CN116118684B - 车辆自适应控制方法、系统及测试平台 - Google Patents

车辆自适应控制方法、系统及测试平台 Download PDF

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CN116118684B CN202310402152.3A CN202310402152A CN116118684B CN 116118684 B CN116118684 B CN 116118684B CN 202310402152 A CN202310402152 A CN 202310402152A CN 116118684 B CN116118684 B CN 116118684B
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Abstract

本发明属于车辆自适应控制方法、系统及测试平台，所述自适应控制方法包括通过上位动态探测层探测车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息，并将所述车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息通过CAN网络传输至中央控制器，所述中央控制器通过自动识别算法生成与所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，并将控制策略传递至下位执行层，通过所述下位执行层执行所述控制策略，其中下位执行层包括线控制动模块，所述控制策略包括仅向右侧轮胎施加制动力、仅向左侧轮胎施加制动力、增大后轮制动力以及基于与障碍物距离不同执行制动。本发明可以降低转向过程中离心力对驾乘人员的影响。

Description

车辆自适应控制方法、系统及测试平台
技术领域
本发明属于车辆控制领域，特别是涉及一种车辆自适应控制方法、系统及测试平台。
背景技术
现有技术文件1（公开号CN103754210A）提供了一种电机驱动的电子液压制动系统，通过解耦阀来完成系统液压备份，次级主缸与主缸前腔之间通过管路连接，当电机失效时进入液压备份模式；现有技术文件2（公开号CN212709358U）提供了一种具备自检冗余功能的线控制动系统，当主动控制系统检测到制动压力异常的时候，通过冗余控制系统完成紧急制动使车辆静止后，实现系统自检；然而上述现有技术均为在液压线控制动系统出现失效，在故障紧急情况下，启用备份液压系统，无法降低液压线控制动系统的故障概率。
此外，现有技术中自动驾驶车辆的座椅通常具有多个使用位置，可以满足司乘人员不同工况下的需求，然而在车辆座椅处于不同工况下，仅通过调整安全带以及气囊触发策略以保证司乘人员安全，不能基于车辆使用工况以及行驶路况不同，针对性的制定制动策略，提升车辆在不同使用工况以及行驶路况下的舒适度。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种车辆自适应控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：
S1：通过上位动态探测层探测车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息，并将所述车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息通过CAN网络传输至中央控制器；
S2：所述中央控制器通过自动识别算法生成与所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，并将控制策略传递至下位执行层；
S3：通过所述下位执行层执行所述控制策略，其中下位执行层包括线控制动模块，所述控制策略包括仅向右侧轮胎施加制动力、仅向左侧轮胎施加制动力、增大后轮制动力以及基于与障碍物距离不同执行制动。
优选地，所述车辆包括一排坐席、二排坐席、三排坐席、以及后备箱区域，其中上述一排坐席、二排坐席可360°旋转，所述上位动态探测层包括设置于上述一排坐席座垫前端的光信号反射元件A，设置于上述二排坐席座垫前端的光学组件，设置于上述三排坐席座垫前端的光信号反射元件B，其中所述光信号反射元件A及所述光信号反射元件B均包括相互垂直的第一光反射面、第二光反射面，所述光学组件均包括光发射元件、第一光接收元件、第二光接收元件，光发射元件位于第一光接收元件、第二光接收元件中间；
