CN114851225B - 一种基于igv的重载加料机器人的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于IGV的重载加料机器人的机械手，包括：安装板，用于连接IGV本体的连接部分，所述安装板的后端设置有升降装置齿；滑动板，其滑动设置在所述安装板的正面，所述滑动板的上端安装有转动驱动装置，所述转动驱动装置贴合于所述滑动板的右端边缘线；转动架，其转动设置在所述滑动板的内侧，所述转动架连接于转动驱动装置的下端；扩张提取装置，其滑动安装在所述转动架的下端，该用于IGV的重载加料机器人的机械手，在IGV自身的智能基础上，进一步添加扩展了IGV的实用功能，使IGV获得了更高的自由度和工作能力，从而够满足工业生产的组装中的自动加料，换盘，下料的功能，有效提高工业生产效率。

Description

一种基于IGV的重载加料机器人的机械手

技术领域

本发明涉及IGV技术领域，具体为一种基于IGV的重载加料机器人的机械手。

背景技术

IGV是“Intelligent Guided Vehicle”的缩写，即“智慧型导引运输车”，与传统的AGV相比，IGV的含义不仅仅是让搬运小车动起来，而且还要让小车赋有人的智慧一样完成搬运工作，IGV和AGV的主要区别:1.柔性化程度更高，无需借助任何标记物行驶；2.路径灵活多变，IGV完全可以根据实际生产需求灵活调度，规划简单方便；3.精读高，IGV的定位精度可达±1mm，满足绝大工厂的使用需求；4.IGV更多的是实现工厂的整体物流智能化、无人化，可为数字化工厂对接各种数据端口，同事提供扩容功能；

在进行生产的过程中，IGV通常承载着成品运输，材料供给等工作，但是在进行产品的生产组装过程中，依然需要技术人员分出大量精力对机台用完的辅料托盘进行退盘、要料、确认等一系列操作，严重影响加工效率。

所以需要针对上述问题设计一种基于IGV的重载加料机器人的机械手，在IGV自身智能系统的帮助下，实现生产过程中的自动夹料功能，从而进一步提高生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于IGV的重载加料机器人的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于IGV的重载加料机器人的机械手，包括：

安装板，用于连接IGV本体的连接部分，所述安装板的后端设置有升降装置齿；

滑动板，其滑动设置在所述安装板的正面，所述滑动板的上端安装有转动驱动装置，所述转动驱动装置贴合于所述滑动板的右端边缘线；

转动架，其转动设置在所述滑动板的内侧，所述转动架连接于转动驱动装置的下端；

扩张提取装置，其滑动安装在所述转动架的下端。

优选的，所述安装板还包括：

导轨，其固定安装在所述安装板的正面，所述导轨贴合于所述安装板的上下两边缘，所述导轨共设置两组；

安装架，其固定设置在所述安装板的后端，所述安装架延伸至所述安装板的上端；

丝杆固定装置，其固定安装于所述与安装板的后端；

动力固定板，其固定安装于所述安装板的后端，所述动力固定板设置在所述丝杆固定装置的左侧；

横向传动装置，其固定安装于所述安装板的后端，所述横向传动装置设置在所述丝杆固定装置的右侧，所述横向传动装置的下端安装有横向驱动电机，所述横向传动装置的输出轴延伸至所述安装板的正面，所述横向传动装置的输出轴上设置有横向驱动齿轮；

