CN114918974B - 一种多场景的人机交互设备及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及人机交互技术领域，且公开了一种多场景的人机交互设备及其系统，包括机壳主体，所述清洁装置包括触摸交互屏、消毒喷头、压力泵、连接管和内部装置，所述机壳主体的上侧固定连接有触摸交互屏，所述触摸交互屏的上部内侧固定连接有消毒喷头，所述消毒喷头的左侧通过凹槽块固定安装有连接管，所述连接管的下侧固定连接有压力泵，所述机壳主体的内部设置有内部装置；所述内部装置的结构包括消毒液室和容纳室。本发明通过清洁装置、行走装置、动力装置、控制装置、风力装置和收集装置之间的配合作用，从而解决了传统的行走机器人无法对自身的触摸屏进行定时清洁，使得容易传播感染性疾病，从而造成医疗安全隐患的问题。

Description

一种多场景的人机交互设备及其系统

技术领域

本发明涉及人机交互技术领域，具体为一种多场景的人机交互设备及其系统。

背景技术

随着科技的不断发展，设备与人不单单通过机械运动的方式进行信息交流，现如今在汽车站、火车站、飞机场以及大型展销会场，都会装备有可自动行走机器人，同时行走机器人装备有触摸显示屏与语音识别与输出功能，人们可以通过触摸显示屏和语音与机器人进行信息交互，进而行走机器人可以应用于各类场景作为人机交互设备。

现有的多场景的人机交互设备主要存在如下技术缺陷：其一、传统的行走机器人无法对自身的触摸屏进行定时清洁，由于人机交互设备应用的场景均是人流量较大的地方，因此触摸屏在多人使用且没有清洁，使得容易传播感染性疾病，从而造成医疗安全隐患的问题；其二、若采用喷晒消毒液的方式来对触摸屏进行消毒杀菌，但是触摸屏为开放式设计，使得在对触摸屏喷晒消毒液时，大量消毒液向外逸散，进而导致消毒液容易喷晒到外部人员，同时消毒液大量逸散，遗留在触摸屏上的消毒液较少，从而造成影响外部人员、消毒效果不佳的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多场景的人机交互设备及其系统，以解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多场景的人机交互设备，包括机壳主体，所述机壳主体的上侧固定安装有清洁装置，所述机壳主体的下侧固定安装有行走装置，所述机壳主体的右侧设置有遮挡装置，所述清洁装置与遮挡装置上设置有控制装置，所述机壳主体的内侧固定安装有收集装置，所述收集装置伸出到机壳主体的外侧，所述清洁装置与收集装置之间固定安装有风力装置；

所述清洁装置包括触摸交互屏、消毒喷头、压力泵、连接管和内部装置，所述机壳主体的上侧固定连接有触摸交互屏，所述触摸交互屏的上部内侧固定连接有消毒喷头，所述消毒喷头的左侧通过凹槽块固定安装有连接管，所述连接管的下侧固定连接有压力泵，所述机壳主体的内部设置有内部装置；

所述内部装置的结构包括消毒液室和容纳室，所述机壳主体的内部开设有消毒液室和容纳室，所述压力泵伸入到消毒液室的内侧。

进一步的，所述行走装置的结构包括下盘、驱动轮和防护壳，所述机壳主体的下侧固定连接有下盘，所述下盘的外侧转动连接有驱动轮，所述下盘的外侧且在驱动轮的外侧固定连接有防护壳。

启动驱动轮，使得中央控制器通过路径规划器制定路线来控制驱动轮转动与转向，进而达到整体装置行走的目的，当有人员靠近时，检测模块检测到这一信号，将信号传输到中央控制器，中央控制器控制驱动轮停止工作，随后使用人员通过操作触摸交互屏或通过语音的方式获得想要的信息，中央控制器在每隔三个小时，对触摸交互屏进行清洁工作。

进一步的，所述遮挡装置的结构包括保护壳、第一转轴、第二转轴和动力装置，所述机壳主体的右侧设置有保护壳，所述保护壳的内侧转动连接有第一转轴、第二转轴，所述保护壳的内侧和触摸交互屏上设置有动力装置。

