CN111136640A - 一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人 - Google Patents

一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111136640A
CN111136640A CN202010040800.1A CN202010040800A CN111136640A CN 111136640 A CN111136640 A CN 111136640A CN 202010040800 A CN202010040800 A CN 202010040800A CN 111136640 A CN111136640 A CN 111136640A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mother liquor
liquor bag
clamping
gripper
shifting fork
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010040800.1A
Other languages
English (en)
Inventor
高鹏
靳海洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Broadcare Medical Robot Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Broadcare Medical Robot Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Broadcare Medical Robot Co ltd filed Critical Shenzhen Broadcare Medical Robot Co ltd
Priority to CN202010040800.1A priority Critical patent/CN111136640A/zh
Publication of CN111136640A publication Critical patent/CN111136640A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
    • A61J1/14—Details; Accessories therefor
    • A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pharmacology & Pharmacy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人，夹持抓手包括抓手基座、两个夹爪、自夹紧装置，抓手基座上设有直线滑轨、两个滑动块，两个夹爪分别安装在两个滑动块上；自夹紧装置包括两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；转角部设有连接孔，回转轴垂直设在抓手基座上，其穿过连接孔以将L形拔叉构件安装在抓手基座上；连接边部设有连接槽，导向轴垂直设在滑动块上并能够在连接槽内进行滑动；抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个L形拔叉构件的抵接弧面之间相接触；弹簧构件能够驱使两个滑动块产生滑移。本发明能够自动夹紧不同规格的母液袋，结构紧凑、便于使用。

Description

一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种能够适应多种不同规格母液袋的母液袋的夹持抓手以及配药机器人。
背景技术
目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险。随着机器人技术的发展，市面逐渐出现静脉药物调配机器人，可实现自动获取处方，自动进行药物调配，很大程度降低了上述风险。
例如中国专利201210323149.4公开了一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统。所述配药方法包括以下步骤：将药瓶放置于所述药液输入摇匀装置上；所述多轴机器人将药瓶移动至所述断瓶装置上，所述断瓶装置将药瓶折断；所述多轴机器人将药瓶移动至所述药液输入摇匀装置上，所述软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液瓶，并泵送药液，所述药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。
再例如申请人在先专利申请201610795397.7公开了一种智能配药设备，其包括机架和药瓶抓取装置，药瓶抓取装置包括：机械臂大臂，其包括大臂升降组件、大臂旋转组件；大臂升降组件的底部固定设置于机架上；大臂升降组件包括纵向滑块，大臂旋转组件包括水平转盘；水平转盘直接或间接连接纵向滑块；机械臂小臂，其包括小臂伸缩组件、小臂旋转组件；小臂伸缩组件设置于水平转盘上；小臂伸缩组件包括横向滑块；小臂旋转组件连接于横向滑块上，小臂旋转组件包括竖直转盘；机械手，其包括瓶身夹持组件；瓶身夹持组件设置于竖直转盘上。