固定滑轨，其固定安装于所述安装板的后端，所述固定滑轨关于所述安装板的竖直中心线对称设置两组，所述固定滑轨的左右两侧转动安装有滑轨轮，所述滑轨轮共设置四组。

优选的，所述滑动板还包括有：

其固定安装于所述滑动板的正面，所述滑动块滑动安装在所述导轨的正面；

直啮齿，其固定安装于滑动板的正面，所述直啮齿设置在所述滑动块的左侧，所述直啮齿啮合于所述滑轨轮的上端。

优选的，所述升降驱动装置还包括：螺纹杆杆、固定座、螺杆驱动装置、螺杆驱动电机、限位块，所述螺纹杆的下端转动设置有固定座，所述螺纹杆设置于所述丝杆固定装置的内侧，所述螺纹杆与所述丝杆固定装置之间通过螺纹啮合连接，所述螺杆驱动装置设置在所述螺纹杆的右侧，所述螺杆驱动装置通过传动带连接于所述螺纹杆，所述螺杆驱动装置的下端固定安装有螺杆驱动电机。

优选的，所述转动架还包括有：连接滑块、滑块驱动装置、滑块驱动电机、线缆支撑架、线缆、驱动皮带，所述驱动皮带贴合于所述转动架的内侧，所述滑块驱动装置设置在所述转动架的内部，所述滑块驱动电机设置在所述滑块驱动装置的右侧，所述连接滑块滑动安装在所述转动架的下端，所述线缆支撑架固定安装在所述转动架的后端，所述线缆设置在所述线缆支撑架的内侧。

优选的，所述扩张提取装置还包括：扩张装置架液压驱动装置控制接线扩张中心杆扩张块，所述液压驱动装置固定安装于所述扩张装置架的上端，所述控制接线连接于所述液压驱动装置的上端，所述扩张中心杆连接于所述扩张装置架的下端，所述扩张块滑动设置在所述扩张中心杆的左右两侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该用于IGV的重载加料机器人的机械手，在IGV自身的智能基础上，进一步添加扩展了IGV的实用功能，使IGV获得了更高的自由度和工作能力，从而够满足工业生产的组装中的自动加料，换盘，下料的功能，有效提高工业生产效率；

1.安装板直接连接于IGV的车体之上，并通过升降装置实现整个设备的升降，同时滑动板能够在安装板的正面左右滑动，同时转动架能够转动延伸，其下端的扩张提取装置也能在转动架之下左右转动，从而实现多个自由度的运动，使该装置能够满足多种工作环境，进行工作；

2.通过扩张提取装置，扩张提取装置以扩张装置架为主体支架，液压驱动装置产生动力，使扩张中心杆左右两侧的扩张块左右扩张，在搬运某些物品时，能将扩张扩张提取装置伸入，并进行扩张，随后便能提取重物，实现搬运的目的。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明安装板部分正视立体结构示意图；

图3为本发明安装板部分后视立体结构示意图；

图4为本发明滑动板部分正视立体结构示意图；

图5为本发明升降装置部分立体结构示意图；

图6为本发明转动架部分立体结构示意图；

图7为本发明转动架仰视结构示意图；

图8为本发明扩张装置部分立体结构示意图。

图中：1、安装板；11、导轨；12、安装架；13、丝杆固定装置；14、动力固定板；15、固定滑轨；16、滑轨轮；17、横向驱动电机；18、横向传动装置；19、横向驱动齿轮；2、滑动板；21、滑动块；22、直啮齿；3、升降装置；31、螺纹杆；32、固定座；33、螺杆驱动装置；34、螺杆驱动电机；35、限位块；4、转动驱动装置；5、转动架；51、连接滑块；52、滑块驱动装置；53、滑块驱动电机；54、线缆支撑架；55、线缆；56、驱动皮带；6、扩张提取装置；61、扩张装置架；62、液压驱动装置；63、控制接线；64、扩张中心杆；65、扩张块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，一种基于IGV的重载加料机器人的机械手，包括：安装板1，用于连接IGV本体的连接部分，安装板1的后端设置有升降装置3；滑动板2，其滑动设置在安装板1的正面，滑动板2的上端安装有转动驱动装置4，转动驱动装置4贴合于滑动板2的右端边缘线；转动架5，其转动设置在滑动板2的内侧，转动架5连接于转动驱动装置4的下端；扩张提取装置6，其滑动安装在转动架5的下端。安装板1还包括：导轨11，其固定安装在安装板1的正面，导轨11贴合于安装板1的上下两边缘，导轨11共设置两组；安装架12，其固定设置在安装板1的后端，安装架12延伸至安装板1的上端；丝杆固定装置13，其固定安装于与安装板1的后端；动力固定板14，其固定安装于安装板1的后端，动力固定板14设置在丝杆固定装置13的左侧；横向传动装置18，其固定安装于安装板1的后端，横向传动装置18设置在丝杆固定装置13的右侧，横向传动装置18的下端安装有横向驱动电机17，横向传动装置18的输出轴延伸至安装板1的正面，横向传动装置18的输出轴上设置有横向驱动齿轮19；固定滑轨15，其固定安装于安装板1的后端，固定滑轨15关于安装板1的竖直中心线对称设置两组，固定滑轨15的左右两侧转动安装有滑轨轮16，滑轨轮16共设置四组。滑动板2还包括有：其固定安装于滑动板2的正面，滑动块21滑动安装在导轨11的正面；直啮齿22，其固定安装于滑动板2的正面，直啮齿22设置在滑动块21的左侧，直啮齿22啮合于滑轨轮16的上端，

