CN114887925B - 一种钵苗自动分拣装置 - Google Patents

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Abstract

一种钵苗自动分拣装置，用于与PLC控制系统配合对钵苗进行分拣，通过机械手对钵苗进行转移，可以将钵苗从储存区转移到分拣盘上，传送装置使分拣盘运动至图像采集箱内部，通过摄像头对分拣盘上的钵苗进行拍摄，使PLC控制系统能够选取出分拣盘上的劣苗位置，通过位置传感器的辅助能够使分拣盘再次回到劣苗盘的附近，PLC控制系统通过机械手就能将劣苗从分拣盘转移到劣苗盘，并能够将储存区的钵苗持续补充至分拣盘，并且在分拣盘和劣苗盘全部装满时使其运动至装置外，对优质钵苗和劣苗进行统一收集存放，在PLC控制系统的辅助下整个装置能够持续自动工作，自动化程度高，有效的提高了分拣作业效率，保证了钵苗的优选性，并将分拣出的劣苗进行统一放置。

Description

一种钵苗自动分拣装置
技术领域
本发明涉及钵苗分拣领域，尤其涉及一种钵苗自动分拣装置。
背景技术
穴盘育苗技术广受市场欢迎，穴盘育苗与普通育苗技术相比，具有省工、省力，机械化生产效率高、适于机械化移栽，便于管理、成本低等诸多优点。在穴盘育苗过程中，需要对长势不好、劣苗或者是漏播的穴孔进行剔除、补苗作业，此类作业虽然简单但需要大量劳动力，连续作业容易疲倦，效率低下，利用机械化分拣能够解决上述问题。因此，针对钵苗自动分拣的研究十分重要，对穴盘育苗的发展有很大的促进作用。目前现有的钵苗自动分拣机有诸多问题，例如穴盘的分拣位置不准确，不能准确进行钵苗分拣；只能完成钵苗的分拣作业，不能在分拣时同步完成劣质钵苗的剔除作业；或是虽然完成了分拣作业但没有对这劣苗进行统一存放；并且钵苗分拣是一个长时间持续的过程，现有的钵苗自动分拣机将劣苗分拣后难以及时进行补苗，难以自动持续工作，依然需要大量的人工干预操作，自动化程度不足，分拣作业效率也不足。
发明内容
为解决上述现有的钵苗分拣装置存在的问题，本发明提供了一种钵苗自动分拣装置。
本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种钵苗自动分拣装置，用于与PLC控制系统配合对钵苗进行分拣，包括设有钵苗储存区的架体，钵苗储存区的两侧分别设有分拣盘和劣苗盘，架体上设有分拣盘传送装置、劣苗盘传送装置和图像采集箱，分拣盘传送装置能够将分拣盘从与钵苗储存区相邻的分拣位置运送至位于图像采集箱内部的检测位置或运送至架体外，劣苗盘传送装置能够将劣苗盘从与钵苗储存区相邻的接收位置运送至架体外，架体上设有三组位置传感器，三组位置传感器能够分别对分拣位置、检测位置和接收位置进行检测，以便于PLC控制系统在分拣盘到达分拣位置或检测位置时控制分拣盘传送装置停止，并在劣苗盘到达接收位置时控制劣苗盘传送装置停止；图像采集箱的顶侧内壁设有摄像头，图像采集箱的内壁上还设有光源，摄像头能够对位于检测位置的分拣盘进行拍摄，以便于PLC控制系统选取出分拣盘上的劣苗位置；架体上还设有龙门滑轨，龙门滑轨位于钵苗储存区、分拣盘和劣苗盘的上方，龙门滑轨上设有滑动基座和用于带动滑动基座移动的电机，滑动基座上竖直安装有升降气缸，升降气缸的底端设有机械手，PLC控制系统能够控制电机、升降气缸和机械手的动作，以便于机械手将劣苗从位于分拣位置的分拣盘转移至位于接收位置的劣苗盘。
优选的，分拣盘传送装置和劣苗盘传送装置均为传送辊道或传送带。
优选的，龙门滑轨水平设置，龙门滑轨的长度方向与分拣盘传送装置和劣苗盘传送装置的输送方向相互垂直。
根据上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明通过机械手对钵苗进行转移，可以将钵苗从储存区转移到分拣盘上，传送装置通过位置传感器的辅助使分拣盘运动至图像采集箱内部，通过摄像头对分拣盘上的钵苗进行拍摄，使PLC控制系统能够选取出分拣盘上的劣苗位置，通过位置传感器的辅助能够使分拣盘再次回到劣苗盘的附近，PLC控制系统通过机械手的动作就能将劣苗从分拣盘转移到劣苗盘，实现对钵苗的分拣；PLC控制系统能够通过机械手将储存区的钵苗持续补充至分拣盘，并且在分拣盘全部装满优质钵苗和劣苗盘全部装满劣苗时使分拣盘和劣苗盘运动至装置外，对优质钵苗和劣苗进行统一收集存放，然后通过位置传感器的辅助再使分拣盘和劣苗盘返回装置内继续进行分拣。本发明在PLC控制系统的辅助下整个装置能够持续自动工作，自动化程度高，有效的提高了分拣作业效率，保证了钵苗的优选性，并将分拣出的劣苗进行统一放置，方便对劣苗后续的处理。
