CN114906642A - 用于打印机的顶部进料器的介质定位布置的调平 - Google Patents

Abstract

用于打印机的顶部进料器的介质定位布置的调平。示例包括：一种用于打印机的顶部进料器的调平系统，其中，顶部进料器包括介质定位布置。调平系统具有检测器，用于检测反射光并且生成三维图像，该三维图像包括与安装到顶部进料器中的介质堆叠的顶部片材上的介质定位布置相对应的介质定位区。而且，调平系统具有致动器，该致动器被配置成调整介质堆叠的底部的不同点的高度。此外，它具有控制器，用于基于三维图像选择对高度的调整，用于改进介质定位区中的至少一个的调平；以及控制致动器以实现调整。

Description

用于打印机的顶部进料器的介质定位布置的调平

背景技术

本公开一般地涉及准备介质堆叠（media stack）的顶部片材（sheet）以便由打印机的顶部进料器（feeder）的介质定位布置（arrangement）来接受。

通常，介质堆叠应该被适当地形成和定位以便向打印机进料。例如，介质堆叠可以是瓦楞板的堆叠。由于其刚性、低生产成本和可再利用性，这种板在包装和显示应用中使用。

附图说明

图1A是示例调平（leveling）系统的示意图；

图1B是图1A的示例调平系统的另一示意图；

图2A-B是第一示例顶部片材的示意图；

图3A-B是第二示例顶部片材的示意图；

图4A-B是第三示例顶部片材的示意图；

图5A-B是第四示例顶部片材的示意图；

图6A-B是第五示例顶部片材的示意图；

图7A-B是示例打印机的示意图；

图8是示例暂时性机器可读存储介质的示意图；以及

图9是示例方法的示意图。

具体实施方式

用于在瓦楞板上打印的打印技术之一是柔版打印（flexography），通常缩写为“Flexo”。柔版打印也用于在其他类型的介质上进行打印，其他类型的介质包括塑料、金属膜、玻璃纸和纸。一些柔印机允许以例如大约或高达每秒4延米（linear meter）的速度进行打印。已经开发了某些特殊的底部进料器和预进料器以支持这些速度。这些进料设备中的一些是长的（例如，大约或高达15 m）并且相对重。

此外，存在能够例如直接在硬纸板上打印并使用喷墨技术的数字印刷机。示例之一是Hewlett Packard的C500型。

这些柔版打印机、数字印刷机和其他打印机都可以使用顶部进料器，其中，介质从堆叠的顶部进料。顶部进料器可以相对紧凑且便宜。此外，一些顶部进料器还可以用于向打印机进料诸如薄的微槽（micro flute）材料之类的相对少使用的介质。

顶部进料器具有用于将介质堆叠的顶部片材移动到打印机的介质定位布置。在一些示例中，这种介质定位布置可以包括辊、夹持器（gripper）、真空带或真空夹持器，以举升介质堆叠的顶部片材并使其在进料器内通过或将其进料到打印设备中。如果介质堆叠的顶部片材扭曲（warped）或不在适当位置处，则介质定位布置可能未能正确地执行此内容。

在介质堆叠的顶部片材没有处于适当位置并且从而可能没有在打印机中适当地进料的情况下，打印操作中断，并且人类操作员可以重新定位介质堆叠的上部以通过在介质堆叠中的一些片材的边缘之间插入木垫片（shim）来恢复打印。然而，打印过程中的这种中断是耗时的并且涉及具有用于安全地执行这种操作的专门训练或专长的操作员的人工干预。

在打印过程期间，即当从堆叠一张接一张地取得顶部片材时，堆叠表面的调平可以改变。例如，由于这些片材的扭曲不同，下一个顶部片材的调平可以与之前顶部片材不同。因此，当在来自相同堆叠的介质上进行打印时，不止一个中断是可能的。

本公开的目的在于解决或减少由于介质堆叠没有被适当地定位而导致的这种打印中断。

本公开依赖于提供一种调平系统，该调平系统允许检测介质堆叠的顶部片材的错位（mispositioning）并校正这种错位。实际上发现了，通过相对于彼此调整介质堆叠的底部处的不同点的高度，可以改进介质堆叠的顶部片材的调平。这种调平可以与一些其他调平技术一起使用或在没有一些其他调平技术的情况下使用，一些其他调平技术例如是下弯（decurving）。根据本公开，在许多情况下，这种调平可以产生区别（difference），允许打印机的顶部进料器的介质定位布置将介质堆叠的顶部片材移动到打印机，即，降低打印失败或打印中断的概率。

图1A和1B示出了用于打印机（图1A-B中未示出）的顶部进料器的示例调平系统100。根据本公开的调平系统应当被理解为包括机械元件的一种系统，所述机械元件允许改变目的在于通过顶部进料器进料到打印机中的介质的堆叠的定向，特别是使用顶部进料器的介质定位布置。