请参阅图1-8，一种基于IGV的重载加料机器人的机械手，包括：升降装置3还包括：螺纹杆杆31、固定座32、螺杆驱动装置33、螺杆驱动电机34、限位块35，螺纹杆31的下端转动设置有固定座32，螺纹杆31设置于丝杆固定装置13的内侧，螺纹杆31与丝杆固定装置13之间通过螺纹啮合连接，螺杆驱动装置33设置在螺纹杆31的右侧，螺杆驱动装置33通过传动带连接于螺纹杆31，螺杆驱动装置33的下端固定安装有螺杆驱动电机34。转动架5还包括有：连接滑块51、滑块驱动装置52、滑块驱动电机53、线缆支撑架54、线缆55、驱动皮带56，驱动皮带56贴合于转动架5的内侧，滑块驱动装置52设置在转动架5的内部，滑块驱动电机53设置在滑块驱动装置52的右侧，连接滑块51滑动安装在转动架5的下端，线缆支撑架54固定安装在转动架5的后端，线缆55设置在线缆支撑架54的内侧。扩张提取装置6还包括：扩张装置架61液压驱动装置62控制接线63扩张中心杆64扩张块65，液压驱动装置62固定安装于扩张装置架61的上端，控制接线63连接于液压驱动装置62的上端，扩张中心杆64连接于扩张装置架61的下端，扩张块65滑动设置在扩张中心杆64的左右两侧，通过扩张提取装置6，扩张提取装置6以扩张装置架61为主体支架，液压驱动装置62产生动力，使扩张中心杆64左右两侧的扩张块65左右扩张，在搬运某些物品时，能将扩张扩张提取装置6伸入，并进行扩张，随后便能提取重物，实现搬运的目的。

综上所述：该装置通过安装板1安装于IGV之上，固定滑轨15。安装于IGV的升降台上，并通过滑轨轮16实现滑动，其正面的导轨11与滑动板2的滑动块21连接，使滑动板2可以左右滑动，横向驱动电机17驱动横向传动装置18，带动横向驱动齿轮19，与滑动板2之间啮合，从而驱动滑动板2左右行进，滑动板2转动连接转动架5，其转动动力来源于转动驱动装置4，转动架5通过下端的连接滑块51连接扩张提取装置6，并在滑块驱动装置52以及滑块驱动电机53的驱动下，带动驱动皮带56进行转动，以拖动扩张提取装置6进行滑动，扩张提取装置6以扩张装置架61为主体支架，液压驱动装置62产生动力，使扩张中心杆64左右两侧的扩张块65左右扩张，从而实现提取物品的目的，安装板1直接连接于IGV的车体之上，并通过升降装置3实现整个设备的升降，同时滑动板2能够在安装板1的正面左右滑动，同时转动架5能够转动延伸，其下端的扩张提取装置6也能在转动架5之下左右转动，从而实现多个自由度的运动，使该装置能够满足多种工作环境，进行工作。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种基于IGV的重载加料机器人的机械手，其特征在于，包括：

