CN114863705A - 交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114863705A CN202210791356.6A CN202210791356A CN114863705A CN 114863705 A CN114863705 A CN 114863705A CN 202210791356 A CN202210791356 A CN 202210791356A CN 114863705 A CN114863705 A CN 114863705A
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axis
traffic light
coordinate system
around
rotation angle
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胡大林
刘忠尧
彭思阳
谭哲
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Beijing Saimu Technology Co ltd
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Abstract

本发明涉及交通灯技术领域，尤其涉及交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据立柱绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴旋转角度，确定目标坐标系；根据立柱的高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中第一坐标；根据第一坐标、立柱绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴旋转角度，确定交通灯在初始坐标系第二坐标。通过本申请的方式，能够准确的确定交通灯位置。

Description

交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及交通灯技术领域，具体而言，涉及交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，确定交通灯在该交通灯所在道路中的位置参数时，将交通灯作为固定在立柱上静止不动的物体，直接根据未发生倾斜的立柱的位置参数、交通的位置参数和发生倾斜后的立柱的位置参数，确定发生倾斜后的交通灯的位置参数。
由于实际情况下交通灯也会发生倾斜，所以通过上述方法确定的交通灯的位置参数并不准确。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质，考虑交通灯倾斜后对交通灯位置产生的影响，能够准确的确定交通灯位置。
第一方面，本申请实施例提供了一种交通灯位置的确定方法，该方法包括：
获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为Z轴的坐标系；
根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系；
根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；
根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标。
在一种可能的实施方式中，根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系，包括：
将初始坐标系的Y轴和Z轴，绕X轴旋转立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，得到第一坐标系；
将初始坐标系的X轴和Z轴，绕Y轴旋转立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，得到第二坐标系；
将初始坐标系的X轴和Y轴，绕Z轴旋转立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，得到目标坐标系。
在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为立柱式交通灯，根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，包括：
通过下述公式计算第一坐标；
Figure M_220620160059105_105640001
，
Figure M_220620160059136_136905001
，
Figure M_220620160059170_170115001
；
其中，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，R1为立柱的半径，α为交通灯绕立柱的旋转角度，h为交通灯的底端距地面的垂直高度。
在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为悬臂式交通灯，根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，包括：
通过下列公式计算第一坐标；
Figure M_220620160059201_201825001
；
Figure M_220620160059248_248709001
；
Figure M_220620160059264_264338001
；
其中，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，R2为固定交通灯的悬臂柱半径，β为交通灯绕悬臂柱的旋转角度，length 为交通灯的长度，d 为交通灯的底端到立柱的垂直距离，l 为立柱的高度。
在一种可能的实施方式中，根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标，包括：
通过下列公式计算第二坐标；
Figure M_220620160059311_311241001
；
Figure M_220620160059359_359556001
；
Figure M_220620160059422_422049001
；
其中，a2为第二坐标的X轴坐标，b2为第二坐标的Y轴坐标，c2为第二坐标的Z轴坐标，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，
Figure M_220620160059453_453298001
，
Figure M_220620160059484_484551002
，
Figure M_220620160059515_515811003
，
Figure M_220620160059548_548995004
，
Figure M_220620160059580_580755005
，
Figure M_220620160059612_612006006
，roll为立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，pitch为立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，hdg为立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，该方法还包括：
根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度或交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，包括：
将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度；
根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度和交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度和交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，包括：
若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，则将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、交通灯绕所述立柱的旋转角度的值、数值180的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度；