上述现有技术中的设备结构较为复杂，并且只针对于肿瘤科的配药流程，对于医院的普通科室体积庞大，价格昂贵，不利于使用，而且配药机器人需要使用夹持抓手进行母液袋的夹取，例如中国专利201210233918.1公开了一种配药机器人的机械手爪，包括：机架；双螺纹丝杠，可转动地设于机架上，双螺纹丝杠的两端分别设有螺纹部，并且螺纹部的螺纹旋向相反；左手指及右手指，分别与双螺纹丝杠的两个螺纹部相配合，双螺纹丝杠转动，而带动左手指与右手指相向或背向移动；电机，其旋转轴带动双螺纹丝杠转动；编码器，用于检测电机的旋转轴的旋转位置；手爪控制器，与电机及编码器连接，用于控制电机转动及处理编码器反馈的信号；其中，左手指及右手指均设有楔形槽，左手指的楔形槽与右手指的楔形槽相对应，以将药瓶夹持于左手指的楔形槽与右手指的楔形槽共同形成的夹持空间内。上述现有技术中的结构较为复杂，电机控制过程较为繁琐。
基于此，本申请提供一种结构简单、并能够适应多种不同规格母液袋的夹持抓手以及配药机器人。
发明内容
针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人，以在进行不同规格的母液袋夹持过程中，进行自动夹紧的过程。
本发明的第一目的是提供了一种母液袋的夹持抓手，用于配药机器人中对母液袋进行夹持，包括抓手基座、相配合的两个夹爪以及自夹紧装置，其中，相配合的两个夹爪滑动设置在抓手基座上，自夹紧装置用于驱使两个夹爪对向滑移以夹持母液袋；
抓手基座上设有直线滑轨、设在直线滑轨上的两个滑动块，两个夹爪以夹持口对向分布的形态分别安装在两个滑动块上；
自夹紧装置包括相配合的两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；
L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；
转角部设有连接孔，回转轴垂直设在抓手基座上，其穿过连接孔以将L形拔叉构件安装在抓手基座上；
连接边部设有沿其长度方向的连接槽，导向轴垂直设在滑动块上并能够在连接槽内进行滑动；
抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个L形拔叉构件的抵接弧面之间相接触；
其中，弹簧构件能够驱使两个滑动块产生滑移，并同时带动导向轴在连接槽内滑动、以及带动两个抵接弧面围绕回转轴进行滚动。
在本发明的上述技术方案中，自夹紧装置能够自动进行两个夹爪的夹紧过程，以在进行不同规格的母液袋夹持过程中，进行自动夹紧的过程，并能够在夹持母液袋的过程中，使得母液袋瓶口头部中心与两个夹爪的夹持中心完全或者近似一致，母液袋的装夹过程会更加便捷、准确、高效。
进一步的，自夹紧装置中的两个L形拔叉构件之间互相配合，在弹簧构件的驱使下，两个L形拔叉构件保持两个滑动块进行等位移对向或者背向滑动，以保持两个夹爪具有唯一的夹持中心位置，便于后续注射针头的穿刺与抽吸过程。
根据本发明的另一种具体实施方式，弹簧构件的两端分别连接在两个滑动块上、或者分别连接在两个L形拔叉构件上、或者分别连接在两个夹爪上。
根据本发明的另一种具体实施方式，抵接弧面上设置有滚动用的齿轮，两组齿轮之间的互相啮合，使得转动过程更加平稳。
根据本发明的另一种具体实施方式，连接槽为沿连接边部的侧端面向内凹陷形成的具有开口的直线槽，以便于安装。
根据本发明的另一种具体实施方式，L形拔叉构件的一侧面与滑动块相接触，L形拔叉构件的另一侧面通过设置在回转轴上的卡簧进行限位，以防止L形拔叉构件在转动过程中可能出现的跳动现象，使得整体结构更加稳定。
根据本发明的另一种具体实施方式，还包括平衡连杆装置，平衡连杆装置包括至少一组成对的平衡连杆，两个平衡连杆的首端互相铰接，两个平衡连杆的末端分别铰接两个夹爪上。
本方案中，两个平衡连杆的首端形成的铰接点所在位置，即为两个夹爪的夹持中心所在位置，由于两个平衡连杆形成的叉形支撑结构，可以使得无论何种夹持状态下，两个夹爪的夹持中心始终恒定，便于两个夹爪之间配合以更好地夹持母液袋。
根据本发明的另一种具体实施方式，平衡连杆装置还包括至少一组成对的平衡板，两个平衡板之间层叠交错设置，其中两个平衡板之间始终接触或者接近接触，以避免个部件之间传动过程中出现的应力跳动现象，使得夹持过程更加稳定。
根据本发明的另一种具体实施方式，抓手基座上还设置了可变形支撑护栏，以支撑母液袋的瓶身部分，尤其是软袋时，依旧可以进行使用。
根据本发明的另一种具体实施方式，还包括用于切换母液袋位置的母液袋位置切换装置，母液袋位置切换装置为四连杆装置，其包括母液袋支撑框架、主动连杆、随动连杆，主动连杆的一端铰接在母液袋支撑框架上，主动连杆的另一端铰接在抓手基座上，随动连杆的一端铰接在母液袋支撑框架上，随动连杆的另一端铰接在抓手基座上。
优选的，主动连杆与随动连杆之间互相平行以形成平行四连杆装置，其具有较强的运动平稳性，并且可以通过设置限位，以获得准确的母液袋放置位置以及穿刺、抽吸位置。
