CN114906175A - 行走装置以及挂轨机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行走装置和挂轨机器人，行走装置包括：安装架(10)、承重轮(20)、下导向装置(30)以及驱动轮装置(40)；承重轮(20)设置于安装架(10)的上端；下导向装置(30)位于承重轮(20)的下方，下导向装置(30)包括下导向轮座(31)、旋转架(32)、下导向轮(33)以及弹性部件(34)，下导向轮座(31)固定于安装架(10)，旋转架(32)可旋转地连接与下导向轮座(31)上，下导向轮(33)可旋转地设置于旋转架(32)上，弹性部件(34)的一端连接旋转架(32)，另一端连接下导向轮座(31)，以使旋转架(32)具有向上的弹性力；驱动轮装置(40)连接于安装架(10)。该行走装置运行稳定，占用空间小。

Description

行走装置以及挂轨机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行走装置以及挂轨机器人。

背景技术

目前挂轨机器人的产品也很多，主要应用在隧道、地下管廊、自动化厂房、机房以及医院等场景，挂轨机器人主要是搭载一些传感器和相机实现固定路径的往复巡检工作，代替人工巡检或减少人工巡检的工作量，并能实时将检测信息上报或者分析。

在相关技术中，挂轨机器人的行走装置存在以下问题：

(1)现在大多的挂轨机器人对轨道的要求都比较高，轨道的尺寸发生变化或者轨道拼装的缝隙较大，机器人就无法通行或者被卡住；

(2)行走装置与轨道的配合度较差，行走过程中容易出现晃动的情况，不利于机器人的稳定行走；

(3)行走装置占用空间大，在狭小的空间内行走常常遇到障碍，从而无法实现巡检作业。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种行走装置，包括：

安装架，

承重轮，所述承重轮设置于所述安装架的上端；

下导向装置，所述下导向装置位于承重轮的下方，所述下导向装置包括下导向轮座、旋转架、下导向轮以及弹性部件，所述下导向轮座固定于所述安装架，所述旋转架可旋转地连接与所述下导向轮座上，所述下导向轮可旋转地设置于所述旋转架上，所述弹性部件的一端连接所述旋转架，另一端连接所述下导向轮座，以使所述旋转架具有向上的弹性力；

驱动轮装置，所述驱动轮装置连接于所述安装架，用于提供行走动力。

本发明实施例的行走装置具有以下优点：当行走到导轨的接缝处或其他不平稳的位置时，旋转架能够适当向下转动，从而顺利通过障碍物。下导向装置也起到一定的导向作用，其结合承重轮共同行走在导轨上，保证挂轨机器人不发生上下颠簸或减小上下颠簸。通过设置下导向装置，不但使挂轨机器人子行走更稳定，而且在遇到轨道拼装的缝隙较大或者有错位时能够顺利的通过，不会被卡住。

在一些实施例中，所述下导向轮座包括安装板和固定于所述安装板两端的两个侧板，每个所述侧板上均开设有第一轴孔；

所述旋转架包括轮轴和固定于所述轮轴两端的两个旋转臂；

每个所述旋转臂的外侧均具有旋转轴，两个所述旋转臂的两个所述旋转轴分别设置于两个所述第一轴孔内，所述下导向轮套设在所述轮轴上。

在一些实施例中，所述旋转架还包括套设于所述轮轴上的限位轴套，所述限位轴套用于限定所述下导向轮的位置。

在一些实施例中，所述下导向装置包括至少两个所述下导向轮，至少两个所述下导向轮间隔分布，每个所述下导向轮的两侧均设置有所述限位轴套。

在一些实施例中，每个所述第一轴孔内均设置有耐磨轴套，所述旋转轴通过所述耐磨轴套设置于所述第一轴孔。

在一些实施例中，所述旋转臂的外侧形成有凸台，旋转轴形成于所述凸台上，并与所述凸台同轴设置。

在一些实施例中，每个所述侧板上均设置有用于限定所述旋转架旋转范围的限位部，所述限位部位于所述第一轴孔的上方。

在一些实施例中，所述弹性部件为拉簧，每个所述侧板上均还开设有第二轴孔，第二轴孔位于所述第一轴孔的上方，所述第二轴孔设置有拉簧柱，所述拉簧的一端连接于所述拉簧柱，另一端连接所述旋转架。