若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，则将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、交通灯绕所述立柱的旋转角度的值的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度、交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，还包括：
将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度；
将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度的值、交通灯绕悬臂柱的旋转角度的值和对数值360取余，确定交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度；
根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，包括：
若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、数据180的和对360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度；
若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
第二方面，本申请实施例还提供了一种交通灯位置的确定装置，该装置包括：
获取模块，用于获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为Z轴的坐标系；
确定模块，用于根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系；
确定模块，还用于根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；
确定模块，还用于根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标。
在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于将初始坐标系的Y轴和Z轴，绕X轴旋转立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，得到第一坐标系；将初始坐标系的X轴和Z轴，绕Y轴旋转立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，得到第二坐标系；将初始坐标系的X轴和Y轴，绕Z轴旋转立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，得到目标坐标系。
在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为立柱式交通灯，确定模块，具体用于通过下述公式计算第一坐标；
Figure M_220620160059643_643229001
，
Figure M_220620160059690_690122001
，
Figure M_220620160059721_721376001
；
其中，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，R1为立柱的半径，α为交通灯绕立柱的旋转角度，h为交通灯的底端距地面的垂直高度。
在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为悬臂式交通灯，确定模块，具体用于通过下列公式计算第一坐标；
Figure M_220620160059798_798013001
；
Figure M_220620160059829_829753001
；
Figure M_220620160059861_861052001
；
其中，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，R2为固定交通灯的悬臂柱半径，β为交通灯绕悬臂柱的旋转角度，length 为交通灯的长度，d 为交通灯的底端到立柱的垂直距离，l 为立柱的高度。
在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于通过下列公式计算第二坐标；
Figure M_220620160059908_908046001
；
Figure M_220620160100081_081235001
；
Figure M_220620160100128_128110001
；
其中，a2为第二坐标的X轴坐标，b2为第二坐标的Y轴坐标，c2为第二坐标的Z轴坐标，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，
Figure M_220620160100176_176923001
，
Figure M_220620160100192_192548002
，
Figure M_220620160100223_223358003
，
Figure M_220620160100255_255073004
，
Figure M_220620160100286_286309005
，
Figure M_220620160100317_317561006
，roll为立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，pitch为立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，hdg为立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，确定模块，还用于根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度或交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度和交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，则将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、交通灯绕所述立柱的旋转角度的值、数值180的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，则将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、交通灯绕所述立柱的旋转角度的值的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度的值、交通灯绕悬臂柱的旋转角度的值和对数值360取余，确定交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、数据180的和对360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行如第一方面任一项的交通灯位置的确定方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如第一方面任一项的交通灯位置的确定方法的步骤。
本申请实施例提供了一种交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为Z轴的坐标系；根据立柱绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系；根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标。本申请通过根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，然后再根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标，考虑了交通灯发生倾斜后对交通灯位置产生的影响，能够准确地确定交通灯的位置。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例提供的一种交通灯位置的确定方法的流程图；
图2示出了本申请实施例提供的一种初始坐标系的结构示意图；
图3示出了本申请实施例提供的一种目标坐标系的结构示意图；
图4示出了本申请实施例提供的一种立柱式交通灯的结构示意图；
图5示出了本申请实施例提供的一种立柱式交通灯的俯视图；
图6示出了本申请实施例提供的一种悬臂式交通灯的结构示意图；
图7示出了本申请实施例提供的一种悬臂式交通灯的侧视图；
图8示出了本申请实施例提供的另一种交通灯位置的确定方法的流程图；
图9示出了本申请实施例提供的另一种交通灯位置的确定方法的流程图；
图10示出了本申请实施例提供的一种交通灯位置的确定装置的结构示意图；