示例调平系统100包括检测器101，其被配置成检测反射光并且生成包括与介质定位布置相对应的介质定位区的三维图像或表示，光在安装到顶部进料器中的介质堆叠110的顶部片材上反射。在本说明书中，光应当被理解为任何波长的电磁辐射，包括例如可见光、红外、声或无线电波。

在本公开中，检测器应当被理解为一种光感测设备。在一些示例中，检测器是照相机。在一些示例中，检测器包括3D照相机和两个2D照相机中的至少一个。在一些示例中，检测器包括红外照相机。在一些示例中，检测器包括可见光照相机。在一些示例中，检测器包括无线电波长传感器。在一些示例中，检测器包括飞行时间传感器。在一些示例中，检测器被配置成用作LIDAR检测方案中的检测器。在一些示例中，lidar检测方案是“不相干的”或基于直接能量检测。在一些示例中，lidar检测方案是相干的。

检测器被配置成检测反射光。这种反射光，特别是从介质堆叠的顶部片材的表面反射的光，实际上可以提供关于这种顶部片材的位置的指示。在一些示例中，检测器是朝向介质堆叠的顶部片材定向的。

检测器生成三维图像。例如，可以通过组合相同对象的不同二维图像来产生这种三维图像，在这种情况下，这种对象是顶部片层。三维图像允许获得改顶部片材的顶表面的表示。本公开中的“顶部”应当被理解为与重力相关。

三维图像包括介质定位区。这样的区应当被理解为与介质的定位相关的表面区域。在一些示例中，这样的区采取特定的几何形状，诸如，例如，圆形、椭圆形、矩形、平行四边形或多边形图形。此类区对应于顶部进料器的介质定位布置。由于顶部进料器可以采用不同的形状或形式的事实，介质定位区和介质定位布置之间的对应可以是直接对应、间接对应或两者的组合。在直接对应的情况下，介质定位区可以例如至少部分地与将与介质定位布置直接接触的介质的区重合。如果例如顶部进料器的介质定位布置包括真空风扇在介质的中心圆形区中夹持介质，则介质定位区可以直接与中心圆形区重合。在间接对应的情况下，介质定位区可以不同于将与介质定位布置直接接触的介质的一个或多个区，而与将与介质定位布置直接接触的介质的此类一个或多个区相关。如果例如顶部进料器的介质定位布置包括输入窗口，介质的前缘必须适配到该输入窗口中，或者拾取辊拾取介质的前缘，则在一些情况下，介质定位区可以对应于在这种前缘附近的区。这种前缘区不一定包括前缘：在一些示例中，它指示前缘的位置而不包括它。前缘应当被理解为当片材正在被打印机处理时首先进入打印机的边缘。

检测器101检测安装在顶部进料器中的介质堆叠的顶部片材上的反射光。介质堆叠应该被理解为一堆不同的介质片材。在一些示例中，不同的片材具有相似的大小。在一些示例中，形成介质堆叠的片材位于大致垂直于重力方向的平面中。在一些示例中，介质堆叠包括多于10个片材。在一些示例中，介质堆叠包括多于100个片材。在一些示例中，介质堆叠大于50cm高。在一些示例中，介质堆叠大于1m高。在一些示例中，每个片材具有大于1mm的厚度。在一些示例中，每个片材具有大于5mm的厚度。应当理解，片材越厚，并且介质堆叠越高，顶部片材可能越可能偏离垂直于重力方向的平面。图1A示出了顶部片材的示例偏离角102。由检测器生成的三维图像允许例如检测这种偏离角。应当理解，从垂直于重力的平面的偏离可施加于顶部片材的一个或多个部分或施加于整个顶部片材。介质堆叠被装入顶部进料器（图1A-B中未示出）中，从而意味着这种介质堆叠将被进料到打印机。

示例调平系统100包括致动器103。致动器应当被理解为被配置成调整介质堆叠的底部的不同点的高度的机械设备或组件。在一些示例中，致动器包括诸如球接头之类的致动元件。在一些示例中，致动器包括杠杆、齿轮或活塞中的一个或多个。如图1B中所示，致动器103可以将介质堆叠的底部的定向修改例如角104，补偿了图1A的角102（图1A和1B表示不同配置的相同示例调平系统）。介质堆叠的底部不同点的高度可以由致动器来调整。在一些示例中，介质堆叠的底部的至少一些点具有其由不同值调整的高度，从而改变介质堆叠的调平（levelling），并从而改变介质堆叠的顶部片材的调平（levelling）。在一些示例中，一些高度被调整至少一cm。在一些示例中，一些高度被调整至少5 cm。应当理解，通过致动器获得的高度调整在介质堆叠的底部的至少一些点处可以高于调整阈值，这种调整阈值超过顶部进料器的介质定位布置的尺寸公差。