在一些实施例中，所述行走装置包括两个所述下导向装置，每个所述下导向装置的上方均设置有所述承重轮，所述驱动轮装置位于两个所述下导向装置之间。

在一些实施例中，所述行走装置还包括侧导向轮装置；

所述侧导向轮装置安装在所述安装架上。

本发明另一方面提供一种挂轨机器人，包括机器人主体和本发明实施例的行走装置，所述行走装置安装在所述机器人主体上。

该挂轨机器人行走稳定，占用空间小，能够适用狭小空间内的作业要求。

本发明的其他有益效果将在具体实施方式中详细介绍。

附图说明

图1是本发明一实施方例中挂轨机器人在轨道上行走的立体示意图；

图2是本发明一实施方例中挂轨机器人在轨道上行走的侧视图；

图3是本发明一实施方例中挂轨机器人在轨道上行走的前视图；

图4是本发明一实施方例中下导向装置的立体结构示意图；

图5是本发明一实施方例中下导向装置的前视图；

图6是图5中沿A-A的剖面示意图；

图7是本发明一实施方例中下导向轮座的立体结构示意图；

图8是本发明一实施方例中旋转架的局部示意图。

附图标记：

1-导轨；2-机器人主体；

10-安装架；

20-承重轮；

30-下导向装置；

31-下导向轮座；311-安装板；312-侧板；3121-第一轴孔；3122-耐磨轴套；3123-限位部；3124-第二轴孔；3125-拉簧柱；

32-旋转架；321-轮轴；322-旋转臂；3221-旋转轴；3222-凸台；323-限位轴套；324-螺钉；325-挡片；

33-下导向轮；34-弹性部件；

40-驱动轮装置；

50-侧导向轮装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本实施方式提供一种行走装置，用于挂轨机器人，驱动机器人主体在预定轨道上行走，保证行走的稳定。本实施方式的机器人主体行走的轨道为“工”字形，包括依次连接的上平板、中间立板和下平板。

参阅图1-图3，行走装置包括：安装架10、承重轮20、下导向装置30以及驱动轮装置40。

安装架10作为安装基础，为其他部件提供支撑，其具体结构不是本方案的主要改进内容，因此不予详细介绍。驱动轮装置40连接于安装架10，用于提供行走动力。

承重轮20设置于安装架10的上端，承担机器人主体2的重量，并起到一定的导向作用。在行走过程中，承重轮20压在导轨1的下平板的上表面。在一些实施例中，承重轮20可以成对设置，如图3所示，轨道1的中间立板的两侧均具有一个承重轮20，两个承重轮20均压在轨道1的下平板的上表面上，两个承重轮20承担的重量相等，保证行走的稳定，不发生晃动。

下导向装置30位于承重轮20的下方，在行走过程中，下导向装置30压在导轨1的下平板的下表面。参阅图4-图6，下导向装置30包括下导向轮座31、旋转架32、下导向轮33以及弹性部件34，下导向轮座31固定于安装架10，旋转架32可旋转地连接与下导向轮座31上，下导向轮33可旋转地设置于旋转架32上，弹性部件34的一端连接旋转架32，另一端连接下导向轮座31，以使旋转架32具有向上的弹性力；从而在机器人主体2行走的时候，旋转架32上的下导向轮33能够始终压在导轨1上，保证了行走的稳定性。而且，当行走到导轨的接缝处或其他不平稳的位置时，旋转架32能够适当向下转动，从而顺利通过障碍物。下导向装置30也起到一定的导向作用，其结合承重轮20共同行走在导轨1上，保证机器人主体2不发生上下颠簸或减小上下颠簸。可见，通过设置下导向装置30，不但使机器人主体2行走更稳定，而且在遇到轨道拼装的缝隙较大或者有错位时能够顺利的通过，不会被卡住。