图11示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。 应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。 此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“交通灯技术领域”，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。虽然本申请主要围绕“交通灯技术领域”进行描述，但是应该理解，这仅是一个示例性实施例。
需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
下面对本申请实施例提供的一种交通灯位置的确定方法进行详细说明。
参照图1所示，为本申请实施例提供的一种交通灯位置的确定方法的流程示意图，下面对本申请实施例示例性的各步骤进行说明：
S101、获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度。
在本申请实施例中，先获取用于固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度。
这里，在人们生活中，交通灯的类型有立柱式交通灯和悬臂式交通灯，若该交通灯的类型为立柱式交通灯，获取的立柱的高度为交通灯的底端距地面的垂直高度，获取的立柱的半径为立柱的半径；若该交通灯的类型为悬臂式交通灯，获取的立柱的高度为立柱的高度，获取的立柱的半径为交通灯的悬臂柱半径。
其中，如图2所示，为本申请实施例提供的一种初始坐标系的结构示意图，初始坐标系为以立柱201的底端202为原点，沿立柱201方向为Z轴203的坐标系，该初始坐标系的X轴205正向为道路204的行驶方向，该初始坐标系的Y轴206为垂直于道路204的行驶方向且指向道路204内侧。
S102、根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系。
在本申请实施例中，将初始坐标系的Y轴和Z轴，绕X轴旋转立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，得到第一坐标系；将初始坐标系的X轴和Z轴，绕Y轴旋转立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，得到第二坐标系；将初始坐标系的X轴和Y轴，绕Z轴旋转立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，得到目标坐标系。
如图3所示，为本申请实施例提供的一种目标坐标系的结构示意图，该目标坐标系，也就是根据立柱201绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定的目标坐标系，图中，301为目标坐标系Z轴，302为目标坐标系X轴，303为目标坐标系Y轴。
S103、根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标。
在本申请实施例中，该步骤在于根据高度和半径，求出交通灯在目标坐标系中的坐标。
具体的，若交通灯的类型为立柱式交通灯，通过下述公式计算第一坐标；
Figure M_220620160100351_351715001
，
Figure M_220620160100383_383477001
，
Figure M_220620160100414_414740001
；
其中，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，R1为立柱的半径，α为交通灯绕立柱的旋转角度，h为交通灯的底端距地面的垂直高度。
这里，如图4所示，为本申请实施例提供的一种立柱式交通灯的结构图，其中，交通灯401的底端距地面的垂直高度402 ；如图5所示，为本申请实施例提供的一种立柱式交通灯的俯视图，其中，501为立柱中心点，502为平行于目标坐标系X轴的坐标轴，503为交通灯401绕立柱201的旋转角度
Figure M_220620160100430_430341001
。
具体的，若交通灯的类型为悬臂式交通灯，通过下列公式计算第一坐标；
Figure M_220620160100461_461607001
；
Figure M_220620160100508_508509001
；
Figure M_220620160100524_524097001
；
其中，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，R2为固定交通灯的悬臂柱半径，β为交通灯绕悬臂柱的旋转角度，length 为交通灯的长度，d 为交通灯的底端到立柱的垂直距离，l 为立柱的高度。
这里，如图6所示，为本申请实施例提供的一种悬臂式交通灯的结构图，其中，601为交通灯401的底端到立柱的垂直距离, 602为立柱的高度；如图7所示，为本申请实施例提供的一种悬臂式交通灯的侧视图，其中，701为交通灯401绕悬臂柱的旋转角度，702为交通灯401的长度的一半，703为交通灯401的底端703，且以交通灯底端703坐标为交通灯401坐标。
S104、根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标。
在本申请实施例中，通过交通灯在目标坐标系中的第一坐标系，以及目标坐标系和初始坐标系之间的关系，也就是立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，即可得到交通灯在初始坐标系的第二坐标。
通过下列公式计算第二坐标；
Figure M_220620160100572_572929001
；
通过上述公式可得：
Figure M_220620160100651_651045001
；
Figure M_220620160100697_697923001
；
Figure M_220620160100747_747728001
；
其中，a2为第二坐标的X轴坐标，b2为第二坐标的Y轴坐标，c2为第二坐标的Z轴坐标，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，
Figure M_220620160100795_795128001
，
Figure M_220620160100826_826346002
，
Figure M_220620160100857_857599003
，
Figure M_220620160100888_888869004
，
Figure M_220620160100920_920141005
，
Figure M_220620160100935_935727006
，roll为立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，pitch为立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，hdg为立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
这里，本申请实施例主要确定的是交通灯在初始坐标系中的坐标，若在道路中还有道路坐标系，该道路坐标系的X轴与初始坐标系的X轴平行、Y轴与初始坐标系的Y轴平行、Z轴与初始坐标系的Z轴平行，原点可以是任意点，只要获取到交通灯在未发生变化时在道路坐标系中的道路坐标，即可通过交通灯此时在初始坐标系中的坐标，确定此时交通灯在道路坐标系中的坐标。
具体的，通过下列公式计算交通灯在道路坐标系中的第三坐标；
Figure M_220620160100968_968928001
；
Figure M_220620160101000_000171001
；
Figure M_220620160101031_031422001
。
其中，a2为第二坐标的X轴坐标，b2为第二坐标的Y轴坐标，c2为第二坐标的Z轴坐标，a3为第三坐标的X轴坐标，b3为第三坐标的Y轴坐标，c3为第三坐标的Z轴坐标，s0为道路坐标的X轴坐标，t0为道路坐标的Y轴坐标，z0为道路坐标的Z轴坐标。
本申请实施例提供了一种交通灯位置的确定方法，该方法包括：获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为Z轴的坐标系；根据立柱绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系；根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标。本申请通过根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，然后再根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标，考虑了交通灯发生倾斜后对交通灯位置产生的影响，能够准确地确定交通灯的位置。
