CN220787195U - 一种安瓿瓶自动上药装置及配药机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种安瓿瓶自动上药装置及配药机器人。其中，安瓿瓶自动上药装置包括用于储存安瓿瓶的药匣机构、用于进行安瓿瓶自动分料的分料机构、用于进行安瓿瓶夹取的夹取机构以及用于进行安瓿瓶转运的移动机构；移动机构包括第一移动组件和第二移动组件；第一移动组件用于驱动夹取机构进行升降，以将夹取机构所夹取的安瓿瓶抬升至与配药机器人的夹持部相平齐；第二移动组件用于驱动夹取机构进行平移，以将夹取机构所夹取的安瓿瓶从夹持部的旁侧移入夹持部内。本实用新型具有安瓿瓶转运效率高和配药效率高的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种安瓿瓶自动上药装置和配药机器人。
背景技术
安瓿瓶是用于盛装药液的小型玻璃容器，其结构包括瓶体和瓶头，以及位于瓶体、瓶头之间凹陷部分的瓶颈，容量一般为1～25ml，安瓿瓶的内部一般存储为注射用的药液。目前，医院静脉输液药物的配制一般由人工完成，易造成药物污染对患者产生危害，同时在需要大量安瓿瓶药液配制的场合，配药效率低，很难满足医院的实际需求，增加患者治疗时间。
针对人工配制安瓿瓶静脉输液药物的不足之处，市场上设计了安瓿配药机器人代替医护人员进行静脉输液药物的配制，然而现有技术中的配药机器人中，依旧依靠人工进行上药操作，存在自动化程度低、操作繁琐的缺陷。另外，现有技术中也出现有自动上药结构，例如专利文献202210401641.2公开了一种安瓿瓶自动上药装置和配药机器人；这种结构能够实现安瓿瓶集中放置、自动分料及自动夹取上料，具有自动化程度高、操作方便的优点。
然而，上述现有技术中存在移动机构在转运安瓿瓶的过程中运动单一在实际使用过程中，需要将配药机器人的夹持部处于打开的等待状态下才能完成安瓿瓶的转运，在夹持部处于其他位置状态下，则移动机构只能在初始位置进行等待，这就导致安瓿瓶转运效率低、影响配药效率等问题。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型的主要目的是提供一种安瓿瓶自动上药装置及配药机器人，具有安瓿瓶转运效率高和配药效率高的优点。
为了实现上述主要目的，本实用新型第一方面提供了一种安瓿瓶自动上药装置，用于将安瓿瓶自动供应至配药机器人的夹持部上；安瓿瓶自动上药装置包括用于储存安瓿瓶的药匣机构、用于进行安瓿瓶自动分料的分料机构、用于进行安瓿瓶夹取的夹取机构以及用于进行安瓿瓶转运的移动机构；
移动机构包括第一移动组件和第二移动组件；第一移动组件用于驱动夹取机构进行升降，以将夹取机构所夹取的安瓿瓶抬升至与夹持部相平齐；第二移动组件用于驱动夹取机构进行平移，以将夹取机构所夹取的安瓿瓶从夹持部的旁侧移入夹持部内。
根据本实用新型的一种具体实施方式，移动机构还包括机座，第二移动组件安装在机座上，第一移动组件安装在第二移动组件上。
进一步地，第一移动组件为丝杆式驱动组件，其包括安装架、第一电机、第一丝杆、第一支撑座和升降座；安装架可在第二移动组件的驱动下进行平移，第一电机安装在安装架上，第一丝杆的一端与第一电机的驱动端相连接，第一丝杆的另一端通过第一支撑座旋转支撑在安装架上，升降座滑动设置在安装架上并与第一丝杆配合连接；其中，夹取机构设置在升降座上。
进一步地，安装架上设有竖向导轨，升降座滑动安装在竖向导轨上。
根据本实用新型的一种具体实施方式，安装架上设有用于检测升降座位置的第一传感器。
根据本实用新型的一种具体实施方式，第二移动组件为丝杆式移动组件，其包括第二电机、第二丝杆、第二支撑座和移动座；第二电机安装在机座上，第二丝杆的一端与第二电机的驱动端相连接，第二丝杆的另一端通过第二支撑座旋转支撑在机座上，移动座滑动设置在机座上并与第一丝杆配合连接；其中，安装架固定设置在移动座上。
进一步地，机座上设有横向导轨，移动座滑动安装在横向导轨上。
进一步地，机座上设有用于检测移动座位置的第二传感器。