示例调平系统100包括控制器105。控制器105被配置成基于三维图像选择对高度的调整以用于改进介质定位区中的至少一个的调平。这种选择应当被理解为如下选择，该选择目的在于使顶部片材充分地调平以相对于顶部进料器的介质定位布置适当地放置。在一些示例中，将三维图像与理论水平面进行比较，由此通过控制器来标识与水平面的偏离，该偏离通过调整来补偿。在一些情况下，通过调整来部分地补偿偏离。例如，在弯曲的顶部片材的情况下，单独改变其定向没有使堆叠的表面平坦。实际上仍然发现，在许多情况下，这种部分补偿产生区别，允许顶部片材成功地进料到打印机。控制器105控制致动器以实现调整。控制器被配置成与检测器和致动器交换电信号。在一些示例中，控制器无线地连接到检测器和致动器中的一个或多个。在一些示例中，控制器通过导线或电缆连接到检测器和致动器中的一个或多个。控制器可以包括处理器和机器可读存储介质，诸如耦合到处理器的数据存储器或数据存储装置。在一些示例中，控制器还包括网络接口以从网络接收数据。机器可读存储介质可以包括指令集，以与处理器和存储装置协作来处理数据。处理器可以包括用于由操作系统管理的计算的电子电路。

图2A示出了从适于放置检测器101的点之一对堆叠的顶部片材的示例视图。这种视图对应于顶部片材201，顶部片材201包括介质定位区202和203。在该示例中，该表示是矩形片材的三维表示。然而，通常，介质片材可以采取其他的形状。在该示例中，介质定位区202和203是介质拾取区域，因为它们对应于如下区域，在该区域上，诸如真空夹持器之类的介质定位布置可能试图附着到顶部片材201以便将顶部片材201插入到顶部进料器（未示出）中。在该示例中，介质定位区202低于介质定位区203。在该示例中，介质拾取区内的各点的水平之间的区别中的最大区别可以由控制器来确定，由此在该情况下，这种最大区别将是区202中的点与区203中的另一点之间的高度差。这种最大区别应当被理解为所考虑的点之间的相对最大区别，并且不必是顶部片材上任何点之间的绝对最大区别。在该示例中，改进介质定位区中至少一个的调平的调整是减小所考虑的介质拾取区域内各点的水平之间的区别中的最大区别的调整。这种调整导致将顶部片材的定向改变成更为水平的定向，如图2B中所示。

图3A示出了从适于放置检测器101的点之一对堆叠的顶部片材的另一示例视图。这种视图对应于顶部片材301，其在该示例中包括介质定位区302、303和304。在该示例中，该表示是矩形片材的三维表示。介质定位区302和303可以是介质拾取区域。介质定位区304对应于前缘附近的区域，在该区域上，诸如辊之类的介质定位布置可以试图在顶部进料器（未示出）中卷动（roll）顶部片材301，或者在顶部片材在介质定位区302和303处被取得并且在其路线上向下游移动到打印机（未示出）之后，该区域必须适配在顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口（未示出）中。在该示例中，介质定位区304中的点的高度太不同：靠近区304的左边缘304L的点基本上低于靠近区304的右边缘304R的点。在该示例中，控制器可以继续进行调整，以对齐顶部片材的前缘区的高度，用于将顶部片材适配在顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口中。这种调整导致将顶部片材的定向改变为如图3B中所示的更水平的定向。

在上述和其他示例中，为了前缘区指示前缘的位置，前缘区可以是宽度不小于宽度W、沿着顶部片材的前缘布置（lying）并且包括顶部片材的前缘的顶部片材的区。宽度W可以大于检测器204的深度分辨率d。在一些示例中，宽度W大于3d。在一些示例中，宽度W大于10d。然而，在一些示例中，前缘区指示前缘的位置，而仅部分地包括顶部片材的前缘。在一些其他示例中，前缘区可以指示前缘的位置，而不包括前缘的任何部分。

图4A示出了从适于放置检测器101的另一个点对堆叠的顶部片材的另一示例视图。这种视图对应于顶部片材401，在该示例中，其包括介质定位区402和403。在该示例中，该表示是矩形片材的三维表示。介质定位区402可以是介质拾取区域。介质定位区403对应于前缘附近的区域，在该区域上，诸如辊之类的介质定位布置可试图在顶部进料器（未示出）中卷动顶部片材401，或者在顶部片材在介质定位区402处被取得并在其路线上向下游移动到打印机（未示出）之后，该区域必须适配在顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口（未示出）中。在该示例中，介质定位区403中的点的高度相对于介质定位区403外部的顶部片材上的点太低，介质定位区403外部的顶部片材上的点例如是介质定位区402中的点。在该示例中，控制器可以继续进行调整，对齐顶部片材的前缘区的高度，用于将顶部片材适配在顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口中。这种调整导致将顶部片材的定向改变为更适当的水平定向，如图4B中所示。在图4B和4A之间改变顶部片材的定向包括改变与图3B和3A之间不同的角。而且，仅作为示例，在图4B和4A之间改变顶部片材的定向包括改变不止一个角。应当理解，在介质堆叠的底部处改变定向，并且该改变可能以某位移平移到顶部片材上。