参照图8所示，为本申请实施例提供的另一种交通灯位置的确定方法的流程示意图，该方法为交通灯的类型为立柱式交通灯时，根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度或交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度的各步骤。
S801、将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度。
在本申请实施例中，将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，作为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度。
例如，立柱绕初始坐标系中X的旋转角度为30度，则交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度为30度。
S802、将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度。
在本申请实施例中，将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，作为交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度。
例如，立柱绕初始坐标系中Y的旋转角度为45度，则交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度为45度。
S803、根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度和交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
具体的，若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，则将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、
Figure M_220620160101078_078323001
的值、数值180的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，则将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、
Figure M_220620160101093_093962002
的值的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
例如，交通灯的照射方向是向右，立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度为30度，
Figure M_220620160101125_125192001
值为45度，若交通灯所在的道路行驶方向为向右，则交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度为
Figure M_220620160101142_142719002
；若交通灯所在的道路行驶方向为向左，则交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度为
Figure M_220620160101190_190106003
。
本申请提供了另一种交通灯位置的确定方法，该方法包括：将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度和交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。通过本申请的方法，能够确定立柱式交通灯的交通灯姿态参数，也就是交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度。
参照图9所示，为本申请实施例提供的另一种交通灯位置的确定方法的流程示意图，该方法为交通灯的类型为悬臂式交通灯时，根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度或交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度的各步骤。
S901、将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度。
在本申请实施例中，将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，作为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度。
例如，立柱绕初始坐标系中X的旋转角度为30度，则交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度为30度。
S902、将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度的值、交通灯绕悬臂柱的旋转角度的值和对数值360取余，确定交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度。
例如，立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度的值为30度，旋转角度
Figure M_220620160101221_221376001
的值为45度，交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度为
Figure M_220620160101252_252623002
。
S903、根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
具体的，若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、数值180的和对360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
例如，交通灯的照射方向是向右，立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度为60度，若交通灯所在的道路行驶方向为向右，则交通灯绕初始坐标系中Z轴的倾斜角度为
Figure M_220620160101283_283854001
；若交通灯所在的道路行驶方向为向左，则交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度为
Figure M_220620160101315_315124002
。
本申请实施例提供了另一种交通位置的确定方法，该方法包括：将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度。将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度的值、交通灯绕悬臂柱的旋转角度的值和对数值360取余，确定交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度。根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。通过本申请的方法，能够确定悬臂式交通灯的交通灯姿态参数，也就是交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度。
参照图10所示，为本申请实施例提供的一种交通灯位置的确定装置的结构示意图，该装置包括：
获取模块1001，用于获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为Z轴的坐标系；
确定模块1002，用于根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系；
确定模块1002，还用于根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；
确定模块1002，还用于根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标。
在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于将初始坐标系的Y轴和Z轴，绕X轴旋转立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，得到第一坐标系；将初始坐标系的X轴和Z轴，绕Y轴旋转立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，得到第二坐标系；将初始坐标系的X轴和Y轴，绕Z轴旋转立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，得到目标坐标系。