参阅图7，在一个实施例中，下导向轮座31包括安装板311和固定于安装板311两端的两个侧板312，每个侧板312上均开设有第一轴孔3121；两个侧板312可以均垂直于安装板311。参阅图4-图6，旋转架32包括轮轴321和固定于轮轴321两端的两个旋转臂322；两个旋转臂322可以垂直于轮轴321。参阅图8，每个旋转臂322的外侧均具有旋转轴3221，两个旋转臂322的两个旋转轴3221分别设置于两个第一轴孔3121内，下导向轮33套设在轮轴321上。旋转架32可以绕旋转轴3221的轴线旋转。

进一步，安装板311上设置有安装孔，用于将下导向装置30安装到安装架10上，如图7所示，安装板311上具有两个安装孔，安装板311的形状为平板状，中间区域具有U形的缺口，用于与安装架10上的其他结构配合。安装板311的拐角位置和侧板312的拐角位置均进行倒角，避免在安装的时候划伤手，而且有利于快速装配。

参阅图4-图6，旋转架32还包括套设于轮轴321上的限位轴套323，限位轴套323用于限定下导向轮33的位置。限位轴套323、导向轮33以及轮轴321均同轴设置，导向轮33与轮轴321之间可以涂抹润滑剂，保证导向轮33在轮轴321上转动时摩擦力尽可能的小。

参阅图6，轮轴321的两端可以通过螺钉324固定在旋转臂322上，并设置挡片325，具体地，挡片325套在螺钉324上，螺钉324旋合进入轮轴321端部的螺纹孔内。轮轴321两端的两个螺钉324均拧紧，从而将轮轴321与两个旋转臂322固定连接。其中，轮轴321的长度可以小于两个旋转臂322外壁之间的距离，保证轮轴321与两个旋转臂322固定牢固，不松动。

进一步，一个下导向装置30包括至少两个下导向轮33，至少两个下导向轮33间隔分布，每个下导向轮33的两侧均设置有限位轴套323。如图4-图6，共设置两个下导向轮33和三个限位轴套323。两个下导向轮33间隔分布，三个限位轴套323间隔分布，将两个下导向轮33分开，保证下导向轮33不会在轮轴321上左右晃动，两个下导向轮33的尺寸和规格均相同。

若轮轴321的长度较长，也可以设置更多个下导向轮33，例如，在一些实施例中，一个下导向装置30还可以具有三个下导向轮33和四个限位轴套323(未示出相应的附图)，三个下导向轮33间隔分布，每个下导向轮33的两侧均通过限位轴套323隔开，保证下导向轮33不会在轮轴321上左右晃动，三个下导向轮33的尺寸和规格均相同。在一些实施例中，一个下导向装置30还可以具有四个下导向轮33和五个限位轴套323(未示出相应的附图)，四个下导向轮33间隔分布，每个下导向轮33的两侧均通过限位轴套323隔开，保证下导向轮33不会在轮轴321上左右晃动，四个下导向轮33的尺寸和规格均相同。其他更多个下导向轮33的实施例不予一一介绍，当下导向轮33的数量为较多个时，所有的下导向轮33均等间距间隔分布。

参阅图4，在一些实施例中，每个第一轴孔3121内均设置有耐磨轴套3122，旋转轴3221通过耐磨轴套3122设置于第一轴孔3121。具体地，耐磨轴套3122过盈配合于所对应的第一轴孔3121内。耐磨轴套3122能够减小旋转臂322与下导向轮座31之间的摩擦，从而提高使用寿命。耐磨轴套3122具体为一个圆筒，材质可以采用铜，在安装的时候，先将耐磨轴套3122装进第一轴孔3121内，耐磨轴套3122的外圆面与第一轴孔3121的内壁过盈配合，从而耐磨轴套3122牢固的固定在第一轴孔3121内，然后将形成在旋转臂322上的旋转轴3221插入耐磨轴套3122的内孔内。

