CN114872052A - 一种远程自动控制智能工厂机械臂的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种远程自动控制智能工厂机械臂的方法，包括：接收终端接收由第一控制中心在第一周期性时间段的第一时间分段上发送的第一控制信息；接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第二控制中心发送的第二控制信息，则接收终端向第二控制中心发送第一延迟反馈信息；在向第二控制中心发送第一延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第二控制信息；在接收到第一延迟反馈信息之后，第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向接收终端重新发送第二控制信息；在接收到第一控制信息之后，接收终端基于第一控制信息中包含的信息来接收由第一控制中心发送的第一机械臂控制命令。

Description

一种远程自动控制智能工厂机械臂的方法及系统

技术领域

本发明是关于智能工厂技术领域，特别是关于一种远程自动控制智能工厂机械臂的方法及系统。

背景技术

智能工厂是实现先进制造和高品质制造的一项基础技术。目前很多智能工厂内都设置有计算机或者控制中心控制的机械臂装置，随着工业技术的发展，往往一台计算机控制一副机械臂的基本架构已经无法满足生产要求。目前很多机械臂都需要由几台计算机或者控制中心同时控制，例如一些工厂中的一些高档的专门机械臂，一副该种类的机械臂可能有专门控制液压系统的控制中心、专门控制机械臂大动作的控制中心、以及专门控制机械臂精细动作的控制中心等等。如何协调这些控制中心与机械臂的信息交互对于现有技术提出了重大挑战。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供了一种远程自动控制智能工厂机械臂的方法，其特征在于，方法包括：

接收终端接收由第一控制中心在第一周期性时间段的第一时间分段上发送的第一控制信息，其中，接收终端设置在机械臂上；如果在接收到第一控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第二控制中心发送的第二控制信息，则接收终端向第二控制中心发送第一延迟反馈信息，其中，第一延迟反馈信息向第二控制中心指示延迟发送时间；在向第二控制中心发送第一延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第二控制信息；在接收到第一延迟反馈信息之后，第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向接收终端重新发送第二控制信息；在接收到第一控制信息之后，接收终端基于第一控制信息中包含的信息来接收由第一控制中心发送的第一机械臂控制命令。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

如果在接收到第二控制信息之后，如果接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第三控制中心发送的第三控制信息，则接收终端向第三控制中心发送第二延迟反馈信息，其中，第二延迟反馈信息向第三控制中心指示延迟发送时间；在向第三控制中心发送第二延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第三控制信息；在接收到第二延迟反馈信息之后，第三控制中心在第一周期性时间段的第三时间分段上向接收终端重新发送第三控制信息；在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到第二控制信息之后，接收终端基于第二控制信息中包含的信息来接收由第二控制中心发送的第二机械臂控制命令；在第一周期性时间段的第三时间分段上接收到第三控制信息之后，接收终端基于第三控制信息中包含的信息来接收由第三控制中心发送的第三机械臂控制命令。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

如果在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到第二控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到由第四控制中心发送的第四控制信息，则接收终端向第四控制中心发送第三延迟反馈信息，其中，第三延迟反馈信息向第四控制中心指示延迟发送时间；在向第四控制中心发送第三延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到的第四控制信息；在接收到第三延迟反馈信息之后，第四控制中心在第一周期性时间段的第四时间分段上向接收终端重新发送第四控制信息。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

如果在接收到第一控制信息的同时，接收终端还接收到由第二控制中心发送的第五控制信息，则接收终端随机选择第一控制中心以及第二控制中心中的一者；如果随机选择第二控制中心，则接收终端向第二控制中心发送第四延迟反馈信息，其中，第四延迟反馈信息向第二控制中心指示延迟发送时间；在向第二控制中心发送第四延迟反馈信息之后，接收终端丢弃第五控制信息；在接收到第四延迟反馈信息之后，第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向接收终端重新发送第五控制信息。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

如果在接收到第一控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第二控制中心发送的具有优先级标识符的第六控制信息，则接收终端向第一控制中心发送第五延迟反馈信息，其中，第五延迟反馈信息向第一控制中心指示延迟发送时间；在向第一控制中心发送第五延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第一控制信息；在接收到第五延迟反馈信息之后，第一控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向接收终端重新发送第一控制信息。

