RU2753501C1 - Транспортное средство - Google Patents

Транспортное средство Download PDF

Info

Publication number
RU2753501C1
RU2753501C1 RU2021100765A RU2021100765A RU2753501C1 RU 2753501 C1 RU2753501 C1 RU 2753501C1 RU 2021100765 A RU2021100765 A RU 2021100765A RU 2021100765 A RU2021100765 A RU 2021100765A RU 2753501 C1 RU2753501 C1 RU 2753501C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
wheel
rotation
command
edit
Prior art date
Application number
RU2021100765A
Other languages
English (en)
Inventor
Икума СУДЗУКИ
Юта ОХАСИ
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Application granted granted Critical
Publication of RU2753501C1 publication Critical patent/RU2753501C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0023—Planning or execution of driving tasks in response to energy consumption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18181—Propulsion control with common controlling member for different functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
    • G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
    • G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B60R16/033—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for characterised by the use of electrical cells or batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/119—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of all-wheel-driveline means, e.g. transfer gears or clutches for dividing torque between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
    • G01P13/02—Indicating direction only, e.g. by weather vane
    • G01P13/04—Indicating positive or negative direction of a linear movement or clockwise or anti-clockwise direction of a rotational movement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0005—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with arrangements to save energy
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B60W2510/109—Direction of power flow
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Изобретение относится к транспортному средству с возможностью автономного вождения. Транспортное средство, в котором может быть установлена система автономного вождения, содержит платформу транспортного средства, которая управляет транспортным средством в соответствии с командой системы автономного вождения, и интерфейс управления транспортным средством, который осуществляет взаимодействие между платформой транспортного средства и системой автономного вождения. Платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса, основываясь на сигнале, переданном от датчика скорости колеса, предусмотренного в колесе, и интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий зафиксированное направление вращения, системе автономного вождения. Достигается повышение точности автономного вождения. 4 з.п. ф-лы, 19 ил.

Description

Настоящая обычная заявка основана на японской патентной заявке № 2020-015723, поданной 31 января 2020 года в патентное ведомство Японии, полное содержание которой включено в настоящую заявку путем ссылки.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Область техники
Настоящее изобретение относится к транспортному средству с возможностью автономного вождения.
Раскрытие предшествующего уровня техники
Недавно была разработана технология, относящаяся к автономному вождению транспортного средства. Например, в выложенной японской патентной заявке № 2018-132015 раскрыто транспортное средство, содержащее систему привода, централизованно управляющую движущей силой транспортного средства, систему питания, централизованно управляющую подачей электроэнергии на различные устройства, установленные на транспортное средство, и систему автономного вождения, осуществляющую централизованное управление автономным вождением транспортного средства.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Система автономного вождения может быть установлена снаружи к основному корпусу транспортного средства. В таком случае автономное вождение осуществляется, когда управление транспортным средством происходит в соответствии с командой от системы автономного вождения. Чтобы повысить точность автономного вождения, информация о состоянии транспортного средства желательно надлежащим образом предоставляется (передается) системе автономного вождения. Направление вращения каждого колеса представляет собой одно из состояний транспортного средства.
Настоящее изобретение было создано для достижения указанной выше цели, и задача настоящего изобретения заключается в том, чтобы надлежащим образом передавать в транспортном средстве, выполненном с возможностью автономного вождения, сигнал, указывающий направление вращения колеса, от основного корпуса транспортного средства к системе автономного вождения.
(1) Транспортное средство согласно настоящему изобретению представляет собой транспортное средство, на котором может быть установлена система автономного вождения, и транспортное средство содержит платформу транспортного средства, управляющую транспортным средством в соответствии с командой от системы автономного вождения, и интерфейсный блок управления транспортным средством, соединяющий платформу транспортного средства и систему автономного вождения. Платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса, основываясь на сигнале, переданном от датчика скорости колеса, предусмотренного в колесе. Интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий зафиксированное направление вращения, системе автономного вождения.
Согласно данной конфигурации транспортное средство снабжено интерфейсом управления транспортным средством, который осуществляет взаимодействие между платформой транспортного средства и системой автономного вождения. Таким образом, сигнал, указывающий направление вращения колеса, зафиксированный платформой транспортного средства, может быть надлежащим образом передан системе автономного вождения посредством интерфейса управления транспортным средством.
(2) В одном варианте осуществления, когда платформа транспортного средства последовательно принимает ввод двух сигналов, указывающих одинаковое направление, от датчика скорости колеса, платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса.
Согласно данной конфигурации, платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса, когда платформа транспортного средства последовательно принимает два сигнала, указывающих одинаковое направление, от датчика скорости колеса. Следовательно, по сравнению с примером, в котором направление вращения колеса фиксируется каждый раз, когда платформа транспортного средства принимает сигнал от датчика скорости колеса, ошибочное определение направления вращения колеса может быть пресечено.
(3) В одном варианте осуществления, когда направление вращения для перемещения транспортного средства вперед фиксируется как направление вращения колеса, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Вперед», системе автономного вождения, а когда направление вращения для перемещения транспортного средства назад фиксируется как направление вращения колеса, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Задний ход», системе автономного вождения.
Согласно данной конфигурации, надлежащий сигнал в соответствии с направлением вращения колеса может быть передан системе автономного вождения.
(4) В одном варианте осуществления, если направление вращения колеса не было зафиксировано, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Недопустимое значение», системе автономного вождения.
Согласно данной конфигурации, когда направление вращения колеса не было зафиксировано, в систему автономного вождения может быть передан соответствующий сигнал (сигнал, указывающий «Недопустимое значение»).
(5) В одном варианте осуществления интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Вперед», системе автономного вождения до тех пор, пока направление вращения колеса не будет зафиксировано после активации транспортного средства.
Предполагается, что после активации транспортного средства вероятность движения вперед выше, чем движения назад. Согласно данной конфигурации, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Вперед», системе автономного вождения до тех пор, пока направление вращения колеса не будет зафиксировано после активации транспортного средства. Следовательно, высоковероятное направление вращения колеса может передаваться системе автономного вождения также до тех пор, пока направление вращения колеса не будет зафиксировано.
Вышеизложенные и прочие цели, отличительные признаки, аспекты и преимущества настоящего изобретения следуют из последующего подробного раскрытия настоящего изобретения, ссылающегося на прилагаемые чертежи.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
На фиг. 1 изображено схематическое изображение, показывающее систему «Мобильность как услуга» (MaaS), в которой используется транспортное средство согласно одному из вариантов осуществления настоящего изобретения.
На Фиг. 2 изображена схема, иллюстрирующая подробную конфигурацию интерфейса управления транспортным средством, VP и ADK.
На Фиг. 3 представлена диаграмма, иллюстрирующая установочные параметры сигнала, указывающего направление вращения колеса.
На Фиг. 4 представлена блок-схема, показывающая процедуру обработки для фиксации направления вращения колеса, выполняемую в платформе транспортного средства VP.
На Фиг. 5 представлена блок-схема, показывающая процедуру обработки для передачи ADK информации о направлении вращения каждого колеса.
На Фиг.6 изображена схема общей конфигурации системы MaaS.
На Фиг.7 изображена схема конфигурации системы транспортного средства MaaS.
На Фиг.8 изображена схема, иллюстрирующая стандартный процесс в системе автономного вождения.
На Фиг.9 изображена схема, иллюстрирующая пример синхронизации API относительно остановки и начала движения транспортного средства MaaS.
На Фиг.10 изображена схема, иллюстрирующая пример синхронизации API относительно переключения передач транспортного средства MaaS.
На Фиг.11 изображена схема, иллюстрирующая пример синхронизации API относительно блокировки колес транспортного средства MaaS.
На Фиг.12 изображена схема, иллюстрирующая предельное значение изменения угла поворота шины.
На Фиг.13 изображена схема, иллюстрирующая нажатие педали акселератора.
На Фиг.14 изображена схема, иллюстрирующая нажатие педали тормоза.
На Фиг.15 изображена схема общей конфигурации системы MaaS.
На Фиг.16 изображена схема конфигурации системы транспортного средства.
На Фиг.17 изображена схема, иллюстрирующая конфигурацию подачи питания на транспортное средство.
На Фиг.18 изображена схема, иллюстрирующая стратегии до безопасной остановки транспортного средства в момент возникновения неисправности.
На Фиг.19 изображена схема, иллюстрирующая компоновку представляющих функций транспортного средства.
РАСКРЫТИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Ниже будет детально раскрыт один из вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылкой на прилагаемые чертежи. Одинаковые или схожие элементы на чертежах имеют одинаковые обозначения, и их описание не повторяется.
<Конфигурация системы>
На фиг. 1 изображено схематическое изображение, показывающее систему «Мобильность как услуга» (MaaS), в которой используется транспортное средство согласно одному из вариантов осуществления настоящего изобретения.
Как показано на Фиг. 1, данная система MaaS содержит транспортное средство 10, сервер 500 данных, мобильную сервисную платформу (в дальнейшем MSPF) 600 и мобильные сервисы 700 автономного вождения.
Транспортное средство 10 содержит основной кузов 100 и комплект 200 для автономного вождения (в дальнейшем ADK) . Основной кузов 100 транспортного средства содержит интерфейс 110 управления транспортным средством, платформу 120 транспортного средства (в дальнейшем VP) и модуль 190 передачи данных (DCM).
Транспортное средство 10 может выполнять автономное вождение в соответствии с командами от ADK 200, установленного на основном кузове 100. Хотя на фиг. 1 основной кузов 100 и ADK 200 изображены на удалении друг от друга, на самом деле ADK 200 установлен на крыше или ином подобном элементе основного кузова 100. ADK 200 можно также снять с основного кузова 100 транспортного средства. Если ADK 200 не установлен, основной кузов 100 транспортного средства может перемещаться при ручном управлении пользователем. В этом случае VP 120 осуществляет управление движением (управление движением по командам пользователя) в ручном режиме.
Интерфейс 110 управления транспортным средством может обмениваться данными с ADK 200 по локальной сети контроллеров (шине CAN) или Ethernet®. Интерфейс 110 управления транспортным средством получает различные команды от ADK 200 путем выполнения заданного программного интерфейса (API), определенного для каждого передаваемого сигнала. Интерфейс 110 управления транспортным средством передает состояние основного кузова 100 транспортного средства в ADK 200 путем выполнения заданного API, определенного для каждого передаваемого сигнала.
Когда интерфейс 110 управления транспортным средством получает команду от ADK 200, он передает команду управления, соответствующую команде, в VP 120. Интерфейс 110 управления транспортным средством получает различную информацию об основном кузове 100 транспортного средства от VP 120 и передает статус основного кузова 100 транспортного средства в ADK 200. Конфигурация интерфейса 110 управления транспортным средством будет детально описана ниже.
VP 120 содержит различные системы и датчики для управления основным кузовом 100 транспортного средства. VP 120 осуществляет различные виды управления транспортным средством в соответствии с командой, переданной ADK 200 через интерфейс 110 управления транспортным средством. В частности, поскольку VP 120 осуществляет различные виды управления транспортным средством в соответствии с командой, переданной от ADK 200, выполняется автономное управление транспортным средством 10. Конфигурация VP 120 также будет подробно описана ниже.
ADK 200 содержит систему автономного вождения (в дальнейшем ADS) для автономного управления транспортным средством 10. ADK 200 составляет, например план управления транспортным средством 10 и передает различные команды управления для движущегося транспортного средства 10 в соответствии с составленным планом управления в интерфейс 110 управления транспортным средством в соответствии с API, определенным для каждой команды. ADK 200 получает от интерфейса 110 управления транспортным средством различные сигналы, указывающие на статус основного кузова 100 транспортного средства в соответствии с API, определенным для каждого сигнала, и отражает полученный статус транспортного средства в составляемый план управления. Конфигурация ADK 200 (ADS) также будет описана ниже.
DCM 190 содержит интерфейс связи для беспроводного обмена данными между кузовом 100 транспортного средства и сервером 500 данных. DCM 190 передает на сервер 500 данных различную информацию о транспортном средстве, например, скорость, местоположение или статус автономного вождения. DCM 190 получает от мобильных сервисов 700 автономного вождения через MSPF 600 и сервер 500 данных различные типы данных для управления движением автономно управляемого транспортного средства, в том числе транспортного средства 10, осуществляемого посредством мобильных служб 700.
MSPF 600 представляет собой интегрированную платформу, к которой подключены различные мобильные сервисы. Помимо мобильных сервисов 700 относящихся к автономному вождению, к MSPF 600 подключены различные мобильные службы, не показанные на фигуре (например, различные мобильные службы, предоставляемые компаниями, предлагающими услуги совместного проезда, совместного пользования транспортным средством, страхования транспортных средств, аренды транспортных средств и такси). Различные мобильные сервисы, включая мобильные сервисы 700, могут использовать различные функции MSPF 600, используя API, опубликованные на MSPF 600, в зависимости от содержания службы.
Мобильные сервисы 700, относящиеся к автономному вождению предлагают мобильные сервисы, используя транспортное средство с автономным управлением, в том числе транспортное средство 10. Мобильные сервисы 700 могут получать, например, данные управления с транспортного средства 10, обменивающегося данными с сервером 500 данных, и/или информацию, хранящуюся на сервере 500 данных, от MSPF 600 посредством API, опубликованных на MSPF 600. Мобильные сервисы 700 передают, например, данные для управления транспортным средством с автономным управлением, в том числе транспортным средством 10, в MSPF 600 посредством API.
MSPF 600 публикует API для использования различных типов данных о статусах транспортных средств и управления транспортными средствами, необходимых для разработки ADS. Поставщик ADS может использовать в качестве API данные о статусе транспортных средств и управления транспортными средствами, необходимые для разработки ADS и хранящиеся на сервере 500 данных.
<Конфигурация транспортного средства>
На Фиг. 2 изображена схема, иллюстрирующая подробную конфигурацию интерфейса 110 транспортного средства, VP 120 и ADK 200. Как показано на Фиг. 2, ADK 200 содержит вычислительный блок 210, человеко-машинный интерфейс 230 (HMI), датчики 260 восприятия, датчики 270 положения и функцию 290 очистки датчиков.
Во время автономного управления транспортным средством 10 вычислительный модуль 210 получает информацию об обстановке вокруг транспортного средства, ориентации, поведении и местоположении транспортного средства 10 от различных датчиков, которые будут раскрыты ниже. Вычислительный модуль 210 получает статус транспортного средства 10 от VP 120 через интерфейс 110 управления транспортным средством и задает следующую операцию (ускорение, замедление или поворот) транспортного средства 10. Вычислительный модуль 210 передает различные команды для реализации следующей заданной операции транспортного средства 10 в интерфейс 110 управления транспортным средством.
HMI 230 принимает операцию ввода от пользователя для транспортного средства 10. HMI 230 может принимать, например ввод посредством касания экрана дисплея и/или голосовой ввод. HMI 230 представляет информацию пользователю транспортного средства 10, выводя информацию на экран дисплея. HMI 230 может представлять пользователю транспортного средства 10 голосовую или звуковую информацию дополнительно к выводу информации на экран дисплея или вместо него. HMI 230 предоставляет информацию пользователю и принимает операцию ввода, например во время автономного вождения, во время вождения пользователем вручную или во время переключения между автономным и ручным вождением.
К датчикам 260 восприятия относятся датчики, воспринимающие обстановку вокруг транспортного средства, представленные, например по меньшей мере лазерным локатором, радиолокатором миллиметрового диапазона и камерой.
Лазерный локатор измеряет расстояние на основании времени, прошедшего между излучением импульсных лазерных лучей (инфракрасных лучей) и возвратом отраженных объектом лучей. Радиолокатор миллиметрового диапазона измеряет расстояние и/или направление до объекта путем излучения коротких радиоволн в сторону объекта и обнаружения радиоволн, отраженных и возвращаемых объектом. Камера установлена, например на задней стороне внутреннего зеркала заднего вида в салоне и регистрирует зону перед транспортным средством 10. Обработка снятых камерой изображений позволяет распознать на них другое транспортное средство, препятствие или человека перед транспортным средством 10. Информация, полученная датчиками 260 восприятия, поступает на вычислительный модуль 210.
Датчики 270 ориентации определяют положение, характеристики и местоположение транспортного средства 10. К датчикам 270 ориентации относятся, например инерциальный измерительный блок (IMU) и глобальная система позиционирования (GPS).
IMU распознает, например, ускорение в продольном, поперечном и вертикальном направлении транспортного средства 10, а также угловую скорость в направлении крена, раскачки и рыскания транспортного средства 10. GPS определяет местоположение транспортного средства 10 на основании информации, получаемой от нескольких спутников GPS, находящихся на орбите Земли. Информация, полученная датчиками 270 ориентации, поступает на вычислительный модуль 210.