根据本实用新型的一种具体实施方式，药匣机构包括药匣盒，药匣盒设有两个或两个以上并排设置的安瓿瓶输送通道；分料机构包括可动推块，可动推块对应设置在安瓿瓶输送通道的出口处并可在不同的安瓿瓶输送通道的出口处往复移动；其中，可动推块上设有用于接纳安瓿瓶的限位槽，从安瓿瓶输送通道所输送的安瓿瓶可滑入限位槽中以进行分料。
本实用新型第二方面提供了一种配药机器人，其包括如上所述的安瓿瓶自动上药装置。
本实用新型具备以下有益效果：
本实用新型中通过第一移动组件和第二移动组件协同进行安瓿瓶的转运，将夹取机构所夹取的安瓿瓶抬升至与夹持部相平齐，第二移动组件将夹取机构所夹取的安瓿瓶从夹持部的旁侧移入夹持部内；在这种结构下，本实用新型中的安瓿瓶自动上药装置不因夹持部的位置或状态而产生停滞，也不对配药机器人的夹持部产生影响；安瓿瓶的转运过程可在配过进程中独立进行，有利于提高安瓿瓶转运效率；同时可以在配药机器人的药盘旋转过程中，同步实现转运，大大提高配药机器人的配药效率。本实用新型具有结构简单、实用性强的优点。
为了更清楚地说明本实用新型的目的、技术方案和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
附图说明
图1是本实用新型装置实施例的第一立体图；
图2是本实用新型装置实施例的第二立体图；
图3是移动机构和夹取机构的第一结构图；
图4是移动机构和夹取机构的第二结构图；
图5是药匣机构和分料机构的结构图。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
本实用新型实施例的安瓿瓶自动上药装置如图1-2所示，包括药匣机构10、分料机构20、夹取机构30和移动机构40；其中，药匣机构10用于储存安瓿瓶，分料机构20用于进行安瓿瓶的自动分料，夹取机构30用于进行安瓿瓶的夹取，移动机构40用于驱动夹取机构30进行移动以将安瓿瓶转运到配药机器人的夹持部50上。
如图3-4所示，移动机构40包括机座41、第一移动组件42和第二移动组件43，第二移动组件43安装在机座41上，第一移动组件42安装在第二移动组件43上。在本实施例中，第一移动组件42用于驱动夹取机构30进行升降，以将夹取机构30所夹取的安瓿瓶抬升至与夹持部50相平齐；第二移动组件43用于驱动夹取机构30进行平移，以将夹取机构30所夹取的安瓿瓶从夹持部50的旁侧移入夹持部50内。
第一移动组件42为丝杆式驱动组件，其包括安装架421、第一电机422、第一丝杆423、第一支撑座424和升降座425；安装架421可在第二移动组件43的驱动下进行平移，第一电机422安装在安装架421上，第一丝杆423的一端与第一电机422的驱动端相连接，第一丝杆423的另一端通过第一支撑座424旋转支撑在安装架421上；安装架421上设有竖向导轨426，升降座425滑动设置在竖向导轨426上并与第一丝杆423配合连接；其中，夹取机构30设置在升降座425上。
优选的，安装架421上设有用于检测升降座425位置的第一传感器427，第一传感器427用于检测升降座425的高位，处于高位下的升降座425使得夹取机构所夹持的安瓿瓶与夹持部50相平齐。
第二移动组件43也为丝杆式移动组件，其包括第二电机431、第二丝杆432、第二支撑座433和移动座434；第二电机431安装在机座41上，第二丝杆432的一端与第二电机431的驱动端相连接，第二丝杆432的另一端通过第二支撑座433旋转支撑在机座41上；机座41上设有横向导轨411，移动座434滑动安装在横向导轨411上并与第一丝杆423配合连接；其中，安装架421固定设置在移动座434上。
进一步地，机座41上设有用于检测移动座434位置的第二传感器435，第二传感器435用于检测移动座434向前推出的位置，向前推出后的移动座434使得夹取机构30所夹持的安瓿瓶移入夹持部50内；待夹持部50完成对安瓿瓶的夹持后，夹取机构30放开安瓿瓶并在移动机构40的驱动下回到原位，以进行下一周期的安瓿瓶夹取和转运。