在一优选的实施方式中，第一控制信息包括反馈参数列表，其中，反馈参数列表至少向接收终端指示第一调制方案及发射功率组合以及第二调制方案及发射功率组合，其中，反馈参数列表还向接收终端指示第一调制方案及发射功率组合的使用时间，以及第二调制方案及发射功率组合的使用时间。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

在接收到第一机械臂控制命令之后，接收终端判断当前时间是处于第一调制方案及发射功率组合的使用时间，还是处于第二调制方案及发射功率组合的使用时间；如果判断当前时间是处于第一调制方案及发射功率组合的使用时间，则接收终端使用第一调制方案及发射功率组合向第一控制中心发送针对第一机械臂控制命令的反馈；如果判断当前时间是处于第二调制方案及发射功率组合的使用时间，则接收终端使用第二调制方案及发射功率组合向第一控制中心发送针对第一机械臂控制命令的反馈。

本发明提供了一种远程自动控制智能工厂机械臂的系统，其特征在于，系统被配置为进行以下操作：接收终端接收由第一控制中心在第一周期性时间段的第一时间分段上发送的第一控制信息，其中，接收终端设置在机械臂上；如果在接收到第一控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第二控制中心发送的第二控制信息，则接收终端向第二控制中心发送第一延迟反馈信息，其中，第一延迟反馈信息向第二控制中心指示延迟发送时间；在向第二控制中心发送第一延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第二控制信息；在接收到第一延迟反馈信息之后，第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向接收终端重新发送第二控制信息；在接收到第一控制信息之后，接收终端基于第一控制信息中包含的信息来接收由第一控制中心发送的第一机械臂控制命令。

在一优选的实施方式中，第一控制信息包括反馈参数列表，其中，反馈参数列表至少向接收终端指示第一调制方案及发射功率组合以及第二调制方案及发射功率组合，其中，反馈参数列表还向接收终端指示第一调制方案及发射功率组合的使用时间，以及第二调制方案及发射功率组合的使用时间。

在一优选的实施方式中，系统还被配置为进行以下操作：

在接收到第一机械臂控制命令之后，接收终端判断当前时间是处于第一调制方案及发射功率组合的使用时间，还是处于第二调制方案及发射功率组合的使用时间；如果判断当前时间是处于第一调制方案及发射功率组合的使用时间，则接收终端使用第一调制方案及发射功率组合向第一控制中心发送针对第一机械臂控制命令的反馈；如果判断当前时间是处于第二调制方案及发射功率组合的使用时间，则接收终端使用第二调制方案及发射功率组合向第一控制中心发送针对第一机械臂控制命令的反馈。

与现有技术相比，本发明具有如下优点，在目前的系统条件下，接收终端接收三个控制中心发送的机械臂控制命令的时间可能重合，但是三个控制中心发送的机械臂控制命令往往无法同时被机械臂执行，而为了精细化控制生产进度，提高生产效率，目前系统对于命令执行的时间要求严格，不可能允许机械臂在命令互相冲突时，随意延后某一个命令的执行时间。现有技术目前无法有效解决机械臂控制命令接收（或者执行）冲突的问题，针对现有技术的问题，本发明提出了一种方法，本发明的方法能够以一种低成本的方式解决现有技术的问题。

