出耦合剂室、管道内的空气，这时，通过开合电机5-2收紧拖拽线缆5-5，将开合挡片5-9切换至关闭位置，此时，复位弹簧5-8处于压缩状态，测量时，开合挡片5-9切换至打开位置，开合电机5-2松开拖拽线缆5-5，开合挡片5-9在复位弹簧的作用下，复位到打开位置，配合球墨铸管管道表面自适应贴合机构，在线管道检测时，实现耦合剂近似静态状态下的测量，大大提高了测量的稳定性。

如图10，本发明中左滚轮6包括：第一耐磨滚轮6-1、第一耐磨滚轮固定螺栓6-2、第一滚轮旋转套6-3、第一轴承压板固定螺栓6-4、第一轴承压板6-5、第一轴承挡圈6-6、第一滚动轴承6-7、第二滚动轴承6-8、第二轴承挡圈6-9、第一滚轮转轴6-10、第一滚轮转轴锁紧螺钉6-11，第一滚轮转轴6-10与左滚轮小齿轮传动轴2-31配合，并通过第一滚轮转轴锁紧螺栓6-11紧定锁死，限制两者之间的相对转动和轴向窜动；第二滚动轴承6-8的外圈与第一滚轮旋转套6-3上端的轴承孔配合，并通过第二轴承挡圈6-9挡住，限制轴向窜动；第一滚动轴承6-7的外圈与第一滚轮旋转套6-3下端的轴承孔配合、并通过第一轴承挡圈6-6挡住限位，限制轴向窜动；装配好第一滚动轴承6-7和第二滚动轴承6-8的内圈与第一滚轮转轴6-10配合，通过第一轴承压板6-5挡住，并通过第一轴承压板固定螺栓6-4紧固锁死。第一耐磨滚轮6-1采用圆锥形结构设计，安装在第一滚轮旋转套6-3上，并通过第一耐磨滚轮固定螺栓6-2连接固定。

同理，本发明中的右滚轮7包括：第二耐磨滚轮7-1、第二耐磨滚轮固定螺栓7-2、第二滚轮旋转套7-3、第二轴承压板固定螺栓7-4、第二轴承压板7-5、第三轴承挡圈7-6、第三滚动轴承7-7、第四滚动轴承7-8、第四轴承挡圈7-9、第二滚轮转轴7-10、第二滚轮转轴锁紧螺钉7-11，第二滚轮转轴7-10与右滚轮小齿轮传动轴2-26配合，并通过第二滚轮转轴锁紧螺栓7-11紧定锁死，限制两者之间的相对转动和轴向窜动；第四滚动轴承7-8的外圈与第二滚轮旋转套7-3上端的轴承孔配合，并通过第四轴承挡圈7-9挡住，限制轴向窜动；第三滚动轴承7-7的外圈与第二滚轮旋转套7-2下端的轴承孔配合、并通过第三轴承挡圈7-6挡住，限制轴向窜动。装配好第三滚动轴承7-7和第四滚动轴承7-8的内圈与第二滚轮转轴7-10配合，通过第二轴承压板7-5挡住，并通过第一轴承压板固定螺栓7-4紧固锁死。第二耐磨滚轮7-1采用圆锥形结构设计，安装在第二滚轮旋转套7-3上，并通过第二耐磨滚轮固定螺栓7-2连接固定。

通过上述左滚轮6、左滚轮7的设置，在滚轮开合机构的动作下可以实现滚轮角度的改变，以适应同一生产线上不同规格管道的检测。同时，本发明中第一耐磨滚轮6-1、第二耐磨滚轮7-1均采用圆锥形结构，从而满足第一耐磨滚轮6-1、第二耐磨滚轮7-1与不同规格不同直径的管道表面相切滚动运行时，底盘1相对于球墨铸管管道表面升降高度变化较小，使得该双轮自适应行走机构适用于多种规格球墨铸管管道厚度的检测，大大提高了双轮自适应行走机构运行时的稳定性。