附图说明
图1为本发明的示意图；
图2为图像采集箱的剖视示意图。
图中标记：1、架体，2、钵苗储存区，3、分拣盘，4、劣苗盘，5、分拣盘传送装置，6、劣苗盘传送装置，7、图像采集箱，8、摄像头，9、光源，10、龙门滑轨，11、电机，12、滑动基座，13、升降气缸，14、机械手。
具体实施方式
参见附图，具体实施方式如下：
如图1所示，一种钵苗自动分拣装置，用于与PLC控制系统配合对钵苗进行分拣，包括设有钵苗储存区2的架体1，钵苗储存区2的两侧分别设有分拣盘3和劣苗盘4，架体1上设有分拣盘传送装置5、劣苗盘传送装置6和图像采集箱7，分拣盘传送装置5和劣苗盘传送装置6均为传送辊道或传送带。
分拣盘传送装置5能够将分拣盘3从与钵苗储存区2相邻的分拣位置运送至位于图像采集箱7内部的检测位置或运送至架体1外，劣苗盘传送装置6能够将劣苗盘4从与钵苗储存区2相邻的接收位置运送至架体1外。架体1上设有三组位置传感器，三组位置传感器能够分别对分拣位置、检测位置和接收位置进行检测。
当分拣盘3到达分拣位置或检测位置时，对应的位置传感器检测到分拣盘3并向PLC控制系统发出信号，PLC控制系统使分拣盘传送装置5停止工作，就能使分拣盘3停在分拣位置或检测位置，当劣苗盘4到达接收位置时，对应的位置传感器检测到劣苗盘4并向PLC控制系统发出信号，PLC控制系统使劣苗盘传送装置6停止工作，就能使劣苗盘4停在接收位置。
如图2所示，图像采集箱7的顶侧内壁设有摄像头8，图像采集箱7的内壁上还设有光源9，摄像头8能够对位于检测位置的分拣盘3进行拍摄，并将图像信息传递至PLC控制系统，PLC控制系统能够对图像信息进行分析，选取出分拣盘3上的劣苗位置。
架体1上还设有龙门滑轨10，龙门滑轨10位于钵苗储存区2、分拣盘3和劣苗盘4的上方，龙门滑轨10水平设置，龙门滑轨10的长度方向与分拣盘传送装置5和劣苗盘传送装置6的输送方向相互垂直，龙门滑轨10上设有滑动基座12和用于带动滑动基座12移动的电机11，滑动基座12上竖直安装有升降气缸13，升降气缸13的底端设有机械手14，PLC控制系统能够控制电机11、升降气缸13和机械手14的动作，以便于机械手14将劣苗从位于分拣位置的分拣盘3转移至位于接收位置的劣苗盘4。
工作过程：预先在钵苗储存区2内存放大量的钵苗以供分拣，开始工作时先使分拣盘3和劣苗盘4分别停在钵苗储存区2两侧的分拣位置和接收位置，然后PLC控制系统启动控制电机11、升降气缸13和机械手14，通过机械手14将钵苗从钵苗储存区2转移至分拣盘3，直到分拣盘3装满后，PLC控制系统使分拣盘传送装置5带动分拣盘3运动，直到PLC控制系统收到位置传感器的信号并关停分拣盘传送装置5，此时分拣盘3会运动到位于图像采集箱7内部的检测位置，摄像头8在光源9的辅助下对分拣盘3进行拍摄，并将图像信息传递至PLC控制系统，PLC控制系统对图像信息进行分析，选取出分拣盘3上的劣苗位置，然后PLC控制系统使分拣盘传送装置5带动分拣盘3反向运动，直到PLC控制系统收到位置传感器的信号并关停分拣盘传送装置5，此时分拣盘3会回到分拣位置，然后PLC控制系统启动控制电机11、升降气缸13和机械手14，通过机械手14将劣苗从分拣盘3转移劣苗盘4。
当分拣盘3上的劣苗全部转移完成后，通过机械手14继续将钵苗储存区2的钵苗转移至分拣盘3，重新送入图像采集箱7进行检测和分拣，直到分拣盘3上的钵苗全部品质合格、没有劣苗时，PLC控制系统使分拣盘传送装置5带动分拣盘3运动至架体1外，待钵苗全部取出后，分拣盘3再回到分拣位置等待继续进行分拣；当劣苗盘4被劣苗装满时，PLC控制系统使劣苗盘传送装置6带动劣苗盘4运动至架体1外，待劣苗全部取出后，劣苗盘4再回到接收位置等待继续收集劣苗。在PLC控制系统的辅助下整个装置能够持续自动工作，有效的提高了分拣作业效率，保证了钵苗的优选性，并将分拣出的劣苗进行统一放置，方便对劣苗后续的处理。