进一步，参阅图8，旋转臂322的外侧形成有凸台3222，旋转轴3221形成于凸台3222上，并与凸台3222同轴设置。旋转臂322在绕旋转轴3221旋转的时候，凸台3222与导向轮座31的侧板312接触，避免转臂322与侧板312之间的摩擦，从而避免磨损旋转臂322。由于凸台3222与侧板312之间接触面积小，因此摩擦力也很小。凸台3222只需略高于旋转臂322的外侧表面即可。凸台3222为圆形凸台，并与旋转轴3221同轴设置。

参阅图7，在一些实施例中，每个侧板312上均设置有用于限定旋转架32旋转范围的限位部3123，限位部3123位于第一轴孔3121的上方。旋转臂322在向上先转的时候，碰到限位部3123则不能进一步旋转，旋转臂322在向下先转的时候碰到安装板311则不能进一步旋转，可见，通过限位部3123和安装板311共同限定了旋转臂322的可旋转范围。具体地，限位部3123为在侧板312内壁上形成的凸起板。在一些实施例中，安装板311垂直于侧板312，凸起板垂直于侧板312，安装板311垂直于凸起板。

参阅图4、图5以及图7，弹性部件34具体可以为拉簧，每个侧板312上均还开设有第二轴孔3124，第二轴孔3124位于第一轴孔3121的上方，第二轴孔3124设置有拉簧柱3125，拉簧的一端连接于拉簧柱3125，另一端连接旋转架32。其中，拉簧柱3125的轴向垂直于侧板312，并平行于轮轴321的轴向。拉簧柱3125为拉簧提供安装基础，拉簧柱3125可以焊接在侧板312的第二轴孔3124内，也可以通过螺栓固定在第二轴孔3124内。拉簧的两端具有两个拉环，其中一个拉环套在轮轴321上，另一个拉环套在拉簧柱3125上。具体地，拉簧的一个拉环位于一个限位轴套323的外端，并套在轮轴321上。在一些实施例中，拉簧的一个拉环也可以直接套在限位轴套323的外圆面上。

参阅图1-图2，在一些实施例中，行走装置包括两个下导向装置30，每个下导向装置30的上方均设置有承重轮20，驱动轮装置40位于两个下导向装置30之间。这样设计不仅可以是行走装置的行走更稳定，而且占用的空间较小，能够适用狭小空间内的巡检作业。

参阅图1-图2，在一些实施例中，，行走装置还包括侧导向轮装置50；侧导向轮装置50安装在安装架10上。侧导向轮装置50支撑在导轨1的侧面，避免机器人主体2左右晃动，侧导向轮装置50可以采用弹性压缩的方式设置于安装架10上，从而保证与导轨1的侧面始终弹性接触，减少机器人主体2的晃动，从而提高运行稳定性。

综上，本实施方式中的行走装置在运动层的前后各布置一个下导向装置30，配合驱动轮装置40，机器人运动过程中不会出现上下跳动和前后俯仰；下导向装置30中的下导向轮33设计成左右两个，配合对称布置的承重轮20和侧导向轮装置50可抵抗机器人行走时的晃动力矩，使机器人运动更稳定。

下面结合图1-图8，介绍一个具体实施例的行走装置。

该实施例的行走装置包括：安装架10、承重轮20、两个下导向装置30、驱动轮装置40以及侧导向轮装置50。安装架10作为安装基础，为其他部件提供支撑驱动轮装置40连接于安装架10，用于提供行走动力。承重轮20设置于安装架10的上端，承担机器人主体2的重量，并起到一定的导向作用。承重轮20成对设置，如图3所示，轨道1的中间立板的两侧均具有一个承重轮20，两个承重轮20均压在轨道1的下平板的上表面上，两个承重轮20承担的重量相等，保证行走的稳定，不发生晃动。