附图说明

图1是本发明的架构示意图。

图2是用于展示时间关系的时间顺序示意图。

图3是根据本发明的一个实施方式的方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如背景技术所述，目前很多机械臂都需要由几台计算机或者控制中心同时控制（为了工厂安全和成本考虑，当前的控制方式基本都是无线控制方式，因为物理线缆非常容易造成生产事故，并且增加成本），这种系统的架构示意图如图1所示，图中的机械臂101需要由第一控制中心102、第二控制中心103、第三控制中心104、第四控制中心105同时进行控制，当然，第一控制中心102、第二控制中心103、第三控制中心104、第四控制中心105具有不同的控制功能，例如第一控制中心102专门控制供电系统，以便稳定机械臂供电，第二控制中心103专门控制大动作系统等等。虽然多个控制中心均与机械臂通信连接，但是控制中心之间无法进行通信和协调，如果专门设计控制中心之间的协调和通信方法，这可能造成巨大成本，并且极大的降低控制命令发送的速度。但是如果控制中心之间不进行协调，我方发现在运行过程中，控制命令的传输可能造成冲突，因此如何协调这些控制中心与机械臂的信息交互对于现有技术提出了重大挑战。为了清楚地介绍本发明的技术方案，我方首先基于图2的图示介绍技术问题的具体成因，需要指出的是，图2中的技术问题系本发明的发明人发现，虽然发明人图2的技术描述为已经可以被研究的对象，但是本发明无意承认图2中的技术是法律意义上的现有技术。如图2所示，当前的系统的时间结构为控制信息在周期性时间段内发送，一个周期性时间段被划分为多个时间分段，图2中示例的将一个周期性时间段划分为4段，分别为第一时间分段204、第二时间分段205、第三时间分段206、第四时间分段207，一个周期性时间段结束之后可以存在一小段时间的保护时间，这一段保护时间中，接收终端以及控制中心均不发送数据。本领域技术人员应该理解，一个周期性时间段结束之后，应该接续下一个周期性时间段，该下一个周期性时间段结束之后，应该接续再下一个周期性时间段。但是出于图示清楚的考虑，图2仅展示了第一周期性时间段之后的第二周期性时间段的第一时间分段。当前的第一控制中心可能在第一周期性时间段的第一时间分段204上向接收终端发送控制信息A201，第二控制中心可能在第一周期性时间段的第一时间分段204上向接收终端发送控制信息B202，第三控制中心可能在第一周期性时间段的第一时间分段204上向接收终端发送控制信息C203（如图所示，控制信息A-C是在不同频率上发送的），出于系统设计简便的考虑，在发送控制信息之后，控制中心会在发送控制信息的时间之后的固定时间发送机械臂控制命令，由于控制信息A-C均在第一周期性时间段的第一时间分段204上被发送，所以接收终端接收三个控制中心发送的机械臂控制命令的时间重合，但是三个控制中心发送的机械臂控制命令可能无法同时被机械臂执行，而为了精细化控制生产进度，提高生产效率，目前系统对于命令执行的时间要求严格，不可能允许机械臂在命令互相冲突时，随意延后某一个命令的执行时间。所以如果出现图2的情况，当前可能的方法是要求接收终端在出现机械臂控制命令冲突时，向控制中心发送反馈以便通知控制中心机械臂没有执行某个命令，此时，控制中心可以重新发送机械臂控制命令。但是该种方法传输冗余较大，并且无法有效防止重新发送的机械臂控制命令再次出现冲突。针对该技术问题，本发明提出了一种方法。

图3是根据本发明的一个实施方式的方法流程图。如图3所示，本发明的方法包括如下步骤：

步骤1：接收终端接收由第一控制中心在第一周期性时间段的第一时间分段上发送的第一控制信息，其中，接收终端设置在机械臂上；在一个示例中，本发明的实施例的时间结构可以参考图2；在一个实施例中，周期性时间段中包含的时间分段的数量可以是3个、5个、6个、甚至更多个，但是出于系统设计的考虑，周期性时间段中包含的时间分段的数量也不能无限多；

步骤2：如果在接收到第一控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第二控制中心发送的第二控制信息，则接收终端向第二控制中心发送第一延迟反馈信息，其中，第一延迟反馈信息向第二控制中心指示延迟发送时间；在一个示例中，控制信息中可能包括接收终端接收机械臂控制命令所必要的信息，例如控制信息中可以包括机械臂控制命令的发射功率以及频率位置等；

步骤3：在向第二控制中心发送第一延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第二控制信息；

步骤4：在接收到第一延迟反馈信息之后，第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向接收终端重新发送第二控制信息；本领域技术人员应该理解，在该实施例中，第一延迟反馈信息指示的延迟发送时间为延迟一个时间分段，也即如果前次发送第二控制信息的位置是第一周期性时间段的第一时间分段，则重新发送第二控制信息的位置是第一周期性时间段的第二时间分段；