图5A示出了从适于放置检测器101的另一个点对堆叠的顶部片材的另一示例视图。这种视图对应于顶部片材501，在该示例中，其包括介质定位区502、503和504。在该示例中，该表示是矩形片材的三维表示。介质定位区502和503是介质拾取区域。介质定位区504对应于前缘附近的区域，在该区域上，诸如辊之类的介质定位布置可以试图在顶部进料器（未示出）中卷动顶部片材501，或者在顶部片材在介质定位区502和503处被取得并且在其路线上向下游移动到打印机（未示出）之后，该区域必须适配在顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口（未示出）中。在该示例中，介质定位区502低于介质定位区503；并且前缘区504太高。在该示例中，控制器可以继续进行调整，使得介质拾取区域502和503内的各点的水平之间的区别中的最大区别小于阈值，并且使得顶部片材的前缘区504适配到顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口中。这种调整导致将顶部片材的定向改变为如图5B中所示的改进的定向。

图6A示出了从适于放置检测器101的另一个点对堆叠的顶部片材的另一示例视图。这种视图对应于顶部片材601，在该示例中，其包括介质定位区602、603和604。在该示例中，该表示是具有一些扭曲的矩形片材的三维表示。介质定位区602和603是介质拾取区域。介质定位区604对应于前缘附近的区域，在该区域上，诸如辊之类的介质定位布置可以试图在顶部进料器（未示出）中卷动顶部片材501，或者在顶部片材在介质定位区602和603处被取得并且在其路线上向下游移动到打印机（未示出）之后，该区域必须适配在顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口（未示出）中。在该示例中，介质定位区602低于介质定位区603；并且前缘区604太高。在该示例中，控制器可以继续进行调整，使得介质拾取区域602和603内的各点的水平之间的区别中的最大区别小于阈值，并且使得顶部片材的前缘区604适配到顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口中。这种调整导致将顶部片材的定向改变为如图6B中所示的改进的定向。

在所有上述示例中，控制器可以被修改以选择调整，增加顶部片材被介质定位布置的介质拾取布置成功拾取并且被输入到顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口中的总体机会。

在一些示例中，介质定位布置被设置用于将安装在顶部进料器中的介质堆叠的顶部片材移动到打印机。根据本公开，可以改进与顶部片材上的介质定位布置相对应的介质定位区中的至少一个的调平，用于增加介质定位布置将正确实现这种移动的机会。

在一些示例中，介质定位布置具有介质拾取布置。介质拾取布置可以是可以沿着某路径朝向介质堆叠移动的布置，沿着某路例如是沿着重力方向或相对于重力方向以相对小的角倾斜的方向。在本公开中，小角应当被认为是小于15度的角，在一些情况下小于10度。该介质拾取布置可以在拾取介质堆叠的顶部片材之后向上移动，以将顶部片材举升起来。在一些示例中，介质拾取布置沿着其路径在顶部片材上的投影（projections）对应于至少一个定位区。在一些示例中，这些区包括两个介质定位区，以下称为R1和R2。

在一些示例中，如果根据三维图像得出介质定位区R1距离介质拾取布置比介质定位区R2远，达距离差dH，那么，控制器可确定必须要改变该距离差来改进成功拾取的机会。在一些情况下，当介质拾取布置降低到使得其接触了介质定位区R2并且不能被移动得更低时，可以发生：某距离仍将分离介质拾取布置和介质定位区R1。该距离可被估计为dH，或者以不同的方式来估计。例如，为了改进准确性，可以使用关于在降低的状态中的介质拾取布置对介质堆叠的几何形状（例如，对顶部片材的位置和顶部片材的定向）的影响数据来估计该距离。因此，控制器可以决定在介质拾取布置和介质定位区R1之间保持的距离是否大到使得它降低了介质拾取布置将举升整个顶部片材的可能性（例如，介质拾取布置可以具有真空夹持器，该举升力在该距离处将变得太小）。例如，控制器可以决定该距离是否将概率降低到接受的阈值以下。控制器可以考虑相应的机械和几何情况，以在此类该距离差的减小可以增加介质拾取布置将举升顶部片材的机会时，选择如何调整堆叠的底部处的高度以减小该距离差。替代地，在一些情况下，可预先解决（pre-solved）此情形，具有可用于控制器的存储器中存储的结果。例如，可以有如下记录：对于距离差dH，安装致动器的的点处的介质堆叠的底部处的的高度必须通过将该高度增加dHB来调整。此外，可以基于相应的统计数据来准备这样的记录。因此，在一些示例中，控制器可控制致动器以在致动器所接触的堆叠的该点处将高度调整dHB。