进一步的，所述动力装置的结构包括第一电机、第三转轴、第四转轴和遮挡带，所述保护壳的下部内侧设置有第一电机，所述第一电机的后侧转动连接有第三转轴，所述第三转轴的外侧传动连接有遮挡带，所述遮挡带的上部内侧传动连接有第四转轴。

在进行清洁工作时，首先对第一线圈的内部通入电流，使得第一线圈在通入电流后产生与第一磁力块相吸的磁力，使得第一磁力块带动第四转轴沿触摸交互屏上开设的滑槽向第二线圈处运动，与此同时遮挡带在第一转轴、第二转轴的导向下以及第三转轴的作用下，跟随第一磁力块运动直至遮挡带遮挡住整个触摸交互屏，随后，控制压力泵工作，由于消毒液室的内侧装填有消毒液，使得压力泵将消毒液通过连接管运输到消毒喷头，然后消毒喷头将消毒液向外喷射，由于遮挡带遮挡的作用，使得消毒液全部作用在触摸交互屏上，进而实现了对触摸交互屏高效消毒，且消毒液不会向外逸出的目的。

进一步的，所述控制装置的结构包括第一磁力块、第一线圈和调控装置，所述第四转轴的外侧转动连接有第一磁力块，所述第一磁力块在触摸交互屏上滑动，所述触摸交互屏上开设有与第一磁力块相对应的滑槽，所述触摸交互屏的内侧固定安装有第一线圈，所述第一线圈与第一磁力块相对应，所述保护壳上设置有调控装置。

进一步的，所述调控装置的结构包括第二磁力块、第二线圈和固定壳，所述保护壳的内侧滑动连接有第二磁力块，所述第二磁力块与第一电机、第三转轴为转动连接，所述保护壳的下侧固定连接有固定壳，所述固定壳的内侧固定连接有第二线圈，所述第二线圈与第二磁力块相对应，所述固定壳通过固定块与机壳主体固定连接。

进一步的，所述风力装置包括吹风块、吹风管、风筒、第二电机和扇叶杆，所述触摸交互屏的内侧固定连接有吹风块，所述吹风块的外侧设置有风筒，所述风筒的轴向内侧通过矩形块固定连接有第二电机，所述第二电机靠近触摸交互屏的一侧传动连接有扇叶杆，所述风筒的外侧固定连接有吹风管。

在对触摸交互屏喷洒过消毒液后，控制第二电机启动，使得第二电机带动扇叶杆转动，使得扇叶杆产生由风筒向吹风块处的风力，随后风力通过吹风管运输到吹风块，吹风块将风力释放在触摸交互屏上，进而对触摸交互屏进行干燥，与此同时启动第一电机，使得第一电机带动第三转轴进行转动，进而带动遮挡带进行环形转动，由于遮挡带为粘性材质，使得风力作用将触摸交互屏上的小污垢粘附在遮挡带上；

然后通过遮挡带的环形转动，将污垢运输到刮板处，被刮板刮动下来，与此同时扇叶杆产生的风力通过吹风管对收集壳内部产生吸力，进而将刮板刮动下来的污垢在引导壳导向作用下运输到收集壳内进行收集，由于收集壳内设置有过滤网，使得污垢不会随风力运动到风筒处。

进一步的，所述收集装置包括引导壳、刮板、收集壳和过滤网，所述容纳室的内侧固定连接有收集壳，所述收集壳的内侧固定连接有过滤网，所述收集壳靠近保护壳的一侧固定连接有引导壳，所述引导壳的下侧固定连接有刮板，所述保护壳上开设有与刮板相对应的矩形槽，所述刮板与遮挡带相接触。

当清洁操作完毕后，控制第二电机、第一电机停止工作，断开第二线圈内部的电流，随后对第二线圈的内部通入电流，使得第二线圈在通入电流后产生吸引第二磁力块的磁场力，进而带动遮挡带回到初始位置，触摸交互屏被再次投入使用。