其中，所述步骤S1中通过上位动态探测层探测车辆坐席的动态位置信息的具体方法为：
当所述光发射元件发射光信号至所述光信号反射元件A的第一光反射面，所述光信号反射元件A的第一光反射面将所述光信号反射至所述光信号反射元件A的第二光反射面，所述光信号反射元件A的第二光反射面将所述光信号反射至第一光接收元件时，探测车辆坐席的动态位置信息为所述一排坐席与所述二排坐席朝向相反；
当所述光发射元件发射光信号至所述光信号反射元件B的第一光反射面，所述光信号反射元件B的第一光反射面将所述光信号反射至所述光信号反射元件B的第二光反射面，所述光信号反射元件B的第二光反射面将所述光信号反射至第二光接收元件时，探测车辆坐席的动态位置信息为所述二排坐席与所述三排坐席朝向相反。
优选地，所述步骤S2中所述中央控制器通过自动识别算法生成所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略进一步包括：
获取所述第一光接收元件、第二光接收元件接收光信号情况，若两组信号接收器均未接收到光信号，则生成控制策略为中央控制器控制控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L处，执行制动命令；
若两组第一光接收元件中的至少一个接收到信号，两组第二光接收元件未接收信号，则生成控制策略为中央控制器控制控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L1处，执行制动命令；
若两组第二光接收元件的至少一个接收到信号，无论两组第一光接收元件接收到信号与否，均判断三排坐席是否存在乘客，若不存在乘客，则生成控制策略为中央控制器控制控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L3处，执行制动命令，若存在乘客，则生成控制策略为中央控制器控制控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L4处，执行制动命令；其中L3<L<L1<L4。
优选地，若两组第一光接收元件的至少一个接收到信号，两组第二光接收元件未接收到信号，则进一步判断接收信号的第一光接收元件数量，若仅有其中一个接收到信号，则生成控制策略为中央控制器控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为l1-1处，执行制动命令；若两组第一光接收元件均接收到信号，则生成控制策略为中央控制器控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为l1-2处，执行制动命令；其中L<l1-2<l1-1<L4。
优选地，所述一排坐席包括驾驶席、副驾驶席，所述二排坐席包括二排第一坐席、二排第二坐席，所述三排坐席包括三排第一坐席、三排第二坐席、三排第三坐席，其中所述光信号反射元件A包括设置于驾驶席的第一光信号反射元件以及设置于副驾驶席的第二光信号反射元件，所述光信号反射元件B包括设置于三排第一坐席的第三光信号反射元件以及设置于三排第二坐席的第四光信号反射元件。
优选地，在靠近驾驶席车门侧设置有第一坐席角度光学组件、在靠近副驾驶席车门侧设置有第二坐席角度光学组件，在靠近二排第一坐席车门侧设置有第一坐席角度光信号反射元件，在靠近二排第二坐席车门侧设置有第二坐席光信号反射元件，其中第一坐席角度光学组件用于发射并接收第一光信号反射元件、第二光信号反射元件发射的信号，第二坐席角度光学组件用于发射并接收第一光信号反射元件、第二光信号反射元件发射的信号；
其中，所述步骤S1中通过上位动态探测层探测车辆坐席的动态位置信息的具体方法还包括：
通过第一坐席角度光学组件、第二坐席角度光学组件是否接收信号从而探测驾驶席、副驾驶席是否向对应车门侧发生90°转向，第一坐席角度光信号反射元件用于反射第一光学组件发射的信号，第二坐席光信号反射元件用于反射第二光学组件发射的信号，上位动态探测层通过第一光学组件、第二光学组件是否成功接收反射信号从而判断二排第一坐席、二排第二坐席否向对应车门侧发生90°转向；
所述步骤S2中所述中央控制器通过自动识别算法生成所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，进一步包括中央控制器基于座椅旋转方向不同，生成控制策略为控制线控制动模块向不同方向的轮胎施加制动力。