Функция 290 очистки датчиков может удалять загрязнения, налипшие на различные датчики. Функция 290 очистки датчиков удаляет загрязнения на объективе камеры или элементе, излучающих лазерные лучи и/или радиоволны, например при помощи чистящего раствора и/или щетки.
Интерфейс 110 управления транспортным средством содержит интерфейсный блок 111A (VCIB) и VCIB 111B управления транспортным средством. Каждый из VCIB 111А и 111B содержит электронный блок управления ЭБУ (ECU), в частности, центральный процессор ЦП (CPU) и память (постоянное запоминающее устройство ПЗУ (ROM) и оперативное запоминающее устройство ОЗУ (RAM)) (не показанные на фигурах). VCIB 111A и VCIB 111B, по существу, функционально эквивалентны друг другу. VCIB 111А и VCIB 111B частично отличаются друг от друга рядом подключенных систем, составляющих VP 120.
Как VCIB 111A, так и VCIB 111B соединены с вычислительным модулем 210 ADK 200 по шине CAN или аналогичным способом с возможностью передачи данных. VCIB 111A соединен с VCIB 111B с возможностью передачи данных.
VCIB 111A и VCIB 111B ретранслируют различные команды от ADK 200 и передает их в качестве команд управления в VP 120. В частности, VCIB 111A и 111B выполняют программу, хранящуюся в памяти, преобразуют различные команды, поступающие от ADK 200, в команды управления, которые должны использоваться для управления каждой системой VP 120, и передают преобразованные команды управления в целевую систему. VCIB 111A и 111B обрабатывают или ретранслируют различные типы информации о транспортном средстве, выводимой VP 120, и передают информацию о транспортном средстве в виде статуса транспортного средства в ADK 200.
По меньшей мере, для одной системы VP 120, в частности, тормозной системы и системы рулевого управления, VCIB 111A и 111B могут быть выполнены функционально эквивалентно друг другу, вследствие чего системы управления между ADK 200 и VP 120 будут перекрываться. Таким образом, при возникновении сбоя в части системы функцию (поворот или остановку) VP 120 можно поддерживать путем переключения между системами управления по мере необходимости или отключения системы управления, в которой произошел сбой.
VP 120 содержит тормозные системы 121A и 121B, системы 122A и 122B рулевого управления, систему 123A электрического стояночного тормоза, систему 123B P-Lock, движительную систему 124, систему 125 предаварийной безопасности, кузовную систему 126.
Тормозная система 121B, система 122A рулевого управления, система 123A электрического стояночного тормоза (EPB), система 123B P-Lock, движительная система 124 и кузовная система 126, входящие в состав VP 120, соединены с VCIB 111A с возможностью передачи данных по шине связи.
Тормозная система 121A, система 122B рулевого управления и система 123B P-Lock, входящие в состав VP 120, соединены с VCIB 111B с возможностью передачи данных по шине связи.
Тормозные системы 121A и 121B могут управлять несколькими тормозными устройствами (не показанными на фигуре), предусмотренными в колесах транспортного средства 10. Тормозное устройство содержит, например, дисковую тормозную систему, приводимую в действие гидравлическим давлением, регулируемым приводом. Тормозная система 121A и тормозная система 121B могут быть функционально эквивалентны друг другу. В альтернативном варианте одна из тормозных систем 121A и 121B может независимо управлять тормозным усилием каждого колеса, а другая может управлять тормозным усилием таким образом, чтобы на колесах развивалось одинаковое тормозное усилие.
К тормозной системе 121B подключен датчик 127 скорости вращения
колеса. Датчик 127 скорости вращения колеса предусмотрен в каждом колесе транспортного средства 10. Датчик 127 скорости вращения колеса определяет частоту и направление вращения колеса. Датчик 127 скорости вращения колеса передает обнаруженную частоту и направление вращения колеса в тормозную систему 121B. Например, датчик 127 скорости вращения колеса выдает импульсы, различающиеся для вращения в направлении движения транспортного средства 10 вперед и вращения в направлении движения транспортного средства 10 назад.
Система 123B P-Lock может управлять устройством P-Lock (не показанным на фигуре), предусмотренным в трансмиссии транспортного средства 10. Устройство Р-Lock блокирует вращение ведомого вала трансмиссии путем введения в зубцы шестерни (блокирующего механизма), соединенной с вращающимся элементом трансмиссии, выступа на оконечности кулачка механизма блокировки трансмиссии. Положение механизма блокировки трансмиссии регулируется приводом. Система 123B P-Lock получает команду от ADK 200 в качестве команды управления посредством интерфейса 110 управления транспортным средством и управляет устройством P-Lock в соответствии с командой управления.
Движительная система 124 может включать диапазон переключения передач посредством устройства переключения передач (не показанного на фигуре) и управлять движущей силой транспортного средства 10 в направлении движения, инициируемого источником привода (не показанным на фигуре). Устройство переключения передач может выбрать один из нескольких диапазонов передач. Источник привода содержит, например мотор-генератор и/или двигатель. Движительная система 124 получает команду от ADK 200 в качестве команды управления посредством интерфейса 110 управления транспортным средством и управляет устройством переключения передач и источником привода в соответствии с командой управления.
Система 125 предаварийной безопасности (PCS) соединена с тормозной системой 121B с возможностью передачи данных. Система 125 предаварийной безопасности осуществляет управление для предотвращения столкновения транспортного средства 10 или уменьшения повреждений, используя результат обнаружения камерой/радаром 129. Например, система 125 предаварийной безопасности обнаруживает объект впереди и определяет возможность столкновения транспортного средства 10 с объектом, руководствуясь расстоянием до объекта. Когда система 125 предаварийной безопасности обнаруживает вероятность столкновения с объектом, она передает в тормозную систему 121B команду торможения для увеличения тормозного усилия.
Кузовная система 126 управляет, например различными устройствами в соответствии с состоянием или условиями движения транспортного средства 10. В число различных устройств входит, например, указатель поворота, фары, аварийный сигнал, звуковой сигнал передний стеклоочиститель и задний стеклоочиститель. Кузовная система 126 получает команду от ADK 200 в качестве команды управления посредством интерфейса 110 управления транспортным средством и управляет различными устройствами в соответствии с командой управления.
Отдельно может быть предусмотрено устройство управления, которое пользователь может вручную приводить в действие для управления тормозным устройством, устройством рулевого управления, электрическим стояночным тормозом EPB, P-Lock, устройством переключения передач, различными устройствами и источником привода, раскрытыми выше.
<Фиксация и вывод направления вращения колеса>
Для создания ADK 200 соответствующего плана вождения при автономном вождении желательно получение надлежащим образом информации о состоянии основного корпуса 100 транспортного средства. Направление вращения каждого колеса представляет собой один из важных параметров, которые указывают состояние основного корпуса 100 транспортного средства. Получая информацию о направлении вращения каждого колеса, ADK 200 может распознавать, например, состояние движения транспортного средства 10. В настоящем варианте осуществления направление вращения каждого колеса, зафиксированное посредством VP 120, передается ADK 200 через интерфейс 110 управления транспортным средством. В результате вмешательства интерфейса 110 управления транспортным средством направление вращения каждого колеса может быть соответствующим образом передано от VP 120 к ADK 200. В настоящем варианте осуществления тормозная система 121B платформы транспортного средства VP 120 фиксирует направление вращения каждого колеса. Ограничение фиксации направления вращения каждого колеса тормозной системой 121B не предусмотрено, и направление вращения каждого колеса может быть зафиксировано другой системой платформы транспортного средства VP 120. Хотя ниже раскрыт пример, в котором транспортное средство 10 включает в себя четыре колеса, настоящее изобретение может быть применено аналогичным образом также к транспортному средству, включающему в себя не более трех колес, или к транспортному средству, включающему в себя по меньшей мере пять колес.
<<Вывод направления вращения колеса: интерфейс управления транспортным средством>>
Интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает в качестве вывода в ADK 200 сигнал, указывающий направление вращения каждого колеса (состояние транспортного средства), в соответствии с информацией (информацией о транспортном средстве), которая указывает направление вращения каждого колеса, принятой от VP 120. Конкретнее, интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает сигнал (WheelSpeed_FL_Rotation), указывающий направление вращения переднего левого колеса, сигнал (WheelSpeed_FR_Rotation), указывающий направление вращения переднего правого колеса, сигнал (WheelSpeed_RL_Rotation), указывающий направление вращения заднего левого колеса, и сигнал (WheelSpeed_RR_Rotation), указывающий направление вращения заднего правого колеса в соответствии с информацией, указывающей направление вращения каждого колеса. Как следствие передачи ADK 200 сигналов, указывающих направления вращения четырех колес, ADK 200 может распознавать направление вращения каждого колеса. Интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает сигнал, указывающий направление вращения каждого колеса в соответствии с Фиг. 3. Когда отсутствует необходимость в конкретном различении колес, четыре сигнала могут вместе называться сигналом (WheelSpeed_Rotation), указывающим направление вращения колеса.
На Фиг. 3 представлена диаграмма, иллюстрирующая установочные параметры сигнала, указывающего направление вращения колеса. На Фиг. 3 показано соотношение между направлением вращения колеса и значением. В частности, значение показано в поле «значение», а направление вращения колеса показана в поле «Описание». Комментарии приведены в поле «комментарии».
Как показано на Фиг. 3, значение 0 указывает направление вращения (Вперед) для перемещения транспортного средства 10 вперед. Значение 1 указывает направление вращения (Задний ход) для перемещения транспортного средства 10 назад. Значение 3 указывает недопустимое значение (Недопустимое значение), то есть указывает, что направление вращения колеса не было зафиксировано. Хотя значение 2 не используется в настоящем варианте осуществления, оно также может быть задано и использовано при необходимости.
Когда информация, указывающая направление вращения, принятая от VP 120, указывает «Вперед», интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает значение 0 в сигнале (WheelSpeed_Rotation), указывающем направление вращения колеса. Когда информация, указывающая направление вращения, принятая от VP 120, указывает «Задний ход», интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает значение 1 в сигнале, указывающем направление вращения колеса. Когда информация, указывающая направление вращения колеса, принятая от VP 120, указывает «Недопустимое значение», интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает значение 3 в сигнале, указывающем направление вращения колеса.
Интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает значение в каждом из следующих сигналов: сигнале (WheelSpeed_FL_Rotation), указывающем направление вращения переднего левого колеса, сигнале (WheelSpeed_FR_Rotation), указывающем направление вращения переднего правого колеса, сигнале (WheelSpeed_RL_Rotation), указывающем направление вращения заднего левого колеса, и сигнале (WheelSpeed_RR_Rotation), указывающем направление вращения заднего правого колеса, как раскрыто выше.
Когда интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает сигнал, указывающий направление вращения колеса, он передает ADK 200 установленный сигнал, указывающий направление вращения колеса. ADK 200, принимая сигнал, указывающий направление вращения колеса, может распознавать направление вращения каждого колеса на основе значения, указанного в сигнале. Интерфейс 110 управления транспортным средством может передавать ADK 200 по отдельности или совместно сигнал, указывающий направление вращения переднего левого колеса, сигнал, указывающий направление вращения переднего правого колеса, сигнал, указывающий направление вращения заднего левого колеса, и сигнал, указывающий направление вращения заднего правого колеса.
Пока направление вращения каждого колеса не зафиксировано в VP 120 после включения транспортного средства 10, интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает сигнал, указывающий направление вращения колеса, так, что «Вперед» указывается как направление вращения каждого колеса. Другими словами, интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает значение 0 по каждому из следующих сигналов: сигналу, указывающему направление вращения переднего левого колеса, сигналу, указывающему направление вращения переднего правого колеса, сигналу, указывающему направление вращения заднего левого колеса, и сигналу, указывающему направление вращения заднего правого колеса. Это объясняется тем, что, как ожидается, вероятность движения транспортного средства 10 вперед выше, чем движения назад. Таким образом, более надежное (более вероятное) направление вращения колеса может передаваться ADK 200 также до тех пор, пока направление вращения колеса не будет зафиксировано.
<<Фиксация направления вращения колеса: платформа транспортного средства VP>>
VP 120 (тормозная система 121B в настоящем варианте осуществления) фиксирует направление вращения каждого колеса (переднее левое колесо, переднее правое колесо, заднее левое колесо и заднее правое колесо) и передает информацию, указывающую зафиксированное направление вращения, интерфейсу 110 управления транспортным средством. Ниже будет подробно раскрыт способ фиксации направления вращения колеса.
VP 120 (тормозная система 121B) принимает входной сигнал от датчика 127 скорости колеса в течение каждого предписанного цикла управления. Когда платформа транспортного средства VP 120 последовательно принимает два сигнала, указывающих одинаковое направление, она фиксирует это направление как направление вращения колеса. Например, когда VP 120 последовательно принимает два сигнала, которые указывают направление вращения для перемещения транспортного средства 10 вперед, она фиксирует «Вперед» в качестве направления вращения колеса. Затем VP 120 устанавливает информацию, указывающую зафиксированное «Вперед», в качестве информации, указывающей направление вращения колеса. Когда VP 120 последовательно принимает два сигнала, указывающих направление вращения для перемещения транспортного средства 10 назад, она фиксирует «Задний ход» в качестве направления вращения колеса. Затем VP 120 устанавливает информацию, указывающую зафиксированное «Задний ход», в качестве информации, указывающей направление вращения колеса. Фиксация направления вращения колеса в то время, когда два сигнала, указывающих одинаковое направление, последовательно приняты, как изложено выше, приводит к пресечению ошибочного определения.
Когда направление вращения, указанное текущим принятым сигналом, отличается от направления вращения, указанного ранее принятым сигналом, VP 120 не обновляет направление вращения колеса. В таком случае VP 120 сохраняет без изменения ранее зафиксированное направление вращения (предшествующее значение) колеса. VP 120 фиксирует ранее зафиксированное направление вращения колеса в качестве направления вращения колеса и устанавливает информацию, указывающую зафиксированное направление вращения («Вперед», «Задний ход» или «Недопустимое значение»), в качестве информации, указывающей направление вращения колеса.
Сигнал может быть не отправлен от датчика 127 скорости колеса из-за какого-либо сбоя, представляющего собой сбой связи. Если платформа транспортного средства VP 120 не получила сигнал от датчика 127 скорости колеса в течение текущего цикла управления, она фиксирует возникновение сбоя. Затем VP 120 устанавливает информацию, указывающую «Недопустимое значение», в качестве информации, указывающей направление вращения колеса.
Обобщая, VP 120 устанавливает информацию, указывающую «Вперед», «Задний ход» или «Недопустимое значение» в качестве информации, указывающей направление вращения колеса, на основе сигнала, принятого от датчика 127 скорости колеса. Затем VP 120 передает информацию, указывающую направление вращения колеса, интерфейсу 110 управления транспортным средством. Информация, указывающая направление вращения колеса, включает в себя информацию для идентификации колеса.
<Процедура обработки для фиксации направления вращения колеса>
На Фиг. 4 представлена блок-схема, показывающая процедуру обработки для фиксации направления вращения колеса, выполняемую в VP 120. Обработка в блок-схеме на Фиг. 4 повторно осуществляется в VP 120 каждый заданный цикл управления. Хотя пример, в котором зафиксировано направление вращения переднего левого колеса, раскрыт в качестве иллюстративного со ссылкой на Фиг. 4 и Фиг. 5, которые будут раскрыты далее, аналогичная обработка выполняется параллельно также и для других колес (переднего правого колеса, заднего левого колеса и заднего правого колеса). Хотя раскрыт пример, в котором обработка по блок-схеме на Фиг. 4 осуществляется программным обеспечением в VP 120, часть обработки или полностью вся обработка может быть реализована аппаратным обеспечением (электрической схемой), встроенным в VP 120.
VP 120 определяет, получила ли она входной сигнал от датчика 127 скорости колеса (стадия 1, далее шаг сокращенно обозначается «S»). Когда VP 120 определяет, что она получила входной сигнал от датчика 127 скорости колеса (ДА на S1), она определяет, является ли переданный сигнал сигналом (сигналом идентичного направления), который указывает то же самое направление вращения, что и предшествующее направление вращения (S2).
Когда переданный сигнал указывает то же самое направление вращения, что и предшествующее направление вращения (ДА на S2), VP 120 фиксирует направление вращения, указанное сигналом, в качестве направления вращения колеса (S3). Конкретнее, VP 120 фиксирует «Вперед» или «Задний ход» в качестве направления вращения колеса, сопоставляет зафиксированную информацию с информацией для идентификации колеса и устанавливает эту информацию в качестве информации, указывающей направление вращения переднего левого колеса.