Claims (3)

1.一种钵苗自动分拣装置，用于与PLC控制系统配合对钵苗进行分拣，其特征在于：包括设有钵苗储存区（2）的架体（1），钵苗储存区（2）的两侧分别设有分拣盘（3）和劣苗盘（4），架体（1）上设有分拣盘传送装置（5）、劣苗盘传送装置（6）和图像采集箱（7），分拣盘传送装置（5）能够将分拣盘（3）从与钵苗储存区（2）相邻的分拣位置运送至位于图像采集箱（7）内部的检测位置或运送至架体（1）外，劣苗盘传送装置（6）能够将劣苗盘（4）从与钵苗储存区（2）相邻的接收位置运送至架体（1）外，架体（1）上设有三组位置传感器，三组位置传感器能够分别对分拣位置、检测位置和接收位置进行检测，以便于PLC控制系统在分拣盘（3）到达分拣位置或检测位置时控制分拣盘传送装置（5）停止，并在劣苗盘（4）到达接收位置时控制劣苗盘传送装置（6）停止；图像采集箱（7）的顶侧内壁设有摄像头（8），图像采集箱（7）的内壁上还设有光源（9），摄像头（8）能够对位于检测位置的分拣盘（3）进行拍摄，以便于PLC控制系统选取出分拣盘（3）上的劣苗位置；架体（1）上还设有龙门滑轨（10），龙门滑轨（10）位于钵苗储存区（2）、分拣盘（3）和劣苗盘（4）的上方，龙门滑轨（10）上设有滑动基座（12）和用于带动滑动基座（12）移动的电机（11），滑动基座（12）上竖直安装有升降气缸（13），升降气缸（13）的底端设有机械手（14），PLC控制系统能够控制电机（11）、升降气缸（13）和机械手（14）的动作，以便于机械手（14）将劣苗从位于分拣位置的分拣盘（3）转移至位于接收位置的劣苗盘（4）。
2.根据权利要求1所述的一种钵苗自动分拣装置，其特征在于：分拣盘传送装置（5）和劣苗盘传送装置（6）均为传送辊道或传送带。
3.根据权利要求1所述的一种钵苗自动分拣装置，其特征在于：龙门滑轨（10）水平设置，龙门滑轨（10）的长度方向与分拣盘传送装置（5）和劣苗盘传送装置（6）的输送方向相互垂直。
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苗盘自动分拣上线机控制系统设计;陈龙;魏娜;郭克君;;林业机械与木工设备(第12期);全文 *

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