优选地，所述步骤S2中所述中央控制器通过自动识别算法生成所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，进一步包括当车辆向副驾驶席方向转向时，开启第一坐席角度光学组件、第一坐席角度光信号反射元件，若第一坐席角度光学组件成功接收信号和/或第一光学组件、第二光学组件中的一个成功发射信号被第一坐席角度光信号反射元件反射并接收，则生成控制策略为在使车辆维持稳定状态的前提下，中央控制器控制线控制动模块对位于右侧的轮胎施加制动力。
优选地，所述步骤S2中所述中央控制器通过自动识别算法生成所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，进一步包括当车辆向驾驶席方向转向时，开启第二坐席角度光学组件、第二坐席光信号反射元件，若第二坐席角度光学组件成功接收信号和/或第一光学组件、第二光学组件成功发射信号被第二坐席光信号反射元件反射并接收，则生成控制策略为在使车辆维持稳定状态的前提下，中央控制器控制线控制动模块对位于左侧的轮胎施加制动力。
优选地，所述第一坐席角度光学组件、第二坐席角度光学组件均包括光发射元件、第一光接收元件、第二光接收元件，光发射元件位于第一光接收元件、第二光接收元件中间，所述第一坐席角度光信号反射元件、第二坐席光信号反射元件均包括相互垂直的第一光反射面、第二光反射面。
优选地，所述上位动态探测层还包括位于所述车辆后备箱 重量传感器，所述步骤S1中通过上位动态探测层探测车辆车辆后备箱的载重信息的具体方法为：通过所述重量传感器感测后备箱载重是否超过额定载重的预设百分比；所述步骤S2中所述中央控制器通过自动识别算法生成所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，进一步包括若重量传感器感测到后备箱载重超过额定载重的预设百分比，则生成控制策略为当线控制动模块执行制动时，在不破坏车辆稳态前提下，控制线控制动模块增大后轮制动力。
本发明还提供一种车辆自适应控制系统，所述智能控制系统包括通过CAN总线连接的上位动态探测层、中央控制器以及下位执行层，所述上位动态探测层用于探测车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息，所述下位执行层用于执行控制策略，所述中央控制器通过CAN网络接收所述上位动态探测层所探测的车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息，并通过自动识别算法生成与所述车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息相匹配的控制策略，并将控制策略传递至下位执行层，由下位执行层执行所述控制策略，其中下位执行层包括线控制动模块，所述控制策略包括仅向右侧轮胎施加制动力、仅向左侧轮胎施加制动力、增大后轮制动力以及基于与障碍物距离不同执行制动。
本发明还提供一种车辆自适应控制系统测试平台，其用于测试一种车辆自适应控制控制系统，其特征在于：所述测试平台包括场景模拟模块、控制策略执行获取模块、结果对比模块，所述场景模拟模块用于模拟车辆坐席所处的动态位置、车辆后备箱载重以及道路障碍物，所述控制策略执行获取模块用于获取车辆执行控制策略时，向车辆各车轮施加的制动力或执行制动命令时，车辆与模拟道路障碍物的距离，结果对比模块用于对比控制策略执行获取模块所获取的各车轮制动力与理论制动力的差值是否在制动力阈值范围内或执行制动命令时，车辆与模拟道路障碍物的距离与理论距离之间的差值是否在距离阈值范围内。
本发明技术方案带来的有益效果是：
1、在车辆座椅前后位置变化情况下，针对性的调整线控制动系统的制动策略，提高乘坐舒适度不足；
2、通过光信号收发装置对座椅前后位置的多个分布类型进行标引，标引方式简洁高效，简化线控制动系统不同制动策略的运算过程；
3、在车辆座椅角度变化情况下，调整线控制动系统的制动策略，以降低转向过程中，离心力对驾乘人员的影响；
4、针对车辆自适应控制系统设置测试平台，针对车辆自适应控制系统搭建模拟场景，并将获取的测试值与理论值进行比对，以确保车辆自适应控制系统运行准确。
附图说明
为了更清楚的说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单介绍。
图1为本发明一种车辆自适应控制系统搭载车辆示意图；
图2（a）为本发明第一光信号反射元件与第一光学组件光信号收发示意图；