本发明用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构的工作过程具体为：本发明球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构通过自适应调整机构上的安装板用螺栓安装在检测机架Y轴的仪器安装架上。在线实时检测过程中，双轮自适应行走机构根据检测生产线上待检测的管道规格，通过耐磨滚轮对称开合机构2，对称打开左滚轮6和右滚轮7，保证测厚仪4始终与检测管道表面垂直，距离恒定。测量前，首先对双轮自适应行走机构和测厚仪进行初始化工作：

（1）将该双轮自适应行走机构上电后，耐磨滚轮对称开合机构2的驱动电机2-23根据待检测管道的规格型号，将动力输出给左滚轮大齿轮2-4，左滚轮大齿轮2-4为主动轮，与左滚轮小齿轮2-1的外圆啮合，实现与左滚轮大齿轮2-4转动相反的反向转动输出，右滚轮大齿轮2-7与左滚轮大齿轮2-4的外圆啮合，同时右滚轮大齿轮2-7与右滚轮小齿轮2-10的外圆啮合，经过两次反向后实现与左滚轮大齿轮2-4的同向输出。从而实现了左滚轮6和右滚轮7的对称同步开合，将耐磨滚轮对称开合机构2打开至检测管道相匹配的角度；

（2）双轮自适应行走机构在检测机架测控制下，移动到待检测管道上方的检测位置后，下降至检测位置，此时，左滚轮6和右滚轮7均与管道表面相切，自适应调整机构3中的调整弹簧3-13存在一定的压缩，为双轮自适应行走机构提供一定的预紧力；

（3）测厚仪的初始化，耦合剂开合机构5通过安装在底盘1上的开合电机5-2，将开合挡片5-9切换至关闭状态，耦合剂注入到测厚仪4内，待测厚仪4的检测信号正常后，即可开始在线检测，耦合剂开合机构5通过安装在底盘1上的开合电机5-2，将开合挡片5-9切换至打开状态，在控制系统的控制下完成在线检测，在测量过程中，自适应调整机构3则保证了双轮自适应行走机构沿球墨铸管管道轴向运动时，能够实现行走机构的自适应调整，适应球墨铸管管道的表面空间随机变化，保证了安装在底盘1上的测厚仪4始终保持与被检测球墨铸管管道表面的垂直，且距离恒定，提高了测量精度。左滚轮6和右滚轮7与检测管道表面相切，沿管表面滚动，保证双轮自适应行走机构在线检测时运行的平稳性。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施方式，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，其特征在于，包括：底盘（1）、耐磨滚轮对称开合机构（2）、自适应调整机构（3）、测厚仪（4）、耦合剂开合机构（5）、左滚轮（6）、右滚轮（7），所述左滚轮（6）、右滚轮（7）呈旋转对称设置于底盘（1）上，所述左滚轮（6）、右滚轮（7）均与耐磨滚轮对称开合机构（2）连接，所述耐磨滚轮对称开合机构（2）采用梯形布局的四齿轮传动结构；所述自适应调整机构（3）、耦合剂开合机构（5）均设置于底盘（1）上，所述测厚仪（4）通过螺栓安装在底盘（1）的安装接口上，所述耦合剂开合机构（5）与测厚仪（4）连接。