步骤5：在接收到第一控制信息之后，接收终端基于第一控制信息中包含的信息来接收由第一控制中心发送的第一机械臂控制命令。本领域技术人员应该理解，出于系统设计简便的考虑，本发明中的机械臂控制命令的发送时间与控制信息的发送时间之间的时间间隔是预先配置的，且是一固定值。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

如果在接收到第二控制信息之后，如果接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第三控制中心发送的第三控制信息，则接收终端向第三控制中心发送第二延迟反馈信息，其中，第二延迟反馈信息向第三控制中心指示延迟发送时间；在向第三控制中心发送第二延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第三控制信息；本领域技术人员应当理解，为了实现本发明的目的，第二延迟反馈信息与第一延迟反馈信息中指示的延迟发送时间不能相同；在接收到第二延迟反馈信息之后，第三控制中心在第一周期性时间段的第三时间分段上向接收终端重新发送第三控制信息；在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到第二控制信息之后，接收终端基于第二控制信息中包含的信息来接收由第二控制中心发送的第二机械臂控制命令；在第一周期性时间段的第三时间分段上接收到第三控制信息之后，接收终端基于第三控制信息中包含的信息来接收由第三控制中心发送的第三机械臂控制命令。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

如果在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到第二控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到由第四控制中心发送的第四控制信息，则接收终端向第四控制中心发送第三延迟反馈信息，其中，第三延迟反馈信息向第四控制中心指示延迟发送时间；在向第四控制中心发送第三延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到的第四控制信息；在接收到第三延迟反馈信息之后，第四控制中心在第一周期性时间段的第四时间分段上向接收终端重新发送第四控制信息。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

如果在接收到第一控制信息的同时，接收终端还接收到由第二控制中心发送的第五控制信息，则接收终端随机选择第一控制中心以及第二控制中心中的一者；本领域技术人员应该理解，在前述实施方式中，由于第一控制信息与第二控制信息虽然都是在第一周期性时间段的第一时间分段接收的，但是第一控制信息与第二控制信息并非同时接收的，所以如果先接收第一控制信息，随后接收到第二控制信息，那么就可以丢弃第二控制信息，反之则丢弃第一控制信息；但是在该实施例中，第一控制信息与第二控制信息同时接收，接收终端无法区分接收的前后顺序，因此，需要设计接收终端通过随机选择的方式来确定丢弃哪一个控制信息；如果随机选择第二控制中心，则接收终端向第二控制中心发送第四延迟反馈信息，其中，第四延迟反馈信息向第二控制中心指示延迟发送时间；在向第二控制中心发送第四延迟反馈信息之后，接收终端丢弃第五控制信息；在接收到第四延迟反馈信息之后，第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向接收终端重新发送第五控制信息。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

如果在接收到第一控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第二控制中心发送的具有优先级标识符的第六控制信息，则接收终端向第一控制中心发送第五延迟反馈信息，其中，第五延迟反馈信息向第一控制中心指示延迟发送时间；在该实施例中，由于某些机械臂控制命令是需要立即执行的（例如一些重要动作的执行命令，一些重要参数变更的命令），所以设计控制信息可以携带优先级标识符；一旦接收到带有优先级标识符的控制信息，则接收终端丢弃一切不具有优先级标识符的控制信息；如果接收终端在同一个时间分段上接收到两个具有优先级标识符的控制信息，那么接收终端可以按照前面介绍的先接收优先的原则，丢弃后接收的、具有优先级标识符的控制信息，如果在同一个时间分段上同时接收两个具有优先级标识符的控制信息，则可以随机选择丢弃一个具有优先级标识符的控制信息；在一个实施例中，优先级标识符还可以表示优先级级别，例如接收终端可能在同一个时间分段上接收到具有优先级标识符等级1的控制信息A，以及具有优先级标识符等级2的控制信息B，由于具有优先级标识符等级1的控制信息A的优先级小于具有优先级标识符等级2的控制信息B，所以接收终端丢弃具有优先级标识符等级1的控制信息A的优先级；在向第一控制中心发送第五延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第一控制信息；在接收到第五延迟反馈信息之后，第一控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向接收终端重新发送第一控制信息。