Когда переданный сигнал указывает направление вращения, отличное от предшествующего направления вращения (НЕТ на S2), направление вращения колеса не может быть зафиксировано, и, следовательно, VP 120 оставляет без изменения ранее зафиксированное направление вращения (предшествующее значение) колеса (S4). Другими словами, VP 120 оставляет без изменения ранее зафиксированное направление вращения колеса до тех пор, пока направление вращения колеса не будет вновь зафиксировано. В таком случае VP 120 сопоставляет информацию («Вперед», «Задний ход» или «Недопустимое значение»), которая указывает предшествующее направление вращения колеса, с информацией для идентификации колеса и устанавливает эту информацию в качестве информации, указывающей направление вращения переднего левого колеса.
Когда VP 120 определяет на S1, что она не приняла входной сигнал от датчика 127 скорости колеса (НЕТ на S1), она определяет, что она не могла получить данные из-за какого-то сбоя, представляющего собой сбой связи, и исправляет данный сбой (S5). В таком случае VP 120 сопоставляет информацию, указывающую «Недопустимое значение», с информацией для идентификации колеса и устанавливает эту информацию в качестве информации, указывающей направление вращения переднего левого колеса.
VP 120 передает информацию, указывающую направление вращения переднего левого колеса, зафиксированную на S3, S4 или S5, интерфейсу 110 управления транспортным средством (S6). Затем процесс повторяется.
<Процедура обработки для передачи ADK направления вращения колеса>
На Фиг. 5 представлена блок-схема, показывающая процедуру обработки для передачи ADK 200 информации о направлении вращения каждого колеса. Обработка в блок-схеме на Фиг.5 повторно осуществляется в интерфейсе 110 управления транспортным средством в течение каждого заданного цикла управления. Хотя раскрыт пример, в котором обработка в блок-схеме на Фиг.5 осуществляется программным обеспечением интерфейса 110 управления транспортным средством, часть обработки или полностью вся обработка может быть реализована аппаратным обеспечением (электрической схемой), встроенным в интерфейс 110 управления транспортным средством.
Интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, принял ли он информацию, указывающую направление вращения переднего левого колеса, от VP 120 (S11).
Когда интерфейс 110 управления транспортным средством принял информацию, указывающую направление вращения переднего левого колеса, от VP 120 (ДА на S11), интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, является ли информация, указывающая направление вращения переднего левого колеса, информацией, указывающей «Вперед» (S12). Когда информация, указывающая направление вращения переднего левого колеса, представляет собой информацию, указывающую «Вперед» (ДА на S12), интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает значение 0 в сигнале (WheelSpeed_FL_Rotation), указывающем направление вращения переднего левого колеса (S13).
Когда информация, указывающая направление вращения переднего левого колеса, не представляет собой информацию, указывающую «Вперед» (НЕТ на S12), интерфейс 110 управления транспортным средством определяет, является ли информация, указывающая направление вращения переднего левого колеса, информацией, указывающей «Задний ход» (S14). Когда информация, указывающая направление вращения переднего левого колеса, представляет собой информацию, указывающую «Задний ход» (ДА на S14), интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает значение 1 в сигнале, указывающем направление вращения переднего левого колеса (S15).
Когда информация, указывающая направление вращения переднего левого колеса, не представляет собой информацию, указывающую «Задний ход» (НЕТ на S14), интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает значение 3 в сигнале, указывающем направление вращения переднего левого колеса (S16). Причина этого в том, что тот факт, что информация, указывающая направление вращения переднего левого колеса, не указывает ни «Вперед», ни «Задний ход», означает, что информация, указывающая направление вращения переднего левого колеса, представляет собой информацию, указывающую «Недопустимое значение».
Когда интерфейс 110 управления транспортным средством не принял информацию, указывающую направление вращения переднего левого колеса, от VP 120 (НЕТ на S11), он снова устанавливает значение 3 в сигнале, указывающем направление вращения переднего левого колеса (S16). В этом случае, например, возможно произошел сбой связи между VP 120 и интерфейсом 110 управления транспортным средством.
Когда интерфейс 110 управления транспортным средством устанавливает сигнал, указывающий направление вращения переднего левого колеса, он передает ADK 200 установленный сигнал, указывающий направление вращения переднего левого колеса. Таким образом, ADK 200 может распознавать направление вращения переднего левого колеса.
Как изложено выше, в системе MaaS согласно настоящему варианту осуществления предоставлен интерфейс 110 управления транспортным средством, который осуществляет взаимодействие между VP 120 и ADK 200. Таким образом, направление вращения колеса, зафиксированное VP 120, надлежащим образом передается ADK 200. За счет надлежащей передачи направления вращения колеса ADK 200 может создавать более точный план вождения, и, следовательно, точность автономного вождения может быть повышена.
Несмотря на то, что разработчик основного корпуса 100 транспортного средства отличается от разработчика ADK 200, они могут согласовываться друг с другом благодаря разработке основного корпуса 100 транспортного средства и ADK 200 в соответствии с процедурой и форматом данных (API), определенным для интерфейса 110 управления транспортным средством.
Хотя в настоящем варианте осуществления раскрыт пример, в котором VP 120 фиксирует направление вращения колеса, направление вращения колеса может фиксировать интерфейс 110 управления транспортным средством.
[Первая модификация]
В данном варианте осуществления интерфейс 110 управления транспортным средством, который принял информацию, указывающую направление вращения колеса, от VP 120, устанавливает сигнал, указывающий направление вращения транспортного средства в соответствии с соотношением между направлением вращения колеса и значением, показанным на Фиг. 3. Например, однако, когда VP 120 устанавливает информацию, указывающую направление вращения колеса в соответствии с таким соотношением, интерфейс 110 управления транспортным средством может передавать ADK 200 информацию, указывающую направление вращения колеса. Таким образом, направление вращения колеса также может быть надлежащим образом передано ADK 200.
[Вторая модификация]
В данном варианте осуществления раскрыт пример, в котором, когда VP 120 последовательно принимает два сигнала, указывающих одинаковое направление, она фиксирует это направление в качестве направления вращения колеса. Однако не предусматривается ограничение случаем, в котором направление вращения колеса фиксировано в то время, когда VP последовательно принимает два сигнала, указывающих одинаковое направление. Например, когда VP 120 последовательно принимает заданное число сигналов, указывающих одинаковое направление, она может фиксировать это направление в качестве направления вращения колеса. По меньшей мере три сигнала могут быть установлены в качестве заданного числа сигналов. Таким образом, ошибочное определение направления вращения колеса может быть дополнительно пресечено.
В альтернативном варианте, например, направление вращения колеса может быть зафиксировано при приеме единственного сигнала. Другими словами, VP 120 может фиксировать направление вращения транспортного средства каждый раз, когда она принимает сигнал от датчика 127 скорости колеса.
[Аспекты]
Примерный вариант осуществления, раскрытый выше, будет понятен специалистам в данной области техники в качестве определенного примера нижеприведенных аспектов.
(Пункт 1) Транспортное средство согласно одному аспекту представляет собой транспортное средство, в котором может быть установлена система автономного вождения. Транспортное средство содержит платформу транспортного средства, осуществляющую управление транспортным средством в соответствии с командой от системы автономного вождения, и интерфейсный блок управления транспортным средством, соединяющий платформу транспортного средства и систему автономного вождения. Платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса, основываясь на сигнале, переданном от датчика скорости колеса, предусмотренного в колесе. Интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий зафиксированное направление вращения, системе автономного вождения.
(Пункт 2) В транспортном средстве, раскрытом в отличительной части 1, когда платформа транспортного средства последовательно принимает ввод двух сигналов, указывающих одинаковое направление, от датчика скорости колеса, платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса.
(Пункт 3) В транспортном средстве, раскрытом в отличительной части 1 или 2, когда направление вращения для перемещения транспортного средства вперед фиксируется как направление вращения колеса, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Вперед», системе автономного вождения, а когда направление вращения для перемещения транспортного средства назад фиксируется как направление вращения колеса, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Задний ход», системе автономного вождения.
(Пункт 4) В транспортном средстве, раскрытом в любой из отличительных частей 1-3, когда направление вращения колеса не было зафиксировано, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Недопустимое значение», системе автономного вождения.
(Пункт 5) В транспортном средстве, раскрытом в отличительной части 3 или 4, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Вперед», системе автономного вождения до тех пор, пока направление вращения колеса не будет зафиксировано после активации транспортного средства.
(Пункт 6) Транспортное средство согласно одному аспекту содержит систему автономного вождения, составляющую план вождения, платформу транспортного средства, осуществляющую управление транспортным средством в соответствии с командой от системы автономного вождения, и интерфейс управления транспортным средством, обеспечивающий взаимосвязь между платформой транспортного средства и системой автономного вождения. Платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса, основываясь на сигнале, переданном от датчика скорости колеса, предусмотренного в колесе. Интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий зафиксированное направление вращения, системе автономного вождения.
(Пункт 7) В транспортном средстве, раскрытом в отличительной части 6, когда платформа транспортного средства последовательно принимает ввод двух сигналов, указывающих одинаковое направление, от датчика скорости колеса, платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса.
(Пункт 8) В транспортном средстве, раскрытом в отличительной части 6 или 7, когда направление вращения для перемещения транспортного средства вперед фиксируется как направление вращения колеса, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Вперед», системе автономного вождения, а когда направление вращения для перемещения транспортного средства назад фиксируется как направление вращения колеса, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Задний ход», системе автономного вождения.
(Пункт 9) В транспортном средстве, раскрытом в любой из отличительных частей 6-8, когда направление вращения колеса не было зафиксировано, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Недопустимое значение», системе автономного вождения.
(Пункт 10) В транспортном средстве, раскрытом в отличительной части 8 или 9, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Вперед», системе автономного вождения до тех пор, пока направление вращения колеса не будет зафиксировано после активации транспортного средства.
(Пункт 11) Способ управления транспортным средством согласно одному аспекту представляет собой способ управления транспортным средством, в котором может быть установлена система автономного вождения. Транспортное средство содержит платформу транспортного средства, осуществляющую управление транспортным средством в соответствии с командой от системы автономного вождения, и интерфейсный блок управления транспортным средством, соединяющий платформу транспортного средства и систему автономного вождения. Способ включает в себя фиксацию платформой транспортного средства направления вращения колеса на основе сигнала, поступающего от датчика скорости колеса, предусмотренного в колесе, и передачу интерфейсом управления транспортным средством сигнала указывающего зафиксированное направление вращения системе автономного вождения.
(Пункт 12) В способе управления транспортным средством, раскрытом в отличительной части 11, когда платформа транспортного средства последовательно принимает ввод двух сигналов, указывающих одинаковое направление, от датчика скорости колеса, платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса.
(Пункт 13) Способ управления транспортным средством, раскрытый в отличительной части 11 или 12, дополнительно включает в себя передачу интерфейсом управления транспортным средством сигнала, указывающего «Вперед», системе автономного вождения, когда направление вращения для перемещения транспортного средства вперед фиксируется как направление вращения колеса, и передачу интерфейсом управления транспортным средством сигнала, указывающего «Задний ход», системе автономного вождения, когда направление вращения для перемещения транспортного средства назад фиксируется как направление вращения колеса.
(Пункт 14) Способ управления транспортным средством, раскрытый в любой из отличительных частей 11-13, дополнительно включает в себя передачу интерфейсом управления транспортным средством сигнала, указывающего «Недопустимое значение», системе автономного вождения, когда направление вращения колеса не было зафиксировано.
(Пункт 15) Способ управления транспортным средством, раскрытый в отличительной части 13 или 14, дополнительно включает в себя передачу интерфейсом управления транспортным средством сигнала, указывающего «Вперед», системе автономного вождения до тех пор, пока направление вращения колеса не будет зафиксировано после активации транспортного средства.
[Пример 1]
Платформа MaaS транспортного средства «Тойота»
Спецификация API
для разработчиков ADS
[Standard Edition #0.1]
История версий
Таблица 1
Дата редакции ред. Сводка версий Корректор
2019/05/04 0,1 Создание нового материала Бизнес-подразделение MaaS
Предметный указатель
1. Схема 4
1.1. Назначение этой спецификации 4
1.2. Целевое транспортное средство 4
1.3. Определение термина 4
1.4. Предосторожности при обращении 4
2. Структура 5
2.1. Общая структура MaaS 5
2.2. Структура системы транспортного средства MaaS 6
3. Интерфейсы приложений 7
3.1. Распределение ответственности при использовании API 7
3.2. Типовое использование API 7
3.3. API для управления движением транспортных средств 9
3.3.1. Функции 9
3.3.2. Входы 16
3.3.3. Выходы 23
3.4. API для управления кузовом 45
3.4.1. Функции 45
3.4.2. Входы 45
3.4.3. Выходы 56
3.5. API для управления питанием 68
3.5.1. Функции 68
3.5.2. Входы 68
3.5.3. Выходы 69
3.6. API для функций безопасности 70
3.6.1. Функции 70
3.6.2. Входы 70
3.6.3. Выходы 70
3.7. API для функций защищенности 74
3.7.1. Функции 74
3.7.2. Входы 74
3.7.3. Выходы 76
3.8. API для услуги MaaS 80
3.8.1. Функции 80
3.8.2. Входы 80
3.8.3. Выходы 80
1. Схема
1.1. Назначение этой спецификации
Этот документ является спецификацией API платформы транспортного средства «Тойота» и содержит описание, использование и предупреждения интерфейса приложения.
1.2. Целевое транспортное средство
e-Palette, транспортное средство MaaS, выпущенное компанией «Тойота» по концепции POV (личное транспортное средство)
1.3. Определение термина
Таблица 2
Термин Определение
ADS Система автономного вождения.
ADK Комплект автономного вождения
VP Платформа транспортного средства.
VCIB Интерфейсный блок управления транспортным средством.
Это ЭБУ для интерфейса и преобразователя сигналов между ADS и подсистемами Toyota VP.
1.4. Предосторожности при обращении
Это первый проект документа.
Все данные могут быть изменены. Такие изменения доводятся до сведения пользователей. Обратите внимание, что некоторые детали еще подлежат уточнению и будут обновлены позже.
2. Структура
2.1. Общая структура MaaS
Изображена общая структура MaaS с целевым транспортным средством (фиг. 6).
Технология управления транспортным средством используется в качестве интерфейса для поставщиков технологий.
Поставщики технологий могут получить открытые API, в частности, статус транспортного средства и управление транспортным средством, необходимые для разработки автоматизированных систем вождения.
2.2. Структура системы транспортного средства MaaS
Архитектура системы показана как исходное условие (фиг. 7).
Целевое транспортное средство использует физическую архитектуру CAN для шины между ADS и VCIB. Для реализации каждого API в данном документе кадры CAN и назначение битов отображаются в виде «таблицы назначения битов» в отдельном документе.
3. Интерфейсы приложений
3.1. Распределение ответственности при использовании API
При использовании API базовое распределение ответственности между ADS и VP транспортного средства выглядит следующим образом.
[ADS]
ADS составляет план управления и передает параметры управления транспортным средством в VP.
[VP]
Toyota VP контролирует каждую систему VP на основании показаний ADS.
3.2. Типовое использование API
В данном разделе описано типовое использование API.
CAN принят в качестве линии связи между ADS и VP. Таким образом, по существу, ADS выполняет API в каждое определенное время цикла каждого API.
Типичный порядок действий ADS при выполнении API выглядит следующим образом (фиг. 8).
3.3. API для управления движением транспортных средств
В этом разделе описаны API для управления движением транспортного средства, осуществляемого в транспортном средстве MaaS.
3.3.1. Функции
3.3.1.1. Остановка и последовательность запуска
Описывается переход в режим остановки (неподвижности) и последовательность запуска транспортного средства. Эта функция предполагает, что транспортное средство находится в режиме Autonomy_State = Автономный режим. В других режимах запрос отклоняется.
На нижеследующей схеме показан пример.
Команда ускорения запрашивает замедление и останавливает транспортное средство. Затем, когда будет подтверждена продольная скорость (Longitudinal_Velocity), равная 0 [км/ч], передается команда остановки (Standstill Command) = «Применено». После завершения управления удержанием тормоза статус остановки принимает значение «Применено». До тех пор команда ускорения должна продолжать запрос замедления. Если команда остановки (Standstill Command) = «Применено» или запрос замедления командой ускорения отменяется, переход к управлению удержанием тормоза не происходит. После этого транспортное средство продолжает оставаться в режиме остановки до тех пор, пока не будет отправлена команда остановки (Standstill Command) = «Применено». В течение этого периода команда ускорения (Acceleration Command) может иметь значение 0 (ноль).
