CN114851922A - 运动补偿式座椅控制系统、运行方法及座椅的调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了运动补偿式座椅控制系统、运行方法及座椅的调节方法，该系统包括SCCU模块、座椅控制模块、高精度地图存储调用模块、存储记忆模块、卫星动态定位模块以及外界通信模块；本方案采用了将座椅调节动作与地图数据、驾乘人员身份数据匹配融合的方式，通过存储记忆模块来保证座椅调节动作的高效性和及时性；在该座椅的调节方法中，充分考虑了四种路况下车辆姿态的调节方法，具有效率高、响应速度快等优点。首先将座椅分成四个区域的方式，能够基本涵盖所有座椅在车辆驾乘过程中出现姿态变化时的移动状况，同时利用膜式空气弹簧这样运动补偿的方式来对每个区域进行移动调节，可以有效消除座椅的振动和抖动。

Description

运动补偿式座椅控制系统、运行方法及座椅的调节方法

技术领域

本发明涉及车辆座椅调节技术，具体涉及一种运动补偿式座椅控制系统、运行方法及座椅的调节方法。

背景技术

公安部发布的2021年全国机动车和驾驶人数据显示，2021年全国机动车保有量达到了3.95亿辆，机动车驾驶人达到了4.81亿人，约有2000余万名司机从事物流运输工作，其中近4成货车司机日均驾驶时长在12小时以上，超8成货车司机日均驾驶时长在8小时以上，因此，如何营造舒适的驾乘环境，对提高驾驶体验有着至关重要的作用。

研究表明，车辆行驶过程中由于车速变化及路面不平引起的长时间低频共振及加速度变化都会对驾乘人员的舒适度产生严重影响，其中，膜式空气弹簧可以作为比较理想的座椅弹性元件。

现有技术中，主要是通过升级材质及包裹性，或调整机械传动机构来增强座椅乘坐的稳定性，还有通过增加侧向支撑气囊来保证座椅在转弯工况下支撑性的技术方案，这些方案虽然可以起到一定的避震效果但并不理想，车辆的大幅度振动或加速度变化很大的部分还是很容易传递至驾乘人员。

公开号为CN108583384B的发明专利《一种汽车气囊座椅稳定装置及其控制方法》，通过气撑杆的设计以及控制方法的设计，提升了气囊座椅的乘坐舒适性，消除了乘客在乘坐时或过程中的落空感以及颠簸感。然而，该方案中并没有对车身姿态进行分析，且单个气囊无法对座椅的姿态进行多方位调整，即使能够识别也存在低时效性、高延迟等问题，对于车辆急加速、急减速或急转弯工况下如何保持稳定性并没有妥善解决。

相关的还有公开号为CN108128217A的公开发明《一种具有车身动态稳定装置的汽车座椅》，其主要是通过中置功能腔室内部的水平控制开关来控制电控排气阀和小型电动充气泵的开闭，进而根据车身姿态改变横置的坐垫表面的支撑角度以及两侧支撑垫的支撑性，提高汽车转向过程中的反向支撑力。然而，该方法一个是成本较高，且占用空间体积大，实用性不强，其次是仍旧没有对车身姿态进行分析，需要人工手动控制，智能化程度低。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种结合高精地图，将座椅调节数据与驾驶路段进行融合标记，从而保证不同路况下驾乘舒适体验的运动补偿式座椅控制系统、运行方法及座椅的调节方法。

技术方案：本发明所述的运动补偿式座椅稳定控制系统，该系统包括SCCU模块、座椅控制模块、高精度地图存储调用模块、存储记忆模块、卫星动态定位模块以及外界通信模块；

SCCU模块监测驾驶员座椅当前的运动状态，座椅控制模块接收来自SCCU模块监测得到的座椅运动状态信息，并驱动座椅控制模块执行调节动作；

高精度地图存储调用模块存储并在使用时调用存储的路段信息；

存储记忆模块存储标记路段的座椅运动数据；

卫星动态定位模块对车辆进行实时动态定位；

车辆通过外界通信模块与卫星动态定位模块实现通信。

在上述技术方案中，将车辆座椅的运动参数进行提取收集，同时结合地图数据匹配以及相对应的动作调节数据融合的方式将高频驾驶路段进行标记存储，当车辆再次驶入到该标记的路段时，座椅可直接参照存储记忆调取相关的运动数据并执行调节动作，进而实现了智能化的座椅运动补偿式调节过程，提高了驾乘人员的舒适体验。