2.根据权利要求1所述用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，其特征在于，所述耐磨滚轮对称开合机构（2）包括：左滚轮小齿轮（2-1）、左滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-2）、左滚轮小齿轮轴承挡圈（2-3）、左滚轮大齿轮（2-4）、左滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-5）、左滚轮大齿轮挡圈（2-6）、右滚轮大齿轮（2-7）、右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-8）、右滚轮大齿轮挡圈（2-9）、右滚轮小齿轮（2-10）、右滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-11）、右滚轮小齿轮轴承挡圈（2-12）、右滚轮大齿轮轴承挡板（2-13）、右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-14）、右滚轮大齿轮键（2-15）、右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-16）、右滚轮大齿轮轴承（2-17）、右滚轮大齿轮轴承挡圈（2-18）、左滚轮大齿轮轴承锁紧螺母（2-19）、左滚轮大齿轮轴（2-20）、左滚轮大齿轮轴承（2-21）、左滚轮大齿轮轴承挡圈（2-22）、驱动电机（2-23）、右滚轮小齿轮传动轴套（2-24）、第一右滚轮小齿轮传动轴轴承（2-25）、右滚轮小齿轮传动轴（2-26）、第二右滚轮小齿轮传动轴轴承（2-27）、右滚轮小齿轮传动轴轴承压板（2-28）、右滚轮小齿轮传动轴轴承压板固定螺栓（2-29）、右滚轮小齿轮传动轴轴承挡圈（2-30）、保护罩（2-31）、保护罩固定螺栓（2-32）、左滚轮小齿轮传动轴（2-33），所述驱动电机（2-23）用螺栓安装在底盘（1）上，驱动电机（2-23）的输出空心轴与左滚轮大齿轮轴（2-20）连接，所述左滚轮大齿轮轴承（2-21）安装在左滚轮大齿轮轴（2-20）上，并通过左滚轮大齿轮轴承锁紧螺母（2-19）锁紧；所述左滚轮大齿轮轴承（2-21）的一侧通过左滚轮大齿轮轴承挡圈（2-22）挡住，另一侧通过右滚轮大齿轮轴承挡圈（2-18）固定在底盘（1）上的轴承安装孔内；所述左滚轮大齿轮（2-4）通过健连接安装在左滚轮大齿轮轴（2-20）上，并通过左滚轮大齿轮挡圈（2-6）挡住，采用左滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-5）紧固锁死；所述右滚轮大齿轮（2-7）通过右滚轮大齿轮键（2-15）安装在右滚轮大齿轮轴（2-14）上，右滚轮大齿轮（2-7）通过右滚轮大齿轮挡圈（2-9）挡住轴向运动，并通过右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-8）紧固锁死，所述右滚轮大齿轮（2-7）与左滚轮大齿轮（2-4）的外圆啮合；所述右滚轮大齿轮轴（2-14）与右滚轮大齿轮轴承（2-17）内圈配合，通过右滚轮大齿轮轴承挡板（2-13）挡住，并通过右滚轮大齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-16）固定锁死；所述右滚轮大齿轮轴承（2-17）的外圈安装在底盘（1）的轴承安装孔内并通过右滚轮大齿轮轴承挡圈（2-18）挡住；所述右滚轮小齿轮（2-10）与右滚轮大齿轮（2-7）的外圆啮合，右滚轮小齿轮（2-10）通过健连接安装在右滚轮小齿轮传动轴（2-26）上，并通过右滚轮小齿轮轴承挡圈（2-12）挡住，通过右滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-11）紧固锁死；所述右滚轮小齿轮传动轴（2-26）的一端与第一右滚轮小齿轮传动轴轴承（2-25）的内圈配合，所述右滚轮小齿轮传动轴套（2-24）安装在右滚轮小齿轮（2-10）和第一右滚轮小齿轮传动轴轴承（2-25）之间；所述右滚轮小齿轮传动轴（2-26）的另一端与第二右滚轮小齿轮传动轴轴承（2-27）的内圈配合，并通过右滚轮小齿轮传动轴轴承压板（2-28）挡住第二右滚轮小齿轮传动轴轴承（2-27）的内圈，通过右滚轮小齿轮传动轴轴承压板固定螺栓（2-29）紧固锁死，所述第二右滚轮小齿轮传动轴轴承（2-27）的外圈与底盘（1）的轴承安装孔配合，并通过右滚轮小齿轮传动轴轴承挡圈（2-30）限制轴向窜动，所述右滚轮小齿轮传动轴轴承挡圈（2-30）挡住第二右滚轮小齿轮传动轴轴承（2-27）的外圈，并通过右滚轮小齿轮传动轴轴承压板固定螺栓（2-29）紧固锁死；所述右滚轮小齿轮（2-10）的外侧设有保护罩（2-31），所述保护罩（2-31）通过保护罩固定螺栓（2-32）安装在底盘（1）上；所述左滚轮小齿轮（2-1）通过健连接安装在左滚轮小齿轮传动轴（2-33）上，通过左滚轮小齿轮轴承挡圈（2-3）挡住，并通过左滚轮小齿轮轴承挡圈固定螺栓（2-2）紧固锁死，所述左滚轮小齿轮（2-1）与左滚轮大齿轮（2-4）外圆啮合。