Если транспортное средство необходимо запустить, управление удержанием тормоза отменяется путем установления команды остановки (Standstill Command) на значение «Отменено». В то же время, управление ускорением/замедлением осуществляется на основании команды ускорения (Acceleration Command) (фиг. 9).
Электрический стояночный тормоз включается, когда статус остановки (Standstill Command) = «Применено» имеет место в течение 3 минут.
3.3.1.2. Последовательность запроса направления
Описана последовательность переключения передач. Эта функция предполагает, что Autonomy_State = Автономный режим. В противном случае запрос отклоняется.
Переключение передач происходит только во время Actual_Moving_Direction = «остановка»). В противном случае запрос отклоняется.
На следующей схеме показан пример. Команда ускорения запрашивает замедление и останавливает транспортное средство. После того, как Actual_Moving_Direction устанавливается на значение «остановка», любая позиция селектора может быть запрошена командой направления движения. (В приведенном ниже примере «D» → «R»).
При переключении передачи команда ускорения (Acceleration Command) должна запрашивать замедление.
После переключения передачи управление ускорением/замедлением осуществляется на основании значения команды ускорения (Acceleration Command) (фиг. 10).
3.3.1.3. Последовательность блокировки колес (WheelLock Sequence)
Описано включение и выключение блокировки колес. Эта функция предполагает, что Autonomy_State = Автономный режим, в противном случае запрос отклоняется.
Эта функция может быть выполнима только на остановленном транспортном средстве. Команда ускорения (Acceleration Command) запрашивает замедление и останавливает транспортное средство. После того, как Actual_Moving_Direction устанавливается на значение «остановка», блокировка колес (WheelLock) включается командой иммобилизации (Immobilization Command) = «Применено». Команда ускорения устанавливается на «Замедление», пока статус иммобилизации не примет значение «Применено».
Если необходима отмена, то на неподвижном транспортном средстве запрашивается команда иммобилизации = «Отменено». Команда ускорения в это время имеет значение «Замедление».
После этого транспортное средство ускоряется/замедляется на основании значения команды ускорения (фиг. 11).
3.3.1.4. Road_Wheel_Angle Request
Эта функция предполагает, что Autonomy_State = Автономный режим, в противном случае запрос отклоняется.
Команда угла поворота колес (Tire Turning Angle Command) является относительным значением Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual.
Например, в случае движения транспортного средства по прямой Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual = 0,1 [рад];
Если ADS запрашивает движение по прямой, то команду угла поворота колес следует установить на 0+0,1 = 0,1 [рад].
Если ADS запрашивает поворот руля на -0,3 [рад], то команду угла поворота колес следует установить на -0,3+0,1 = -0,2 [рад].
3.3.1.5. Действия водителя (Rider Operation)
3.3.1.5.1. Работа педали акселератора (Acceleration Pedal Operation)
В режиме автономного вождения ход педали акселератора исключается из выбора требований к ускорению транспортного средства.
3.3.1.5.2. Работа педали тормоза (Brake Pedal Operation)
Действие при нажатии педали тормоза. В автономном режиме целевое замедление транспортного средства выражено суммой 1) расчетного замедления от хода педали тормоза и 2) запроса замедления от системы AD.
3.3.1.5.3. Действия рычагом переключения передач (Shift_Lever_Operation)
В режиме автономного вождения управление водителем рычагом переключения передач не отражается в статусе направления движения.
При необходимости ADS подтверждает направление движения, выбранное водителем, и изменяет положение селектора передач с помощью команды направления движения.
3.3.1.5.4. Работа рулевого управления (Steering Operation)
Когда водитель осуществляет рулевое управление, выбирается максимальное из следующих значений
1) значение крутящего момента, оцененное на основании угла поворота водителем, и
2) значение крутящего момента, рассчитанное на основании запрошенного угла поворота колеса.
Следует отметить, что команда угла поворота колес не принимается, если водитель сильно поворачивает рулевое колесо. Вышеуказанное определяется флагом Steering_Wheel_Intervention (вмешательство в рулевое управление).
3.3.2. Входные данные
Таблица 3
Название сигнала Раскрытие Резервирование
Команда направления движения Запрос на переключение между движением вперед (диапазон D) и назад (диапазон R) Нет данных
Команда иммобилизации Запрос включения/выключения блокировки колес (WheelLock) Применено
Команда остановки Запрос на поддержание неподвижного состояния Применено
Команда ускорения Запрос ускорения/замедления Применено
Команда угла поворота колес Запрос угла поворота передних колес Применено
Команда автономизации Запрос на переключение между ручным и автономным режимом Применено
3.3.2.1. Команда направления движения
Запрос на переключение между движением вперед (диапазон D) и назад (диапазон R)
Значения
Таблица 4
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
2 R Переключение в диапазон R
4 D Переключение в диапазон D
прочее Зарезервировано
Примечания
Доступно только при Autonomy_State = «Автономный режим»
Переключение D/R возможно только на неподвижном транспортном средстве (Actual_Moving_Direction = «остановка»).
Запрос во время вождения (движения) отклоняется.
Когда система запрашивает переключение D/R, команда ускорения одновременно направляется с запросом замедления (-0,4 м/с2). (Только при включенном тормозе)
Запрос не может быть принят в следующих случаях.
Режимы ухудшения контроля направления (Direction_Control_Degradation_Modes) = «Обнаружен отказ»
3.3.2.2. Команда иммобилизации
Запрос включения/выключения блокировки колес (WheelLock)
Значения
Таблица 5
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1 Применено Электрический стояночный тормоз включен, и TM переключается в диапазон P
2 Отменено Электрический стояночный тормоз выключен, и TM переходит на значение команды направления движения
Примечания
Доступно только при Autonomy_State = «Автономный режим»
Переключение возможно только на неподвижном транспортном средстве (Actual_Moving_Direction = «остановка»)
На движущемся транспортном средстве запрос отклоняется.
Когда запрашивается изменение режима Применено/Отменено, команда ускорения устанавливается на замедление (-0,4 м/с2). (Только при включенном тормозе)
3.3.2.3. Команда остановки
Запрос неподвижности транспортного средства
Значения
Таблица 6
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1 Применено Запрошена остановка
2 Отменено
Примечания
Доступно только при Autonomy_State = «Автономный режим»
Подтверждается статусом остановки (Standstill Status)= «Применено».
Переход к остановке возможен только на неподвижном транспортном средстве (Actual_Moving_Direction = «остановка»)
Команда ускорения должна продолжаться до тех пор, пока статус остановки не примет значение «Применено», а запрос замедления командой ускорения (-0,4 м/с2) должен продолжаться.
Есть и другие случаи, в которых запрос не принимается. Детали уточняются.
3.3.2.4. Команда ускорения (Acceleration Command)
Команда ускорения транспортного средства
Значения
Возможность расчетного максимального замедления (Estimated_Max_Decel_Capability) на Возможность расчетного максимального ускорения ( Estimated_Max_Accel_Capability) [м/с2]
Примечания
Доступно только при Autonomy_State = «Автономный режим»
Запрос ускорения (+) и замедления (-), основанный на направлении согласно статусу направления движения (Propulsion Direction Status)
Верхний/нижний предел будет варьироваться на основании Estimated_Max_Decel_Capability и Estimated_Max_Accel_Capability.
При запросе ускорения свыше Estimated_Max_Accel_Capability запрос принимает значение Estimated_Max_Accel_Capability.
При запросе замедления свыше Estimated_Max_Decel_Capability запрос принимает значение Estimated_Max_Decel_Capability.
В зависимости от хода педали акселератора/тормоза запрошенное ускорение может не соблюдаться. Подробнее см. 3.4.1.4.
При одновременной активации системы предотвращения столкновений выбирается минимальное ускорение (максимальное замедление).
3.3.2.5. Команда угла поворота колес (Tire Turning Angle Command)
Команда угла поворота колес
Значения
Таблица 7
Значение Описание Примечания
- [ед.изм.: радиан]
Примечания
Слева положительное значение (+). Справа - отрицательное значение (-).
Доступно только при Autonomy_State = «Автономный режим»
Значение на выходе Расчетный угол направления колес (Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual), когда транспортное средство движется по прямой, принимает опорное значение (0).
Это требует относительного значения Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual. (подробнее см. 3.4.1.1)
Запрошенное значение находится в пределах Текущий предел угла поворота колес (Current_Road_Wheel_Angle_Rate_Limit).
Запрошенное значение может не соблюдаться водителем в зависимости от угла поворота.
3.3.2.6. Команда автономизации
Запрос на переключение между ручным и автономным режимом
Значения
Таблица 8
Значение Описание Примечания
00b Без запроса для автономного режима
01b Запрос для автономного режима
10b Запрос деактивации означает запрос на переключение в ручной режим
Возможно, режим не удастся переключить в автономный режим (например, в случае сбоя на платформе транспортного средства).
3.3.3. Выходные данные
Таблица 9
Название сигнала Описание Резервирование
Propulsion Direction Status (Статус направления движения) Текущий диапазон передач Нет данных
Propulsion Direction by Driver (Направление движения, выбранное водителем) Положение селектора передач, выбранное водителем Нет данных
Immobilization Status (Статус иммобилизации) Вывод статуса электрического стояночного тормоза и селектора P Применено
Immobilization Request by Driver (Запрос иммобилизации от водителя) Статус переключения электрического стояночного тормоза водителем Нет данных
Standstill Status (Статус остановки) Статус остановки Нет данных
Estimated_Coasting_Rate Расчетное замедление транспортного средства при закрытой дроссельной заслонке Нет данных
Estimated_Max_Accel_Capability Расчетное максимальное ускорение Применено
Estimated_Max_Decel_Capability Расчетное максимальное замедление Применено
Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual Угол поворота передних колес Применено
Estimated_Road_Wheel_Angle_Rate_Actual Угловая скорость передних колес Применено
Steering_Wheel_Angle_Actual Угол поворота рулевого колеса Нет данных
Steering_Wheel_Angle_Rate_Actual Угловая скорость рулевого колеса Нет данных
Current_Road_Wheel_Angle_Rate_Limit Предельная угловая скорость ходовых колес Применено
Estimated_Max_Lateral_Acceleration_Capability Оцененная возможность максимального поперечного ускорения Применено
Estimated_Max_Lateral_Acceleration_Rate_Capability Оцененная возможность нарастания максимального поперечного ускорения Применено
Accelerator_Pedal_Position Положение педали акселератора (насколько сильно нажата педаль?) Нет данных
Accelerator_Pedal_Intervention Этот сигнал показывает, нажимает ли водитель на педаль акселератора (вмешательство) Нет данных
Brake_Pedal_Position Положение педали тормоза (насколько сильно нажата педаль?) Подлежит уточнению
Brake_Pedal_Intervention Этот сигнал показывает, нажимает ли водитель на педаль тормоза (вмешательство) Подлежит уточнению
Steering_Wheel_Intervention Этот сигнал показывает, поворачивает ли водитель руль (вмешательство) Подлежит уточнению
Shift_Lever_Intervention Этот сигнал показывает, переключает ли водитель селектор передач (вмешательство) Подлежит уточнению
WheelSpeed_FL Частота вращения колеса (переднее левое колесо) Нет данных
WheelSpeed_FL_Rotation Направление вращения колеса (переднее левое) Нет данных
WheelSpeed_FR Частота вращения колеса (переднее правое колесо) Нет данных
WheelSpeed_FR_Rotation Направление вращения колеса (переднее правое) Нет данных
WheelSpeed_RL Частота вращения колеса (заднее левое колесо) Применено
WheelSpeed_RL_Rotation Направление вращения колеса (заднее левое) Применено
WheelSpeed_RR Частота вращения колеса (заднее правое колесо) Применено
WheelSpeed_RR_Rotation Направление вращения колеса (заднее правое) Применено
Actual_Moving_Direction Направление движения транспортного средства Применено
Longitudinal_Velocity Оцененная продольная скорость транспортного средства Применено
Longitudinal_Acceleration Оцененное продольное ускорение транспортного средства Применено
Lateral_Acceleration Значение датчика бокового ускорения транспортного средства Применено
Yawrate Значение датчика скорости рыскания Применено
Autonomy_State Статус выбора автономного или ручного режима Применено
Autonomy_Ready Ситуация, определяющая, может ли транспортное средство перейти в автономный режим Применено
Autonomy_Fault Статус наличия неисправности, связанной с функциями в автономном режиме Применено
3.3.3.1. Статус направления движения (Propulsion Direction Status)
Текущий диапазон передач
Значения
Таблица 10
Значение Описание Примечания
0 Зарезервировано
1 P
2 R
3 N
4 D
5 B
6 Зарезервировано
7 Недействительное значение
Примечания
Если диапазон передач не определен, этот выход принимает значение «Недействительное значение».
Когда во время режима VO транспортное средство переходит в следующий статус, [Propulsion Direction Status] принимает значение «P».
- [Longitudinal_Velocity] = 0 [км/ч]
- [Brake_Pedal_Position] < пороговое значение (подлежит уточнению) (если будет установлено, что педаль не нажата)
- [1st_Left_Seat_Belt_Status] = не пристегнут
- [1st_Left_Door_Open_Status] = открыто
3.3.3.2. Направление движения, выбранное водителем
Положение селектора передач, установленное водителем
Значения
Таблица 11
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1 P
2 R
3 N
4 D
5 B
6 Зарезервировано
7 Недействительное значение
Примечания
Выходные данные в зависимости от положения селектора передач, установленного водителем
Если водитель снимет руку с рычага переключения передач, рычаг вернется в центральное положение, и выходные данные примут значение «Без запроса».
Когда во время режима NVO транспортное средство переходит в следующий статус, [Propulsion Direction by Driver] принимает значение «1(P)».
- [Longitudinal_Velocity] = 0 [км/ч]
- [Brake_Pedal_Position] < пороговое значение (подлежит уточнению) (если будет установлено, что педаль не нажата)
- [1st_Left_Seat_Belt_Status] = не пристегнут
- [1st_Left_Door_Open_Status] = открыто
3.3.3.3. Статус иммобилизации
Вывод статуса электрического стояночного тормоза и селектора P
Значения
<Первичный>
Таблица 12
Значение Описание Примечания
Переключение ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ СТОЯНОЧНЫЙ ТОРМОЗ
0 0 Селектор установлен в положение, отличающееся от P, и электрический стояночный тормоз выключен
1 0 Селектор установлен в положение P, и электрический стояночный тормоз выключен
0 1 Селектор установлен в положение, отличающееся от P, и электрический стояночный тормоз включен
1 1 Селектор установлен в положение P, и электрический стояночный тормоз включен
<Вторичный>
Таблица 13
Значение Описание Примечания
Смещение
0 0 Кроме передачи P
1 0 Передача P
0 1 Зарезервировано
1 1 Зарезервировано
Примечания
Вторичный сигнал не включает состояние блокировки электрического стояночного тормоза.
3.3.3.4. Запрос иммобилизации от водителя
Действие водителя с переключателем электрического стояночного тормоза
Значения
Таблица 14
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1 Включено
2 Отменено
3 Недействительное значение
Примечания
«Включено» выводится при нажатии переключателя электрического стояночного тормоза.
«Отменено» выводится при втягивании переключателя электрического стояночного тормоза.
3.3.3.5. Статус остановки
Статус неподвижности транспортного средства
Значения
Таблица 15
Значение Описание Примечания
0 Отменено
1 Применено
2 Зарезервировано
3 Недействительное значение
Примечания
Электрический стояночный тормоз включается, когда статус остановки = «Применено» имеет место в течение 3 минут.
Если транспортное средство требуется запустить, ADS запрашивает команду остановки = «Отменено».
3.3.3.6. Estimated_Coasting_Rate
Оцененное замедление транспортного средства при закрытой дроссельной заслонке
Значения
[ед.изм.: м/с2]
Примечания
Оценено расчетное ускорение при WOT.
При оценке учитываются уклоны, сопротивление движению и т.д.
При статусе направления движения «D» ускорение в направлении вперед представляет собой положительное значение.
При статусе направления движения «R» ускорение в направлении назад представляет собой положительное значение.
3.3.3.7. Estimated_Max_Accel_Capability
Оцененное максимальное ускорение
Значения
[ед.изм.: м/с2]
Примечания
Определено ускорение при WOT.
При оценке учитываются уклоны, сопротивление движению и т.д.
Направление, определяемое положением селектора передач, считается положительным.