一种多场景的人机交互设备的系统，包括中央控制器、检测模块、信息交流模块、路径规划器和语音器；

所述检测模块、信息交流模块、路径规划器和语音器均与中央控制器通讯连接。

与现有技术相比，本发明提供了一种多场景的人机交互设备及其系统，具备以下有益效果：

1、本发明通过中央控制器、检测模块、信息交流模块、路径规划器和语音器之间的配合作用，进而实现了可移动式人机交互信息的目的，同时可通过人为操作触摸交流屏后语音器两种信息获取方式，从而达到了信息获取多样化的效果。

2、本发明通过第二线圈、第一磁力块、第四转轴、触摸交互屏、遮挡带、第一转轴、第二转轴、第三转轴、压力泵、消毒液室、连接管和消毒喷头之间的配合作用下，进而实现了了对触摸交互屏高效消毒，且消毒液不会向外逸出的目的，从而解决了若采用喷晒消毒液的方式来对触摸屏进行消毒杀菌，但是触摸屏为开放式设计，使得在对触摸屏喷晒消毒液时，大量消毒液向外逸散，进而导致消毒液容易喷晒到外部人员，同时消毒液大量逸散，遗留在触摸屏上的消毒液较少，从而造成影响外部人员、消毒效果不佳的问题。

3、本发明第二电机、扇叶杆、风筒、风块、吹风管、第一电机、第三转轴、遮挡带、刮板、收集壳、引导壳和过滤网之间的配合作用下，进而实现了可以对触摸交互屏干燥的同时，对触摸交互屏处的污垢进行清洁收集的目的，从而达到了消毒，收集污垢一体化的效果。

4、本发明通过清洁装置、行走装置、动力装置、控制装置、风力装置和收集装置之间的配合作用，进而实现了人机交互的同时可以进行清洁工作的目的，从而解决了传统的行走机器人无法对自身的触摸屏进行定时清洁，由于人机交互设备应用的场景均是人流量较大的地方，因此触摸屏在多人使用且没有清洁，使得容易传播感染性疾病，从而造成医疗安全隐患的问题。

附图说明

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明机壳主体的剖切立体结构示意图；

图3为本发明压力泵的立体结构示意图；

图4为本发明触摸交互屏的立体结构示意图；

图5为本发明风力装置的立体结构示意图；

图6为本发明调控装置的立体结构示意图；

图7为本发明动力装置的立体结构示意图；

图8为本发明收集装置的立体结构示意图；

图9为本发明内部装置的立体结构示意图；

图10为本发明系统流程示意图。

图中：1、机壳主体；2、清洁装置；21、触摸交互屏；22、消毒喷头；23、压力泵；24、连接管；25、内部装置；251、消毒液室；252、容纳室；3、行走装置；31、下盘；32、驱动轮；33、防护壳；4、遮挡装置；41、保护壳；42、第一转轴；43、第二转轴；44、动力装置；441、第一电机；442、第三转轴；443、第四转轴；444、遮挡带；5、控制装置；51、第一磁力块；52、第一线圈；53、调控装置；531、第二磁力块；532、第二线圈；533、固定壳；6、风力装置；61、吹风块；62、吹风管；63、风筒；64、第二电机；65、扇叶杆；7、收集装置；71、引导壳；72、刮板；73、收集壳；74、过滤网。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-图10，一种多场景的人机交互设备，包括机壳主体1，机壳主体1的上侧固定安装有清洁装置2，机壳主体1的下侧固定安装有行走装置3，机壳主体1的右侧设置有遮挡装置4，清洁装置2与遮挡装置4上设置有控制装置5，机壳主体1的内侧固定安装有收集装置7，收集装置7伸出到机壳主体1的外侧，清洁装置2与收集装置7之间固定安装有风力装置6；

清洁装置2包括触摸交互屏21、消毒喷头22、压力泵23、连接管24和内部装置25，机壳主体1的上侧固定连接有触摸交互屏21，触摸交互屏21的上部内侧固定连接有消毒喷头22，消毒喷头22的左侧通过凹槽块固定安装有连接管24，连接管24的下侧固定连接有压力泵23，机壳主体1的内部设置有内部装置25；

内部装置25的结构包括消毒液室251和容纳室252，机壳主体1的内部开设有消毒液室251和容纳室252，压力泵23伸入到消毒液室251的内侧。

进一步的，行走装置3的结构包括下盘31、驱动轮32和防护壳33，机壳主体1的下侧固定连接有下盘31，下盘31的外侧转动连接有驱动轮32，下盘31的外侧且在驱动轮32的外侧固定连接有防护壳33。