优选的，SCCU模块包括陀螺仪，加速度传感器和高度传感器，陀螺仪用于监测驾驶员座椅的当前运动角速度并发送到SCCU模块，加速度传感器用于监测驾驶员座椅当前运动的x，y，z三个方向的加速度并发送至SCCU模块，驾驶员座椅均等分为多个区域，高度传感器监测每个区域的当前高度并发送至SCCU模块，由此首先通过陀螺仪、加速度传感器以及高度传感器实现了车辆座椅在驾乘过程中的移动参数采集，其次将座椅划分多区域的方式可以便于在不同路况下对座椅的多形式调节，提高了实用性能，满足了各种路况下的使用需求。

优选的，座椅控制模块包括蓄压器、电磁阀体和膜式空气弹簧，其中需要其为膜式空气弹簧提供压缩空气，电磁阀体连接蓄压器和膜式空气弹簧并负责供给空气，其内部集成有单向阀和压力传感器。膜式空气弹簧则位于座椅的下方，通过其自身的伸长和压缩对座椅的位置和高度进行调节，这样可以使得在需要调节座椅时，只需要通过蓄压器驱动膜式空气弹簧充气放气、从而进行伸长和压缩即可对座椅的高度、位置进行调节。

优选的，将座椅均等分为四块同样大小的矩形区域ABCD，靠近车头的两个区域标记为A和B，另外两个标记为C和D，其中A与D、B与C呈对角，由此将座椅划分成了四个区域，基本可以涵盖所有座椅在车辆驾乘过程中出现姿态变化时的移动状况。

优选的，该系统还包括驾驶员身份识别模块，该模块记录并识别驾驶员身份，并在识别后将身份信息发送到高精度地图存储调用模块，高精度地图存储调用模块直接调取该驾驶员的路段信息并从存储记忆模块中调用该驾驶员的座椅运动数据，由此实现了进一步地对驾驶员身份的区分，从而在面对不同的驾驶员时，可能驾乘的路线也不同，进而提高了对应的匹配度以及座椅在调节过程中的精确度，整体提高了系统的智能化程度以及用户体验。

优选的，该系统还包括组合惯导模块，该模块内集成有多个惯性传感器以测量车辆多个轴或自由度的加速度和角速度值，结合该模块能够进一步提高卫星动态定位模块的定位精度，将GPS精度提高至厘米级。

一种根据上述的运动补偿式座椅稳定控制系统的运行方法，包括以下步骤：

(1)车辆启动后，根据卫星动态定位模块以及外界通信模块判断该路段是否为高精度地图存储调用模块中的已标记路段，若是，则调用该路段信息以及存储记忆模块中的座椅运动数据，若否，则SCCU模块驱动座椅控制模块执行调节动作；

(2)在座椅控制模块执行调节动作后，卫星动态定位模块对车辆进行动态定位，高精度地图存储调用模块对该路段信息进行存储，存储记忆模块存储该路段的座椅运动数据并将上述的车辆定位信息、路段信息进行融合存储，对该路段进行标记；

(3)将该标记过的路段信息发送回高精度地图存储调用模块以供下次的调用执行。

在上述技术方案中，设计了一套完整的座椅控制运行流程，对已标记的路段直接调用储存信息并执行调节操作，对未标记的路段进行座椅调节参数的补充和储存，同时结合车辆定位、行驶路段监测以及驾驶员检测进行融合记忆完成标记，使得在下次行驶到同路段时能够方便、快速地直接调用数据，智能化程度高，有效提升了驾乘人员的舒适体验。

一种运动补偿式座椅的调节方法，包括以下步骤：

(1)在车辆座椅的坐垫下方设置电机、蓄压器、电磁阀体和膜式空气弹簧，同时将车辆座椅均等分为四个矩形区域，靠近车头的两个区域标记为A和B，另外的两个标记为C和D，其中A与D、B与C呈斜角，每个区域内均设有一个膜式空气弹簧；