3.根据权利要求2所述用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，其特征在于，所述左滚轮小齿轮（2-1）、左滚轮大齿轮（2-4）、右滚轮大齿轮（2-7）、右滚轮小齿轮（2-10）为等腰梯形结构排布，所述左滚轮大齿轮（2-4）设置于等腰梯形的左上顶点处，所述左滚轮小齿轮（2-1）设置于等腰梯形的左下顶点处，所述右滚轮大齿轮（2-7）设置于等腰梯形的右上顶点处，所述右滚轮小齿轮（2-10）设置于等腰梯形的右下顶点处；所述左滚轮小齿轮传动轴（2-31）与左滚轮（6）连接，所述右滚轮小齿轮传动轴（2-26）与右滚轮（7）连接。

4.根据权利要求1所述用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，其特征在于，所述自适应调整机构（3）包括：球铰底座（3-1）、球铰压盖（3-4）、球铰转轴（3-5）、球铰旋转限位销（3-6）、柔性阻尼套（3-7）、球铰转轴套（3-8）、球铰转轴定向滑块（3-9）、连接板（3-11）、弹簧端盖（3-12）、调整弹簧（3-13）、弹簧调整螺钉（3-14）、弹簧压板（3-15）、机架连接板（3-17），所述球铰底座（3-1）设置于底盘（1）上，所述球铰压盖（3-4）与球铰底座（3-1）固定连接，所述球铰转轴（3-5）上的球铰位于球铰底座（3-1）和球铰压盖（3-4）之间；所述球铰旋转限位销（3-6）设置于球铰转轴（3-5）上，且球铰旋转限位销（3-6）位于球铰压盖（3-4）的旋转限位槽中心处，所述球铰压盖（3-4）上还设有限制底盘（1）俯仰和偏摆的圆锥面；所述球铰压盖（3-4）的上端与柔性阻尼套（3-7）的一端连接，所述柔性阻尼套（3-7）的另一端与球铰转轴套（3-8）的下端连接；所述球铰转轴（3-5）的轴设置于球铰转轴套（3-8）的轴孔中，所述球铰转轴定向滑块（3-9）通过连接板（3-11）与球铰转轴（3-5）固定连接，所述球铰转轴定向滑块（3-9）的十字滑块结构与球铰转轴套（3-8）的十字轴向导向槽配合；所述球铰转轴（3-5）上设有调整弹簧（3-13），所述调整弹簧（3-13）位于连接板（3-11）与弹簧压板（3-15）之间，所述弹簧压板（3-15）设置于弹簧端盖（3-12）内，所述弹簧端盖（3-12）与球铰转轴套（3-8）固定连接，所述弹簧调整螺钉（3-14）设置于球铰转轴套（3-8）上，且弹簧调整螺钉（3-14）的底部与弹簧压板（3-15）固定连接，所述弹簧端盖（3-12）上设有机架连接板（3-17）。