启动驱动轮32，使得中央控制器通过路径规划器制定路线来控制驱动轮32转动与转向，进而达到整体装置行走的目的，当有人员靠近时，检测模块检测到这一信号，将信号传输到中央控制器，中央控制器控制驱动轮32停止工作，随后使用人员通过操作触摸交互屏21或通过语音的方式获得想要的信息，中央控制器在每隔三个小时，对触摸交互屏21进行清洁工作。

进一步的，遮挡装置4的结构包括保护壳41、第一转轴42、第二转轴43和动力装置44，机壳主体1的右侧设置有保护壳41，保护壳41的内侧转动连接有第一转轴42、第二转轴43，保护壳41的内侧和触摸交互屏21上设置有动力装置44。

进一步的，动力装置44的结构包括第一电机441、第三转轴442、第四转轴443和遮挡带444，保护壳41的下部内侧设置有第一电机441，第一电机441的后侧转动连接有第三转轴442，第三转轴442的外侧传动连接有遮挡带444，遮挡带444的上部内侧传动连接有第四转轴443。

在进行清洁工作时，首先对第一线圈52的内部通入电流，使得第一线圈52在通入电流后产生与第一磁力块51相吸的磁力，使得第一磁力块51带动第四转轴443沿触摸交互屏21上开设的滑槽向第一线圈52处运动，与此同时遮挡带444在第一转轴42、第二转轴43的导向下以及第三转轴442的作用下，跟随第一磁力块51运动直至遮挡带444遮挡住整个触摸交互屏21，随后，控制压力泵23工作，由于消毒液室251的内侧装填有消毒液，使得压力泵23将消毒液通过连接管24运输到消毒喷头22，然后消毒喷头22将消毒液向外喷射，由于遮挡带444遮挡的作用，使得消毒液全部作用在触摸交互屏21上，进而实现了对触摸交互屏21高效消毒，且消毒液不会向外逸出的目的。

进一步的，控制装置5的结构包括第一磁力块51、第一线圈52和调控装置53，第四转轴443的外侧转动连接有第一磁力块51，在第一磁力块51触摸交互屏21上滑动，触摸交互屏21上开设有与第一磁力块51相对应的滑槽，触摸交互屏21的内侧固定安装有第一线圈52，第一线圈52与第一磁力块51相对应，保护壳41上设置有调控装置53。

进一步的，调控装置53的结构包括第二磁力块531、第二线圈532和固定壳533，保护壳41的内侧滑动连接有第二磁力块531，第二磁力块531与第一电机441、第三转轴442为转动连接，保护壳41的下侧固定连接有固定壳533，固定壳533的内侧固定连接有第二线圈532，第二线圈532与第二磁力块531相对应，固定壳533通过固定块与机壳主体1固定连接。

进一步的，风力装置6包括吹风块61、吹风管62、风筒63、第二电机64和扇叶杆65，触摸交互屏21的内侧固定连接有吹风块61，吹风块61的外侧设置有风筒63，风筒63的轴向内侧通过矩形块固定连接有第二电机64，第二电机64靠近触摸交互屏21的一侧传动连接有扇叶杆65，风筒63的外侧固定连接有吹风管62。

在对触摸交互屏21喷洒过消毒液后，控制第二电机64启动，使得第二电机64带动扇叶杆65转动，使得扇叶杆65产生由风筒63向吹风块61处的风力，随后风力通过吹风管62运输到吹风块61，吹风块61将风力释放在触摸交互屏21上，进而对触摸交互屏21进行干燥，与此同时启动第一电机441，使得第一电机441带动第三转轴442进行转动，进而带动遮挡带444进行环形转动，由于遮挡带444为粘性材质，使得风力作用将触摸交互屏21上的小污垢粘附在遮挡带444上；

然后通过遮挡带444的环形转动，将污垢运输到刮板72处，被刮板72刮动下来，与此同时扇叶杆65产生的风力通过吹风管62对收集壳73内部产生吸力，进而将刮板72刮动下来的污垢在引导壳71导向作用下运输到收集壳73内进行收集，由于收集壳73内设置有过滤网74，使得污垢不会随风力运动到风筒63处。