(2)根据车辆SCCU判断当前的运动姿态，包括持续颠簸、急转弯、紧急制动和急加速四种工况；

(2.1)在持续颠簸工况下：驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据车辆SCCU驱动信号控制四个空气弹簧伸长、压缩，维持坐垫在预设高度；

(2.2)在急转弯工况下：驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据SCCU驱动信号控制A/C或B/D两个膜式空气弹簧同步充气伸长或放气压缩，实时监控压力，使坐垫向车辆转向的反方向倾斜，保持坐垫平稳；

(2.3)在紧急制动工况下：首先驱动座椅下的电机将座椅向后调节，其次驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据SCCU驱动信号控制A/B两个膜式空气弹簧同步充气伸长，控制C/D两个空气弹簧同步放气压缩，实时监控压力，使坐垫维持在预设高度；

(2.4)在急加速工况下：首先驱动座椅下的电机将座椅向前调节，其次驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据SCCU驱动信号控制A/B两个膜式空气弹簧同步放气压缩，控制C/D两个膜式空气弹簧同步充气伸长，实时监控压力，使坐垫维持在预设高度。

在上述技术方案中，充分考虑了四种路况下车辆姿态的调节方法，具有效率高、响应速度快等优点。首先将座椅分成四个区域的方式，能够基本涵盖所有座椅在车辆驾乘过程中出现姿态变化时的移动状况，同时利用膜式空气弹簧这样运动补偿的方式来对每个区域进行移动调节，可以有效消除座椅的振动和抖动。

优选的，车辆SCCU通过陀螺仪监测驾驶员座椅当前的运动角速度，通过加速度传感器监测驾驶员座椅当前的x，y，z三个方向的加速度，通过高度传感器监测驾驶员座椅坐垫四个区域的高度；由此由此首先通过陀螺仪、加速度传感器以及高度传感器实现了车辆座椅在驾乘过程中的移动参数采集，其次将座椅划分多区域的方式可以便于在不同路况下对座椅的多形式调节，提高了实用性能，满足了各种路况下的使用需求。

优选的，车辆SCCU接收得到驾驶员座椅的运动角速度ω，坐垫高度值h，加速度值a_x，a_y，a_z，车身倾角∝，震动频率f，高度变化平均值Δh，加速度均方根值s；

若依次满足Δh＞5cm、f＞3Hz以及s＞0.500m·s^-2，则判断车辆此时处于持续颠簸路段；

若依次满足∝＞10°、ω＞0.7s^-1以及s＞0.500m·s^-2，则判断车辆此时处于急转弯工况；

若满足(h_C+h_D)/2-(h_A+h_B)/2＞3cm以及a_x＜-20m·s^-2，则判断车辆此时处于紧急制动工况；

若满足(h_A+h_B)/2-(h_C+h_D)/2＞3cm以及a_x＞-20m·s^-2，则判断车辆此时处于急加速工况。

有益效果：本发明与现有技术相比，其具有的显著优点有：

1、采用了将座椅调节动作与地图数据、驾乘人员身份数据匹配融合的方式，通过存储记忆模块来保证座椅调节动作的高效性和及时性；

2、本方案采用了座椅运动补偿的方式来消除座椅的振动，智能化程度高，实用性强；

3、采用了分区布置的方式以及膜式空气弹簧作为座椅弹性调节组件，可以有效快速地实现座椅补偿式运动调节，有效提升了驾乘体验。

附图说明

图1为本发明中控制系统运行方法的流程图；

图2为本发明中座椅调节方法的流程图；

图3位本发明中座椅区域划分的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。

如图1所示，所述的运动补偿式座椅稳定控制系统，该系统包括SCCU(座椅环境控制器)模块、身份调用识别模块、座椅控制模块、高精度地图存储调用模块、存储记忆模块、卫星动态定位模块、组合惯导模块以及外界通信模块。

首先，该车辆的座椅可以设计有舒适模式和运动模式，在舒适模式下，本系统即可开始工作，而在运动模式下则不工作，由此满足了不同驾乘人员的体验需求。该模式的切换可直接通过车辆的中控屏完成，中控屏内的娱乐主机接收到切换信号后通过网关转发到车辆的SCCU模块中。