3.3.3.8. Estimated_Max_Decel_Capability
Оцененное максимальное замедление
Значения
-9,8 - 0 [ед.изм.: м/с2]
Примечания
В зависимости от Brake_System_Degradation_Modes. Детали уточняются.
На основании состоянии транспортного средства или дорожных условий, не может быть выведено в некоторых случаях
3.3.3.9. Estimated_Road_Wheel_Angle_Actual
Угол поворота передних колес
Значения
Таблица 16
Значение Описание Примечания
др. [ед.изм.: радиан]
Минимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.
Примечания
Слева - положительное значение (+). Справа - отрицательное значение (-).
До того, как станет доступным сигнал «Угол поворота колес при движении транспортного средства по прямой» этот сигнал является недействительным значением.
3.3.3.10. Estimated_Road_Wheel_Angle_Rate_Actual
Угловая скорость передних колес
Значения
Таблица 17
Значение Описание Примечания
др. [ед.изм.: рад/с]
Минимальное значение Недействительное значение
Примечания
Слева - положительное значение (+). Справа - отрицательное значение (-).
3.3.3.11. Steering_Wheel_Angle_Actual
Угол поворота рулевого колеса
Значения
Таблица 18
Значение Описание Примечания
др. [ед.изм.: радиан]
Минимальное значение Недействительное значение
Примечания
Слева - положительное значение (+). Справа - отрицательное значение (-).
Угол поворота рулевого колеса, выведенный из угла поворота серводвигателя рулевого управления
До того, как станет доступным сигнал «Угол поворота колес при движении транспортного средства по прямой» этот сигнал является недействительным значением.
3.3.3.12. Steering_Wheel_Angle_Rate_Actual
Угловая скорость рулевого колеса
Значения
Таблица 19
Значение Описание Примечания
др. [ед.изм.: рад/с]
Минимальное значение Недействительное значение
Примечания
Слева - положительное значение (+). Справа - отрицательное значение (-).
Угловая скорость рулевого колеса, преобразованная из угловой скорости серводвигателя рулевого управления
3.3.3.13. Current_Road_Wheel_Angle_Rate_Limit
Предельная угловая скорость ходовых колес
Значения
При остановке: 0,4 [рад/с]
При движении: Отображение «примечаний»
Примечания
Рассчитано на основании схемы «Скорость движения транспортного средства - Угловая скорость рулевого колеса», см. ниже
A) При очень низкой скорости или в ситуации остановки используйте фиксированное значение 0,4 [рад/с].
B) При более высоких скоростях угловая скорость рулевого колеса рассчитывается на основании скорости движения транспортного средства с использованием 2,94 м/с3
Пороговое значение скорости между А и В составляет 10 [км/ч] (фиг. 12).
3.3.3.14. Estimated_Max_Lateral_Acceleration_Capability
Оцененное максимальное поперечное ускорение
Значения
Фиксированное значение 2,94 [ед.изм.: м/с2]
Примечания
Контроллер угла поворота колес рассчитан на диапазон ускорения до 2,94 м/с2.
3.3.3.15. Estimated_Max_Lateral_Acceleration_Rate_Capability
Оцененное максимальное нарастание поперечного ускорения
Значения
Фиксированное значение 2,94 [ед.изм.: м/с3]
Примечания
Контроллер угла поворота колес рассчитан на диапазон ускорения до 2,94 м/с3.
3.3.3.16. Accelerator_Pedal_Position
Положение педали акселератора (насколько сильно нажата педаль?)
Значения
0-100 [ед.изм.: %]
Примечания
Чтобы открытость ускорения не изменялась внезапно, этот сигнал фильтруется путем сглаживания.
В нормальных условиях
После калибровки нулевой точки передается сигнал положения акселератора.
В условиях отказа
Передается отказоустойчивое значение (0×FF)
3.3.3.17. Accelerator_Pedal_Intervention
Этот сигнал показывает, нажимает ли водитель на педаль акселератора (вмешательство).
Значения
Таблица 20
Значение Описание Примечания
0 Не нажата
1 Нажата
2 За пределами автономного ускорения
Примечания
Когда параметр Accelerator_Pedal_Position превысит заданное пороговое значение (ACCL_INTV), этот сигнал [Accelerator_Pedal_Intervention] примет значение «Нажата».
Если запрошенное ускорение от нажатой педали акселератора превышает ускорение, запрошенное системой (ADS, система предаварийной безопасности и т.д.), этот сигнал переходит в состояние «За пределами автономного ускорения».
В режиме NVO запрос акселератора будет отклонен. Поэтому этот сигнал не примет значение «2».
Детальное описание (фиг. 13)
3.3.3.18. Brake_Pedal_Position
Положение педали тормоза (насколько сильно нажата педаль?)
Значения
0-100 [ед.изм.: %]
Примечания
При отказе датчика положения педали тормоза:
Передается отказобезопасное значение (0×FF)
Вследствие ошибки сборки это значение может превысить 100%.
3.3.3.19. Brake_Pedal_Intervention
Этот сигнал показывает, нажимает ли водитель на педаль тормоза (вмешательство).
Значения
Таблица 21
Значение Описание Примечания
0 Не нажата
1 Нажата
2 За пределами автономного замедления
Примечания
Когда параметр Brake_Pedal_Position превысит заданное пороговое значение (BRK_INTV), этот сигнал [Brake_Pedal_Intervention] примет значение «Нажата».
Если запрошенное замедление от нажатой педали тормоза превышает замедление, запрошенное системой (ADS, система предаварийной безопасности и т.д.), этот сигнал переходит в состояние «За пределами автономного замедления».
Детальное описание (фиг. 14)
3.3.3.20. Steering_Wheel_Intervention
Этот сигнал показывает, поворачивает ли водитель руль (вмешательство).
Значения
Таблица 22
Значение Описание Примечания
0 Не повернут
1 Повернут совместно Крутящий момент рулевого управления + крутящий момент серводвигателя рулевого управления
2 Повернут водителем
Примечания
В режиме «Вмешательство в рулевое управление = 1», учитывая намерения водителя, система EPS будет осуществлять рулевое управление совместно с водителем.
В режиме «Вмешательство в рулевое управление = 2», учитывая намерения водителя, система EPS будет отклонять запросы рулевого управления от комплекта автономного вождения. (Рулевое управление будет осуществляться водителем)
3.3.3.21. Shift_Lever_Intervention
Этот сигнал показывает, переключает ли водитель селектор передач (вмешательство).
Значения
Таблица 23
Значение Описание Примечания
0 OFF.
1 ON. Управляемый (перемещен в любое положение передачи)
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.3.3.22. WheelSpeed_FL, WheelSpeed_FR, WheelSpeed_RL, WheelSpeed_RR
значение скорости вращения колес
Значения
Таблица 24
Значение Описание Примечания
др. Скорость [ед. изм.: м/с]
Максимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.
Примечания
Подлежит уточнению
3.3.3.23. WheelSpeed_FL_Rotation, WheelSpeed_FR_Rotation, WheelSpeed_RL_Rotation, WheelSpeed_RR_Rotation
Направление вращения каждого колеса
Значения
Таблица 25
Значение Описание Примечания
0 Вперед
1 Назад
2 Зарезервировано
3 Недействительное значение Датчик неисправен.
Примечания
После активации ЭБУ, пока направление вращения не будет зафиксировано, этот сигнал принимает значение «Вперед».
При обнаружении 2 (двух) последовательных импульсов одного направления направление вращения будет зафиксировано.
3.3.3.24. Actual_Moving_Direction
Направление вращения колеса
Значения
Таблица 26
Значение Описание Примечания
0 Вперед
1 Назад
2 Остановка
3 Не определено
Примечания
Этот сигнал принимает значение «Остановка», когда значения скорости вращения четырех колес равны «0» в течение постоянного времени.
Если это не так, то этот сигнал будет определяться правилом большинства из четырех WheelSpeed_Rotations.
Если более двух WheelSpeed_Rotation имеют значение «Назад», этот сигнал принимает значение «Назад».
Если более двух WheelSpeed_Rotation имеют значение «Вперед», этот сигнал принимает значение «Вперед».
Если «Вперед» и «Назад» равнозначны, этот сигнал принимает значение «Не определено».
3.3.3.25. Longitudinal_Velocity
Оцененная продольная скорость транспортного средства
Значения
Таблица 27
Значение Описание Примечания
др. Скорость [ед. изм.: м/с]
Максимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.
Примечания
Этот сигнал выводится в виде абсолютного значения.
3.3.3.26. Longitudinal_Acceleration
Оцененное продольное ускорение транспортного средства
Значения
Таблица 28
Значение Описание Примечания
др. Ускорение [ед.изм.: м/с2]
Минимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.
Примечания
Этот сигнал будет рассчитан по показаниям датчика скорости вращения колеса и датчика ускорения.
Когда транспортное средство движется по ровной дороге с постоянной скоростью, этот сигнал принимает значение «0».
3.3.3.27. Lateral_Acceleration
Показания датчика бокового ускорения транспортного средства
Значения
Таблица 29
Значение Описание Примечания
др. Ускорение [ед.изм.: м/с2]
Минимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.
Примечания
Положительное значение означает движение против часовой стрелки. Отрицательное значение означает движение по часовой стрелке.
3.3.3.28. Yawrate
Показания датчика скорости рыскания
Значения
Таблица 30
Значение Описание Примечания
др. Скорость рыскания [ед.изм.: град/с]
Минимальное значение Недействительное значение Датчик неисправен.
Примечания
Положительное значение означает движение против часовой стрелки. Отрицательное значение означает движение по часовой стрелке.
3.3.3.29. Autonomy_State
Статус выбора автономного или ручного режима
Значения
Таблица 31
Значение Описание Примечания
00 Ручной режим Режим запускается из ручного режима.
01 Автономный режим
Примечания
Исходным состоянием является ручной режим. (в состоянии «Готовность к включению» транспортное средство запускается из ручного режима)
3.3.3.30. Autonomy_Ready
Ситуация, определяющая, может ли транспортное средство перейти в автономный режим
Значения
Таблица 32
Значение Описание Примечания
00b Не готов к автономному режиму
01b Готов к автономному режиму
11b Некорректно означает, что статус не определен.
Примечания
Этот сигнал является частью условий перехода в автономный режим.
См. сводные условия.
3.3.3.31. Autonomy_Fault
Статус, возникла ли ошибка, касающаяся функциональности в автономном режиме
Значения
Таблица 33
Значение Описание Примечания
00b Ошибка не обнаружена
01b Ошибка
11b Некорректно означает, что статус не определен.
Примечания
[Подлежит уточнению] См. другие материалы, относящиеся к кодам ошибок функциональности в автономном режиме.
[Подлежит уточнению] Необходимо учитывать условие, при котором будет разблокирован статус «Ошибка».
3.4. API для управления кузовом
3.4.1. Функции
Подлежит уточнению
3.4.2. Вводимые данные
Таблица 34
Название сигнала Описание Резервирование
Turnsignallight_Mode_Command Команда для управления режимом указателей поворота платформы транспортного средства Нет данных
Headlight_Mode_Command Команда для управления режимом головного света платформы транспортного средства Нет данных
Hazardlight_Mode_Command Команда для управления режимом аварийной сигнализации платформы транспортного средства Нет данных
Horn_Pattern_Command Команда управления схемой длительности включения и длительности выключения звукового сигнала в цикле платформы транспортного средства Нет данных
Horn_Number_of_Cycle_Command Команда управления количеством циклов включения и выключения звукового сигнала на платформе транспортного средства Нет данных
Horn_Continuous_Command Команда управления включением звукового сигнала на платформе транспортного средства Нет данных
Windshieldwiper_Mode_Front_
Command		 Команда для управления передними стеклоочистителями платформы транспортного средства Нет данных
Windshieldwiper_Intermittent_
Wiping_Speed_Command		 Команда управления интервалом срабатывания стеклоочистителя в прерывистом режиме Нет данных
Windshieldwiper_Mode_Rear_
Command		 Команда управления режимом задних стеклоочистителей платформы транспортного средства Нет данных
Hvac_1st_Command Команда для запуска/остановки управления кондиционированием воздуха на первом ряду Нет данных
Hvac_2nd_Command Команда для запуска/остановки управления кондиционированием воздуха на втором ряду Нет данных
Hvac_TargetTemperature_
1st_Left_Command		 Команда задания целевой температуры в передней левой области Нет данных
Hvac_TargetTemperature_
1st_Right_Command		 Команда задания целевой температуры в передней правой области Нет данных
Hvac_TargetTemperature_
2nd_Left_Command		 Команда задания целевой температуры в задней левой области Нет данных
Hvac_TargetTemperature_
2nd_Right_Command		 Команда задания целевой температуры в задней правой области Нет данных
Hvac_Fan_Level_1st_Row_
Command		 Команда установки скорости вентилятора переднего кондиционера Нет данных
Hvac_Fan_Level_2nd_Row_
Command		 Команда установки скорости вентилятора заднего кондиционера Нет данных
Hvac_1st_Row_AirOutlet_Mode_
Command		 Команда установки режима дефлекторов первого ряда Нет данных
Hvac_2nd_Row_AirOutlet_Mode_
Command		 Команда установки режима дефлекторов второго ряда Нет данных
Hvac_Recirculate_Command Команда задания режима рециркуляции воздуха Нет данных
Hvac_AC_Command Команда задания режима кондиционера Нет данных
3.4.2.1. Turnsignallight_Mode_Command
Команда для управления режимом указателей поворота платформы транспортного средства
Значения
Таблица 35
Значение Описание Примечания
0 OFF. Указатель поворота OFF.
1 Справа Правый указатель поворота ON.
2 Слева Левый указатель поворота ON.
3 Зарезервировано
Примечания
Подлежит уточнению
Детальный проект
При Turnsignallight_Mode_Command = 1 платформа транспортного средства по запросу направляет команду на левый указатель поворота.
При Turnsignallight_Mode_Command = 2 платформа транспортного средства по запросу направляет команду на правый указатель поворота.
3.4.2.2. Headlight_Mode_Command
Команда для управления режимом головного света платформы транспортного средства
Значения
Таблица 36
Значение Описание Примечания
0 Без запроса Сохранить текущий режим
1 Запрос режима TAIL Режим габаритных огней
2 Запрос режима HEAD Режим Lo
3 Запрос режима AUTO
4 Запрос режима HI
5 Запрос режима OFF.
6-7 Зарезервировано
Примечания
Эта команда действительна, если Headlight_Driver_Input = OFF или включен автоматический режим.
Действия водителя отменяют эту команду.
Режим головного света изменяется, когда платформа транспортного средства однократно получает эту команду.
3.4.2.3. Hazardlight_Mode_Command
Команда для управления режимом аварийной сигнализации платформы транспортного средства
Значения
Таблица 37
Значение Описание Примечания
0 OFF. команда выключения аварийной сигнализации
1 ON. команда включения аварийной сигнализации
Примечания
Действия водителя отменяют эту команду.
Аварийная сигнализация включается во время получения платформой транспортного средства команды включения.
3.4.2.4. Horn_Pattern_Command
Команда управления схемой длительности включения и длительности выключения звукового сигнала в цикле платформы транспортного средства
Значения
Таблица 38
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1 Схема 1 Время длительности включения: 250 мс Время длительности выключения: 750 мс
2 Схема 2 Время длительности включения: 500 мс Время длительности выключения: 500 мс
3 Схема 3 Зарезервировано
4 Схема 4 Зарезервировано
5 Схема 5 Зарезервировано
6 Схема 6 Зарезервировано
7 Схема 7 Зарезервировано
Примечания
Предполагается, что в схеме 1 используется однократное короткое включение, в схеме 2 - многократное включение-выключение.
Подробности находятся на внутреннем обсуждении.
3.4.2.5. Horn_Number_of_Cycle_Command
Команда управления количеством циклов включения и выключения звукового сигнала на платформе транспортного средства
Значения
0~7 [-]
Примечания
Подробности находятся на внутреннем обсуждении.
3.4.2.6. Horn_Continuous_Command
Команда управления включением звукового сигнала на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 39
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1 Запрос включения
Примечания
Эта команда отменяет Horn_Pattern_Command, Horn_Number_of_Cycle_Command.
Звуковой сигнал включается во время получения платформой транспортного средства команды на включение.
Подробности находятся на внутреннем обсуждении.
3.4.2.7. Windshieldwiper_Mode_Front_Command
Команда для управления передними стеклоочистителями платформы транспортного средства
Значения
Таблица 40
Значение Описание Примечания
0 Запрос режима OFF.
1 Запрос режима Lo
2 Запрос режима Hi
3 Запрос прерывистого режима
4 Запрос автоматического режима
5 Запрос режима тумана Разовое срабатывание
6, 7 Зарезервировано
Примечания
Эта команда находится на внутреннем обсуждении действительности времени действия.