在根据本公开的调平系统的另一示例中，调平系统包括检测器、致动器和控制器，顶部进料器包括介质定位布置，被设置用于将装在顶部进料器中的介质堆叠的顶部片材移动到打印机。可以改进与顶部片材上的介质定位布置相对应的介质定位区中的至少一个的调平，用于增加介质定位布置将正确实现这种移动的机会。

在一些示例中，顶部进料器具有介质定位布置，该介质定位布置包括介质拾取布置，介质拾取区域R1和R2对应于该介质拾取布置。在一些这样的示例中，介质定位布置还包括顶部进料器的输入窗口。在顶部片材被介质拾取布置取得并且在其路线上向下游移动到打印机之后，介质定位区R3必须适配到输入窗口中。在该示例中，介质定位区R3是顶部片材的前缘区。如在其他示例中，控制器可以控制致动器以在致动器所接触的堆叠290的该点处调整高度。在该示例中，可以选择调整以改进前缘区R3相对于顶部进料器的输入窗口的调平。另外或作为替代，可以选择调整以改进介质拾取区R1内的点的调平，以改进成功拾取的机会。另外或作为替代，可以选择调整以改进介质拾取区R1和R2中的任何区内的点的调平，以改进成功拾取的机会。在该示例中，如果改进了将顶部片材的前缘适配在输入窗口中的机会的潜在的调整降低了成功拾取的机会；或者如果改进了成功拾取的机会的潜在的调整降低了将顶部片材的前缘成功地适配到输入窗口中的机会，则可以选择改进在进料器内部沿着整个路线成功地移动顶部片材的总体机会的那些调整。在一些示例中，介质定位区可以包括前缘区和不止一个介质拾取区域。例如，调平系统可以被设置成基于介质堆叠的顶部片材上的三个介质定位区R1、R2和R3的3D图像来选择调整：R1和R2是介质拾取区域，并且R3是前缘区域。

替代地，作为将由调平系统改进调平的介质拾取区域的介质定位区的数量可以是零。例如，调平系统可专用于改进诸如前缘区R3之类的前缘区的调平。换句话说，可能发生：顶部片材包括与介质定位布置中的介质拾取布置相对应的介质拾取区域，但是三维图像不必包括该介质拾取区域，因为调平系统可以专用于前缘。

另外，替代地，作为将由调平系统改进调平的介质拾取区域的介质定位区的数量可以是一，并且调平系统不改进前缘区的调平。例如，调平系统可专用于改进如R1之类的介质拾取区的调平，因为，可能没有其他拾取区，或者因为，它们引起的较少故障。在这种情况下，控制器可以选择对介质堆叠的底部的不同点的高度进行调整，以便改进一个介质定位区的调平。

在一些示例中，可以修改调平系统，使得调平系统的控制器将被设置用于决定是否可以通过相对于彼此调整堆叠的底部处的不同点的高度来实现通过进料器将顶部片材成功地移动到打印机的总体机会的改进。控制器可以考虑的可能的调整包括改变前缘区的调平的那些调整和改变任何介质拾取区域的调平的那些调整。然而，替代地，调平系统的控制器可以是更专用的并且被设置用于决定是否可以通过相对于彼此调整堆叠的底部处的不同点的高度来实现从堆叠到打印机的顶部片材成功地通过顶部进料器中的路线的一部分的机会的改进。

因此，例如，在介质定位区包括至少两个介质拾取区域的至少一些情况下，可以修改调平系统，替代地，以选择用于减小介质拾取区域内的各点的水平之间的区别中的最大区别的调整。

此外，在介质定位区包括至少两个介质拾取区域的至少一些示例中，可以修改调平系统，替代地，以选择用于改进介质拾取区域的相互调平的调整。

在介质定位区包括前缘区的至少一些示例中，可以修改调平系统而不选择调整，对齐顶部片材的前缘区的高度，用于将顶部片材适配在顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口中。

在介质定位区包括前缘区和至少一个介质拾取区域的至少一些示例中，可以修改调平系统，替代地，以选择增加顶部片材被介质定位布置的介质拾取布置成功拾取并且被输入到顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口中的总体机会的调整。

在介质定位区包括至少两个介质拾取区域和前缘区的至少一些示例中，可以修改调平系统，替代地，以选择使介质拾取区域内的各点的水平之间的区别中的最大区别小于接受的阈值的调整，并且使顶部片材的前缘区适配到顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口中。

在至少一些情况下，介质定位布置可包括纸板拾取布置、夹持器、吸盘、抽风机、真空带、拾取辊和输入窗口中的至少一个。在至少一些情况下，在介质定位布置包括介质拾取布置的情况下，该介质拾取布置可包括纸板拾取布置、夹持器、吸盘、抽风机、真空带、拾取辊中的至少一个。

在一些示例中，致动器可以被设置成直接推进（push on）介质堆叠的底部处的某个点。此外，在至少一些上述其他示例中，致动器可以被设置成直接推进介质堆叠的底部处的某个点。