SCCU模块在确认进入到舒适模式后随即开始工作。其内部集成有陀螺仪、加速度传感器和高度传感器，陀螺仪用于监测驾驶员座椅的当前运动角速度ω，并持续将数值发送至SCCU模块。加速度传感器则负责监测驾驶员座椅当前运动的x，y，z三个方向的加速度a_x，a_y，a_x，并将数值发送到SCCU模块。如图3所示，驾驶员座椅则均分为四个同样大小的矩形区域，靠近车头的两个区域标记为A和B，另外的两个标记为C和D，其中A与D、B与C呈对角，每高度传感器则负责监视每个区域的高度h，并一样把数值发送到SCCU模块。

由此，通过上述的SCCU模块完成了车辆座椅的参数采集工作，在车辆姿态发生变化的过程中，座椅的姿态也会发生变化，此时根据上述的参数变化，即可得知，此时发生了什么样的路况以及需要如何调节座椅以保持驾乘人员乘坐平稳。

座椅控制模块包括蓄压器、电磁阀体和膜式空气弹簧，其中蓄压器为膜式空气弹簧提供压缩空气，电磁阀体则负责连接蓄压器和膜式空气弹簧并供给空气，膜式空气弹簧有四个，并分布于每个区域坐垫的下方，通过伸长和压缩对座椅的位置高度进行调节。

由此，当SCCU模块采集到车辆姿态发生变化、需要对座椅进行调节时，控制信号即会发送到座椅控制模块，电磁阀体激活并供给空气，蓄压器向膜式空气弹簧提供压缩空气，膜式空气弹簧根据命令进行相应的伸长和压缩。

高精度地图存储调用模块(HDMAP)专门用于存储以及在使用时调用存储的路段信息，存储记忆模块(EMMC)则负责存储标记路段的座椅运动数据，也就是说，在车辆MCU总控制器识别到为标记路段时，高精度地图存储调用模块直接从内部调用存储的路段信息，并调用存储记忆模块中与该路段信息对应的座椅运动数据，由此可直接控制座椅控制模块进行座椅调节工作。而在识别到为未标记路段时，高精度地图存储模块则存储记录该路段信息，存储记忆模块负责存储在该路段驾乘过程中的座椅调节数据，并与该路段信息相对应，从而在下次路过同一路段时，该路段能够直接应用为标记路段，方便座椅控制模块的工作，提高了工作效率以及驾乘体验。

该系统还包括身份调用识别模块、卫星动态定位模块(RTK)和组合惯导模块(IMU)，该模块内集成有多个惯性传感器以测量车辆多个轴或自由度的加速度和角速度值。首先，卫星动态定位模块用于对车辆位置进行实时定位，结合IMU数据，可以将GPS精度提高到厘米级。身份调用识别模块用于储存以及识别驾乘人员的身份，从而使得在不同驾乘人员的驾驶过程中，都能够有相对应的座椅调节方式，进一步提高了实用性能以及驾乘体验。

更进一步地是，结合上述的路段信息，储存在高精度地图存储模块中的，还可以包括卫星动态定位模块得到的定位数据以及身份调用识别模块的驾乘人员信息，将三个数据相匹配之后进行融合记忆。

最后，外界通信模块即负责车辆与外界的通信，可以是4G、5G或V2X。

本发明所述的运动补偿式座椅稳定控制系统的运行方法，包括以下步骤：

(1)首先通过身份调用识别模块进行驾乘人员的身份识别，随后车辆启动，根据卫星动态定位模块以及外界通信模块判断该路段是否为高精度地图存储调用模块中的已标记路段，若是，则直接调用该路段信息以及存储记忆模块中的座椅运动数据，若否，则SCCU模块驱动座椅控制模块执行调节动作；

(2)座椅调节模块根据测得的参数包括运动角速度ω，坐垫高度值h，加速度值a_x，a_y，a_z，车身倾角∝，震动频率f，高度变化平均值Δh，加速度均方根值s进行补偿运动，在该补偿运动调节动作结束后，卫星动态定位模块对车辆进行动态定位，高精度地图存储调用模块对该路段信息进行存储，存储记忆模块存储该路段的座椅运动数据并将上述的车辆定位信息、路段信息进行融合存储，对该路段进行标记；

(3)将该标记过的路段信息发送回高精度地图存储调用模块以供下次的调用执行。

在上述技术方案中，设计了一套完整的座椅控制运行流程，对已标记的路段直接调用储存信息并执行调节操作，对未标记的路段进行座椅调节参数的补充和储存，同时结合车辆定位、行驶路段监测以及驾驶员检测进行融合记忆完成标记，使得在下次行驶到同路段时能够方便、快速地直接调用数据，智能化程度高，有效提升了驾乘人员的舒适体验。

如图2所示，本发明所述的一种运动补偿式座椅的调节方法，包括以下步骤：

(1)在车辆座椅的坐垫下方设置电机、蓄压器、电磁阀体和膜式空气弹簧，同时将车辆座椅均等分为四个矩形区域，靠近车头的两个区域标记为A和B，另外的两个标记为C和D，其中A与D、B与C呈斜角，每个区域内均设有一个膜式空气弹簧；

(2)根据车辆SCCU判断当前的运动姿态，包括持续颠簸、急转弯、紧急制动和急加速四种工况；

(2.1)在持续颠簸工况下：驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据车辆SCCU驱动信号控制四个空气弹簧伸长、压缩，维持坐垫在预设高度；

(2.2)在急转弯工况下：驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据SCCU驱动信号控制A/C或B/D两个膜式空气弹簧同步充气伸长或放气压缩，实时监控压力，使坐垫向车辆转向的反方向倾斜，保持坐垫平稳；

(2.3)在紧急制动工况下：首先驱动座椅下的电机将座椅向后调节，其次驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据SCCU驱动信号控制A/B两个膜式空气弹簧同步充气伸长，控制C/D两个空气弹簧同步放气压缩，实时监控压力，使坐垫维持在预设高度；

(2.4)在急加速工况下：首先驱动座椅下的电机将座椅向前调节，其次驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据SCCU驱动信号控制A/B两个膜式空气弹簧同步放气压缩，控制C/D两个膜式空气弹簧同步充气伸长，实时监控压力，使坐垫维持在预设高度。

在本方案中，采用了将座椅调节动作与地图数据、驾乘人员身份数据匹配融合的方式，通过存储记忆模块来保证座椅调节动作的高效性和及时性；此外，本方案采用了座椅运动补偿的方式来消除座椅的振动，智能化程度高，实用性强；最后采用了分区布置的方式以及膜式空气弹簧作为座椅弹性调节组件，可以有效快速地实现座椅补偿式运动调节，有效提升了驾乘体验。

Claims (10)

1.运动补偿式座椅稳定控制系统，其特征在于，该系统包括SCCU模块、座椅控制模块、高精度地图存储调用模块、存储记忆模块、卫星动态定位模块以及外界通信模块；

所述SCCU模块监测驾驶员座椅当前的运动状态，所述座椅控制模块接收来自所述SCCU模块监测得到的座椅运动状态信息，并驱动座椅控制模块执行调节动作；

所述高精度地图存储调用模块存储并在使用时调用存储的路段信息；

所述存储记忆模块存储标记路段的座椅运动数据；

所述卫星动态定位模块对车辆进行实时动态定位；

车辆通过所述外界通信模块与所述卫星动态定位模块实现通信。

2.根据权利要求1所述的运动补偿式座椅稳定控制系统，其特征在于，所述SCCU模块包括陀螺仪、加速度传感器和高度传感器，所述陀螺仪监测驾驶员座椅的当前运动角速度并发送至SCCU模块，所述加速度传感器监测驾驶员座椅当前运动的x、y、z三个方向的加速度并发送至SCCU模块，驾驶员座椅均等分为多个区域，所述高度传感器监测每个区域的当前高度并发送至SCCU模块。

3.根据权利要求2所述的运动补偿式座椅稳定控制系统，其特征在于，所述座椅控制模块包括蓄压器、电磁阀体和膜式空气弹簧，所述蓄压器为所述膜式空气弹簧提供压缩空气，所述电磁阀体连接所述蓄压器与所述膜式空气弹簧并供给空气，所述膜式空气弹簧位于座椅的下方，通过伸长和压缩对座椅的位置和高度进行调节。

4.根据权利要求3所述的运动补偿式座椅稳定控制系统，其特征在于，将座椅均等分为四块同样大小的矩形区域ABCD，靠近车头的两个区域标记为A和B，另外的两个标记为C和D，其中A与D、B与C呈对角，每个区域内均设有一个膜式空气弹簧。