其中，通过驱动主动连杆进行转动，随动连杆产生的随动，即可实现抓手基座(相当于一个连杆)空间位置的切换，以旋转驱动的方式，可以平面内由低到高位置的变化，比导轨式结构更加简洁，使用更加方便。
本发明的第二目的是提供一种配药机器人，包括前述的母液袋的夹持抓手。
本发明具备以下有益效果：
本发明母液袋的夹持抓手采用机械式传动结构，能够使用不同规格的母液袋，具有自动定心、自动适应母液袋规格的优点。
此外，设置的自锁紧装置采用相互配合的L形拔叉构件，能够很好的配合滑动块的滑动，为滑动块的对向或者背向滑动提供更好的导向作用，便于母液袋的锁紧。
此外，本发明各个部件之间结构紧凑，占用空间较小，避免了现有技术中采用电控、气控等方式带来的需要额外驱动器所带来的故障，使用过程更加稳定，可操作性更强。
此外，设置的平衡连杆装置一方面能够使得无论何种夹持状态下，两个夹爪的夹持中心始终恒定，便于两个夹爪之间配合以更好地夹持母液袋，另一方面还能够避免各个部件之间传动过程中出现的应力跳动现象，夹紧过程更加平稳、效率高。
下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。
附图说明
图1是本发明母液袋的夹持抓手的整体结构示意图；
图2是图1的俯视示意图；
图3是图1的正视示意图；
图4是本发明母液袋的夹持抓手的结构示意图；
图5是本发明母液袋的夹持抓手中自锁紧装置的结构示意图；
图6是本发明母液袋位置切换装置的结构示意图，其显示了母液袋处于取放低位的形态；
图7是图6的立体示意图；
图8是本发明母液袋位置切换装置的结构示意图，其显示了母液袋处于吸取高位的形态；
图9是图8的立体示意图。
具体实施方式
实施例1
一种母液袋的夹持抓手，用于配药机器人中对母液袋进行夹持，如图1－5所示，包括抓手基座100、两个夹爪200、自夹紧装置300以及平衡连杆装置400。
其中抓手基座100呈竖直板状，其上设有直线滑轨110、两个滑动块120、可变形支撑护栏130，两个滑动块120设在该直线滑轨110上，其中，可以在直线滑轨110的两个端部设置可拆卸的限位件，以在安装滑动块120后防止滑动块120滑脱；可变形支撑护栏130用来支撑母液袋的瓶身部分，尤其是软袋时，依旧可以进行使用。
两个夹爪200以夹持口对向分布的形态分别安装在两个滑动块120上，其中，在两个夹爪200上设有与母液袋形状相适配的凹槽210，以容纳并夹持母液袋。
自夹紧装置300用于在外力打开两个夹爪200后，使得两个夹爪200产生对向滑移以夹紧母液袋，包括L形拔叉构件310、回转轴320、导向轴330与弹簧构件340；
本示例中经过特殊设计的L形拔叉构件310具有一转角部311、一连接边部322与一抵接边部323，参见图4、图5。
其中转角部311用于进行安装以及位置的确定，在转角部311设有连接孔，回转轴320垂直设在抓手基座100上，并穿过连接孔，在回转轴320上设置了内外双卡簧进行限位安装，以保证L形拔叉构件310的准确安装位置。
连接边部322用于与滑动块120之间配合连接，以将L形拔叉构件310的转动转化为两个滑动块120的同步直线滑动，其中，在连接边部322设有沿其长度方向的连接槽324，导向轴330垂直设在滑动块120上，其位于连接槽324内并能够在连接槽324内进行滑动。
其中，为了便于安装，连接槽324为沿连接边部322的侧端面向内凹陷形成的具有开口的直线槽，参见图5。
抵接边部323用作两个L形拔叉构件310之间抵接以形成转动配合，其中，抵接边部323侧端面为抵接弧面，两个抵接弧面之间始终相接触以能够形成相对的滚动。
其中，为了避免在滚动过程出现的相对滑动现象，本示例中的抵接弧面上设置有滚动用的齿轮325，两组齿轮325之间的互相啮合，使得转动过程更加平稳。
本示例中的弹簧构件340能够驱使两个滑动块120产生对向滑移，并同时带动导向轴330在连接槽324内滑动、以及带动两个抵接弧面围绕回转轴320进行滚动。
进一步的，弹簧构件340的两端分别连接在两个滑动块120上、或者分别连接在两个L形拔叉构件310上、或者分别连接在两个夹爪200上，例如本示例中将弹簧构件340分别连接在两个滑动块120上的情况。
在安装时，L形拔叉构件310的一侧面与滑动块120相接触，L形拔叉构件310的另一侧面通过设置在回转轴320上的卡簧进行限位，以防止L形拔叉构件310在转动过程中可能出现的跳动现象，使得整体结构更加稳定。
平衡连杆装置400用于平衡两个夹爪200的松开与夹持的动态过程，其包括一组成对的平衡连杆410，参见图2、图4，两个平衡连杆410的首端互相铰接，两个平衡连杆410的末端分别铰接两个夹爪200上，两个平衡连杆410的首端形成的铰接点所在位置，即为两个夹爪200的夹持中心所在位置，由于两个平衡连杆410形成的叉形支撑结构，可以使得无论何种夹持状态下，两个夹爪200的夹持中心始终恒定，便于两个夹爪200之间配合以更好地夹持母液袋。
具体的，本示例中的平衡连杆410装置400还包括一组成对的平衡板420，两个平衡板420的分别固定在两个夹爪200上，并且两个平衡板420之间层叠交错设置，其中两个平衡板420之间始终接触或者始终接近接触，以避免个部件之间传动过程中出现的应力跳动现象，使得夹持过程更加稳定。
实施例2