Эта команда действительна, если Windshieldwiper_Front_Driver_Input = OFF или включен автоматический режим.
Действия водителя отменяют эту команду.
Режим стеклоочистителя сохраняется во время получения команды платформой транспортного средства.
3.4.2.8. Windshieldwiper_Intermittent_Wiping_Speed_Command
Команда управления интервалом срабатывания стеклоочистителя в прерывистом режиме
Значения
Таблица 41
Значение Описание Примечания
0 БЫСТРЫЙ
1 ВТОРОЙ БЫСТРЫЙ
2 ТРЕТИЙ БЫСТРЫЙ
3 МЕДЛЕННЫЙ
Примечания
Эта команда действительна, если Windseldwiper_Mode_Front_Status = INT.
Действия водителя отменяют эту команду.
Прерывистый режим стеклоочистителя изменяется, когда платформа транспортного средства однократно получает эту команду.
3.4.2.9. Windshieldwiper_Mode_Rear_Command
Команда управления режимом задних стеклоочистителей платформы транспортного средства
Значения
Таблица 42
Значение Описание Примечания
0 Запрос режима OFF.
1 Запрос режима Lo
2 Зарезервировано
3 Запрос прерывистого режима
4-7 Зарезервировано
Примечания
Действия водителя отменяют эту команду.
Режим стеклоочистителя сохраняется во время получения команды платформой транспортного средства.
Скорость в прерывистом режиме не изменяется.
3.4.2.10. Hvac_1st_Command
Команда для запуска/остановки управления кондиционированием воздуха на первом ряду
Значения
Таблица 43
Значение Описание Примечания
00 Без запроса
01 ON. означает включение первого регулятора кондиционирования воздуха
02 OFF. означает выключение первого регулятора кондиционирования воздуха
Примечания
Кондиционер S-AM имеет функцию синхронизации.
Таким образом, для индивидуального управления 4 (четырьмя) кондиционерами (1_left/right, 2_left/right), VCIB переходит к следующей процедуре после готовности к включению. (Эта функция будет реализована из CV)
#1: Hvac_1st_Command = ON.
#2: Hvac_2nd_Command = ON.
#3: Hvac_TargetTemperature_2nd_Left_Command
#4: Hvac_TargetTemperature_2nd_Right_Command
#5: Hvac_Fan_Level_2nd_Row_Command
#6: Hvac_2nd_Row_AirOutlet_Mode_Command
#7: Hvac_TargetTemperature_1st_Left_Command
#8: Hvac_TargetTemperature_1st_Right_Command
#9: Hvac_Fan_Level_1st_Row_Command
#10: Hvac_1st_Row_AirOutlet_Mode_Command
* Интервал перед каждой командой должен составлять 200 мс и более.
* Прочие команды могут быть выполнены после #1.
3.4.2.11. Hvac_2nd_Command
Команда для запуска/остановки управления кондиционированием воздуха на втором ряду
Значения
Таблица 44
Значение Описание Примечания
00 Без запроса
01 ON. означает включение второго регулятора кондиционирования воздуха
02 OFF. означает выключение второго регулятора кондиционирования воздуха
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.2.12. Hvac_TargetTemperature_1st_Left_Command
Команда задания целевой температуры в передней левой области
Значения
Таблица 45
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
60-85 [ед.изм.: °F] (при 1,0°F) Направление температуры
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.2.13. Hvac_TargetTemperature_1st_Right_Command
Команда задания целевой температуры в передней правой области
Значения
Таблица 46
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
60-85 [ед.изм.: °F] (при 1,0°F) Направление температуры
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.2.14. Hvac_TargetTemperature_2nd_Left_Command
Команда задания целевой температуры в задней левой области
Значения
Таблица 47
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
60-85 [ед.изм.: °F] (при 1,0°F) Направление температуры
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.2.15. Hvac_TargetTemperature_2nd_Right_Command
Команда задания целевой температуры в задней правой области
Значения
Таблица 48
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
60-85 [ед.изм.: °F] (при 1,0°F) Направление температуры
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.2.16. Hvac_Fan_Level_1st_Row_Command
Команда установки скорости вентилятора переднего кондиционера
Значения
Таблица 49
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1-7 (максимум) Направление скорости вентилятора
Примечания
Если нужно переключить вентилятор на 0 (OFF), необходимо передать «Hvac_1st_Command = OFF».
Если нужно переключить вентилятор в автоматический режим, необходимо передать «Hvac_1st_Command = ON».
3.4.2.17. Hvac_Fan_Level_2nd_Row_Command
Команда установки скорости вентилятора заднего кондиционера
Значения
Таблица 50
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1-7 (максимум) Направление скорости вентилятора
Примечания
Если нужно переключить вентилятор на 0 (OFF), необходимо передать «Hvac_2nd_Command = OFF».
Если нужно переключить вентилятор в автоматический режим, необходимо передать «Hvac_2nd_Command = ON».
3.4.2.18. Hvac_1st_Row_AirOutlet_Mode_Command
Команда установки режима дефлекторов первого ряда
Значения
Таблица 51
Значение Описание Примечания
000b Не работает
001b UPPER Воздух направлен на верхнюю часть тела
010b U/F Воздух направлен на верхнюю часть тела и в ноги
011b FEET Воздух направлен в ноги.
100b F/D Воздух направлен в ноги, и работает обдув лобового стекла
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.2.19. Hvac_2nd_Row_AirOutlet_Mode_Command Команда установки режима дефлекторов второго ряда
Значения
Таблица 52
Значение Описание Примечания
000b Не работает
001b UPPER Воздух направлен на верхнюю часть тела
010b U/F Воздух направлен на верхнюю часть тела и в ноги
011b FEET Воздух направлен в ноги.
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.2.20. Hvac_Recirculate_Command
Команда задания режима рециркуляции воздуха
Значения
Таблица 53
Значение Описание Примечания
00 Без запроса
01 ON. означает включение режима рециркуляции воздуха
02 OFF. означает выключение режима рециркуляции воздуха
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.2.21. Hvac_AC_Command
Команда задания режима кондиционера
Значения
Таблица 54
Значение Описание Примечания
00 Без запроса
01 ON. означает включение режима кондиционера
02 OFF. означает выключение режима кондиционера
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3. Выводимые данные
Таблица 55
Название сигнала Описание Резервирование
Turnsignallight_Mode_Status Статус текущего режима указателей поворота на платформе транспортного средства Нет данных
Headlight_Mode_Status Статус текущего режима головного света на платформе транспортного средства Нет данных
Hazardlight_Mode_Status Статус текущего режима аварийной сигнализации на платформе транспортного средства Нет данных
Horn_Status Статус текущего режима звукового сигнала на платформе транспортного средства Нет данных
Windshieldwiper_Mode_Front_Status Статус текущего режима работы стеклоочистителя лобового стекла на платформе транспортного средства Нет данных
Windshieldwiper_Mode_Rear_Status Статус текущего режима работы стеклоочистителя заднего стекла на платформе транспортного средства Нет данных
Hvac_1st_Status Статус активации климат-системы первого ряда Нет данных
Hvac_2nd_Status Статус активации климат-системы второго ряда Нет данных
Hvac_Temperature_1st_Left_Status Статус заданной температуры в первом ряду слева Нет данных
Hvac_Temperature_1st_Right_Status Статус заданной температуры в первом ряду справа Нет данных
Hvac_Temperature_2nd_Left_Status Статус заданной температуры во втором ряду слева Нет данных
Hvac_Temperature_2nd_Right_Status Статус заданной температуры во втором ряду справа Нет данных
Hvac_Fan_Level_1st_Row_Status Статус заданной скорости вентилятора первого ряда Нет данных
Hvac_Fan_Level_2nd_Row_Status Статус заданной скорости вентилятора второго ряда Нет данных
Hvac_1st_Row_AirOutlet_Mode_Status Статус режима воздушного дефлектора первого ряда Нет данных
Hvac_2nd_Row_AirOutlet_Mode_Status Статус режима воздушного дефлектора второго ряда Нет данных
Hvac_Recirculate_Status Статус заданного режима рециркуляции воздуха Нет данных
Hvac_AC_Status Статус заданного режима кондиционера Нет данных
1st_Right_Seat_Occupancy_Status Статус занятости 1-го сиденья слева -
1st_Left_Seat_Belt_Status Статус переключателя замка ремня безопасности водителя -
1st_Right_Seat_Belt_Status Статус переключателя замка ремня безопасности пассажира -
2nd_Left_Seat_Belt_Status Статус замка ремня безопасности на 2-м сиденье слева -
2nd_Right_Seat_Belt_Status Статус замка ремня безопасности на 2-м сиденье справа -
3.4.3.1. Turnsignallight_Mode_Status
Статус текущего режима указателей поворота на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 56
Значение Описание Примечания
0 OFF. Лампа указателя поворота = OFF.
1 Слева Лампа левого указателя поворота = ON. (мигание)
2 Справа Лампа правого указателя поворота = ON. (мигание)
3 Некорректно
Примечания
В момент обнаружения отключения лампы указателя поворота статус = ON.
В момент обнаружения короткого замыкания лампы указателя поворота статус = OFF.
3.4.3.2. Headlight_Mode_Status
Статус текущего режима головного света на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 57
Значение Описание Примечания
0 OFF.
1 Габаритные (TAIL)
2 Lo
3 Зарезервировано
4 Hi
5-6 Зарезервировано
7 Некорректно
Примечания
Нет данных
Детальный проект
В момент включения сигнала TAIL платформа автомобиля передает 1.
В момент включения сигнала Lo платформа автомобиля передает 2.
В момент включения сигнала Hi платформа автомобиля передает 4.
В момент выключения любого сигнала платформа автомобиля передает 0.
3.4.3.3. Hazardlight_Mode_Status
Статус текущего режима лампы аварийной сигнализации на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 58
Значение Описание Примечания
0 OFF. Лампа аварийной сигнализации = OFF.
1 Авария Лампа аварийной сигнализации = ON. (мигание)
2 Зарезервировано
3 Некорректно
Примечания
Нет данных
3.4.3.4. Horn_Status
Статус текущего режима звукового сигнала на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 59
Значение Описание Примечания
0 OFF.
1 ON.
2 Зарезервировано (без поддержки)
3 Некорректно (без поддержки)
Примечания
не может обнаружить никакой неисправности.
Платформа транспортного средства передает «1» во время активации команды схемы звукового сигнала, если звуковой сигнал выключен.
3.4.3.5. Windshieldwiper_Mode_Front_Status
Статус текущего режима работы стеклоочистителя лобового стекла на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 60
Значение Описание Примечания
0 OFF. Передний стеклоочиститель остановлен
1 Lo (медленно) Передний стеклоочиститель активен в режиме LO (в том числе активен в MIST, активен в координации с омывателем и работает со скоростью, отличающейся от HI)
2 Hi (быстро) Передний стеклоочиститель активен в режиме HI
3 INT (прерывисто) Передний стеклоочиститель активен в режиме INT (включая остановку двигателя в режиме INT, и активен в режиме INT с учетом функции изменения скорости движения транспортного средства)
4-5 Зарезервировано
6 Отказ Отказ переднего стеклоочистителя
7 Некорректно
Таблица 61
Значение Описание Примечания
0 OFF. Передний стеклоочиститель остановлен.
1 Lo Передний стеклоочиститель в режиме LO (включая в режиме MIST, работа с омывателем, средняя скорость).
2 Hi Передний стеклоочиститель в режиме HI.
3 INT Передний стеклоочиститель в режиме INT (включая остановку двигателя между режимами INT, прерывистую работу с функцией изменения скорости транспортного средства).
4-5 Зарезервировано
6 Отказ Передний стеклоочиститель неисправен.
7 Некорректно
Примечания
Условия режима отказа
обнаружение прерывистости сигнала
невозможность обнаружения состояний, помимо вышеупомянутого отказа.
3.4.3.6. Windshieldwiper_Mode_Rear_Status
Статус текущего режима работы стеклоочистителя заднего стекла на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 62
Значение Описание Примечания
0 OFF. Задний стеклоочиститель остановлен
1 Lo Задний стеклоочиститель в режиме LO
2 Зарезервировано
3 INT Задний стеклоочиститель в режиме INT
4-5 Зарезервировано
6 Отказ Отказ заднего стеклоочистителя
7 Некорректно
Примечания
не может обнаружить никакой неисправности.
3.4.3.7. Hvac_1st_Status
Статус активации климат-системы первого ряда
Значения
Таблица 63
Значение Описание Примечания
0b OFF.
1b ON.
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.8. Hvac_2nd_Status
Статус активации климат-системы второго ряда
Значения
Таблица 64
Значение Описание Примечания
0b OFF.
1b ON.
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.9. Hvac_Temperature_1st_Left_Status
Статус заданной температуры в первом ряду слева
Значения
Таблица 65
Значение Раскрытие Примечания
0 Lo Макс. охлаждение
60-85 [ед.изм.: °F] Заданная температура
100 Hi Макс. нагрев
FFh Неизвестно
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.10. Hvac_Temperature_1st_Right_Status
Статус заданной температуры в первом ряду справа
Значения
Таблица 66
Значение Описание Примечания
0 Lo Макс. охлаждение
60-85 [ед.изм.: °F] Заданная температура
100 Hi Макс. нагрев
FFh Неизвестно
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.11. Hvac_Temperature_2nd_Left_Status
Статус заданной температуры во втором ряду слева
Значения
Таблица 67
Значение Описание Примечания
0 Lo Макс. охлаждение
60-85 [ед.изм.: °F] Заданная температура
100 Hi Макс. нагрев
FFh Неизвестно
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.12. Hvac_Temperature_2nd_Right_Status
Статус заданной температуры во втором ряду справа
Значения
Таблица 68
Значение Описание Примечания
0 Lo Макс. охлаждение
60-85 [ед.изм.: °F] Заданная температура
100 Hi Макс. нагрев
FFh Неизвестно
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.13. Hvac_Fan_Level_1st_Row_Status
Статус заданной скорости вентилятора первого ряда
Значения
Таблица 69
Значение Описание Примечания
0 OFF.
1 - 7 Скорость вентилятора
8 Не определено
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.14. Hvac_Fan_Level_2nd_Row_Status
Статус заданной скорости вентилятора второго ряда
Значения
Таблица 70
Значение Описание Примечания
0 OFF.
1 - 7 Скорость вентилятора
8 Не определено
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.15. Hvac_1st_Row_AirOutlet_Mode_Status
Статус режима воздушного дефлектора первого ряда
Значения
Таблица 71
Значение Описание Примечания
000b ALL OFF Когда установлен автоматический режим
001b UPPER Воздух направлен на верхнюю часть тела
010b U/F Воздух направлен на верхнюю часть тела и в ноги
011b FEET Воздух направлен в ноги.
100b F/D Воздух направлен в ноги, и работает обдув лобового стекла
101b DEF Работает обдув лобового стекла
111b Не определено
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.16. Hvac_2nd_Row_AirOutlet_Mode_Status
Статус режима воздушного дефлектора второго ряда
Значения
Таблица 72
Значение Описание Примечания
000b ALL OFF Когда установлен автоматический режим
001b UPPER Воздух направлен на верхнюю часть тела
010b U/F Воздух направлен на верхнюю часть тела и в ноги
011b FEET Воздух направлен в ноги.
111b Не определено
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.17. Hvac_Recirculate_Status
Статус заданного режима рециркуляции воздуха
Значения
Таблица 73
Значение Описание Примечания
00 OFF. означает, что режим рециркуляции воздуха выключен
01 ON. означает, что режим рециркуляции воздуха включен
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.18. Hvac_AC_Status
Статус заданного режима кондиционера
Значения
Таблица 74
Значение Раскрытие Примечания
00 OFF. означает, что режим кондиционера выключен
01 ON. означает, что режим кондиционера включен
Примечания
НЕТ ДАННЫХ
3.4.3.19. 1st_Right_Seat_Occupancy_Status
Статус занятости 1-го сиденья слева
Значения
Таблица 75
Значение Описание Примечания
0 Не занято
1 Занято
2 Не определено IG OFF или сигнал датчика потерян
3 Отказ
Примечания
При наличии багажа на сиденье этот сигнал может принять значение «Занято».
3.4.3.20. 1st_Left_Seat_Belt_Status
Статус переключателя замка ремня безопасности водителя
Значения
Таблица 76
значение Раскрытие Примечания
0 Пристегнут
1 Не пристегнут
2 Не определено
3 Отказ переключателя
Примечания
Если сигнал статуса замка ремня безопасности водителя не установлен, передается [не определено].