替代地，在至少一些上述示例中，顶部进料器可以具有用于放置（lie on）堆叠的台（stage），并且致动器可以调整台的不同部分的高度以改变台和介质堆叠的定向。

致动器可具有致动元件，该致动元件在需要时通过拉动和推动台中的至少一个而与台相互作用，以改变台的定向。致动元件可以被设置成仅接触台，或者如果使用拉动，则其可以耦合到台。例如，当堆叠位于致动器上时，台的边缘可以位于致动元件上。该边缘可以是前缘（对应于顶部片材的前缘）、后缘、左缘和右缘（相对于检测器的视角）中的任何边缘。对于另一示例，致动元件可以定位成使得其将接触台的底部和台的顶部中的至少一个，但不是前缘、后缘、左缘或右缘。

在一些示例中，台分别与不同的致动元件相互作用。介质堆叠可以放在台上。在一些示例中，致动元件在台下方，并且台的边缘仅位于其上。致动元件可以向上推动台的边缘，改变台的定向。在另一示例中，致动元件与台的侧面相互作用。在另一示例中，致动元件放置在台上方。

致动器可以是任何类型的，允许沿着与重力方向（或者如果台是非水平定向的，则相对于重力方向以小角倾斜的方向）正交的其轴中的至少一个来改变台的定向。在一些示例中，这种角被限制为15度以降低使堆叠坍塌的风险。例如，致动器可以包括致动元件，用于改变台相对于从台的前缘延伸到台的后缘的轴的定向。这种轴不必穿过台的中心。然而，致动器也可以被设置成当其位于台的中间区时包括相对于这种轴对称地定位的至少两个致动元件。这些致动元件可以是定位在台下方的衬垫（cushion）。

在另一示例中，作为补充或替代，致动器可以包括致动元件，用于改变台相对于沿台延伸并垂直于从台的前缘延伸到台的后缘的轴的轴的定向。类似地，这种轴不必穿过台的中心。致动器也可以被设置成当其位于台的中间区时包括相对于这种轴对称地定位的至少两个致动元件。这些致动元件可以是定位在台下方的衬垫。

在一些进一步的示例中，致动器可以包括至少三个致动元件，用于改变台相对于以下中的任一个的定向：从台的前缘延伸到台的后缘的轴；沿着台延伸并且垂直于从台的前缘延伸到台的后缘的轴的轴；以及这两个轴。至少三个致动元件可以定位在具有至少三个致动元件中的一个处的顶点（vertex）的直角的侧面处。这些致动元件可以是定位在台下方的衬垫。

在一些进一步的示例中，致动器可以包括至少四个致动元件，用于改变台相对于以下中的任一个的定向：从台的前缘延伸到台的后缘的轴；沿着台延伸并且垂直于从台的前缘延伸到台的后缘的轴的轴；以及这两个轴。至少四个致动元件可以定位在具有至少四个致动元件中的四个处的顶点的矩形的侧面处。这些致动元件可以是定位在台下方的衬垫。

作为补充或替代，致动器可以包括用于改变台相对于重力方向的定向的致动元件。

各种致动元件不必是衬垫。例如，致动元件也可以是球接头（ball joint）。

在至少一些上述示例中，台可以是至少用于朝向介质定位布置的介质拾取布置举升堆叠的顶部进料器的输送机的一部分（即使在调平系统专用于改进前缘区的调平的情况下）。致动器，例如至少一个其致动元件，可以耦合到输送机的台以在台移动时移动。在一些示例中，致动器可以在至少一米的范围内移动。

在至少一些上述示例中，控制器可以基于致动器（即，台）的当前位置来选择对介质堆叠的底部的不同点的高度的调整。例如，当台远离拾取布置时，可能需要台的定向的较小变化（即，相应角的较小变化），用于调平处于与介质拾取布置相差距离差dH的距离处的介质拾取区域。

另外或作为替代，在至少一些上述示例中，控制器可以基于介质堆叠的高度来选择调整。

在至少一些上述示例中，检测器可以包括3D照相机和两个2D照相机中的至少一个。

在至少一些上述示例中，调平系统还可以包括用于将具有允许三维成像的图案的图案化的辐射引导到调平系统被设计成改进其调平的至少一个介质定位区上的光源。

在至少一些上述示例中，检测器可以生成包括多于至少一个介质定位区的三维图像。控制器可以位于三维图像中，至少一部分与顶部片材的至少一个介质定位区相对应。

在至少一些上述示例中，在存在至少两个介质拾取区域的情况下，两个介质拾取区域相对于从顶部片材的前缘延伸到顶部片材的后缘的轴相互对称。

在至少一些上述示例中，存在修改，其中，检测器、致动器和控制器可以迭代地操作，并且改进顶部片材的介质定位区中的至少一个的调平的调整是相对于迭代过程的开始的迭代过程的结束时的整体调整。