5.根据权利要求1所述的运动补偿式座椅稳定控制系统，其特征在于，该系统包括驾驶员身份识别模块，该模块记录并识别驾驶员身份，并在识别后将身份信息发送到所述高精度地图存储调用模块，所述高精度地图存储调用模块直接调取该驾驶员的路段信息并从所述存储记忆模块中调用该驾驶员的座椅运动数据。

6.根据权利要求1所述的运动补偿式座椅稳定控制系统，其特征在于，该系统包括组合惯导模块，该模块内集成有多个惯性传感器以测量车辆多个轴或自由度的加速度和角速度值。

7.根据上述权利要求1-6任意一项所述的运动补偿式座椅稳定控制系统的运行方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)车辆启动后，根据所述卫星动态定位模块以及外界通信模块判断该路段是否为所述高精度地图存储调用模块中的已标记路段，若是，则调用该路段信息以及所述存储记忆模块中的座椅运动数据，若否，则所述SCCU模块驱动所述座椅控制模块执行调节动作；

(2)在所述座椅控制模块执行调节动作后，所述卫星动态定位模块对车辆进行动态定位，所述高精度地图存储调用模块对该路段信息进行存储，所述存储记忆模块存储该路段的座椅运动数据并将上述的车辆定位信息、路段信息进行融合存储，对该路段进行标记；

(3)将该标记过的路段信息发送回所述高精度地图存储调用模块以供下次的调用执行。

8.运动补偿式座椅的调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)在车辆座椅的坐垫下方设置电机、蓄压器、电磁阀体和膜式空气弹簧，同时将车辆座椅均等分为四个矩形区域，靠近车头的两个区域标记为A和B，另外的两个标记为C和D，其中A与D、B与C呈斜角，每个区域内均设有一个膜式空气弹簧；

(2)根据车辆SCCU判断当前的运动姿态，包括持续颠簸、急转弯、紧急制动和急加速四种工况；

(2.1)在持续颠簸工况下：驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据车辆SCCU驱动信号控制四个空气弹簧伸长、压缩，维持坐垫在预设高度；

(2.2)在急转弯工况下：驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据SCCU驱动信号控制A/C或B/D两个膜式空气弹簧同步充气伸长或放气压缩，实时监控压力，使坐垫向车辆转向的反方向倾斜，保持坐垫平稳；

(2.3)在紧急制动工况下：首先驱动座椅下的电机将座椅向后调节，其次驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据SCCU驱动信号控制A/B两个膜式空气弹簧同步充气伸长，控制C/D两个空气弹簧同步放气压缩，实时监控压力，使坐垫维持在预设高度；

(2.4)在急加速工况下：首先驱动座椅下的电机将座椅向前调节，其次驱动蓄压器向膜式空气弹簧供给压缩空气，电磁阀根据SCCU驱动信号控制A/B两个膜式空气弹簧同步放气压缩，控制C/D两个膜式空气弹簧同步充气伸长，实时监控压力，使坐垫维持在预设高度。

9.根据权利要求8所述的运动补偿式座椅的调节方法，其特征在于，在步骤(2)中，车辆SCCU通过陀螺仪监测驾驶员座椅当前的运动角速度，通过加速度传感器监测驾驶员座椅当前的x，y，z三个方向的加速度，通过高度传感器监测驾驶员座椅坐垫四个区域的高度。

10.根据权利要求9所述的运动补偿式座椅的调节方法，其特征在于，运动姿态的判断方法为：车辆SCCU接收得到驾驶员座椅的运动角速度ω，坐垫高度值h，加速度值a_x，a_y，a_z，车身倾角∝，震动频率f，高度变化平均值Δh，加速度均方根值s；

若依次满足Δh＞5cm、f＞3Hz以及s＞0.500m·s^-2，则判断车辆此时处于持续颠簸路段；

若依次满足∝＞10°、ω＞0.7s-1以及s＞0.500m·s^-2，则判断车辆此时处于急转弯工况；

若满足(h_C+h_D)/2-(h_A+h_B)/2＞3cm以及a_x＜-20m·s^-2，则判断车辆此时处于紧急制动工况；

若满足(h_A+h_B)/2-(h_C+h_D)/2＞3cm以及a_x>-20m·s^-2，则判断车辆此时处于急加速工况。

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