Информируется ответственное лицо при использовании. (выводит «не определено = 10» в качестве начального значения)
Результат оценки пристегнут/не пристегнут должен быть передан в буфер CAN в течение 1,3 с после IG_ON или до разрешения зажигания, в зависимости от того, что произойдет раньше.
3.4.3.21. 1st_Right_Seat_Belt_Status
Статус переключателя замка ремня безопасности пассажира
Значения
Таблица 77
Значение Описание Примечания
0 Пристегнут
1 Не пристегнут
2 Не определено
3 Отказ переключателя
Примечания
Если сигнал статуса замка ремня безопасности пассажира не установлен, передается [не определено].
Информируется ответственное лицо при использовании. (выводит «не определено = 10» в качестве начального значения)
Результат оценки пристегнут/не пристегнут должен быть передан в буфер CAN в течение 1,3 с после IG_ON или до разрешения зажигания, в зависимости от того, что произойдет раньше.
3.4.3.22. 2nd_Left_Seat_Belt_Status
Статус замка ремня безопасности на 2-м сиденье слева
Значения
Таблица 78
значение Описание Примечания
0 Пристегнут
1 Не пристегнут
2 Не определено
3 Зарезервировано
Примечания
не может обнаружить отказ датчика.
3.4.3.23. 2nd_Right_Seat_Belt_Status
Статус замка ремня безопасности на 2-м сиденье справа
Значения
Таблица 79
Значение Описание Примечания
0 Пристегнут
1 Не пристегнут
2 Не определено
3 Зарезервировано
Примечания
не может обнаружить никакой неисправности.
3.5. API для управления питанием
3.5.1. Функции
Подлежит уточнению
3.5.2. Входы
Таблица 80
Название сигнала Описание Резервирование
Power_Mode_Request Команда для управления режимом электропитания платформы транспортного средства Нет данных
3.5.2.1. Power_Mode_Request
Команда на управление режимом электропитания платформы транспортного средства
Значения
Таблица 81
Значение Описание Примечания
00 Без запроса
01 Sleep означает «Готовность к выключению»
02 Wake означает, что VCIB включается
03 Resd Зарезервировано для расширения данных
04 Resd Зарезервировано для расширения данных
05 Resd Зарезервировано для расширения данных
06 Режим вождения означает «Готовность к включению»
Примечания
Что касается «запуска», рассмотрим получение этого сигнала на CAN. (См. другой материал) По существу, он основан на ISO11989-2:2016. Таким образом, этот сигнал не должен быть простым значением. В любом случае, см. другой материал.
Этот API будет отклонять следующий запрос в течение определенного времени [4000 мс] после получения запроса.
Ниже раскрыты три режима электропитания, то есть [Sleep] [Wake] [Driving Mode], управляемые через API.
[Sleep]
Состояние выключенного питания транспортного средства. В этом режиме высоковольтная батарея не подает питание, и VCIB и прочие ЭБУ VP не активированы.
[Wake]
VCIB запускается, получив питание от низковольтной батареи. В этом режиме ЭБУ помимо VCIB не запускаются, за исключением некоторых электрических ЭБУ кузова.
[Driving Mode]
Режим готовности к включению. В этом режиме высоковольтная батарея питает весь VP и все ЭБУ VP, включая VCIB, переходят в активное состояние.
3.5.3. Выходы
Таблица 82
Название сигнала Описание Резервирование
Power_Mode_Status Статус текущего режима электропитания платформы транспортного средства Нет данных
3.5.3.1. Power_Mode_Status
Статус текущего режима электропитания платформы транспортного средства
Значения
Таблица 83
Значение Описание Примечания
00 Resd Зарезервировано для выверки данных, соответствующей запросу режима
01 Sleep означает «Готовность к выключению»
02 Wake означает, что включается только VCIB
03 Resd Зарезервировано для расширения данных
04 Resd Зарезервировано для расширения данных
05 Resd Зарезервировано для расширения данных
06 Режим вождения означает «Готовность к включению»
07 Неизвестно означает возникновение аномальной ситуации
Примечания
После выполнения последовательности сна VCIB будет непрерывно передавать [Sleep] в качестве Power_Mode_Status в течение 3000 [мс]. После этого VCIB отключится.
3.6. API для функций безопасности
3.6.1. Функции
Подлежит уточнению
3.6.2. Входные данные
Таблица 84
Название сигнала Описание Резервирование
Подлежит уточнению
3.6.3. Выходные данные
Таблица 85
Название сигнала Описание Резервирова-ние
Request for Operation (Запрос операции) Запрос операции в соответствии со статусом платформы транспортного средства на ADS
Passive_Safety_Functions_Triggered Сигнал распознавания столкновения -
Brake_System_Degradation_Modes Индикация
Brake_System_Degradation_Modes		 Применено
Propulsive_System_Degradation_Modes Индикация
Propulsive_System_Degradation_Modes		 Нет данных
Direction_Control_Degradation_Modes Индикация
Direction_Control_Degradation_Modes		 Нет данных
WheelLock_Control_Degradation_Modes Индикация
WheelLock_Control_Degradation_Modes		 Применено
Steering_System_Degradation_Modes Индикация
Steering_System_Degradation_Modes		 Применено
Power_System_Degradation_Modes Индикация
Power_System_Degradation_Modes		 Применено
Communication_Degradation_Modes
3.6.3.1. Запрос операции
Запрос операции в соответствии со статусом платформы транспортного средства на ADS
Значения
Таблица 86
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1 Требуется техобслуживание
2 Требуется возврат в гараж
3 Необходима немедленная безопасная остановка
Другое Зарезервировано
Примечания
Подлежит уточнению
3.6.3.2. Passive_Safety_Functions_Triggered
Сигнал распознавания столкновения
Значения
Таблица 87
Значение Описание Примечания
0 Нормальный
5 Распознавание столкновения (подушка безопасности)
6 Распознавание столкновения (высоковольтная цепь отключена)
7 Недействительное значение
Другое Зарезервировано
Примечания
При возникновении события распознавания столкновения сигнал передается 50 раз подряд каждые 100 [мс]. Если статус распознавания столкновения изменяется до завершения передачи сигнала, передается сигнал более высокого приоритета.
Приоритет: распознавание столкновения > норма
Передача в течение 5 с независимо от обычной реакции при столкновении, поскольку система оценки разрушения транспортного средства должна направлять запрос на выключение напряжения в течение 5 с и менее после столкновения в транспортном средстве HV.
Интервал передачи составляет 100 мс в пределах допустимого времени задержки отключения подачи топлива (1 с), то есть данные могут передаваться более 5 раз. В этом случае учитывается мгновенное отключение питания.
3.6.3.3. Brake_System_Degradation_Modes
Индикация статуса Brake_System
Значения
Таблица 88
Значение Описание Примечания
0 Нормальный -
1 Обнаружен отказ -
Примечания
При обнаружении отказа происходит безопасная остановка.
3.6.3.4. Propulsive_System_Degradation_Modes
Индикация статуса Powertrain_System
Значения
Таблица 89
Значение Описание Примечания
0 Нормальный -
1 Обнаружен отказ -
Примечания
При обнаружении отказа происходит безопасная остановка.
3.6.3.5. Direction_Control_Degradation_Modes
Индикация статуса Direction_Control
Значения
Таблица 90
Значение Описание Примечания
0 Нормальный -
1 Обнаружен отказ -
Примечания
При обнаружении отказа происходит безопасная остановка.
При обнаружении отказа команда направления движения отклоняется.
3.6.3.6. WheelLock_Control_Degradation_Modes
Индикация статуса WheelLock_Control
Значения
Таблица 91
Значение Описание Примечания
0 Нормальный -
1 Обнаружен отказ -
Примечания
Первичный сигнал указывает на статус электрического стояночного тормоза, вторичный - на SBW.
При обнаружении отказа происходит безопасная остановка.
3.6.3.7. Steering_System_Degradation_Modes
Индикация статуса Steering_System
Значения
Таблица 92
Значение Описание Примечания
0 Нормальный -
1 Обнаружен отказ -
2 Рулевое управление в состоянии неподвижности невозможно Временное снижение характеристик вследствие высокой температуры или подобных факторов
Примечания
При обнаружении отказа происходит безопасная остановка.
3.6.3.8. Power_System_Degradation_Modes
[Подлежит уточнению]
3.6.3.9. Communication_Degradation_Modes
[Подлежит уточнению]
3.7. API для функций безопасности
3.7.1. Функции
Подлежит уточнению
3.7.2. Входы
Таблица 93
Название сигнала Описание Резервирование
1st_Left_Door_Lock_Command Команда для управления замком каждой двери платформы транспортного средства
Команда запирания действует только на замки ВСЕХ дверей.
Команда отпирания может отпирать только первую дверь слева или ВСЕ двери.
Команда запирания/отпирания двери багажника включает запирание/отпирание ВСЕХ дверей		 Нет данных
1st_Right_Door_Lock_Command Нет данных
2nd_Left_Door_Lock_Command Нет данных
2nd_Right_Door_Lock_Command Нет данных
Central_Vehicle_Lock_Exterior_
Command		 Команда для управления замком всех дверей платформы транспортного средства Нет данных
3.7.2.1. 1st_Left_Door_Lock_Command, 1st_Right_Door_Lock_Command, 2nd_Left_Door_Lock_Command, 2nd_Right_Door_Lock_Command
Команда для управления замком каждой двери платформы транспортного средства
Значения
Таблица 94
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1 Запирание (не поддерживается)
2 Отпирание
3 Зарезервировано
Примечания
Команда запирания действует только на замки ВСЕХ дверей.
Команда отпирания может отпирать только первую дверь слева или ВСЕ двери.
3.7.2.2. Central_Vehicle_Lock_Exterior_Command
Команда для управления центральным замком платформы транспортного средства.
Значения
Таблица 95
Значение Описание Примечания
0 Без запроса
1 Запирание (все) включая запирание багажника
2 Отпирание (все) включая отпирание багажника
3 Зарезервировано
Примечания
Команда запирания действует только на замки ВСЕХ дверей.
Команда отпирания может отпирать только первую дверь слева или ВСЕ двери.
3.7.3. ВыходыТаблица 96
Название сигнала Описание Резервирование
1st_Left_Door_Lock_Status Статус текущего режима замка первой двери слева на платформе транспортного средства Нет данных
1st_Right_Door_Lock_Status Статус текущего режима замка первой двери справа на платформе транспортного средства Нет данных
2nd_Left_Door_Lock_Status Статус текущего режима замка второй двери слева на платформе транспортного средства Нет данных
2nd_Right_Door_Lock_Status Статус текущего режима замка второй двери справа на платформе транспортного средства Нет данных
Central_Vehicle_Exterior_Locked_Status Статус текущего режима центрального замка на платформе транспортного средства Нет данных
Vehicle_Alarm_Status Статус текущей сигнализации транспортного средства на платформе транспортного средства Нет данных
3.7.3.1. 1st_Left_Door_Lock_Status
Статус текущего режима замка первой двери слева на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 97
Значение Описание Примечания
0 Зарезервировано
1 Заблокировано Гнездо D блокировано
2 Разблокировано Гнездо D разблокировано
3 Некорректно
Примечания
не может обнаружить никакой неисправности.
3.7.3.2. 1st_Right_Door_Lock_Status
Статус текущего режима замка первой двери справа на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 98
Значение Описание Примечания
0 Зарезервировано
1 Заблокировано Гнездо P блокировано
2 Разблокировано Гнездо P разблокировано
3 Некорректно
Примечания
не может обнаружить никакой неисправности.
3.7.3.3. 2nd_Left_Door_Lock_Status
Статус текущего режима замка второй двери слева на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 99
Значение Описание Примечания
0 Зарезервировано
1 Заблокировано Гнездо RL блокировано
2 Разблокировано Гнездо RL разблокировано
3 Некорректно
Примечания
не может обнаружить никакой неисправности.
3.7.3.4. 2nd_Right_Door_Lock_Status
Статус текущего режима замка второй двери справа на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 100
Значение Описание Примечания
0 Зарезервировано
1 Заблокировано Гнездо RR блокировано
2 Разблокировано Гнездо RR разблокировано
3 Некорректно
Примечания
не может обнаружить никакой неисправности.
3.7.3.5. Central_Vehicle_Exterior_Locked_Status
Статус текущего режима центрального замка на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 101
Значение Описание Примечания
0 Зарезервировано (без поддержки)
1 Все заблокировано (без поддержки)
2 Что-то разблокировано (без поддержки)
3 Некорректно (без поддержки)
Примечания
Платформа автомобиля ссылается на статус блокировки каждой двери,
- если какая-либо дверь разблокирована, передает 0.
- если все двери заблокированы, передает 1.
3.7.3.6. Vehicle_Alarm_Status
Статус текущей сигнализации транспортного средства на платформе транспортного средства
Значения
Таблица 102
Значение Раскрытие Примечания
0 Сигнализация отключена Автоматическая система сигнализации не активна
1 Сигнализация включена Автоматическая система сигнализации активна сигнал тревоги отсутствует
2 Активно Автоматическая система сигнализации активна подается сигнал тревоги
3 Некорректно
Примечания
Нет данных
3.8. API для услуги MaaS
3.8.1. Функции
Подлежит уточнению
3.8.2. Входы
Таблица 103
Название сигнала Описание Резервирование
Подлежит уточнению
3.8.3. Выходы
Таблица 104
Название сигнала Описание Резервирование
Подлежит уточнению
[Пример 2]
Платформа MaaS транспортного средства «Тойота»
Спецификация архитектуры
[Standard Edition #0.1]
История версий
Таблица 105
Дата редакции ред. Сводка версий Корректор
2019/11/04 0,1 Создание нового материала Бизнес-подразделение MaaS
Предметный указатель
1. Общая концепция 4
1.1. Назначение этой спецификации 4
1.2. Целевое транспортное средство 4
1.3. Целевая электронная платформа 4
1.4. Определение термина 4
1.5. Предосторожности при обращении 4
1.6. Общая структура MaaS 4
1.7. Принятый процесс разработки 6
1.8. ODD (домен функционального проектирования) 6
2. Концепция безопасности 7
2.1. Схема 7
2.2. Анализ опасностей и оценка рисков 7
2.3. Распределение требований безопасности 8
2.4. Резервирование 8
3. Концепция безопасности 10
3.1. Схема 10
3.2. Предполагаемые риски 10
3.3. Противодействие рискам 10
3.3.1. Противодействие удаленной атаке 11
3.3.2. Противодействие внесению модификаций 11
3.4. Адресация информации хранения данных 11
3.5. Уязвимость адресации 11
3.6. Контракт с операционным центром 11
4. Архитектура системы 12
4.1. Схема 12
4.2. Физическая архитектура локальной сети (в транспортном средстве) 12
4.3. Структура питания 14
5. Рпаспределение функций 15
5.1. в нормальной ситуации 15
5.2. в случае единичного отказа 16
6. Сбор данных 18
6.1. При событии 18
6.2. Постоянно 18
1. Общая концепция
1.1. Назначение этой спецификации
Этот документ является спецификацией архитектуры платформы MaaS транспортного средства Toyota и содержит схему системы на уровне транспортного средства.
1.2. Целевое транспортное средство
Данная спецификация применяется к транспортным средствам «Тойота» с электронной платформой 19ePF [вер.1 и вер.2].
Пример транспортного средства с 19ePF показан ниже.
e-Palette, Sienna, RAV4 и т.д.
1.3. Определение термина
Таблица 106
Термин Определение
ADS Система автономного вождения.
ADK Комплект автономного вождения
VP Платформа транспортного средства.
VCIB Интерфейсный блок управления транспортным средством.
Это ЭБУ для интерфейса и преобразователя сигналов между ADS и подсистемами Toyota VP.
1.4. Предосторожности при обращении
Это первый проект документа.
Все данные могут быть изменены. Такие изменения доводятся до сведения пользователей. Обратите внимание, что некоторые детали еще уточняются и будут обновлены позже.
2. Концепция архитектуры
2.1. Общая структура MaaS
Изображена общая структура MaaS с целевым транспортным средством (фиг. 15).
Технология управления транспортным средством используется в качестве интерфейса для поставщиков технологий.
Поставщики технологий могут получить открытые API, в частности, статус транспортного средства и управление транспортным средством, необходимые для разработки автоматизированных систем вождения.
2.2. Схема архитектуры системы на транспортном средстве
Архитектура системы на транспортном средстве показана как исходное условие (фиг. 16).
Целевое транспортное средство согласно данному документу принимает физическую архитектуру использования CAN для шины между ADS и VCIB. Для реализации каждого API в данном документе кадры CAN и назначение битов отображаются в виде «карты назначения битов» в отдельном документе.