根据本公开，上述示例中的每一个还可以利用包括顶部进料器和用于顶部进料器的调平系统的打印机来实现，而顶部进料器包括介质定位布置。调平系统可以包括：

-深度照相机，用于生成三维图像，所述三维图像包括与安装在顶部进料器中的介质堆叠的顶部片材上的介质定位布置相对应的介质定位区；

-致动器，用于改变介质堆叠的底部的不同点的高度；以及

-控制器用于：

在三维图像的函数中（in function of）计算高度的改变，用于改进介质定位区中的至少一个的调平；以及

控制致动器以实现调整。

图7A示出了示例打印机。在该示例中，打印机700被配置用于在介质堆叠上进行打印。打印机可以是例如数字印刷机、数字打印机、喷墨打印机、柔版打印（简称flexo）打印机、固体油墨打印机、平版打印（简称“平版打印”或“胶印”）打印机、凹版打印机、轮转凹版打印机、丝网打印机（screen printer）、丝网印刷机（silkscreen printer）、激光打印机、发光二极管（LED）打印机或任何其他类型的打印机。在一些示例中，打印机可以是用在包装中的类型。打印机可以被配置用于在瓦楞板、纸板、纸箱或诸如此类上进行打印。此外，打印机可以被配置用于在例如包装中使用的微槽材料、塑料、金属膜、玻璃纸、纸和其他类型的介质上进行打印。打印机可以被配置用于以每秒至少0.3延米、或每秒至少1延米或不同的速度进行打印。此外，打印机可以被配置用于以高达每秒4延米的速度、或高达每秒15延米的速度、或不同的速度进行打印。打印机可以是彩色打印机、单色打印机、“黑白”打印机或不同类型的打印机。

打印机700包括顶部进料器720。打印机700可以通过交换相关的控制信号来控制顶部进料器。例如，打印机700可以控制顶部进料器以使其以某速度通过介质片材。例如，该速度可以以每秒介质片材的数量来测量。

顶部进料器720可以是与打印机700兼容的任何类型。例如，顶部进料器可以是能够将瓦楞板、纸板、纸箱或诸如此类进料到打印机的类型。此外，顶部进料器可以是能够向打印机进料例如用在包装中的微槽材料、塑料、金属膜、玻璃纸、纸和其他类型的介质的类型。

顶部进料器720包括介质定位布置722。顶部进料器720可通过交换相关信号来控制介质定位布置722。例如，顶部进料器720可控制介质定位布置722以从介质堆叠的顶部取得介质片材。介质定位布置722可以具有在上述各种调平系统的公开中间接描述的任何配置。例如，它可以包括介质拾取布置和输入窗口中的至少一个。类似地，该介质拾取布置和该输入窗口可以具有在上述各种调平系统的公开中间接描述的配置。这种示例打印机还包括已经在图1的上下文中描述的元件。

图7B示出了另一示例打印机701。示例打印机701包括了在示例打印机700的上下文中描述的元件，并且包括具有如一些示例中描述的多个致动元件的致动器703。

根据本公开，以上示例中的任何示例可经由编码有可由处理器执行的指令的非暂时性机器可读存储介质来实现。机器可读存储装置可以是存储可执行指令的任何电子、磁性、光学或其他物理存储设备。因此，机器可读存储介质可以是例如随机存取存储器（RAM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、存储驱动器、光盘以及诸如此类。图8是编码有可由例如控制器105的处理器之类的处理器840执行的指令的这种非暂时性机器可读存储介质800的示例，机器可读存储介质800包括接受包括与安装到打印机的顶部进料器中的介质堆叠的顶部片材上的介质定位布置对应的介质定位区的三维图像的相应指令810、基于三维图像找到对介质堆叠的底部的不同点的高度的调整以改进介质定位区的调平的指令820以及引导致动器实现调整的指令830。

在该情况下，介质定位区可以包括作为前缘区的部分，如上所述。而且，如上所述，它可以包括作为介质拾取区的一个部分或多个部分。当存在两个或多个部分时，它们可以分离某距离。

图9示出了操作如在此描述的任何示例调平系统的调平系统的示例方法。在框910中，这种示例方法包括接收三维表示，该三维表示包括与放置在打印机的顶部进料器上的介质堆叠的顶部片材上的介质定位布置相关联的介质定位区，所述打印机例如为在此描述的示例打印机。在框920中，这种示例方法还包括基于三维表示来找到对介质堆叠的底部的不同点的高度的调整，以改进介质定位区的调平。这种示例方法还包括，在框930中，控制致动器以实现调整。返回参考图1A、1B、7A、7B或8，控制器105或当由处理器840执行时执行指令810的“接受”模块可以负责实现框910。返回参考图1A、1B、7A、7B或8，控制器105或在由处理器840执行时执行指令820的“找到调整”模块可以负责实现框920。返回参考图1A、1B、7A、7B或8，控制器105或在由处理器840执行时执行指令830的“引导致动器”模块可以负责实现框930。

Claims (15)