安装板（1），用于连接IGV本体的连接部分，所述安装板（1）的后端设置有升降装置（3）；

滑动板（2），其滑动设置在所述安装板（1）的正面，所述滑动板（2）的上端安装有转动驱动装置（4），所述转动驱动装置（4）贴合于所述滑动板（2）的右端边缘线；

转动架（5），其转动设置在所述滑动板（2）的内侧，所述转动架（5）连接于转动驱动装置（4）的下端；

扩张提取装置（6），其滑动安装在所述转动架（5）的下端；

所述安装板（1）还包括：

导轨（11），其固定安装在所述安装板（1）的正面，所述导轨（11）贴合于所述安装板（1）的上下两边缘，所述导轨（11）共设置两组；

安装架（12），其固定设置在所述安装板（1）的后端，所述安装架（12）延伸至所述安装板（1）的上端；

丝杆固定装置（13），其固定安装于所述安装板（1）的后端；

动力固定板（14），其固定安装于所述安装板（1）的后端，所述动力固定板（14）设置在所述丝杆固定装置（13）的左侧；

横向传动装置（18），其固定安装于所述安装板（1）的后端，所述横向传动装置（18）设置在所述丝杆固定装置（13）的右侧，所述横向传动装置（18）的下端安装有横向驱动电机（17），所述横向传动装置（18）的输出轴延伸至所述安装板（1）的正面，所述横向传动装置（18）的输出轴上设置有横向驱动齿轮（19）；

固定滑轨（15），其固定安装于所述安装板（1）的后端，所述固定滑轨（15）关于所述安装板（1）的竖直中心线对称设置两组，所述固定滑轨（15）的左右两侧转动安装有滑轨轮（16），所述滑轨轮（16）共设置四组；

所述转动架（5）还包括有：连接滑块（51）、滑块驱动装置（52）、滑块驱动电机（53）、线缆支撑架（54）、线缆（55）、驱动皮带（56），所述驱动皮带（56）贴合于所述转动架（5）的内侧，所述滑块驱动装置（52）设置在所述转动架（5）的内部，所述滑块驱动电机（53）设置在所述滑块驱动装置（52）的右侧，所述连接滑块（51）滑动安装在所述转动架（5）的下端，所述线缆支撑架（54）固定安装在所述转动架（5）的后端，所述线缆（55）设置在所述线缆支撑架（54）的内侧；

所述扩张提取装置（6）还包括：扩张装置架（61）、液压驱动装置（62）、控制接线（63）、扩张中心杆（64）、扩张块（65），所述液压驱动装置（62）固定安装于所述扩张装置架（61）的上端，所述控制接线（63）连接于所述液压驱动装置（62）的上端，所述扩张中心杆（64）连接于所述扩张装置架（61）的下端，所述扩张块（65）滑动设置在所述扩张中心杆（64）的左右两侧。

2.根据权利要求1所述的一种基于IGV的重载加料机器人的机械手，其特征在于，所述升降装置（3）还包括：螺纹杆（31）、固定座（32）、螺杆驱动装置（33）、螺杆驱动电机（34）、限位块（35），所述螺纹杆（31）的下端转动设置有固定座（32），所述螺纹杆（31）设置于所述丝杆固定装置（13）的内侧，所述螺纹杆（31）与所述丝杆固定装置（13）之间通过螺纹啮合连接，所述螺杆驱动装置（33）设置在所述螺纹杆（31）的右侧，所述螺杆驱动装置（33）通过传动带连接于所述螺纹杆（31），所述螺杆驱动装置（33）的下端固定安装有螺杆驱动电机（34）。