图2（b）为本发明第二光信号反射元件与第二光学组件光信号收发示意图；
图3（a）为本发明其中一座椅角度状态下对应的光信号收发示意图；
图3（b）为本发明另一座椅角度状态下对应的光信号收发示意图。
具体实施方式
本发明提供一种车辆自适应控制方法，所述方法包括如下步骤：
S1：通过上位动态探测层探测车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息，并将所述车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息通过CAN网络传输至中央控制器；
S2：所述中央控制器通过自动识别算法生成与所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，并将控制策略传递至下位执行层；
S3：通过所述下位执行层执行所述控制策略，其中下位执行层包括线控制动模块，所述控制策略包括仅向右侧轮胎施加制动力、仅向左侧轮胎施加制动力、增大后轮制动力以及基于与障碍物距离不同执行制动。
本发明还提供一种车辆自适应控制系统，所述智能控制系统包括通过CAN总线连接的上位动态探测层、中央控制器以及下位执行层，所述上位动态探测层用于探测车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息，所述下位执行层用于执行控制策略，所述中央控制器通过CAN网络接收所述上位动态探测层所探测的车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息，并通过自动识别算法生成与所述车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息相匹配的控制策略，并将控制策略传递至下位执行层，由下位执行层执行所述控制策略，其中下位执行层包括线控制动模块，所述控制策略包括仅向右侧轮胎施加制动力、仅向左侧轮胎施加制动力、增大后轮制动力以及基于与障碍物距离不同执行制动。
所述线控制动模块搭载于如图1所示的自动驾驶车辆中，该车辆包括驾驶席1、副驾驶席2、二排第一坐席3、二排第二坐席4、三排第一坐席8、三排第二坐席5、三排第三坐席6、以及后备箱区域7，其中上述驾驶席1、副驾驶席2、二排第一坐席3、二排第二坐席4可360°旋转，上述驾驶席1、副驾驶席2的坐垫前端分别设置有第一光信号反射元件1-1、第二光信号反射元件2-1，上述二排第一坐席3、二排第二坐席4的坐垫前端分别设置有第一光学组件3-1、第二光学组件4-1。上述三排第一坐席8、三排第三坐席6的坐垫前端分别设置有第三光信号反射元件6-1、第四光信号反射元件8-1；其中第一光信号反射元件1-1、第二光信号反射元件2-1、第三光信号反射元件6-1、第四光信号反射元件8-1均包括相互垂直的第一光反射面、第二光反射面。
图2（a）为本发明第一光信号反射元件与第一光学组件光信号收发示意图；第一光学组件3-1包括二排第一坐席光发射元件3-1-0、二排第一坐席第一光接收元件3-1-1、二排第一坐席第二光接收元件3-1-2，二排第一坐席光发射元件3-1-0位于二排第一坐席第一光接收元件3-1-1、二排第一坐席第二光接收元件3-1-2中间，二排第一坐席光发射元件3-1-0发射光信号，经过相互垂直的驾驶席第一光反射面1-1-1、驾驶席第二光反射面1-1-2的反射后，平行于原光路返回至二排第一坐席第一光接收元件3-1-1。
图2（b）为本发明第二光信号反射元件与第二光学组件光信号收发示意图；第二光学组件4-1包括二排第二坐席光发射元件4-1-0、二排第二坐席第一光接收元件4-1-1、二排第二坐席第二光接收元件4-1-2，二排第二坐席光发射元件4-1-0位于二排第二坐席第一光接收元件4-1-1、二排第二坐席第二光接收元件4-1-2中间，二排第二坐席光发射元件4-1-0发射光信号，经过相互垂直的副驾驶席第一光反射面2-1-1、副驾驶席第二光反射面2-1-2的反射后，平行于原光路返回至二排第二坐席第一光接收元件4-1-1。
如图3（a）所示，当上述驾驶席1、副驾驶席2旋转至向后状态时且上述二排第一坐席3、二排第二坐席4面向前方，即未旋转状态时，所述第一光学组件3-1、第二光学组件4-1发射的光信号经过第一光信号反射元件1-1、第二光信号反射元件2-1的反射后，分别返回至各自的第一光接收元件；如图3（b）所示，当上述二排第一坐席3、二排第二坐席4旋转至向后状态时，所述第一光学组件3-1、第二光学组件4-1发射的光信号经过第三光信号反射元件6-1、第四光信号反射元件8-1的反射后，分别返回至各自的第二光接收元件。