1.一种用于打印机的顶部进料器的调平系统，顶部进料器包括介质定位布置，调平系统包括：

检测器，被配置成检测反射光并生成包括与安装在顶部进料器中的介质堆叠的顶部片材上的介质定位布置对应的介质定位区的三维图像；

致动器，被配置成调整介质堆叠的底部的不同点的高度；以及

控制器，被配置成：

基于三维图像，选择对高度的调整以用于改进介质定位区中的至少一个的调平；以及

控制致动器以实现调整。

2.根据权利要求1所述的调平系统，其中，改进介质定位区中的至少一个的调平的调整是以下内容中的至少一个

减小介质拾取区域内各点的水平之间的区别中的最大区别的调整；

对齐顶部片材的前缘区的高度用于将顶部片材适配在顶部进料器的输入窗口中的调整；

调整：使介质拾取区域内各点的水平之间的区别中的最大区别小于阈值，并且使顶部片材的前缘区适配到顶部进料器的输入窗口中；以及

增加顶部片材被介质定位布置的介质拾取布置成功拾取并被输入到顶部进料器的介质拾取布置的输入窗口中的总体机会的调整。

3. 根据权利要求1所述的调平系统，根据以下中的至少一个：

介质定位布置包括介质拾取布置，介质拾取区域从介质定位区对应于介质拾取布置，并且调整将改进介质拾取区域的相互调平；以及

介质定位布置包括输入窗口，前缘区从介质定位区对应于输入窗口，并且调整将改进前缘区相对于输入窗口的调平。

4.根据权利要求1所述的调平系统，其中，介质定位布置包括纸板拾取布置、夹持器、吸盘、抽风机、真空带、拾取辊和输入窗口中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的调平系统，其中，致动器被配置成调整堆叠所位于的顶部进料器的台的不同部分的高度，以改变台和介质堆叠的定向。

6.根据权利要求5所述的调平系统，根据以下中的至少一个：

致动器包括致动元件，致动元件被配置成改变台相对于从台的前缘延伸到台的后缘的轴的定向；

致动器包括致动元件，致动元件被配置成改变台相对于沿着台延伸并且垂直于从台的前缘延伸到台的后缘的轴的轴的定向；

致动器包括致动元件，致动元件被配置成改变台相对于重力方向的定向；

致动器包括至少两个致动元件，至少两个致动元件相对于从台的前缘延伸到台的后缘的轴对称地定位；

致动器包括至少三个致动元件，至少三个致动元件定位在具有至少三个致动元件中的一个处的顶点的直角的侧面处；以及

致动器包括至少四个致动元件，至少四个致动元件定位在具有至少四个致动元件中的四个处的顶点的矩形的侧面处。

7.根据权利要求1所述的调平系统，其中，检测器包括3D照相机和两个2D照相机中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的调平系统，还包括用于将图案化的辐射引导到介质定位区上的光源，图案允许三维成像。

9.根据权利要求1所述的调平系统，其中，介质定位区包括介质拾取区域，并且由此介质拾取区域包括相对于从顶部片材的前缘延伸到顶部片材的后缘的轴是相互对称的两个介质拾取区域。

10. 根据权利要求1所述的调平系统，其中，检测器被配置成生成包括多于至少一个介质定位区的三维图像，并且控制器被配置成在三维图像中定位与顶部片材的至少一个介质定位区相对应的至少一个部分。

11. 根据权利要求1所述的调平系统，具有以下中的至少一个

控制器被配置成基于介质堆叠的高度来选择调整；以及

检测器、致动器和控制器被配置成迭代地操作，并且其中，改进顶部片材介质定位区中的至少一个的调平的调整是相对于迭代过程的开始的迭代过程的结束处的整体调整。

12.根据权利要求1所述的调平系统，其中，致动器还被配置成耦合到被配置成举升介质堆叠的台，并且被配置成在台移动时移动，并且控制器被配置成基于致动器的当前位置选择调整。

13.根据权利要求1所述的调平系统，其中，致动器被配置成在至少一米的范围内移动。

14.一种打印机，包括顶部进料器和用于顶部进料器的调平系统，顶部进料器包括介质定位布置，调平系统包括：

深度照相机，被配置成生成三维图像，三维图像包括与安装在顶部进料器中的介质堆叠的顶部片材上的介质定位布置相对应的介质定位区；

致动器，被配置成改变介质堆叠的底部的不同点的高度；以及

控制器，被配置成：

在三维图像的函数中计算高度的变化，以改进介质定位区中的至少一个的调平；以及

控制致动器以实现调整。

15.一种编码有可由处理器执行的指令的非暂时性机器可读存储介质，机器可读存储介质包括：

接受三维图像的指令，三维图像包括与安装在打印机的顶部进料器中的介质堆叠的顶部片材上的介质定位布置对应的介质定位区；

基于三维图像找到对介质堆叠的底部的不同点的高度的调整以用于改进介质定位区的调平的指令；以及

引导致动器实现调整的指令。

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