在一优选的实施方式中，第一控制信息包括反馈参数列表，其中，反馈参数列表至少向接收终端指示第一调制方案及发射功率组合以及第二调制方案及发射功率组合，其中，反馈参数列表还向接收终端指示第一调制方案及发射功率组合的使用时间，以及第二调制方案及发射功率组合的使用时间。在一个实施例中，目前众多智能工厂设计的产品是需要保密的产品，产品的产量、生产速度等等都涉及企业的核心竞争力，例如在一种情况下，虽然通过加密手段可以确保传输的信息的具体内容不被破解，但是普通示波器即可以监测工厂内部的无线电信号的起伏，通过大数据分析已经能够将通过无线电信号的特征与工厂内某个特定设备联系起来，那么随后通过该无线电信号的发送频率，就可以确定工厂内该特定设备的使用频率，从而估计出产品的产量以及生产速度，为了防止这种情况的出现，本发明额外的提出了优选的解决方案。主要思想在于，无线电信号的特征主要由设备的发射功率和调制方案决定，由于工厂内设备位置不经常移动，如果没有人工干预，某个例如机械臂的设备与控制中心传输数据时，通常长时间使用相同的发射功率和同一个调制方案，这非常容易使得外界捕获相关无线电信号特征。本发明提出的优选方案能够额外的解决该问题。

在一优选的实施方式中，方法还包括：

在接收到第一机械臂控制命令之后，接收终端判断当前时间是处于第一调制方案及发射功率组合的使用时间，还是处于第二调制方案及发射功率组合的使用时间；在一个实施例中，例如基于信号质量，要求接收终端的发射功率为0.7W，调制方案为32QAM，那么可以设定第一调制方案及发射功率组合为0.7W和32QAM，此时，可以设定第二调制方案及发射功率组合为0.8W和16QAM；能够预知的是，使用第二调制方案及发射功率组合时，本发明的系统浪费了一定的发射功率并且牺牲了一定的传输速度，但是本发明的系统本质的改变了无线电信号波形，防止无线电信号特征的泄漏；并且在工厂环境下，发射功率和传输速度的损失和浪费通常是可以允许的；如果判断当前时间是处于第一调制方案及发射功率组合的使用时间，则接收终端使用第一调制方案及发射功率组合向第一控制中心发送针对第一机械臂控制命令的反馈；如果判断当前时间是处于第二调制方案及发射功率组合的使用时间，则接收终端使用第二调制方案及发射功率组合向第一控制中心发送针对第一机械臂控制命令的反馈。

以上详细说明仅为本发明之较佳实施例的说明，非因此局限本发明的专利范围，所以，凡运用本创作说明书及图示内容所为的等效技术变化，均包含于本发明的专利范围内。

Claims (10)