类似地，当副驾驶席2旋转至向后状态时且二排第二坐席4面向前方，即未旋转状态时，第二光学组件4-1发射的光信号经过第二光信号反射元件2-1的反射后，返回至对应的第一光接收元件；当二排第二坐席4旋转至向后状态时，第二光学组件4-1发射的光信号经过第四光信号反射元件8-1的反射后，返回至对应的第二光学组件4-1的第二光接收元件。
光信号反射元件通过调节其在座椅上的位置，从而保证光发射元件发射的光信号能够准确被第一光接收元、第二光接收元件接收；其中第一光接收元件及第二光接收元件接收光信号并反馈至线控制动模块的子控制器，子控制器基于第一光接收元件、第二光接收元件接收信号的情况从而判断车辆座椅角度状态。
本发明一种车辆自适应控制系统，基于四个光接收元件，执行针对无人驾驶车辆智能控制系统的差异化控制策略。
方法工作流程如下：
获取所述第一光接收元件、第二光接收元件接收光信号情况，若两组信号接收器均未接收光信号，则控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L处，执行制动命令；
若第一光接收元件中的至少一个接收信号，第二光接收元件未接收信号，则控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L1处，执行制动命令；
若第二光接收元件的至少一个接收到信号，无论第一光接收元件接收到信号与否，均判断三排坐席是否存在乘客，若不存在乘客，则控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L3处，执行制动命令，若存在乘客，控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L4处，执行制动命令；
其中L3<L<L1<L4。
其中，两组信号接收器均未接收光信号，即为所有坐席均向前状态，在该状态下，所有乘客均不会出现面对面乘坐的状态，执行制动产生的惯性力将由安全带约束力克服，若后排乘客未系安全带而发生向前位移时，将被前排乘客座椅靠背所阻拦而不会发生乘客之间相互碰撞的安全事故。
若第一光接收元件中的至少一个接收信号，第二光接收元件未接收信号，即为所述驾驶席1、副驾驶席2与二排坐席中至少存在两名乘客面对面乘坐的可能，此时若二排乘客未系安全带而发生向前位移，将与驾驶席、副驾驶席人员发生碰撞，导致安全事故，因此该情况下，延长线控制动模块执行制动的距离，以减小对乘客的惯性力，减轻或避免乘客之间的碰撞情况。
若第二光接收元件中的至少一个接收信号，且三排坐席存在乘客，即为二排坐席与三排坐席中至少存在两名乘客面对面乘坐的可能，此时若三排乘客未系安全带而发生向前位移，将与二排席人员发生碰撞，同时基于对现有交通事故情况的分析调查，后排乘客由于交通摄像头难以获取图像，且后排座椅通常为联排非独立的座椅，因此系安全带的概率较二排乘客而言会更低，该工况下，乘客之间发生碰撞的可能性最大，因此线控制动模块执行制动的距离最长。
若第二光接收元件中的至少一个接收信号，且三排坐席不存在乘客，即为二排坐席中至少有一个向后旋转，对于向后旋转坐席上的乘客，执行制动产生的惯性力将由坐席靠背克服，由于其受力面积相对与安全带较大，因此由坐席靠背克服惯性力相对于由安全带克服惯性力而言，将更加舒适可靠，因此，其制动距离可以适当缩短。
另一实施例中，若第一光接收元件中的至少一个接收信号，第二光接收元件未接收信号，则进一步判断接收信号的第一光接收元件数量，若仅有其中一个接收信号，则控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为l1-1处，执行制动命令；若第一光接收元件均接收信号，则控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为l1-2处，执行制动命令；其中L<l1-2<l1-1<L4。
在该工况下，若第一光接收元件仅有其中一个接收信号，则表示所述驾驶席1、副驾驶席2中仅有一个向后，若第一光接收元件均接收信号表示所述驾驶席1、副驾驶席2均向后，由于所述驾驶席1、副驾驶席2均向后，由坐席靠背克服惯性力的驾乘人员数量将多于所述驾驶席1、副驾驶席2中仅有一个向后的情况，因此其执行制动命令的距离可以相应缩短。
另一实施例中，本发明线控制动模块，还针对转向工况进行控制。