2.3. Схема архитектуры питания на транспортном средстве
Архитектура источника питания показана как исходное условие (фиг. 17).
Детали, выделенные синим, предоставляются поставщиком ADS. Детали, выделенные оранжевым, предоставляются VP.
Структура питания ADS изолирована от структуры питания VP. Кроме того, поставщик ADS должен установить резервную структуру питания, изолированную от VP.
3. Концепция безопасности
3.1. Основная концепция безопасности
Базовая концепция безопасности представлена ниже.
Стратегия безопасной остановки транспортного средства при возникновении неисправности показана ниже (фиг. 18).
1. После возникновения неисправности транспортное средство в целом выполняет «обнаружение неисправности» и «устранение последствий неисправности», после чего переходит в безопасное состояние 1.
2. Следуя командам ADS, транспортное средство в целом останавливается в безопасном месте на безопасной скорости (предположительно менее 0,2G).
Однако, в зависимости от ситуации, транспортное средство в целом при необходимости должно замедляться быстрее указанного выше замедления.
3. После остановки, во избежание проскальзывания, транспортное средство в целом переходит в безопасное состояние 2 путем активации системы иммобилизации.
Таблица 107
Категория Содержание
Figure 00000001
Предварительное условие		 - Только единичная неисправность единовременно в транспортном средстве в целом. (Множественные неисправности не покрываются)
- После первоначальной единичной неисправности не предвидится никаких иных неисправностей в течение срока поддержания функциональности.
Figure 00000001
Ответственность за платформу транспортного средства до безопасного состояния 2		 - В случае единичной неисправности транспортное средство в целом должно сохранять функциональность, необходимую для безопасной остановки.
- Функциональность должна поддерживаться в течение 15 (пятнадцати) секунд.
Figure 00000001
Основное распределение ответственности		 [Для ADS]
ADS составляет план вождения и передает параметры управления транспортным средством в VP.
[Для платформы транспортного средства «Тойота»]
Toyota VP контролирует каждую систему VP на основании показаний ADS.
См. отдельный документ «Управление неисправностями», в котором описаны единичные неисправности с уведомлением и ожидаемое поведение ADS.
3.2. Резервирование
Показаны резервные функции с транспортным средством Toyota MaaS.
Платформа транспортного средства «Тойота» имеет следующие резервные функции для реализации уровня безопасности, вытекающего из анализа функциональной безопасности.
Резервное торможение
Любой единичный отказ тормозной системы не приводит к потере функциональности торможения. Тем не менее, в зависимости от локализации отказа оставшиеся функции могут оказаться не эквивалентны возможностям основной системы. На этот случай тормозная система выполнена таким образом, чтобы не допускать падения эффективности до 0,3 G и менее.
Резервное рулевое управление
Любой единичный отказ системы рулевого управления не приводит к потере функциональности рулевого управления. Тем не менее, в зависимости от локализации отказа оставшиеся функции могут оказаться не эквивалентны возможностям основной системы. На этот случай система рулевого управления выполнена таким образом, чтобы не допускать падения эффективности до 0,3 G и менее.
Резервная иммобилизация
Транспортное средство Toyota MaaS имеет две системы иммобилизации, т.е. P Lock и электрический стояночный тормоз. Следовательно, любой единичный отказ системы иммобилизации не приводит к потере функции иммобилизации. Тем не менее, в случае отказа максимальный угол наклона в статусе неподвижности менее крутой, чем при нормальном функционировании систем.
Резервное питание
Любой единичный отказ системы питания не приводит к потере функциональности питания. Тем не менее, в случае отказа первичного электроснабжения вторичная система электроснабжения в течение определенного времени продолжает подавать питание на некоторые системы.
Резервная связь
Любой единичный сбой в системе связи не приводит к потере функции связи в целом. Система, нуждающаяся в резервировании, имеет физические резервные линии связи. Подробнее см. главу «Физическая архитектура локальных сетей (на транспортном средстве)».
4. Концепция безопасности
4.1. Схема
В отношении безопасности транспортное средство Toyota MaaS принимает в качестве руководства документ по обеспечению безопасности, выпущенный компанией «Тойота».
4.2. Предполагаемые риски
Общие риски включают не только предполагаемые риски на базе e-PF, но и предполагаемые риски для транспортного средства Autono-MaaS.
Общие риски описаны ниже.
[Удаленная атака]
- На транспортное средство
Несанкционированный доступ к центру
Подмена программного обеспечения ЭБУ
ДОС-атака
Перехват трафика
- Из транспортного средства
Несанкционированный доступ к другому транспортному средству
Подмена программного обеспечения центра или ЭБУ на другом транспортном средстве
ДОС-атака на центр или другое транспортное средство
Загрузка несанкционированных данных
[Внесение модификаций]
Незаконное перепрограммирование
Создание нелегального ADK
Установка несанкционированного продукта клиентом
4.3. Противодействие рискам
Меры противодействия вышеуказанным предполагаемым рискам описаны ниже.
4.3.1. Противодействие удаленной атаке
Противодействие удаленной атаке осуществляется следующим образом.
Так как комплект автономного вождения обменивается данными с операционным центром, необходимо обеспечить сквозную безопасность. Поскольку выполняется функция передачи команд управления движением, необходима многоуровневая защита в комплекте автономного вождения. Используйте защищенный микрокомпьютер или чип безопасности в комплекте автономного вождения и примите достаточные меры безопасности в качестве первого уровня защиты от внешнего доступа. Используйте другой защищенный микрокомпьютер и другой чип безопасности для обеспечения безопасности на втором уровне. (Многоуровневая защита в комплекте автономного вождения, включающая защиту в качестве первого слоя для предотвращения прямого проникновения снаружи, и защиту в качестве второго слоя ниже первого слоя)
4.3.2. Противодействие внесению модификаций
Противодействие внесению модификаций осуществляется следующим образом.
Для противодействия подделке комплекта автономного вождения выполняется аутентификация устройства и сообщений. При хранении ключа необходимо предусмотреть меры против несанкционированного вмешательства, а также сменить набор ключей для каждой пары транспортное средство - комплект автономного вождения. В качестве альтернативы в контракте должно быть предусмотрено, что операционный центр осуществляет управление, препятствующее установке несанкционированного комплекта. Для принятия мер против установки несанкционированного комплекта пользователем транспортного средства Autono-MaaS в договоре должно быть предусмотрено, что осуществляемое операционным центром управление не допускает установки несанкционированного комплекта.
Применительно к реальным транспортным средствам следует совместно выполнить анализ реальных угроз и принять меры по устранению последних уязвимостей комплекта автономного вождения во время LO.
5. Распределение функций
5.1. в нормальной ситуации
Распределение представляющих функций показано ниже (фиг. 19).
[Распределение функций]
Таблица 108
Категория функции Название функции Относится к # Примечания
Планирование План траектории движения 0
Расчетные контрольные показатели 0 например, продольное G
Общий API Pub/Sub. 1 Одна система с резервированием
Безопасность Аутентификация комплекта автономного вождения 1 Одна система с резервированием
Аутентификация сообщений 1 Одна система с резервированием
Управление блокировкой дверей 8
Продольный/ поперечный Управление перемещением 2 (первичное),
3 (вторичное)
Управление движением 4
Управление торможением 2, 3 Два блока, управляемые в соответствии с запросом замедления
Система рулевого управления 5 Одна система с резервированием
Управление иммобилизацией 2 (ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ СТОЯНОЧНЫЙ ТОРМОЗ),
6 (P Lock)
Управление переключением передач 6
Блок питания Управление вторичной батареей 7
Управление питанием транспортного средства 10 Дополнительная информация приведена в спецификациях API.
Доступ/комфорт Управление кузовом 8 Указатель поворота, головные фары, окно и т.п.
Управления климат-системой 9
Данные Регистрация данных (по событию) 1
Регистрация данных (постоянно) 1
5.2. в случае единичного отказа
См. отдельный документ «Управление неисправностями», в котором описаны единичные неисправности с уведомлением и ожидаемое поведение ADS.
Несмотря на то, что варианты осуществления настоящего изобретения раскрыты выше, следует понимать, что варианты осуществления в настоящем документе приведены лишь для наглядности и ни в коем случае не являются ограничивающими. Объем настоящего описания изобретения определен формулой изобретения и включает в себя любые модификации в пределах значения и объема, эквивалентных формуле изобретения.

Claims (14)

1. Транспортное средство (100), в котором может быть установлена система (200) автономного вождения, причем транспортное средство содержит:
платформу (120) транспортного средства, которая управляет транспортным средством в соответствии с командой системы автономного вождения; и
интерфейс (110) управления транспортным средством, который осуществляет взаимодействие между платформой транспортного средства и системой автономного вождения, в котором
платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса, основываясь на сигнале, переданном от датчика (127) скорости колеса, предусмотренного в колесе, и
интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий зафиксированное направление вращения, системе автономного вождения.
2. Транспортное средство по п.1, в котором,
когда платформа транспортного средства последовательно принимает ввод двух сигналов, указывающих одинаковое направление, от датчика скорости колеса, платформа транспортного средства фиксирует направление вращения колеса.
3. Транспортное средство по п. 1 или 2, в котором,
когда направление вращения для перемещения транспортного средства вперед зафиксировано в качестве направления вращения колеса, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Вперед», системе автономного вождения, и
когда направление вращения для перемещения транспортного средства назад зафиксировано в качестве направления вращения колеса, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Задний ход», системе автономного вождения.
4. Транспортное средство по п. 1 или 2, в котором,
когда направление вращения колеса не было зафиксировано, интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Недопустимое значение», системе автономного вождения.
5. Транспортное средство по п. 3, в котором
интерфейс управления транспортным средством передает сигнал, указывающий «Вперед», системе автономного вождения до тех пор, пока направление вращения колеса не будет зафиксировано после активации транспортного средства.
RU2021100765A 2020-01-31 2021-01-15 Транспортное средство RU2753501C1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020015723A JP7283406B2 (ja) 2020-01-31 2020-01-31 車両
JP2020-015723 2020-01-31

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2753501C1 true RU2753501C1 (ru) 2021-08-17

Family

ID=74346958

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021100765A RU2753501C1 (ru) 2020-01-31 2021-01-15 Транспортное средство

Country Status (7)

Country Link
US (2) US20210276562A1 (ru)
EP (1) EP3858558B1 (ru)
JP (2) JP7283406B2 (ru)
KR (1) KR102532192B1 (ru)
CN (1) CN113276870B (ru)
BR (1) BR102021001646A2 (ru)
RU (1) RU2753501C1 (ru)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116101303B (zh) * 2023-04-07 2023-07-07 成都理工大学工程技术学院 一种车辆辅助驾驶方法、系统、装置和存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9671782B2 (en) * 2015-01-19 2017-06-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Autonomous driving device
RU2642227C2 (ru) * 2013-06-07 2018-01-24 ПРЕРИ МАШИН энд ПАРТС МФГ. - ПАРТНЕРШИП Система модульного электрического транспортного средства
JP2018132015A (ja) * 2017-02-16 2018-08-23 株式会社デンソー 自動運転制御装置
RU2690726C2 (ru) * 2014-03-12 2019-06-05 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство управления транспортного средства

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6644454B2 (en) * 2001-01-23 2003-11-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Running condition control system for vehicle and method
JP3644390B2 (ja) * 2001-02-06 2005-04-27 トヨタ自動車株式会社 車輪速度検出装置
US7264068B2 (en) * 2004-09-13 2007-09-04 Cnh America Llc Steering control system for a skid steer vehicle
JP4543983B2 (ja) * 2005-03-22 2010-09-15 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
US8700281B2 (en) * 2009-05-27 2014-04-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle including a wheel stopping determination unit
US8340881B2 (en) * 2010-05-07 2012-12-25 GM Global Technology Operations LLC Method and system for assessing vehicle movement
US8965691B1 (en) * 2012-10-05 2015-02-24 Google Inc. Position and direction determination using multiple single-channel encoders
WO2014177459A2 (en) 2013-04-29 2014-11-06 F. Hoffmann-La Roche Ag Fc-receptor binding modified asymmetric antibodies and methods of use
DE102013217445B4 (de) * 2013-08-07 2019-07-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Steuern eines automatischen Fahrvorgangs eines Fahrzeugs
US20150161890A1 (en) * 2013-12-05 2015-06-11 GM Global Technology Operations LLC Methods for identifying parking spots
EP2897014B1 (en) * 2014-01-16 2023-11-29 Volvo Car Corporation A vehicle adapted for autonomous driving and a method for detecting obstructing objects
CA3174624A1 (en) * 2014-12-15 2016-06-23 Polaris Industries Inc. Autonomous ready vehicle
US10379007B2 (en) * 2015-06-24 2019-08-13 Perrone Robotics, Inc. Automated robotic test system for automated driving systems
JP2017013765A (ja) * 2015-07-07 2017-01-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ制御装置およびブレーキシステム
KR102398028B1 (ko) * 2015-08-17 2022-05-17 주식회사 에이치엘클레무브 자동 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법
DE102015224760A1 (de) * 2015-12-10 2017-06-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur aktiven Lenkunterstützung bei festgefahrenem Fahrzeug und Steuergerät
JP6733172B2 (ja) * 2015-12-22 2020-07-29 三菱自動車工業株式会社 車両走行支援制御装置
US10207751B2 (en) * 2016-05-09 2019-02-19 Nikola Motor Company Llc Motor gearbox assembly
JP6964271B2 (ja) * 2016-03-31 2021-11-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム
JP2018001973A (ja) * 2016-07-01 2018-01-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ装置およびブレーキ装置の液漏れ検知方法
JP2018182015A (ja) 2017-04-11 2018-11-15 太陽誘電株式会社 電気化学デバイス
DE102017218669A1 (de) * 2017-10-19 2019-04-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines teil- oder vollautonom fahrbaren Kraftfahrzeugs
WO2019133604A1 (en) * 2017-12-29 2019-07-04 Kelsey-Hayes Company Standstill management yaw mitigation on low mu grades
US10962973B2 (en) * 2018-01-30 2021-03-30 Uatc, Llc Autonomous vehicle safe stop
WO2019195542A1 (en) * 2018-04-04 2019-10-10 Kelsey-Hayes Company Vehicle brake system with secondary brake module
US10480476B2 (en) * 2018-04-24 2019-11-19 GM Global Technology Operations LLC Starter system and method of control
DE102018212174A1 (de) * 2018-07-23 2020-01-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Nachrüstsatz für ein Fahrzeug und Fahrzeugsystem
US11136011B2 (en) * 2018-10-16 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Method and system for vehicle control
US20200293034A1 (en) * 2019-03-13 2020-09-17 GM Global Technology Operations LLC Vehicle controls for autonomous vehicles
KR20210073291A (ko) * 2019-12-10 2021-06-18 현대자동차주식회사 차량 성능 평가 시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2642227C2 (ru) * 2013-06-07 2018-01-24 ПРЕРИ МАШИН энд ПАРТС МФГ. - ПАРТНЕРШИП Система модульного электрического транспортного средства
RU2690726C2 (ru) * 2014-03-12 2019-06-05 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство управления транспортного средства
US9671782B2 (en) * 2015-01-19 2017-06-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Autonomous driving device
JP2018132015A (ja) * 2017-02-16 2018-08-23 株式会社デンソー 自動運転制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
BR102021001646A2 (pt) 2022-03-03
JP2023101554A (ja) 2023-07-21
EP3858558B1 (en) 2023-10-18
EP3858558A1 (en) 2021-08-04
CN113276870B (zh) 2024-04-26
US20220242412A1 (en) 2022-08-04
JP7283406B2 (ja) 2023-05-30
US20210276562A1 (en) 2021-09-09
KR102532192B1 (ko) 2023-05-12
US11951988B2 (en) 2024-04-09
CN113276870A (zh) 2021-08-20
KR20210098357A (ko) 2021-08-10
JP2021123143A (ja) 2021-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2753080C1 (ru) Транспортное средство
RU2754019C1 (ru) Транспортное средство и интерфейс управления транспортным средством
RU2752670C1 (ru) Транспортное средство
RU2754021C1 (ru) Транспортное средство
RU2753082C1 (ru) Транспортное средство
RU2760792C1 (ru) Транспортное средство и система автономного вождения
RU2754020C1 (ru) Транспортное средство и интерфейс управления транспортным средством
RU2753086C1 (ru) Транспортное средство
RU2755426C1 (ru) Транспортное средство
RU2753501C1 (ru) Транспортное средство
RU2755428C1 (ru) Транспортное средство
RU2753081C1 (ru) Транспортное средство и система автономного вождения
RU2754470C1 (ru) Транспортное средство