侧导向轮装置50安装在安装架10上。侧导向轮装置50支撑在导轨1的侧面，避免机器人主体2左右晃动，侧导向轮装置50采用弹性压缩的方式设置于安装架10上，从而保证与导轨1的侧面始终弹性接触。

每个下导向装置30的上方均设置有承重轮20，驱动轮装置40位于两个下导向装置30之间。下导向装置30包括一个下导向轮座31、一个旋转架32、两个下导向轮33、两个拉簧以及三个限位轴套323，下导向轮座31固定于安装架10，旋转架32可旋转地连接与下导向轮座31上，下导向轮33可旋转地设置于旋转架32上，拉簧的一端连接旋转架32，另一端连接下导向轮座31，以使旋转架32具有向上的弹性力；从而在机器人主体2行走的时候，旋转架32上的下导向轮33能够始终压在导轨1上，保证了行走的稳定性。两个下导向轮33间隔分布，每个下导向轮33的两侧均设置有限位轴套323。两个下导向轮33间隔分布，三个限位轴套323间隔分布，将两个下导向轮33分开，保证下导向轮33不会在轮轴321上左右晃动，两个下导向轮33的尺寸和规格均相同。

其中，下导向轮座31包括安装板311和固定于安装板311两端的两个侧板312，每个侧板312上均开设有第一轴孔3121；两个侧板312可以均垂直于安装板311。参阅图4-图6，旋转架32包括轮轴321、固定于轮轴321两端的两个旋转臂322以及套设于轮轴321上的限位轴套323；两个旋转臂322可以垂直于轮轴321。参阅图8，每个旋转臂322的外侧均具有旋转轴3221，两个旋转臂322的两个旋转轴3221分别设置于两个第一轴孔3121内，下导向轮33套设在轮轴321上。旋转架32可以绕旋转轴3221的轴线旋转。限位轴套323用于限定下导向轮33的位置。限位轴套323、导向轮33以及轮轴321均同轴设置，导向轮33与轮轴321之间可以涂抹润滑剂，保证导向轮33在轮轴321上转动时摩擦力尽可能的小。

安装板311上设置有安装孔，用于将下导向装置30安装到安装架10上，如图7所示，安装板311上具有两个安装孔，安装板311的形状为平板状，中间区域具有U形的缺口，用于与安装架10上的其他结构配合。安装板311的拐角位置和侧板312的拐角位置均进行倒角，避免在安装的时候划伤手，而且有利于快速装配。参阅图6，轮轴321的两端通过螺钉324固定在旋转臂322上，并设置挡片325，具体地，挡片325套在螺钉324上，螺钉324旋合进入轮轴321端部的螺纹孔内。轮轴321两端的两个螺钉324均拧紧，从而将轮轴321与两个旋转臂322固定连接。

参阅图4，每个第一轴孔3121内均过盈配合有耐磨轴套3122，旋转轴3221通过耐磨轴套3122设置于第一轴孔3121。耐磨轴套3122能够减小旋转臂322与下导向轮座31之间的摩擦，从而提高使用寿命。旋转臂322的外侧形成有凸台3222，旋转轴3221形成于凸台3222上，并与凸台3222同轴设置。旋转臂322在绕旋转轴3221旋转的时候，凸台3222与导向轮座31的侧板312接触，避免转臂322与侧板312之间的摩擦，从而避免磨损旋转臂322。凸台3222为圆形凸台，并与旋转轴3221同轴设置。

每个侧板312上均设置有用于限定旋转架32旋转范围的凸起板，凸起板位于第一轴孔3121的上方。旋转臂322在向上先转的时候，碰到凸起板则不能进一步旋转，旋转臂322在向下先转的时候碰到安装板311则不能进一步旋转，凸起板和安装板311共同限定了旋转臂322的可旋转范围。安装板311垂直于侧板312，凸起板垂直于侧板312，安装板311垂直于凸起板。

