CN114902975A

CN114902975A - 一种牛只识别自动分栏的rfid系统及分栏方法

Info

Publication number: CN114902975A
Application number: CN202210838263.4A
Authority: CN
Inventors: 王巍; 易军; 方东辉; 石溢; 贺芳; 甘佳; 付茂忠; 邓小东; 阿果约达; 张俤
Original assignee: Sichuan Nanshui Agriculture And Animal Husbandry Technology Co ltd
Current assignee: Sichuan Nanshui Agriculture And Animal Husbandry Technology Co ltd
Priority date: 2022-07-18
Filing date: 2022-07-18
Publication date: 2022-08-16
Anticipated expiration: 2042-07-18
Also published as: CN114902975B

Abstract

本发明公开了一种牛只识别自动分栏的RFID系统及分栏方法，包括RFID读写器、控制器、运输机构、牛只进入通道、多个转向机构和多个独立的牛栏。本发明通过设置的RFID读写器、运输机构及转向机构实现了牛只的自动分栏，无需人工分类及驱赶，效率高，降低了饲养者的劳动强度，分栏过程，牛只始终在四周封闭的暂存栏内，避免了牛只失控时潜存的风险；同时，通过转向机构实现牛只的转向，保证牛只以牛头朝向暂存栏的状态进入暂存栏、牛头朝向牛栏的状态进入牛栏，这样可避免人工引导、人工使牛只转向或牛只倒退进入牛栏的情况，保证牛只分栏过程仅是牛只简单的行走，可最大程度的降低牛只的排斥。

Description

一种牛只识别自动分栏的RFID系统及分栏方法

技术领域

本发明涉及畜牧养殖技术领域，特别涉及一种牛只识别自动分栏的RFID系统及分栏方法。

背景技术

由于肉牛养殖生产目的不同，肉牛在不同生理阶段对营养的需要和饲养管理的要求也不同。因此在养殖场修建规划中，要合理规划牛舍的分布，按照牛群的生产目的、体重、年龄等指标对牛群分群、分栏、分舍饲养，避免不同生产目的牛用同一种饲料和饲养管理方式，不同生产目的牛用同一种饲料和饲养管理方式既达不到生产目的，浪费饲料资源，也不利于防疫和管理。

传统养殖往往通过人工对牛只进行判断预分类，预分类后通过饲养员人工驱赶的方式使牛入栏，这样的方式不但存在劳动强度大、效率低的缺点，驱赶过程还存在牛只失控的风险。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种牛只识别自动分栏的RFID系统及分栏方法，通过设置的RFID读写器、运输机构及转向机构实现了牛只的自动分栏，无需人工分类及驱赶，效率高，降低了饲养者的劳动强度，分栏过程，牛只始终在四周封闭的暂存栏内，避免了牛只失控时潜存的风险；同时，通过转向机构实现牛只的转向，保证牛只以牛头朝向暂存栏的状态进入暂存栏、牛头朝向牛栏的状态进入牛栏，这样可避免人工引导、人工使牛只转向或牛只倒退进入牛栏的情况，保证牛只分栏过程仅是牛只简单的行走，可最大程度的降低牛只的排斥。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种牛只识别自动分栏的RFID系统，包括RFID读写器、控制器、运输机构、牛只进入通道、多个转向机构和多个独立的牛栏；

所述转向机构用于临时安置待分栏的牛只，并使其内的牛只180度转向，当转向机构运动至其内牛只对应的牛栏时，转向机构与该牛只对应的牛栏连通；

所述运输机构用于持续的运输单个牛只至指定牛栏；

所述RFID读写器设置在转向机构内用于读取、识别转向机构内牛只的电子耳标，并将读取牲畜个体信息发送至控制器；

所述控制器根据RFID发送的牲畜个体信息判断牛只对应的牛栏，转向机构运动至该牛只对应的牛栏时，控制器控制运输机构与该牛只对应的牛栏连通。

进一步地，所述运输机构包括滑轨、与滑轨滑动配合的支撑滑块、设置在支撑滑块上的暂存栏和用于带动支撑滑块沿滑轨运动的驱动件；

所述滑轨为跑道状结构，所述滑轨内部设有安装腔，滑轨上表面设有与安装腔连通的让位槽，所述安装腔的腔体壁上分别设有上下错位设置的第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条分别位于牛只进入通道的两侧；

所述暂存栏为窄长型结构，所述暂存栏底部固定设有连接轴，所述连接轴上由上到下依次固定设有与第一齿条啮合的第一不完全齿轮，与第二齿条啮合的第二不完全齿轮，所述第一不完全齿轮和第二不完全齿轮的齿牙呈半圆分布，所述第一不完全齿轮和第二不完全齿轮的齿牙在连接轴轴向的投影呈圆形分布；

所述暂存栏设置在支撑滑块上由支撑滑块支撑，且暂存栏可相对于支撑滑块转动，所述连接轴穿过支撑滑块由让位槽进入安装腔内。

进一步地，所述滑轨为工字型滑轨。

进一步地，所述驱动件包括驱动电机、驱动链轮、从动链轮和链条，所述驱动链轮与驱动电机的输出轴相连接，所述从动链轮通过链条与驱动链轮相连接，所述支撑滑块通过连板与链条相连接。

进一步地，所述暂存栏的相对两侧分别设有电动门。

进一步地，所述支撑滑块上设有环形的支撑槽，所述暂存栏底部设有一圈与支撑槽对应的滚球。

进一步地，所述牛栏为分层式牛栏，所述转向机构及运输机构设置在支撑板上，所述支撑板底部设有升降机构，所述支撑板表面与地面齐平。

进一步地，所述升降机构为千斤顶或液压缸。

进一步地，所述暂存栏内设有四块称重板，四块所述称重板底部均分别设有称重传感器，所述称重传感器的信号输出端与控制器的信号输入端相连接。

一种基于只识别自动分栏的RFID系统的分栏方法，包括如下步骤：

S10、牛只进入暂存栏：暂存栏与牛只进入通道对应时，运输机构停运20-50秒，暂存栏与牛只进入通道连通，牛只进入通道内的牛只进入暂存栏，当暂存栏进入一头牛后，暂存栏关闭，停运时间结束后，运输机构继续运行；其中，运输机构做间歇运动，间隙时间为20-50秒；

S20、获取牲畜个体信息：暂存栏内的RFID读取、识别牛耳上电子标签的牲畜个体信息，并将该信息发送至控制器；控制器根据RFID发送的牲畜个体信息判断牛只应分类的牛栏；

牛只转向：牲畜个体信息获取的同时，运输机构带动支撑滑块沿滑轨运动，支撑滑块运动至第一不完全齿轮与第一齿条啮合时，暂存栏在第一不完全齿轮和第一齿条的作用下转向180度；

S30、牛只分栏：支撑滑块经N个运输机构的间隙时间继续运动至暂存栏与步骤S20中应分类的牛栏对应时，运输机构停运20-50秒，控制器控制靠近牛栏的电动门打开，连通暂存栏和牛栏，牛只进入牛栏，完成分栏；

其中N为小于等于牛栏数量的正整数；

S40、暂存栏复位：支撑滑块继续运动至第二不完全齿轮与第二齿条啮合时，暂存栏在第二不完全齿轮和第二齿条的作用下转向180度复位，为下一次分栏做准备。

进一步地，步骤S20中还包括如下步骤：S21、跛脚牛识别，称重传感器获取暂存栏内牛的四肢的重力参数，并发送至控制器，控制器获取四个重力参数值的中位数，并将四个重力参数值分别与中位数做比较，若比较结果低于中位数的20%，则判定该牛只为跛脚牛，并将该牛的分栏信息判定为跛脚牛的特定牛栏。

本发明的有益效果是：

1）本发明通过设置的RFID读写器、运输机构及转向机构实现了牛只的自动分栏，无需人工分类及驱赶，效率高，降低了饲养者的劳动强度，分栏过程，牛只始终在四周封闭的暂存栏内，避免了牛只失控时潜存的风险；同时，通过转向机构实现牛只的转向，保证牛只以牛头朝向暂存栏的状态进入暂存栏、牛头朝向牛栏的状态进入牛栏，这样可避免人工引导、人工使牛只转向或牛只倒退进入牛栏的情况，保证牛只分栏过程仅是牛只简单的行走，可最大程度的降低牛只的排斥。

2）设置支撑槽及滚球1、可为暂存栏提供支撑；2、减小暂存栏与支撑滑块的接触面积，以减小二者之间的摩擦力；3、将滑动摩擦转换为滚动摩擦，可进一步减小暂存栏与支撑滑块之间的摩擦力，降低暂存栏的转动难度。

3）通过称重传感器可对跛脚牛进行识别，且能将跛脚牛分栏到特定的牛栏内，方便后续跛脚牛（群）集中医治，无需人工一头牛一头牛的长时间观察进行判断。

附图说明

图1为本发明实施例中控制器的控制原理框图；

图2为本发明实施例中牛只识别自动分栏的RFID系统的整体结构示意图

图3为运输机构及转向机构的连接关系示意图；

图4为转向机构的具体结构示意图；

图5为滑轨的剖视图；

图6为图5中局部C处的放大示意图；

图7为第一不完全齿轮与第一齿条的关系示意图；

图8为第二不完全齿轮与第二齿条的关系示意图；

图9为第一不完全齿轮和第二不完全齿轮的位置关系示意图；

图10为第一不完全齿轮和第二不完全齿轮俯视图；

图11为第一不完全齿轮和第二不完全齿轮通过连接轴连接时的俯视图；

图12为设有升降机构的转向机构、运输机构的结构示意图；

图13为本发明实施例3中称重板的布置图；

图14为本发明实施例1中设有抱闸机构的运输结构及转向机构的结构示意图；

图中，1、RFID读写器；2、控制器；3、运输机构；4、牛只进入通道；5、转向机构；6、牛栏；7、滑轨；8、支撑滑块；9、暂存栏；10、驱动件；11、安装腔；12、让位槽；13、第一齿条；14、第二齿条；15、连接轴；16、第一不完全齿轮；17、驱动链轮；18、从动链轮；19、链条；20、连板；21、电动门；22、滚球；23、升降机构；24、称重板；25、称重传感器；26、电子耳标；27、第二不完全齿轮；28、抱闸机构。

具体实施方式

下面将结合实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1-图13，本发明提供一种技术方案：

实施例1：

如图1-图8所示，一种牛只识别自动分栏的RFID系统，包括RFID读写器1、控制器2、运输机构3、牛只进入通道4、多个转向机构5和多个独立的牛栏6；

所述转向机构5用于临时安置（由牛只进入通道4进入暂存栏的）待分栏的牛只，并使其内的牛只180度转向，当转向机构5运动至其内牛只对应的牛栏6时，转向机构5与该牛只对应的牛栏6连通；

所述运输机构3用于持续的运输单个牛只至指定牛栏6；

所述RFID读写器1设置在转向机构5内用于读取、识别转向机构5内牛只的电子耳标26，并将读取牲畜个体信息发送至控制器2；具体的，RFID读写器1设置在暂存栏9内。

所述控制器2根据RFID发送的牲畜个体信息判断牛只对应的牛栏6，转向机构5运动至该牛只对应的牛栏6时，控制器2控制运输机构3与该牛只对应的牛栏6连通。

如图3-图11所示，所述运输机构3包括滑轨7、与滑轨7滑动配合的支撑滑块8、设置在支撑滑块8上的暂存栏9和用于带动支撑滑块8沿滑轨7运动的驱动件10；

如图5、图6所示，所述滑轨7为跑道状结构，所述滑轨7内部设有安装腔11，滑轨7上表面设有与安装腔11连通的让位槽12，所述安装腔11的腔体壁上分别设有上下错位设置的第一齿条13和第二齿条14，所述第一齿条13和第二齿条14分别位于牛只进入通道4的两侧；

如图4-图11所示，所述暂存栏9为窄长型结构，所述暂存栏9底部固定设有连接轴15，所述连接轴15上由上到下依次固定设有与第一齿条13啮合的第一不完全齿轮16，与第二齿条14啮合的第二不完全齿轮27，所述第一不完全齿轮16和第二不完全齿轮27的齿牙呈半圆分布，所述第一不完全齿轮和第二不完全齿轮的齿牙在连接轴轴向的投影呈圆形分布；

所述暂存栏9设置在支撑滑块8上由支撑滑块8支撑，且暂存栏9可相对于支撑滑块8转动，所述连接轴15穿过支撑滑块8由让位槽12进入安装腔11内。

所述暂存栏9的相对两侧分别设有电动门21。其中，1、两个电动门21分别用于牛只进入通道4与暂存栏9、暂存栏9与牛栏6的通/断。2、电动门21为现有技术，其具体结构及原理此处不做赘述。

其中窄长型的暂存栏9可防止牛只在内转身。

工作原理：当暂存栏9与牛只进入通道4对应时（此时运输机构3暂停运行，运输机构3做间歇性运动，暂停（间歇）时间20秒-50秒，本实施例中暂停时间为30秒，暂停时间根据牛只进/出暂存栏9耗时设定），暂存栏9上靠近牛只进入通道4的电动门21打开，使暂存栏9与牛只进入通道4连通，牛只进入通道4内的牛只进入暂存栏9后电动门21关闭。此时暂存栏9为四周封闭的结构，如此可避免牛只跑出暂存栏9。其中，暂存栏9进入一头牛后电动门21即关闭，电动门21的关闭可通过图像识别进行控制，如设置摄像头，当摄像头检测到暂存栏9内有一头牛后，电动门21关闭。当然，电动门21的关闭也可人工进行判断，此处不做赘述，电动门21的关闭还可由控制器根据称重传感器反馈的暂存栏内牛只的重力进行控制，称重传感器的设置如实施例3所设置，当控制器获得四个称重传感器的数据时，则判断暂牛只完全进入存栏内，此时控制器即可控制电动门关闭。

牛只进入暂存栏9后，暂存栏9内的RFID读写器1读取、识别牛只的牲畜个体信息，并将牲畜个体信息发送至控制器2。控制器2根据牲畜个体信息判断出暂存栏9内牛只对应的牛栏6。牛栏6可根据位置信息进行编号，具体如图2中，沿滑块运动方向进行标号依次为一号牛栏、二号牛栏、三号牛栏、四号牛栏、五号牛栏，为方便后续描述，本实施例中以暂存栏9内牛只对应的牛栏6为二号牛栏为例进行说明。

牛只进入暂存栏9后，运输机构3运行，运输机构3运行时，带动支撑滑块8在滑轨7上运动，支撑滑块8上的暂存栏9同步运动。支撑滑块8运动至第一齿条13处时，第一不完全齿轮16与第一齿条13啮合，此时随着支撑滑块8的继续运动（第一不完全齿轮16同步运动），连接轴15在第一不完全齿轮16、第一齿条13的作用下转动，连接轴15转动时滑块上的暂存栏9同步转动。由于第一不完全齿轮16齿牙仅为半圆分布（即180度分布），因此第一不完全齿轮16仅转动半圈180度后就脱离第一齿条13。脱离第一齿条13后的第一不完全齿轮16不再转动，此时即完成了暂存栏9内牛只的转向及使牛只保持转向后的状态。牛只转向后的状态指牛只的牛头朝向牛栏6方向。

牛只转向完成的同时，支撑滑块8继续运动。当支撑滑块8运动至一号牛栏时，运输机构3暂停时，控制器2控制靠近一号牛栏的电动门21保持关闭。此时牛只进入通道4内的牛只继续进入下一个暂存栏9，重复前述动作。当运输机构3继续运动至二号牛栏时，控制器2控制靠近二号牛栏的电动门21打开，以连通暂存栏9和二号牛栏。暂存栏9和二号牛栏连通时，暂存栏9内的牛只进入二号牛栏，完成牛只的自动分栏（该过程运输机构3暂停时，牛只进入通道4内的牛只进入第三个暂存栏9，如此可保证牛只分栏过程的连续性），形成循环且连续的工作模式，提高牛只分栏的工作效率。

牛只分栏完成后，支撑滑块8继续运动至第二齿条14时，暂存栏9在第二齿条14、第二不完全齿轮的作用下恢复至初始位置。其中，由于第一齿条、第二齿条上下错位设置，第一不完全齿轮仅与第一齿条啮合，第二不完全齿轮仅与第二齿条啮合。

如此可保证控制器2仅控制特定的电动门21以保证暂存栏9与牛栏6的通/断，使得暂存栏的一侧为固定的牛只入口，另一侧为固定的牛只出口，到达任意一个牛栏6时，确保暂存栏9的出口能与牛栏6连通，打开出口的电动门21即可出牛。基于不完全齿轮16、齿条的巧妙配合，利用支撑滑块8的驱动动力实现了暂存栏9的转向驱动，无需为暂存栏9的转向提供额外动力组件，整体结构设计简单可靠。

其中，如图14所示，为避免暂存栏转向结束可能因为惯性继续转动的情况，在连接轴15外部设置抱闸机构28，抱闸机构28固定在支撑滑块8上，当暂存栏转动180度后，抱闸机构马上抱紧连接轴，使连接轴锁死不能继续转动，进而克服可能存在的惯性转动，而当暂存栏运动至第二齿条前时，抱闸机构松开，不再限制暂存栏的转动，暂存栏经第二齿条转动180度后抱闸机构由立刻抱紧，直至暂存栏运动至第一齿条前时松开。如此可进一步提高暂存栏的稳定性，且能进一步保证暂存栏与牛栏对应。前述抱闸机构为现有技术，具体结构及原理此处不做赘述。

本发明通过设置的RFID读写器1、运输机构3及转向机构5实现了牛只的自动分栏，无需人工分类及驱赶，效率高，降低了饲养者的劳动强度，分栏过程，牛只始终在四周封闭的暂存栏9内，避免了牛只失控时潜存的风险；同时，通过转向机构5实现牛只的转向，保证牛只以牛头朝向暂存栏9的状态进入暂存栏9、牛头朝向牛栏6的状态进入牛栏6，这样可避免人工引导、人工使牛只转向或牛只倒退进入牛栏6的情况，保证牛只分栏过程仅是牛只简单的行走，可最大程度的降低牛只的排斥。

且，牛只分栏过程连续，等待时间仅为运输机构3间歇运动时间，如此可进一步提高牛只分栏的效率。

进一步地，如图4所示，所述滑轨7为工字型滑轨7。滑轨7如此设置，可避免支撑滑块8脱离滑轨7。

进一步地，如图3所示，所述驱动件10包括驱动电机、驱动链轮17、从动链轮18和链条19，所述驱动链轮17与驱动电机的输出轴相连接，所述从动链轮18通过链条19与驱动链轮17相连接，所述支撑滑块8通过连板20与链条19相连接。如此设置，滑块的驱动结构简单。

进一步地，所述支撑滑块8上设有环形的支撑槽，所述暂存栏9底部设有一圈与支撑槽对应的滚球22。设置支撑槽及滚球22的作用在于：1、为暂存栏9提供支撑；2、减小暂存栏9与支撑滑块8的接触面积，以减小二者之间的摩擦力；3、将滑动摩擦转换为滚动摩擦，可进一步减小暂存栏9与支撑滑块8之间的摩擦力，降低暂存栏9的转动难度。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上，如图12所示，所述牛栏6为分层式牛栏6（具体为上下两层式的牛栏6），所述转向机构5及运输机构3设置在支撑板上，所述支撑板底部设有升降机构23，所述支撑板表面与地面齐平。

所述升降机构23为千斤顶或液压缸。

如此设置，可整体举升牛只、转向机构5及运输机构3实现分层分栏，分层式的牛栏6可提高养殖场地的空间利用率。分层养殖可根据牛只体重或年龄（该信息控制器2通过电子标签获得）进行分类，如幼牛在上层养殖，壮牛在下层养殖。

实施例3：

本实施例在实施例1的基础上，如图1、图3-图11及图13所示，所述暂存栏9内设有四块称重板24，四块所述称重板24底部均分别设有称重传感器25，所述称重传感器25的信号输出端与控制器2的信号输入端相连接。其中称重传感器25为现有技术，其原理及结构此处不做赘述。

图13中，a表示承重板的窄边宽度，b表示承重板的长边宽度。

其中：承重板的窄边宽度a小于牛只的两个前肢之间的间距或两个后肢之间的间距，承重板的长边宽度b小于牛只同一侧的前肢与后肢之间的间距。如此设置是为了保证每块承重板仅容纳牛只的一只脚。

牛只进入暂存栏后，四肢分别位于四块称重板上，四个称重传感器将称重信息发送至控制器，控制器对四个称重信息进行判断，若其中一个称重信息出现错误（重力值过低），则可判断出该牛只为跛脚牛（跛脚牛由于脚受伤不能受力或受力减小，因此反馈到称重传感器上则体现为重力值过低）。

此时控制器则不根据牛只的牲畜个体信息进行分栏，而是将牛只分栏至跛脚牛特定的牛栏内（本实施例中为一号牛栏）。

通过称重传感器可对跛脚牛进行识别，且能将跛脚牛分栏到特定的牛栏内，方便后续跛脚牛（群）集中医治，无需人工一头牛一头牛的长时间观察进行判断。

实施例4：

本实施例为基于实施例1中牛只识别自动分栏的RFID系统的分栏方法，包括如下步骤：

其中N为小于等于牛栏数量的正整数；

进一步地，S21、跛脚牛识别，称重传感器获取暂存栏内牛的四肢的重力参数，并发送至控制器，控制器获取四个重力参数值的中位数，并将四个重力参数值分别与中位数做比较，若比较结果低于中位数的20%，则判定该牛只为跛脚牛，并将该牛的分栏信息判定为跛脚牛的特定牛栏。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims

1.一种牛只识别自动分栏的RFID系统，其特征在于：包括RFID读写器、控制器、运输机构、牛只进入通道、多个转向机构和多个独立的牛栏；

所述运输机构用于持续的运输单个牛只至指定牛栏；

2.根据权利要求1所述牛只识别自动分栏的RFID系统，其特征在于：所述运输机构包括滑轨、与滑轨滑动配合的支撑滑块、设置在支撑滑块上的暂存栏和用于带动支撑滑块沿滑轨运动的驱动件；

所述暂存栏为窄长型结构，所述暂存栏底部固定设有连接轴，所述连接轴上由上到下依次固定设有与第一齿条啮合的第一不完全齿轮，与第二齿条啮合的第二不完全齿轮，所述第一不完全齿轮和第二不完全齿轮的齿牙均呈半圆分布，所述第一不完全齿轮和第二不完全齿轮的齿牙在连接轴轴向的投影呈圆形分布；

3.根据权利要求2所述牛只识别自动分栏的RFID系统，其特征在于：所述滑轨为工字型滑轨。

4.根据权利要求2所述牛只识别自动分栏的RFID系统，其特征在于：所述驱动件包括驱动电机、驱动链轮、从动链轮和链条，所述驱动链轮与驱动电机的输出轴相连接，所述从动链轮通过链条与驱动链轮相连接，所述支撑滑块通过连板与链条相连接。

5.根据权利要求2所述牛只识别自动分栏的RFID系统，其特征在于：所述暂存栏的相对两侧分别设有电动门。

6.根据权利要求2所述牛只识别自动分栏的RFID系统，其特征在于：所述支撑滑块上设有环形的支撑槽，所述暂存栏底部设有一圈与支撑槽对应的滚球。

7.根据权利要求2所述牛只识别自动分栏的RFID系统，其特征在于：所述牛栏为分层式牛栏，所述转向机构及运输机构设置在支撑板上，所述支撑板底部设有升降机构，所述支撑板表面与地面齐平。

8.根据权利要求2所述牛只识别自动分栏的RFID系统，其特征在于：所述暂存栏内设有四块称重板，四块所述称重板底部均分别设有称重传感器，所述称重传感器的信号输出端与控制器的信号输入端相连接。

9.一种基于权利要求2-8任一项所述牛只识别自动分栏的RFID系统的分栏方法，其特征在于，包括如下步骤：

其中N为小于等于牛栏数量的正整数；

10.根据权利要求9所述的分栏方法，其特征在于：步骤S20中还包括如下步骤：S21、跛脚牛识别，称重传感器获取暂存栏内牛的四肢的重力参数，并发送至控制器，控制器获取四个重力参数值的中位数，并将四个重力参数值分别与中位数做比较，若比较结果低于中位数的20%，则判定该牛只为跛脚牛，并将该牛的分栏信息判定为跛脚牛的特定牛栏。