1.一种远程自动控制智能工厂机械臂的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收终端接收由第一控制中心在第一周期性时间段的第一时间分段上发送的第一控制信息，其中，所述接收终端设置在所述机械臂上；如果在接收到所述第一控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第二控制中心发送的第二控制信息，则接收终端向所述第二控制中心发送第一延迟反馈信息，其中，所述第一延迟反馈信息向所述第二控制中心指示延迟发送时间；在向所述第二控制中心发送第一延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第二控制信息；在接收到所述第一延迟反馈信息之后，第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向所述接收终端重新发送所述第二控制信息；在接收到所述第一控制信息之后，接收终端基于所述第一控制信息中包含的信息来接收由第一控制中心发送的第一机械臂控制命令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果在接收到所述第二控制信息之后，如果接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第三控制中心发送的第三控制信息，则接收终端向所述第三控制中心发送第二延迟反馈信息，其中，所述第二延迟反馈信息向所述第三控制中心指示延迟发送时间；在向所述第三控制中心发送第二延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第三控制信息；在接收到所述第二延迟反馈信息之后，第三控制中心在第一周期性时间段的第三时间分段上向所述接收终端重新发送所述第三控制信息；在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到所述第二控制信息之后，接收终端基于所述第二控制信息中包含的信息来接收由第二控制中心发送的第二机械臂控制命令；在第一周期性时间段的第三时间分段上接收到所述第三控制信息之后，接收终端基于所述第三控制信息中包含的信息来接收由第三控制中心发送的第三机械臂控制命令。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到所述第二控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到由第四控制中心发送的第四控制信息，则接收终端向所述第四控制中心发送第三延迟反馈信息，其中，所述第三延迟反馈信息向所述第四控制中心指示延迟发送时间；在向所述第四控制中心发送第三延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到的第四控制信息；在接收到所述第三延迟反馈信息之后，第四控制中心在第一周期性时间段的第四时间分段上向所述接收终端重新发送所述第四控制信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果在接收到所述第一控制信息的同时，接收终端还接收到由第二控制中心发送的第五控制信息，则接收终端随机选择第一控制中心以及第二控制中心中的一者；如果随机选择所述第二控制中心，则接收终端向所述第二控制中心发送第四延迟反馈信息，其中，所述第四延迟反馈信息向所述第二控制中心指示延迟发送时间；在向所述第二控制中心发送第四延迟反馈信息之后，接收终端丢弃所述第五控制信息；在接收到所述第四延迟反馈信息之后，第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向所述接收终端重新发送所述第五控制信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果在接收到所述第一控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第二控制中心发送的具有优先级标识符的第六控制信息，则接收终端向所述第一控制中心发送第五延迟反馈信息，其中，所述第五延迟反馈信息向所述第一控制中心指示延迟发送时间；在向所述第一控制中心发送第五延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第一控制信息；在接收到所述第五延迟反馈信息之后，第一控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向所述接收终端重新发送所述第一控制信息。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一控制信息包括反馈参数列表，其中，所述反馈参数列表至少向接收终端指示第一调制方案及发射功率组合以及第二调制方案及发射功率组合，其中，所述反馈参数列表还向接收终端指示所述第一调制方案及发射功率组合的使用时间，以及所述第二调制方案及发射功率组合的使用时间。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述第一机械臂控制命令之后，接收终端判断当前时间是处于所述第一调制方案及发射功率组合的使用时间，还是处于所述第二调制方案及发射功率组合的使用时间；如果判断当前时间是处于所述第一调制方案及发射功率组合的使用时间，则接收终端使用所述第一调制方案及发射功率组合向所述第一控制中心发送针对所述第一机械臂控制命令的反馈；如果判断当前时间是处于所述第二调制方案及发射功率组合的使用时间，则接收终端使用所述第二调制方案及发射功率组合向所述第一控制中心发送针对所述第一机械臂控制命令的反馈。

8.一种远程自动控制智能工厂机械臂的系统，其特征在于，所述系统被配置为进行以下操作：

接收终端接收由第一控制中心在第一周期性时间段的第一时间分段上发送的第一控制信息，其中，所述接收终端设置在所述机械臂上；如果在接收到所述第一控制信息之后，接收终端还在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到由第二控制中心发送的第二控制信息，则接收终端向所述第二控制中心发送第一延迟反馈信息，其中，所述第一延迟反馈信息向所述第二控制中心指示延迟发送时间；在向所述第二控制中心发送第一延迟反馈信息之后，接收终端丢弃在第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第二控制信息；在接收到所述第一延迟反馈信息之后，第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向所述接收终端重新发送所述第二控制信息；在接收到所述第一控制信息之后，接收终端基于所述第一控制信息中包含的信息来接收由第一控制中心发送的第一机械臂控制命令。

9.如权利要求8所述的系统，其中，所述第一控制信息包括反馈参数列表，其中，所述反馈参数列表至少向接收终端指示第一调制方案及发射功率组合以及第二调制方案及发射功率组合，其中，所述反馈参数列表还向接收终端指示所述第一调制方案及发射功率组合的使用时间，以及所述第二调制方案及发射功率组合的使用时间。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还被配置为进行以下操作：

在接收到所述第一机械臂控制命令之后，接收终端判断当前时间是处于所述第一调制方案及发射功率组合的使用时间，还是处于所述第二调制方案及发射功率组合的使用时间；如果判断当前时间是处于所述第一调制方案及发射功率组合的使用时间，则接收终端使用所述第一调制方案及发射功率组合向所述第一控制中心发送针对所述第一机械臂控制命令的反馈；如果判断当前时间是处于所述第二调制方案及发射功率组合的使用时间，则接收终端使用所述第二调制方案及发射功率组合向所述第一控制中心发送针对所述第一机械臂控制命令的反馈。

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