进一步的，收集装置7包括引导壳71、刮板72、收集壳73和过滤网74，容纳室252的内侧固定连接有收集壳73，收集壳73的内侧固定连接有过滤网74，收集壳73靠近保护壳41的一侧固定连接有引导壳71，引导壳71的下侧固定连接有刮板72，保护壳41上开设有与刮板72相对应的矩形槽，刮板72与遮挡带444相接触。

当清洁操作完毕后，控制第二电机64、第一电机441停止工作，断开第一线圈52内部的电流，随后对第二线圈532的内部通入电流，使得第二线圈532在通入电流后产生吸引第二磁力块531的磁场力，进而带动遮挡带444回到初始位置，触摸交互屏21被再次投入使用。

一种多场景的人机交互设备的系统，包括中央控制器、检测模块、信息交流模块、路径规划器和语音器；

检测模块、信息交流模块、路径规划器和语音器均与中央控制器通讯连接。

本实施例的具体使用方式与作用：

使用时，首先启动驱动轮32，使得中央控制器通过路径规划器制定路线来控制驱动轮32转动与转向，进而达到整体装置行走的目的，当有人员靠近时，检测模块检测到这一信号，将信号传输到中央控制器，中央控制器控制驱动轮32停止工作，随后使用人员通过操作触摸交互屏21或通过语音的方式获得想要的信息，中央控制器在每隔三个小时，对触摸交互屏21进行清洁工作。

进一步的、在进行清洁工作时，首先对第一线圈52的内部通入电流，使得第一线圈52在通入电流后产生与第一磁力块51相吸的磁力，使得第一磁力块51带动第四转轴443沿触摸交互屏21上开设的滑槽向第一线圈52处运动，与此同时遮挡带444在第一转轴42、第二转轴43的导向下以及第三转轴442的作用下，跟随第一磁力块51运动直至遮挡带444遮挡住整个触摸交互屏21，随后，控制压力泵23工作，由于消毒液室251的内侧装填有消毒液，使得压力泵23将消毒液通过连接管24运输到消毒喷头22，然后消毒喷头22将消毒液向外喷射，由于遮挡带444遮挡的作用，使得消毒液全部作用在触摸交互屏21上，进而实现了对触摸交互屏21高效消毒，且消毒液不会向外逸出的目的。

进一步的、在对触摸交互屏21喷洒过消毒液后，控制第二电机64启动，使得第二电机64带动扇叶杆65转动，使得扇叶杆65产生由风筒63向吹风块61处的风力，随后风力通过吹风管62运输到吹风块61，吹风块61将风力释放在触摸交互屏21上，进而对触摸交互屏21进行干燥，与此同时启动第一电机441，使得第一电机441带动第三转轴442进行转动，进而带动遮挡带444进行环形转动，由于遮挡带444为粘性材质，使得风力作用将触摸交互屏21上的小污垢粘附在遮挡带444上；

然后通过遮挡带444的环形转动，将污垢运输到刮板72处，被刮板72刮动下来，与此同时扇叶杆65产生的风力通过吹风管62对收集壳73内部产生吸力，进而将刮板72刮动下来的污垢在引导壳71导向作用下运输到收集壳73内进行收集，由于收集壳73内设置有过滤网74，使得污垢不会随风力运动到风筒63处；

当清洁操作完毕后，控制第二电机64、第一电机441停止工作，断开第一线圈52内部的电流，随后对第二线圈532的内部通入电流，使得第二线圈532在通入电流后产生吸引第二磁力块531的磁场力，进而带动遮挡带444回到初始位置，触摸交互屏21被再次投入使用。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种多场景的人机交互设备，包括机壳主体(1)，其特征在于：

所述机壳主体(1)的上侧固定安装有清洁装置(2)，所述机壳主体(1)的下侧固定安装有行走装置(3)，所述机壳主体(1)的右侧设置有遮挡装置(4)，所述清洁装置(2)与遮挡装置(4)上设置有控制装置(5)，所述机壳主体(1)的内侧固定安装有收集装置(7)，所述收集装置(7)伸出到机壳主体(1)的外侧，所述清洁装置(2)与收集装置(7)之间固定安装有风力装置(6)；