在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为立柱式交通灯，确定模块1002，具体用于通过下述公式计算第一坐标；
Figure M_220620160101347_347310001
，
Figure M_220620160101379_379083001
，
Figure M_220620160101410_410368001
；
其中，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，R1为立柱的半径，α为交通灯绕立柱的旋转角度，h为交通灯的底端距地面的垂直高度。
在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为悬臂式交通灯，确定模块1002，具体用于通过下列公式计算第一坐标；
Figure M_220620160101441_441606001
；
Figure M_220620160101490_490771001
；
Figure M_220620160101507_507997001
；
其中，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，R2为固定交通灯的悬臂柱半径，β为交通灯绕悬臂柱的旋转角度，length 为交通灯的长度，d 为交通灯的底端到立柱的垂直距离，l 为立柱的高度。
在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于通过下列公式计算第二坐标；
Figure M_220620160101556_556785001
；
Figure M_220620160101604_604215001
；
Figure M_220620160101666_666673001
；
其中，a2为第二坐标的X轴坐标，b2为第二坐标的Y轴坐标，c2为第二坐标的Z轴坐标，a1为第一坐标的X轴坐标，b1为第一坐标的Y轴坐标，c1为第一坐标的Z轴坐标，
Figure M_220620160101713_713555001
，
Figure M_220620160101745_745503002
，
Figure M_220620160101762_762385003
，
Figure M_220620160101809_809260004
，
Figure M_220620160101840_840509005
，
Figure M_220620160101871_871762006
，roll为立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，pitch为立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，hdg为立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，确定模块1002，还用于根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度或交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度和旋转角度
Figure M_220620160101903_903024001
，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，则将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、
Figure M_220620160101918_918648001
的值、数值180的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，则将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、
Figure M_220620160101951_951839002
的值的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于将立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中X轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度的值、旋转角度
Figure M_220620160101967_967941001
的值和对数值360取余，确定交通灯绕初始坐标系中Y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、数值180的和对360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，将立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度的值，确定为交通灯绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
本申请实施例提供了一种交通灯位置的确定装置，该装置包括：获取模块1001，用于获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为Z轴的坐标系；确定模块1002，用于根据立柱绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系；确定模块1002，还用于根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；确定模块1002，还用于根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标。本申请通过根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，然后再根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标，考虑了交通灯发生倾斜后对交通灯位置产生的影响，能够准确地确定交通灯的位置。
如图11所示，本申请实施例提供的一种电子设备1100，包括：处理器1101、存储器1102和总线，存储器1102存储有处理器1101可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器1101与存储器1102之间通过总线通信，处理器1101执行机器可读指令，以执行如上述交通灯位置的确定方法的步骤。
具体地，上述存储器1102和处理器1101能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器1101运行存储器1102存储的计算机程序时，能够执行上述交通灯位置的确定方法。
对应于上述交通灯位置的确定方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述交通灯位置的确定方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述信息处理方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种交通灯位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度；所述初始坐标系为以所述立柱的底端为原点，沿立柱方向为Z轴的坐标系；
根据所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系；
根据所述高度和所述半径，确定所述交通灯在所述目标坐标系中的第一坐标；
根据所述第一坐标、所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定所述交通灯在所述初始坐标系中的第二坐标。
2.根据权利要求1所述的交通灯位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系，包括：
将所述初始坐标系的Y轴和Z轴，绕X轴旋转所述立柱绕所述初始坐标系中X轴的旋转角度，得到第一坐标系；
将所述初始坐标系的X轴和Z轴，绕Y轴旋转所述立柱绕所述初始坐标系中Y轴的旋转角度，得到第二坐标系；
将所述初始坐标系的X轴和Y轴，绕Z轴旋转所述立柱绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度，得到目标坐标系。
3.根据权利要求1所述的交通灯位置的确定方法，其特征在于，若所述交通灯的类型为立柱式交通灯，所述根据所述高度和所述半径，确定所述交通灯在所述目标坐标系中的第一坐标，包括：
通过下述公式计算所述第一坐标；
Figure M_220620160055031_031965001
，
Figure M_220620160055110_110097001
，