每个侧板312上均还开设有第二轴孔3124，第二轴孔3124位于第一轴孔3121的上方，第二轴孔3124设置有拉簧柱3125，拉簧的一端连接于拉簧柱3125，另一端连接旋转架32。其中，拉簧柱3125的轴向垂直于侧板312，并平行于轮轴321的轴向。

本实施方式另一方面还提供一种挂轨机器人，包括机器人主体2和上述实施方式中的任意行走装置，所述行走装置安装在所述机器人主体2上。该挂轨机器人行走稳定，占用空间小，能够适用狭小空间内的作业要求。

在一个具体地实施例中，机器人主体2的上部的中间位置设置有凹陷空间，驱动轮装置40位于该凹陷空间内，从而减小挂轨机器人的占用空间。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种行走装置，其特征在于，包括：

安装架(10)，

承重轮(20)，所述承重轮(20)设置于所述安装架(10)的上端；

下导向装置(30)，所述下导向装置(30)位于承重轮(20)的下方，所述下导向装置(30)包括下导向轮座(31)、旋转架(32)、下导向轮(33)以及弹性部件(34)，所述下导向轮座(31)固定于所述安装架(10)，所述旋转架(32)可旋转地连接与所述下导向轮座(31)上，所述下导向轮(33)可旋转地设置于所述旋转架(32)上，所述弹性部件(34)的一端连接所述旋转架(32)，另一端连接所述下导向轮座(31)，以使所述旋转架(32)具有向上的弹性力；

驱动轮装置(40)，所述驱动轮装置(40)连接于所述安装架(10)，用于提供行走动力。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述下导向轮座(31)包括安装板(311)和固定于所述安装板(311)两端的两个侧板(312)，每个所述侧板(312)上均开设有第一轴孔(3121)；

所述旋转架(32)包括轮轴(321)和固定于所述轮轴(321)两端的两个旋转臂(322)；

每个所述旋转臂(322)的外侧均具有旋转轴(3221)，两个所述旋转臂(322)的两个所述旋转轴(3221)分别设置于两个所述第一轴孔(3121)内，所述下导向轮(33)套设在所述轮轴(321)上。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述旋转架(32)还包括套设于所述轮轴(321)上的限位轴套(323)，所述限位轴套(323)用于限定所述下导向轮(33)的位置。

4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述下导向装置(30)包括至少两个所述下导向轮(33)，至少两个所述下导向轮(33)间隔分布，每个所述下导向轮(33)的两侧均设置有所述限位轴套(323)。

5.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，每个所述第一轴孔(3121)内均设置有耐磨轴套(3122)，所述旋转轴(3221)通过所述耐磨轴套(3122)设置于所述第一轴孔(3121)。

6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述旋转臂(322)的外侧形成有凸台(3222)，旋转轴(3221)形成于所述凸台(3222)上，并与所述凸台(3222)同轴设置。

7.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，每个所述侧板(312)上均设置有用于限定所述旋转架(32)旋转范围的限位部(3123)，所述限位部(3123)位于所述第一轴孔(3121)的上方。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述弹性部件(34)为拉簧，每个所述侧板(312)上均还开设有第二轴孔(3124)，第二轴孔(3124)位于所述第一轴孔(3121)的上方，所述第二轴孔(3124)设置有拉簧柱(3125)，所述拉簧的一端连接于所述拉簧柱(3125)，另一端连接所述旋转架(32)。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置包括两个所述下导向装置(30)，每个所述下导向装置(30)的上方均设置有所述承重轮(20)，所述驱动轮装置(40)位于两个所述下导向装置(30)之间。

10.根据权利要求1-8任意一项所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括侧导向轮装置(50)；

所述侧导向轮装置(50)安装在所述安装架(10)上。

11.一种挂轨机器人，其特征在于，包括机器人主体(2)和如权利要求1-10任意一项所述的行走装置，所述行走装置安装在所述机器人主体(2)上。

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