其中，在靠近驾驶席1车门侧设置有第一坐席角度光学组件1-2、在靠近副驾驶席2车门侧设置有第二坐席角度光学组件2-2，在靠近二排第一坐席3车门侧设置有第一坐席角度光信号反射元件3-2，在靠近二排第二坐席4车门侧设置有第二坐席光信号反射元件4-2，其中第一坐席角度光学组件1-2用于发射并接收第一光信号反射元件1-1、第二光信号反射元件2-1发射的信号，第二坐席角度光学组件2-2用于发射并接收第一光信号反射元件1-1、第二光信号反射元件2-1发射的信号，通过第一坐席角度光学组件1-2、第二坐席角度光学组件2-2是否接收信号从而判断驾驶席1、副驾驶席2是否向对应车门侧发生90°转向，第一坐席角度光信号反射元件3-2用于反射第一光学组件3-1发射的信号，第二坐席光信号反射元件4-2用于反射第二光学组件4-1发射的信号，通过第一光学组件3-1、第二光学组件4-1是否成功接收反射信号从而判断二排第一坐席3、二排第二坐席4否向对应车门侧发生90°转向。
当车辆向右（即副驾驶席方向）转向时，开启第一坐席角度光学组件1-2、第一坐席角度光信号反射元件3-2，若第一坐席角度光学组件1-2成功接收信号和/或第一光学组件3-1、第二光学组件4-1中的一个成功发射信号被第一坐席角度光信号反射元件3-2反射并接收，则在使车辆维持稳定状态的前提下，控制线控制动模块对位于右侧的轮胎施加制动力。
当车辆向左（即驾驶席方向）转向时，开启第二坐席角度光学组件2-2、第二坐席光信号反射元件4-2，若第二坐席角度光学组件2-2成功接收信号和/或第一光学组件3-1、第二光学组件4-1中的一个成功发射信号被第二坐席光信号反射元件4-2反射并接收，则在使车辆维持稳定状态的前提下，控制线控制动模块对位于左侧的轮胎施加制动力。
当车辆向右转向时，若第一坐席角度光学组件1-2成功接收信号和/或第一光学组件3-1、第二光学组件4-1中的至少一个成功发射信号被第一坐席角度光信号反射元件3-2反射并接收，则表示存在座椅向左旋转90°的情况，在该情况下，位于相应座椅上驾乘人员将受到远离座椅方向的离心力，使驾乘人员向远离座椅方向运动，此时控制线控制动模块对位于右侧的轮胎施加预定范围内的制动力，可以在保持车辆平衡的状态下，减少部分离心力，提高驾乘人员舒适度；当车辆向左转向时，同理。
第一坐席角度光学组件1-2、第二坐席角度光学组件2-2与第一光学组件3-1、第二光学组件4-1结构相同，均包括光发射元件、第一光接收元件、第二光接收元件，光发射元件位于第一光接收元件、第二光接收元件中间；第一坐席角度光信号反射元件3-2、第二坐席光信号反射元件4-2与第一光信号反射元件1-1、第二光信号反射元件2-1结构相同，均包括相互垂直的第一光反射面、第二光反射面。
另一实施例中，车辆后备箱7具有重量传感器，当重量传感器感测到后备箱载重超过额定载重预设百分比（例如60%）的情况下，若线控制动模块执行制动，则在不破坏车辆稳态前提下，控制线控制动模块增大后轮刹车力，由于后备箱存在载重，因此后部的惯性力会较大，控制线控制动模块适当增大后轮刹车力，可以减少刹车过程中，后备箱载重所受刹车力影响。
另一实施例中，本发明还提供一种车辆自适应控制系统测试平台，其用于测试一种车辆自适应控制控制系统，其特征在于：所述测试平台包括场景模拟模块、控制策略执行获取模块、结果对比模块，所述场景模拟模块用于模拟车辆坐席所处的动态位置、车辆后备箱载重以及道路障碍物，所述控制策略执行获取模块用于获取车辆执行控制策略时，向车辆各车轮施加的制动力或执行制动命令时，车辆与模拟道路障碍物的距离，结果对比模块用于对比控制策略执行获取模块所获取的各车轮制动力与理论制动力的差值是否在制动力阈值范围内或执行制动命令时，车辆与模拟道路障碍物的距离与理论距离之间的差值是否在距离阈值范围内。
以上所述仅为本发明的实施例，并未限制本发明的专利范围；凡是利用本发明的内容作出的等效方法或结构，均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种车辆自适应控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：
S1：通过上位动态探测层探测车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息，并将所述车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息通过CAN网络传输至中央控制器；