本实施例中的药匣机构10可参考现有技术中的斜槽式药匣机构，分料机构20可参考现有技术中的推料式分料机构，夹取机构30可参考现有技术中的对心夹爪式夹取机构。作为本实施例的一种延伸，如图5所示，药匣机构10包括药匣盒11，药匣盒11设有两个并排设置的安瓿瓶输送通道12；分料机构20包括可动推块21及用于驱动可动推块21移动的动力组件22，动力组件22例如为丝杆组件，这里不再展开；可动推块21对应设置在安瓿瓶输送通道12的出口处并可在不同的安瓿瓶输送通道12的出口处往复移动；其中，可动推块21上设有用于接纳安瓿瓶的两个限位槽23，从安瓿瓶输送通道12所输送的安瓿瓶可滑入对应的限位槽23中以进行分料。较佳地，经过分料后的安瓿瓶位于药匣盒11中安瓿瓶输送通道12的相对一侧，以便于夹取机构30进行夹持而不会在多个安瓿瓶之间产生干涉。
虽然以上通过实施例描绘了本实用新型，但应当理解的是，上述实施例仅用于示例性地描述本实用新型的可实施方案，而不应解读为限制本实用新型的保护范围，即凡本领域技术人员依照本实用新型所作的置换或变化，应同样为本实用新型权利要求的保护范围所涵盖。
Claims (10)
1.一种安瓿瓶自动上药装置，用于将安瓿瓶自动供应至配药机器人的夹持部上；所述安瓿瓶自动上药装置包括用于储存安瓿瓶的药匣机构、用于进行安瓿瓶自动分料的分料机构、用于进行安瓿瓶夹取的夹取机构以及用于进行安瓿瓶转运的移动机构；其特征在于：
所述移动机构包括第一移动组件和第二移动组件；所述第一移动组件用于驱动所述夹取机构进行升降，以将所述夹取机构所夹取的安瓿瓶抬升至与所述夹持部相平齐；所述第二移动组件用于驱动所述夹取机构进行平移，以将所述夹取机构所夹取的安瓿瓶从所述夹持部的旁侧移入所述夹持部内。
2.如权利要求1所述的安瓿瓶自动上药装置，其特征在于：所述移动机构还包括机座，所述第二移动组件安装在所述机座上，所述第一移动组件安装在所述第二移动组件上。
3.如权利要求2所述的安瓿瓶自动上药装置，其特征在于：所述第一移动组件为丝杆式驱动组件，其包括安装架、第一电机、第一丝杆、第一支撑座和升降座；所述安装架可在所述第二移动组件的驱动下进行平移，所述第一电机安装在所述安装架上，所述第一丝杆的一端与所述第一电机的驱动端相连接，所述第一丝杆的另一端通过所述第一支撑座旋转支撑在所述安装架上，所述升降座滑动设置在所述安装架上并与所述第一丝杆配合连接；其中，所述夹取机构设置在所述升降座上。
4.如权利要求3所述的安瓿瓶自动上药装置，其特征在于：所述安装架上设有竖向导轨，所述升降座滑动安装在所述竖向导轨上。
5.如权利要求3所述的安瓿瓶自动上药装置，其特征在于：所述安装架上设有用于检测所述升降座位置的第一传感器。
6.如权利要求3所述的安瓿瓶自动上药装置，其特征在于：所述第二移动组件为丝杆式移动组件，其包括第二电机、第二丝杆、第二支撑座和移动座；所述第二电机安装在所述机座上，所述第二丝杆的一端与所述第二电机的驱动端相连接，所述第二丝杆的另一端通过所述第二支撑座旋转支撑在所述机座上，所述移动座滑动设置在所述机座上并与所述第二丝杆配合连接；其中，所述安装架固定设置在所述移动座上。
7.如权利要求6所述的安瓿瓶自动上药装置，其特征在于：所述机座上设有横向导轨，所述移动座滑动安装在所述横向导轨上。
8.如权利要求6所述的安瓿瓶自动上药装置，其特征在于：所述机座上设有用于检测所述移动座位置的第二传感器。
9.如权利要求1所述的安瓿瓶自动上药装置，其特征在于：
所述药匣机构包括药匣盒，所述药匣盒设有两个或两个以上并排设置的安瓿瓶输送通道；
所述分料机构包括可动推块，所述可动推块对应设置在所述安瓿瓶输送通道的出口处并可在不同的所述安瓿瓶输送通道的出口处往复移动；其中，所述可动推块上设有用于接纳安瓿瓶的限位槽，从所述安瓿瓶输送通道所输送的安瓿瓶可滑入所述限位槽中以进行分料。
10.一种配药机器人，其特征在于包括权利要求1-9任一项所述的安瓿瓶自动上药装置。
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