CN114890041B - 一种西林瓶自动配药机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种西林瓶自动配药机，包括配药主机和上药装置，上药装置用于把西林瓶转运至位于上药工位的夹爪组件上，其包括药盒机构、检测机构、夹持机构、移动机构和拨杆机构，拨杆机构包括连接座、导轨、可动滑块、驱动杆和拨杆，连接座相对于导轨固定设置，可动滑块滑动设置于导轨上，驱动杆的首端铰接在可动滑块上，拨杆的首端铰接在连接座上，驱动杆的末端铰接在拨杆的中部，拨杆的末端形成有拨动部；通过可动滑块的滑动推出，驱动杆带动拨杆转动至拨动部与夹爪组件中的其中一个夹爪接触，并打开夹爪组件中的两个夹爪，通过可动滑块的滑动退回，夹爪组件自动复位并夹持西林瓶。本发明具有自动化程度高的优点。

Description

一种西林瓶自动配药机

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种西林瓶自动配药机。

背景技术

目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险。随着机器人技术的发展，市面逐渐出现静脉药物调配机器人，可实现自动获取处方，自动进行药物调配，很大程度降低了上述风险。

例如中国专利201210323149.4公开了一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统。所述配药方法包括以下步骤：将药瓶放置于所述药液输入摇匀装置上；所述多轴机器人将药瓶移动至所述断瓶装置上，所述断瓶装置将药瓶折断；所述多轴机器人将药瓶移动至所述药液输入摇匀装置上，所述软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液瓶，并泵送药液，所述药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。

再例如申请人在先专利申请201610795397.7公开了一种智能配药设备，其包括机架和药瓶抓取装置，药瓶抓取装置包括：机械臂大臂，其包括大臂升降组件、大臂旋转组件；大臂升降组件的底部固定设置于机架上；大臂升降组件包括纵向滑块，大臂旋转组件包括水平转盘；水平转盘直接或间接连接纵向滑块；机械臂小臂，其包括小臂伸缩组件、小臂旋转组件；小臂伸缩组件设置于水平转盘上；小臂伸缩组件包括横向滑块；小臂旋转组件连接于横向滑块上，小臂旋转组件包括竖直转盘；机械手，其包括瓶身夹持组件；瓶身夹持组件设置于竖直转盘上。

然而，现有技术中的自动配药机中无法实现自动上药，属于依旧需要使用人工上药的半自动设备，依旧存在配药效率低、自动化程度低的问题。

因此，需要对现有技术进行改进。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种西林瓶自动配药机，其能够进行西林瓶的自动上药，具有自动化程度高的优点。

为了实现上述目的，本发明提供了一种西林瓶自动配药机，包括配药主机，配药主机包括具有多工位的储药转盘，在储药转盘设有多个用于夹持西林瓶的夹爪组件，夹爪组件中的两个夹爪为自复位夹紧夹爪，西林瓶自动配药机还包括上药装置，上药装置用于把西林瓶转运至位于上药工位的夹爪组件上，上药装置包括：

用于储存西林瓶的药盒机构；

用于检测药盒机构中西林瓶位置的检测机构；

用于夹取西林瓶的夹持机构；

用于进行西林瓶转运的移动机构；

用于主动打开夹爪组件中两个夹爪以使得西林瓶能够放入夹爪组件中的拨杆机构；

拨杆机构包括连接座、导轨、可动滑块、驱动杆和拨杆，连接座相对于导轨固定设置，可动滑块滑动设置于导轨上，驱动杆的首端铰接在可动滑块上，拨杆的首端铰接在连接座上，驱动杆的末端铰接在拨杆的中部，拨杆的末端形成有拨动部；

其中通过可动滑块的滑动推出，驱动杆带动拨杆转动至拨动部与夹爪组件中的其中一个夹爪接触，并打开夹爪组件中的两个夹爪，通过可动滑块的滑动退回，夹爪组件自动复位并夹持西林瓶。

在本发明的上述技术方案中，通过拨杆机构主动打开夹爪组件中两个夹爪，利用夹持机构夹取西林瓶，同时利用移动机构带动夹持机构所夹取的西林瓶并将西林瓶放置于位于上药工位的夹爪组件的两个夹爪中，然后拨杆机构回位，自复位夹紧夹爪对西林瓶进行夹持，完成自动上药操作。

根据本发明的另一种具体实施方式，药盒机构包括盒体和可动托盘，可动托盘活动设置于盒体内，若干西林瓶放置于可动托盘上。

根据本发明的另一种具体实施方式，盒体位于储药转盘的一侧，在盒体上对应于夹爪组件设有缺口，导轨、连接座均设置于盒体上并位于缺口处。

根据本发明的另一种具体实施方式，盒体上设有用于放置西林瓶的放药口。

根据本发明的另一种具体实施方式，移动机构为具有升降和回转功能的两自由度机构。

根据本发明的另一种具体实施方式，移动机构包括支撑立柱、固定板、花键轴、可动上支架、第一驱动组件、可动下支架和第二驱动组件，其中固定板设置于支撑立柱上，花键轴上下穿过固定板，其中花键轴的上端通过转动轴承座连接在可动上支架上，花键轴的下端固定连接在可动下支架上，第一驱动组件用于驱动可动上支架带动花键轴、可动下支架进行升降，第二驱动组件用于驱动花键轴带动可动下支架转动，夹持机构设置于可动下支架上。

根据本发明的另一种具体实施方式，夹持机构包括互相配合的两个夹持臂，夹持臂具有向下伸出的夹持部，夹持部上设有用于夹持西林瓶瓶头的夹持槽。

根据本发明的另一种具体实施方式，夹持槽为与西林瓶瓶头相适配的弧形槽。

根据本发明的另一种具体实施方式，检测机构包括用于检测西林瓶位置的传感器。

本发明具备以下有益效果：

本发明中，通过拨杆机构主动打开位于上药工位的夹爪组件的两个夹爪中，以便于放置西林瓶，通过移动机构和夹持机构将西林瓶夹取并转运至位于上药工位的夹爪组件的两个夹爪中，完成西林瓶的无干涉上药，然后拨杆机构回位，自复位夹紧夹爪对西林瓶进行夹持，完成自动上药操作，整个过程自动完成，具有自动化程度高、配药效率高的优点。

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

附图说明

图1是本发明西林瓶自动配药机实施例1的整体结构示意图；

图2是本发明西林瓶自动配药机实施例1中上药装置的结构示意图；

图3是本发明西林瓶自动配药机实施例1中拨杆机构的结构示意图；

图4是本发明西林瓶自动配药机实施例1中驱动杆和拨杆的示意图；

图5是图4的俯视示意图；

图6是本发明西林瓶自动配药机实施例1中药盒机构的结构示意图；

图7是本发明西林瓶自动配药机实施例1中移动机构的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

实施例1

本实施例提供了一种西林瓶自动配药机，如图1所示，包括配药主机100和上药装置200。

配药主机100包括具有多工位的储药转盘110，在储药转盘110设有多个用于夹持西林瓶的夹爪组件120，夹爪组件120中的两个夹爪为自复位夹紧夹爪，其中自复位夹紧夹爪的结构形式在本实施例中只是进行示例性展示，不对其结构进行限定，只要能实现自复位夹紧即可，一种自复位夹紧夹爪的结构例如申请人在先专利申请202020081170.8中的夹爪组件。

上药装置200用于把西林瓶转运至位于上药工位的夹爪组件120上，其包括基座300、药盒机构400、检测机构500、夹持机构600、移动机构700和拨杆机构800。

如图2所示，药盒机构400用于储存西林瓶，包括盒体410和可动托盘420，可动托盘420活动设置于盒体410内，若干西林瓶放置于可动托盘420上，盒体410位于储药转盘110的一侧，在盒体410上对应于夹爪组件120设有缺口411，以便于转运西林瓶。

其中，基座300上设有直线驱动机构310，以驱动可动托盘420进行前后运动，具体的，直线驱动机构310例如为同步带机构，配合滑块实现可动托盘420的水平滑动。

相应的，在盒体410的前侧设有用于放置西林瓶的放药口412，以便于直接放置西林瓶。

拨杆机构800用于主动打开夹爪组件120中两个夹爪以使得西林瓶能够放入夹爪组件120中，如图3-6所示，拨杆机构800包括连接座810、导轨820、可动滑块830、驱动杆840和拨杆850；

连接座810与导轨820均设置于盒体410上并位于缺口411处，其中导轨820位于连接座810的上方侧，连接座810相对于导轨820固定设置，可动滑块830滑动设置于导轨820上；

驱动杆840的首端841铰接在可动滑块830上，拨杆850的首端851铰接在连接座810上，驱动杆840的末端842铰接在拨杆850的中部，拨杆850的末端形成有拨动部852，具体的，驱动杆840和拨杆850之间形成类三角形结构，通过驱动杆840的首端841的滑出驱动拨杆850的旋转推出，或者通过驱动杆840的首端841的退回驱动拨杆850的旋转退回。

展开的，通过可动滑块830的滑动推出，驱动杆840带动拨杆850转动至拨动部852与夹爪组件120中的其中一个夹爪接触，并打开夹爪组件120中的两个夹爪，此时利用夹持机构600夹取西林瓶，同时利用移动机构700带动夹持机构600所夹取的西林瓶并将西林瓶放置于位于上药工位的夹爪组件120的两个夹爪中，然后通过可动滑块830的滑动退回，夹爪组件120自动复位并夹持西林瓶，完成自动上药操作。

其中，拨动部852呈L形，以便于接触配合。

本实施例中，例如通过丝杆驱动组件860驱动可动滑块830进行往复推出和退回。

检测机构500用于检测可动托盘420中西林瓶位置，如图2、图6所示，检测机构500包括用于检测西林瓶位置的传感器510，传感器510例如为视觉传感器，进而准确或者按顺序摆放在可动托盘420上的西林瓶。

如图7所示，移动机构700为具有升降和回转功能的两自由度机构，在其他实施例中，也可以采用例如机械臂的方式完成西林瓶的转运。

本实施例中的移动机构700包括支撑立柱710、固定板720、花键轴730、可动上支架740、第一驱动组件750、可动下支架760和第二驱动组件770，其中固定板720设置于支撑立柱710上，花键轴730上下穿过固定板720，其中花键轴730的上端通过转动轴承座780连接在可动上支架740上，花键轴730的下端固定连接在可动下支架760上，第一驱动组件750用于驱动可动上支架740带动花键轴730、可动下支架760进行升降，第二驱动组件770用于驱动花键轴730带动可动下支架760转动。

夹持机构600用于夹取西林瓶，其设置于可动下支架760上，如图6-7所示，夹持机构600包括互相配合的两个夹持臂610，夹持臂610具有向下伸出的夹持部620，夹持部620上设有用于夹持西林瓶瓶头的夹持槽621。

优选的，夹持槽621为与西林瓶瓶头相适配的弧形槽，进而可以适配多种不同类型的西林瓶瓶头的夹取操作。

本实施例中，通过拨杆机构800主动打开位于上药工位的夹爪组件120的两个夹爪中，以便于放置西林瓶，通过移动机构700和夹持机构600将西林瓶夹取并转运至位于上药工位的夹爪组件120的两个夹爪中，完成西林瓶的无干涉上药，然后拨杆机构800回位，自复位夹紧夹爪对西林瓶进行夹持，完成自动上药操作，整个过程自动完成，具有自动化程度高、配药效率高的优点。

虽然本发明以较佳实施例揭露如上，但并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作些许的改进，即凡是依照本发明所做的同等改进，应为本发明的范围所涵盖。

Claims (7)

1.一种西林瓶自动配药机，包括配药主机，所述配药主机包括具有多工位的储药转盘，在所述储药转盘设有多个用于夹持西林瓶的夹爪组件，所述夹爪组件中的两个夹爪为自复位夹紧夹爪，其特征在于，还包括上药装置，所述上药装置用于把西林瓶转运至位于上药工位的所述夹爪组件上，所述上药装置包括：

用于储存西林瓶的药盒机构；

用于检测所述药盒机构中西林瓶位置的检测机构；

用于夹取西林瓶的夹持机构；

用于进行西林瓶转运的移动机构；

用于主动打开所述夹爪组件中两个夹爪以使得西林瓶能够放入所述夹爪组件中的拨杆机构；

其中，上药时，通过拨杆机构主动打开夹爪组件中的两个夹爪，利用夹持机构夹取西林瓶，同时利用移动机构带动夹持机构所夹取的西林瓶并将西林瓶放置于位于上药工位的夹爪组件的两个夹爪中，然后拨杆机构回位，自复位夹紧夹爪对西林瓶进行夹持，完成自动上药操作；

所述拨杆机构包括连接座、导轨、可动滑块、驱动杆和拨杆，所述连接座相对于所述导轨固定设置，所述可动滑块滑动设置于所述导轨上，所述驱动杆的首端铰接在所述可动滑块上，所述拨杆的首端铰接在所述连接座上，所述驱动杆的末端铰接在所述拨杆的中部，所述拨杆的末端形成有拨动部；

其中通过所述可动滑块的滑动推出，所述驱动杆带动所述拨杆转动至所述拨动部与所述夹爪组件中的其中一个夹爪接触，并打开所述夹爪组件中的两个夹爪，通过所述可动滑块的滑动退回，所述夹爪组件自动复位并夹持西林瓶；

所述药盒机构包括盒体和可动托盘，所述可动托盘活动设置于所述盒体内，若干西林瓶放置于所述可动托盘上；所述盒体位于所述储药转盘的一侧，在所述盒体上对应于所述夹爪组件设有缺口，所述导轨、所述连接座均设置于所述盒体上并位于所述缺口处。

2.如权利要求1所述的西林瓶自动配药机，其特征在于，所述盒体上设有用于放置西林瓶的放药口。

3.如权利要求1所述的西林瓶自动配药机，其特征在于，所述移动机构为具有升降和回转功能的两自由度机构。

4.如权利要求3所述的西林瓶自动配药机，其特征在于，所述移动机构包括支撑立柱、固定板、花键轴、可动上支架、第一驱动组件、可动下支架和第二驱动组件，其中所述固定板设置于所述支撑立柱上，所述花键轴上下穿过所述固定板，其中所述花键轴的上端通过转动轴承座连接在所述可动上支架上，所述花键轴的下端固定连接在所述可动下支架上，所述第一驱动组件用于驱动所述可动上支架带动所述花键轴、所述可动下支架进行升降，所述第二驱动组件用于驱动所述花键轴带动所述可动下支架转动，所述夹持机构设置于所述可动下支架上。

5.如权利要求1所述的西林瓶自动配药机，其特征在于，所述夹持机构包括互相配合的两个夹持臂，所述夹持臂具有向下伸出的夹持部，所述夹持部上设有用于夹持西林瓶瓶头的夹持槽。

6.如权利要求5所述的西林瓶自动配药机，其特征在于，所述夹持槽为与西林瓶瓶头相适配的弧形槽。

7.如权利要求1所述的西林瓶自动配药机，其特征在于，所述检测机构包括用于检测西林瓶位置的传感器。