S2：所述中央控制器通过自动识别算法生成与所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，并将控制策略传递至下位执行层；
S3：通过所述下位执行层执行所述控制策略，其中下位执行层包括线控制动模块，所述控制策略包括仅向右侧轮胎施加制动力、仅向左侧轮胎施加制动力、增大后轮制动力以及基于与障碍物距离不同执行制动；
其中，所述车辆包括一排坐席、二排坐席、三排坐席、以及后备箱区域，其中上述一排坐席、二排坐席可360°旋转，所述上位动态探测层包括设置于上述一排坐席座垫前端的光信号反射元件A，设置于上述二排坐席座垫前端的光学组件，设置于上述三排坐席座垫前端的光信号反射元件B，其中所述光信号反射元件A及所述光信号反射元件B均包括相互垂直的第一光反射面、第二光反射面，所述光学组件均包括光发射元件、第一光接收元件、第二光接收元件，光发射元件位于第一光接收元件、第二光接收元件中间；
其中，所述步骤S1中通过上位动态探测层探测车辆坐席的动态位置信息的具体方法为：
当所述光发射元件发射光信号至所述光信号反射元件A的第一光反射面，所述光信号反射元件A的第一光反射面将所述光信号反射至所述光信号反射元件A的第二光反射面，所述光信号反射元件A的第二光反射面将所述光信号反射至第一光接收元件时，探测车辆坐席的动态位置信息为所述一排坐席与所述二排坐席朝向相反；
当所述光发射元件发射光信号至所述光信号反射元件B的第一光反射面，所述光信号反射元件B的第一光反射面将所述光信号反射至所述光信号反射元件B的第二光反射面，所述光信号反射元件B的第二光反射面将所述光信号反射至第二光接收元件时，探测车辆坐席的动态位置信息为所述二排坐席与所述三排坐席朝向相反。
2.如权利要求1所述的一种车辆自适应控制方法，其特征在于：所述步骤S2中所述中央控制器通过自动识别算法生成所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略进一步包括：
获取所述第一光接收元件、第二光接收元件接收光信号情况，若两组信号接收器均未接收到光信号，则生成控制策略为中央控制器控制控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L处，执行制动命令；
若两组第一光接收元件中的至少一个接收到信号，两组第二光接收元件未接收信号，则生成控制策略为中央控制器控制控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L1处，执行制动命令；
若两组第二光接收元件的至少一个接收到信号，无论两组第一光接收元件接收到信号与否，均判断三排坐席是否存在乘客，若不存在乘客，则生成控制策略为中央控制器控制控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L3处，执行制动命令，若存在乘客，则生成控制策略为中央控制器控制控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为L4处，执行制动命令；其中L3<L<L1<L4。
3.如权利要求2所述的一种车辆自适应控制方法，其特征在于：若两组第一光接收元件的至少一个接收到信号，两组第二光接收元件未接收到信号，则进一步判断接收信号的第一光接收元件数量，若仅有其中一个接收到信号，则生成控制策略为中央控制器控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为l1-1处，执行制动命令；若两组第一光接收元件均接收到信号，则生成控制策略为中央控制器控制线控制动模块在距离障碍物或红灯距离为l1-2处，执行制动命令；其中L<l1-2<l1-1<L4。
4.如权利要求1所述的一种车辆自适应控制方法，其特征在于：所述一排坐席包括驾驶席、副驾驶席，所述二排坐席包括二排第一坐席、二排第二坐席，所述三排坐席包括三排第一坐席、三排第二坐席、三排第三坐席，其中所述光信号反射元件A包括设置于驾驶席的第一光信号反射元件以及设置于副驾驶席的第二光信号反射元件，所述光信号反射元件B包括设置于三排第一坐席的第三光信号反射元件以及设置于三排第二坐席的第四光信号反射元件；
在靠近驾驶席车门侧设置有第一坐席角度光学组件、在靠近副驾驶席车门侧设置有第二坐席角度光学组件，在靠近二排第一坐席车门侧设置有第一坐席角度光信号反射元件，在靠近二排第二坐席车门侧设置有第二坐席光信号反射元件，其中第一坐席角度光学组件用于发射并接收第一光信号反射元件、第二光信号反射元件发射的信号，第二坐席角度光学组件用于发射并接收第一光信号反射元件、第二光信号反射元件发射的信号；