Figure M_220620160055158_158872001
；
其中，a1为所述第一坐标的X轴坐标，b1为所述第一坐标的Y轴坐标，c1为所述第一坐标的Z轴坐标，R1为所述立柱的半径，α为所述交通灯绕所述立柱的旋转角度，h为所述交通灯的底端距地面的垂直高度。
4.根据权利要求1所述的交通灯位置的确定方法，其特征在于，若所述交通灯的类型为悬臂式交通灯，所述根据所述高度和所述半径，确定所述交通灯在所述目标坐标系中的第一坐标，包括：
通过下列公式计算所述第一坐标；
Figure M_220620160055205_205742001
；
Figure M_220620160055268_268248001
；
Figure M_220620160055315_315130001
；
其中，a1为所述第一坐标的X轴坐标，b1为所述第一坐标的Y轴坐标，c1为所述第一坐标的Z轴坐标，R2为固定所述交通灯的悬臂柱半径，β为所述交通灯绕所述悬臂柱的旋转角度，length 为所述交通灯的长度，d 为所述交通灯的底端到所述立柱的垂直距离，l 为所述立柱的高度。
5.根据权利要求1-4任一项所述的交通灯位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定所述交通灯在所述初始坐标系中的第二坐标，包括：
通过下列公式计算所述第二坐标；
Figure M_220620160055364_364438001
；
Figure M_220620160055411_411317001
；
Figure M_220620160055458_458173001
；
其中，a2为所述第二坐标的X轴坐标，b2为所述第二坐标的Y轴坐标，c2为所述第二坐标的Z轴坐标，a1为所述第一坐标的X轴坐标，b1为所述第一坐标的Y轴坐标，c1为所述第一坐标的Z轴坐标，
Figure M_220620160055505_505074001
，
Figure M_220620160055536_536315002
，
Figure M_220620160055552_552884003
，
Figure M_220620160055584_584695004
，
Figure M_220620160055615_615900005
，
Figure M_220620160055647_647154006
，roll为所述立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，pitch为所述立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，hdg为所述立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度。
6.根据权利要求1-4任一项所述的交通灯位置的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度、所述交通灯绕所述立柱的旋转角度或所述交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定所述交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度。
7.根据权利要求6所述的交通灯位置的确定方法，其特征在于，根据所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度、所述交通灯绕所述立柱的旋转角度，确定所述交通灯分别绕所述初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，包括：
将所述立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为所述交通灯绕所述初始坐标系中X轴的旋转角度；将所述立柱绕所述初始坐标系中Y轴的旋转角度，确定为所述交通灯绕所述初始坐标系中Y轴的旋转角度；
根据所述交通灯的照射方向、所述立柱绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度和所述交通灯绕所述立柱的旋转角度，确定所述交通灯绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度。
8.根据权利要求7所述的交通灯位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述交通灯的照射方向、所述立柱绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度和所述交通灯绕所述立柱的旋转角度，确定所述交通灯绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度，包括：
若所述交通灯的照射方向与所述交通灯所在道路行驶方向相同，则将所述立柱绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、所述交通灯绕所述立柱的旋转角度的值、数值180的和对数值360取余后得到的值，确定为所述交通灯绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度；
若所述交通灯的照射方向与所述交通灯所在道路行驶方向相反，则将所述立柱绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度的值、所述交通灯绕所述立柱的旋转角度的值的和对数值360取余后得到的值，确定为所述交通灯绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度。
9.根据权利要求6所述的交通灯位置的确定方法，其特征在于，根据所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度、所述交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定所述交通灯分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，还包括：
将所述立柱绕所述初始坐标系中X轴的旋转角度，确定为所述交通灯绕所述初始坐标系中X轴的旋转角度；
将所述立柱绕所述初始坐标系中Y轴的旋转角度的值、所述交通灯绕悬臂柱的旋转角度的值和对数值360取余，确定所述交通灯绕所述初始坐标系中Y轴的旋转角度；
根据所述交通灯的照射方向、所述立柱绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度，确定所述交通灯绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度。
10.根据权利要求9所述的交通灯位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述交通灯的照射方向、所述立柱绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度，确定所述交通灯绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度，包括：
若所述交通灯的照射方向与所述交通灯所在道路行驶方向相同，将所述立柱绕所述初始坐标系中Z轴的旋转斜角度的值、数值180的和对360取余后得到的值，确定为所述交通灯绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度；
若所述交通灯的照射方向与所述交通灯所在道路行驶方向相反，将所述立柱绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度的值，确定为所述交通灯绕所述初始坐标系中Z轴的旋转角度。
11.一种交通灯位置的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度；所述初始坐标系为以所述立柱的底端为原点，沿立柱方向为Z轴的坐标系；
确定模块，用于根据所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系；
所述确定模块，还用于根据所述高度和所述半径，确定所述交通灯在所述目标坐标系中的第一坐标；
所述确定模块，还用于根据所述第一坐标、所述立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定所述交通灯在所述初始坐标系中的第二坐标。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至10任一项所述的交通灯位置的确定方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10任一项所述的交通灯位置的确定方法的步骤。
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