5.根据权利要求1所述用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，其特征在于，所述耦合剂开合机构（5）包括：开合电机安装座（5-1）、开合电机（5-2）、拖拽线缆缠绕滚轮（5-3）、导向滚轮（5-4）、拖拽线缆（5-5）、限位挡块（5-7）、复位弹簧（5-8）、开合挡片（5-9）、耦合剂开合机构安装槽（5-10）、复位挡块（5-11），所述拖拽线缆缠绕滚轮（5-3）设置于开合电机（5-2）的输出轴上，所述开合电机（5-2）设置于开合电机安装座（5-1）上，所述拖拽线缆（5-5）的一端缠绕在拖拽线缆缠绕滚轮（5-3）上，所述拖拽线缆（5-5）的另一端沿着导向滚轮（5-4）上的导线槽、穿过限位挡块（5-7）的穿线孔、复位弹簧（5-8）与开合挡片（5-9）连接，所述导向滚轮（5-4）设置于开合电机安装座（5-1）上；所述开合挡片（5-9）设置于耦合剂开合机构安装槽（5-10）的导向槽内，所述耦合剂开合机构安装槽（5-10）的一端与复位挡块（5-11）连接，所述限位挡块（5-7）设置于耦合剂开合机构安装槽（5-10）另一侧。

6.根据权利要求5所述用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，其特征在于，所述开合电机安装座（5-1）设置于底盘（1）上。

7.根据权利要求1所述用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，其特征在于，所述左滚轮（6）包括：第一耐磨滚轮（6-1）、第一滚轮旋转套（6-3）、第一轴承压板（6-5）、第一轴承挡圈（6-6）、第一滚动轴承（6-7）、第二滚动轴承（6-8）、第二轴承挡圈（6-9）、第一滚轮转轴（6-10），所述第一耐磨滚轮（6-1）采用圆锥形结构，所述第一耐磨滚轮（6-1）通过第一耐磨滚轮固定螺栓（6-2）与第一滚轮旋转套（6-3）固定连接，所述第一滚轮旋转套（6-3）上端的轴承孔与第二滚动轴承（6-8）的外圈配合，并通过第二轴承挡圈（6-9）限位；所述第一滚轮旋转套（6-3）下端的轴承孔与第一滚动轴承（6-7）的外圈配合，并通过第一轴承挡圈（6-6）限位；所述第一滚动轴承（6-7）、第二滚动轴承（6-8）的内圈均与第一滚轮转轴（6-10）配合，通过第一轴承压板（6-5）限位。

8.根据权利要求7所述用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，其特征在于，所述第一滚轮转轴（6-10）与左滚轮小齿轮传动轴（2-31）配合，并通过第一滚轮转轴锁紧螺栓（6-11）紧定锁死。

9.根据权利要求1所述用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，其特征在于，所述右滚轮（7）包括：第二耐磨滚轮（7-1）、第二耐磨滚轮固定螺栓（7-2）、第二滚轮旋转套（7-3）、第二轴承压板（7-5）、第三轴承挡圈（7-6）、第三滚动轴承（7-7）、第四滚动轴承（7-8）、第四轴承挡圈（7-9）、第二滚轮转轴（7-10），所述第二耐磨滚轮（7-1）采用圆锥形结构，所述第二耐磨滚轮（7-1）通过第二耐磨滚轮固定螺栓（7-2）与第二滚轮旋转套（7-3）固定连接，所述第二滚轮旋转套（7-3）上端的轴承孔与第二滚动轴承（7-8）的外圈配合，并通过第四轴承挡圈（7-9）限位；所述第一滚轮旋转套（7-3）下端的轴承孔与第一滚动轴承（7-7）的外圈配合，并通过第三轴承挡圈（7-6）限位；所述第一滚动轴承（7-7）、第二滚动轴承（7-8）的内圈均与第二滚轮转轴（7-10）配合，通过第二轴承压板（7-5）限位。

10.根据权利要求9所述用于球墨铸管壁厚检测的双轮自适应行走机构，其特征在于，所述第二滚轮转轴（7-10）与右滚轮小齿轮传动轴（2-26）配合，并通过第二滚轮转轴锁紧螺栓（7-11）紧定锁死。

Images