一种母液袋的夹持抓手，如图1－9所示，在实施例1的基础上，还设置了用于切换母液袋位置的母液袋位置切换装置500，以用作将母液袋在取放低位与穿刺、抽吸高位之间进行切换。
母液袋位置切换装置500为四连杆装置，包括母液袋支撑框架510、主动连杆520、随动连杆530，在抓手基座100上设有连接支架140，主动连杆520的一端铰接在母液袋支撑框架510上，主动连杆520的另一端铰接在连接支架140上，随动连杆530的一端铰接在母液袋支撑框架510上，随动连杆530的另一端铰接在连接支架140上。
其中，参见图6－9，主动连杆520与母液袋支撑框架510的铰接点为主驱动点，其例如采用电机540进行驱使以进行顺时针或者逆时针转动，相应的，为了降低电机540的负荷，本示例将主动连杆520延伸形成配重结构550，以平衡母液袋的重力。
优选的，本示例中的主动连杆520与随动连杆530之间互相平行，并且在母液袋支撑框架510上设置有上限位块511、下限位块512，以分别对主动连杆520、随动连杆530的转动位置进行限位，进而获得母液袋准确的取放低位与穿刺、抽吸高位，位置准确度高，操作性强。
本示例中，通过驱动主动连杆520进行转动，随动连杆530产生的随动，即可实现抓手基座100(相当于一个连杆)空间位置的切换，以旋转驱动的方式，可以平面内由低到高位置的变化，比导轨式结构更加简洁，使用更加方便。
虽然本发明以较佳实施例揭露如上，但并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作些许的改进，即凡依照本发明所做的同等改进，应为本发明的范围所涵盖。

Claims (10)

1.一种母液袋的夹持抓手，用于配药机器人中对母液袋进行夹持，其特征在于，包括：
抓手基座；
相配合的两个夹爪，滑动设置在所述抓手基座上；以及
自夹紧装置，用于驱使两个所述夹爪对向滑移以夹持母液袋；
所述抓手基座上设有直线滑轨、设在所述直线滑轨上的两个滑动块，两个所述夹爪以夹持口对向分布的形态分别安装在两个所述滑动块上；
所述自夹紧装置包括相配合的两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；
所述L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；
所述转角部设有连接孔，所述回转轴垂直设在所述抓手基座上，其穿过所述连接孔以将所述L形拔叉构件安装在所述抓手基座上；
所述连接边部设有沿其长度方向的连接槽，所述导向轴垂直设在所述滑动块上并能够在所述连接槽内进行滑动；
所述抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个所述L形拔叉构件的所述抵接弧面之间相接触；
其中，所述弹簧构件能够驱使两个所述滑动块产生滑移，并同时带动所述导向轴在所述连接槽内滑动、以及带动两个所述抵接弧面围绕所述回转轴进行滚动。
2.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，所述弹簧构件的两端分别连接在两个所述滑动块上、或者分别连接在两个所述L形拔叉构件上、或者分别连接在两个所述夹爪上。
3.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，所述抵接弧面上设置有滚动用的齿轮。
4.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，所述连接槽为沿所述连接边部的侧端面向内凹陷形成的具有开口的直线槽。
5.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，所述L形拔叉构件的一侧面与所述滑动块相接触，所述L形拔叉构件的另一侧面通过设置在所述回转轴上的卡簧进行限位。
6.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，还包括平衡连杆装置，所述平衡连杆装置包括至少一组成对的平衡连杆，两个所述平衡连杆的首端互相铰接，两个所述平衡连杆的末端分别铰接在两个所述夹爪上。
7.如权利要求6所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，所述平衡连杆装置还包括至少一组成对的平衡板，两个所述平衡板之间层叠交错设置。
8.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，所述抓手基座上还设置了可变形支撑护栏。
9.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，还包括用于切换母液袋位置的母液袋位置切换装置，其包括母液袋支撑框架、主动连杆、随动连杆，所述主动连杆的一端铰接在所述母液袋支撑框架上，所述主动连杆的另一端铰接在所述抓手基座上，所述随动连杆的一端铰接在所述母液袋支撑框架上，所述随动连杆的另一端铰接在所述抓手基座上。
10.一种配药机器人，其特征在于，包括如权利要求1－9之一所述的母液袋的夹持抓手。