所述清洁装置(2)包括触摸交互屏(21)、消毒喷头(22)、压力泵(23)、连接管(24)和内部装置(25)，所述机壳主体(1)的上侧固定连接有触摸交互屏(21)，所述触摸交互屏(21)的上部内侧固定连接有消毒喷头(22)，所述消毒喷头(22)的左侧通过凹槽块固定安装有连接管(24)，所述连接管(24)的下侧固定连接有压力泵(23)，所述机壳主体(1)的内部设置有内部装置(25)；

所述内部装置(25)的结构包括消毒液室(251)和容纳室(252)，所述机壳主体(1)的内部开设有消毒液室(251)和容纳室(252)，所述压力泵(23)伸入到消毒液室(251)的内侧；

所述遮挡装置(4)的结构包括保护壳(41)、第一转轴(42)、第二转轴(43)和动力装置(44)，所述机壳主体(1)的右侧设置有保护壳(41)，所述保护壳(41)的内侧转动连接有第一转轴(42)、第二转轴(43)，所述保护壳(41)的内侧和触摸交互屏(21)上设置有动力装置(44)；

所述动力装置(44)的结构包括第一电机(441)、第三转轴(442)、第四转轴(443)和遮挡带(444)，所述保护壳(41)的下部内侧设置有第一电机(441)，所述第一电机(441)的后侧转动连接有第三转轴(442)，所述第三转轴(442)的外侧传动连接有遮挡带(444)，所述遮挡带(444)的上部内侧传动连接有第四转轴(443)；

所述控制装置(5)的结构包括第一磁力块(51)、第一线圈(52)和调控装置(53)，所述第四转轴(443)的外侧转动连接有第一磁力块(51)，所述第一磁力块(51)在触摸交互屏(21)上滑动，所述触摸交互屏(21)上开设有与第一磁力块(51)相对应的滑槽，所述触摸交互屏(21)的内侧固定安装有第一线圈(52)，所述第一线圈(52)与第一磁力块(51)相对应，所述保护壳(41)上设置有调控装置(53)；

所述调控装置(53)的结构包括第二磁力块(531)、第二线圈(532)和固定壳(533)，所述保护壳(41)的内侧滑动连接有第二磁力块(531)，所述第二磁力块(531)与第一电机(441)、第三转轴(442)为转动连接，所述保护壳(41)的下侧固定连接有固定壳(533)，所述固定壳(533)的内侧固定连接有第二线圈(532)，所述第二线圈(532)与第二磁力块(531)相对应，所述固定壳(533)通过固定块与机壳主体(1)固定连接；

所述风力装置(6)包括吹风块(61)、吹风管(62)、风筒(63)、第二电机(64)和扇叶杆(65)，所述触摸交互屏(21)的内侧固定连接有吹风块(61)，所述吹风块(61)的外侧设置有风筒(63)，所述风筒(63)的轴向内侧通过矩形块固定连接有第二电机(64)，所述第二电机(64)靠近触摸交互屏(21)的一侧传动连接有扇叶杆(65)，所述风筒(63)的外侧固定连接有吹风管(62)；

所述收集装置(7)包括引导壳(71)、刮板(72)、收集壳(73)和过滤网(74)，所述容纳室(252)的内侧固定连接有收集壳(73)，所述收集壳(73)的内侧固定连接有过滤网(74)，所述收集壳(73)靠近保护壳(41)的一侧固定连接有引导壳(71)，所述引导壳(71)的下侧固定连接有刮板(72)，所述保护壳(41)上开设有与刮板(72)相对应的矩形槽，所述刮板(72)与遮挡带(444)相接触。

2.根据权利要求1所述的一种多场景的人机交互设备，其特征在于：

所述行走装置(3)的结构包括下盘(31)、驱动轮(32)和防护壳(33)，所述机壳主体(1)的下侧固定连接有下盘(31)，所述下盘(31)的外侧转动连接有驱动轮(32)，所述下盘(31)的外侧且在驱动轮(32)的外侧固定连接有防护壳(33)。