其中，所述步骤S1中通过上位动态探测层探测车辆坐席的动态位置信息的具体方法还包括：
通过第一坐席角度光学组件、第二坐席角度光学组件是否接收信号从而探测驾驶席、副驾驶席是否向对应车门侧发生90°转向，第一坐席角度光信号反射元件用于反射第一光学组件发射的信号，第二坐席光信号反射元件用于反射第二光学组件发射的信号，上位动态探测层通过第一光学组件、第二光学组件是否成功接收反射信号从而判断二排第一坐席、二排第二坐席否向对应车门侧发生90°转向；
所述步骤S2中所述中央控制器通过自动识别算法生成所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，进一步括当车辆向副驾驶席方向转向时，开启第一坐席角度光学组件、第一坐席角度光信号反射元件，若第一坐席角度光学组件成功接收信号和/或第一光学组件、第二光学组件中的一个成功发射信号被第一坐席角度光信号反射元件反射并接收，则生成控制策略为在使车辆维持稳定状态的前提下，中央控制器控制线控制动模块对位于右侧的轮胎施加制动力。
5.如权利要求4所述的一种车辆自适应控制方法，其特征在于：所述步骤S2中所述中央控制器通过自动识别算法生成所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，进一步包括当车辆向驾驶席方向转向时，开启第二坐席角度光学组件、第二坐席光信号反射元件，若第二坐席角度光学组件成功接收信号和/或第一光学组件、第二光学组件成功发射信号被第二坐席光信号反射元件反射并接收，则生成控制策略为在使车辆维持稳定状态的前提下，中央控制器控制线控制动模块对位于左侧的轮胎施加制动力。
6.如权利要求4或5所述的一种车辆自适应控制方法，其特征在于：所述第一坐席角度光学组件、第二坐席角度光学组件均包括光发射元件、第一光接收元件、第二光接收元件，光发射元件位于第一光接收元件、第二光接收元件中间，所述第一坐席角度光信号反射元件、第二坐席光信号反射元件均包括相互垂直的第一光反射面、第二光反射面。
7.如权利要求1所述的一种车辆自适应控制方法，其特征在于：所述上位动态探测层还包括位于所述车辆后备箱 重量传感器，所述步骤S1中通过上位动态探测层探测车辆车辆后备箱的载重信息的具体方法为：通过所述重量传感器感测后备箱载重是否超过额定载重的预设百分比；所述步骤S2中所述中央控制器通过自动识别算法生成所述上位动态探测层探测信息相匹配的控制策略，进一步包括若重量传感器感测到后备箱载重超过额定载重的预设百分比，则生成控制策略为当线控制动模块执行制动时，在不破坏车辆稳态前提下，控制线控制动模块增大后轮制动力。
8.一种车辆自适应控制系统，其用于执行如权利要求1-7中任一项所述的车辆自适应控制方法，其特征在于所述自适应控制系统包括通过CAN总线连接的上位动态探测层、中央控制器以及下位执行层，所述上位动态探测层用于探测车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息，所述下位执行层用于执行控制策略，所述中央控制器通过CAN网络接收所述上位动态探测层所探测的车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息，并通过自动识别算法生成与所述车辆坐席的动态位置信息以及车辆后备箱的载重信息相匹配的控制策略，并将控制策略传递至下位执行层，由下位执行层执行所述控制策略，其中下位执行层包括线控制动模块，所述控制策略包括仅向右侧轮胎施加制动力、仅向左侧轮胎施加制动力、增大后轮制动力以及基于与障碍物距离不同执行制动。
9.一种车辆自适应控制系统测试平台，其用于测试如权利要求8所述的一种车辆自适应控制控制系统，其特征在于：所述测试平台包括场景模拟模块、控制策略执行获取模块、结果对比模块，所述场景模拟模块用于模拟车辆坐席所处的动态位置、车辆后备箱载重以及道路障碍物，所述控制策略执行获取模块用于获取车辆执行控制策略时，向车辆各车轮施加的制动力或执行制动命令时，车辆与模拟道路障碍物的距离，结果对比模块用于对比控制策略执行获取模块所获取的各车轮制动力与理论制动力的差值是否在制动力阈值范围内或执行制动命令时，车辆与模拟道路障碍物的距离与理论距离之间的差值是否在距离阈值范围内。
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