CN202010040800.1A 2020-01-15 2020-01-15 一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人 Pending CN111136640A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010040800.1A CN111136640A (zh) 2020-01-15 2020-01-15 一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010040800.1A CN111136640A (zh) 2020-01-15 2020-01-15 一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111136640A true CN111136640A (zh) 2020-05-12

Family

ID=70524992

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010040800.1A Pending CN111136640A (zh) 2020-01-15 2020-01-15 一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111136640A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113800248A (zh) * 2021-09-16 2021-12-17 江苏芳华智慧医疗科技有限公司 自动发药机夹持单元
CN113954114A (zh) * 2021-12-22 2022-01-21 深圳市博为医疗机器人有限公司 一种用于夹持西林瓶的夹头式机械手
CN114275521A (zh) * 2021-12-10 2022-04-05 珠海格力智能装备有限公司 上料装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113800248A (zh) * 2021-09-16 2021-12-17 江苏芳华智慧医疗科技有限公司 自动发药机夹持单元
CN113800248B (zh) * 2021-09-16 2022-12-06 江苏芳华智慧医疗科技有限公司 自动发药机夹持单元
CN114275521A (zh) * 2021-12-10 2022-04-05 珠海格力智能装备有限公司 上料装置
CN113954114A (zh) * 2021-12-22 2022-01-21 深圳市博为医疗机器人有限公司 一种用于夹持西林瓶的夹头式机械手
CN113954114B (zh) * 2021-12-22 2022-03-22 深圳市博为医疗机器人有限公司 一种用于夹持西林瓶的夹头式机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111136640A (zh) 一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人
JP6387078B2 (ja) 試験管ラベリングユニット及びこれを含む試験管準備装置
CN111358696A (zh) 一种配药机器人
CN110631878B (zh) 一种液基细胞自动制片医疗设备的样本移送机构
CN212170430U (zh) 一种自动定心的夹持抓手
CN212170387U (zh) 一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人
CN114348642A (zh) 用于液体袋的抓取装置
CN110666768A (zh) 一种自动取药机器人
US8028816B1 (en) Container handling system
CN212166144U (zh) 一种配药机器人
CN218539690U (zh) 全自动微生物样本前处理系统
CN114803996A (zh) 一种核药分装设备及其分装方法
CN108033235B (zh) 一种基于视觉的勺子理料装置
CN113337389A (zh) 全自动微生物样本前处理系统
CN113005038A (zh) 用于干细胞培养的机械臂
CN218964439U (zh) 一种地铁车辆全自动车钩与前部横梁连挂编组焊接装置
CN111700799A (zh) 一种静脉配药机械手
CN208420738U (zh) 一种回转式药瓶智能灯检系统
CN217479058U (zh) 一种核药分装设备
CN206543985U (zh) 一种三叉滴斗方向转换器
CN217745057U (zh) 西林瓶封装药物调配机器人
CN207242643U (zh) 采血管处理装置的试管抓取机构
CN214388229U (zh) 一种西林瓶配药装置
CN213031500U (zh) 一种医学护理用输液架
CN208383748U (zh) 一种全自动智能灯检设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination