CN114851217A - 养老服务机器人 - Google Patents

Abstract

本发明为养老服务机器人，涉及机器人领域。包括：上层支撑外壳，上层支撑外壳上表面设有头部外壳，上层支撑外壳下表面设有下层支撑外壳；定量喂药机构，其设置在上层支撑外壳前侧表面上，定量喂药机构至少包括设置在上层支撑外壳前侧表面上的药物定量机构和取药机构。本发明的养老服务机器人，具有定量喂药机构，能够定时定量为了老人提供药剂，还有自拾取收纳机构，能够提老人拾取地上的物品并存放和运送物品，且定量喂药机构和自拾取收纳机构均为老人生活中高频率发生或出现的事务，能够更加提升养老服务机器人的利用率，也即能够更周全的服务于老人，提供更加生活性的养老服务，减轻老人生活琐碎事务的负担。

Description

养老服务机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及养老服务机器人。

背景技术

养老服务机器人是服务机器人的一种，所谓服务机器人是指自主或半自主的、从事非生产活动、能完成有益于人类健康的服务工作的机器人，集机械、电子、传感器、计算机、控制、机器入技术、人工智能等诸多学科为一体，能够在家居环境中代替传统的护工养老模式。在一些发达国家的很多养老环境中已经开始使用养老服务机器人，随着养老机器人性价比的提高，养老服务机器人进入家庭成为可能。

但是目前的养老机器人，其功能或偏向于语音智能，没有实际的终端服务结构，也即无法替代老人执行某种操作；或实际的终端服务结构只作用于某种特殊领域、情景中，很多时候这些功能往往不能贴合实际应用，或使用场景极少，这也导致目前的养老机器人使用率和作用性低，为了对此进行改善，需要设计养老服务机器人。

发明内容

本发明要解决上述的技术问题，提供养老服务机器人。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案具体如下：

养老服务机器人，包括：

上层支撑外壳，所述上层支撑外壳上表面设有头部外壳，所述上层支撑外壳下表面设有下层支撑外壳；

定量喂药机构，其设置在所述上层支撑外壳前侧表面上，所述定量喂药机构至少包括设置在所述上层支撑外壳前侧表面上的药物定量机构和取药机构，通过所述药物定量机构定量承装药物并定量将药物送出到所述取药机构承接、以通过所述取药机构送出药物；

自拾取收纳机构，其设置在所述下层支撑外壳后侧表面上，所述自拾取收纳机构至少包括设置在所述下层支撑外壳后侧表面上的储物箱、设置在所述储物箱内的分隔板、设置在所述储物箱一侧的物品拾取机构以及设置在所述储物箱内的物品转移机构；其中，通过所述分隔板将所述储物箱分隔为第一储物空间和临时收纳空间，通过所述物品拾取机构将物品拾取到所述临时收纳空间内之后、通过所述物品转移机构将物品转移到所述第一储物空间内；

以及控制机构，其设置在所述头部外壳上用以控制所述定量喂药机构和所述自拾取收纳机构运行。

优选的，所述控制机构包括：

单片机，其设置在所述头部外壳内部；

蓄电池组，其设置在所述上层支撑外壳内部；

液晶显示屏，其设置在所述头部外壳的前侧表面上；

扬声器模块，其设置在所述头部外壳上；

以及遥控模块，其设置在所述头部外壳内部；

所述单片机与所述蓄电池组、所述液晶显示屏、所述扬声器模块、所述遥控模块、所述定量喂药机构以及所述自拾取收纳机构之间电性连接，所述蓄电池组与所述液晶显示屏、所述扬声器模块、所述遥控模块、所述定量喂药机构以及所述自拾取收纳机构之间电性连接。

优选的，还包括移动机构，所述移动机构包括：

行走模块，其设置在所述下层支撑外壳和所述储物箱的下表面；

所述行走模块与所述单片机和所述蓄电池组之间电性连接。

优选的，所述药物定量机构包括设置在所述上层支撑外壳前侧表面上的前端支撑外壳以及设置在所述前端支撑外壳内的药物盛装机构和出药机构，所述药物盛装机构包括：

盛药筒，其用以定量盛装药剂，所述盛药筒为结构相同的多组，所述盛药筒上端部外侧表面上环设有第一环形凸起；

药杯支撑盘，其设置在所述前端支撑外壳内上表面上，所述前端支撑外壳上表面开设有设置在所述药杯支撑盘上方的操作开口以及与所述操作开口对应的盖体；

以及药杯装载孔，其开设在所述药杯支撑盘上用以使所述盛药筒伸入且无法使所述第一环形凸起通过，所述药杯装载孔为结构相同的多组并与多组所述盛药筒之间一一对应设置。

优选的，所述出药机构包括：

出药漏盘，其偏离于中心的位置开设有漏口，所述盛药筒下端部对接在所述出药漏盘上表面，当所述盛药筒下端部对准所述漏口时、所述盛药筒内的药剂自所述漏口漏下；

水平连接板，其一端固定连接在所述前端支撑外壳内侧表面上、另一端设有立柱，所述立柱上端部通过轴承与所述出药漏盘下表面中心位置之间转动连接；

以及第一步进电机，其设置在所述药杯支撑盘下表面中心位置，所述第一步进电机旋转端连接在所述出药漏盘上表面中心位置；

所述第一步进电机与所述单片机和所述蓄电池组之间电性连接。

优选的，所述取药机构包括药物承接机构以及接水机构，所述药物承接机构包括：

纵向安装板，其上端部水平连接有第一水平支撑板，所述第一水平支撑板上开设有第一放置开口；

第一伸缩气缸，其设置在所述前端支撑外壳内侧表面上，所述第一伸缩气缸的伸缩端连接在所述纵向安装板上反向于所述第一水平支撑板的一侧表面上；

以及盛药杯，其上端部外侧环设有第二环形凸起，所述盛药杯伸入所述第一放置开口并通过所述第二环形凸起限位支撑在所述第一水平支撑板上表面以支撑所述盛药杯；

所述第一伸缩气缸与所述单片机和所述蓄电池组之间电性连接。

优选的，所述接水机构包括：

第二水平支撑板，其水平连接在所述纵向安装板的下端部且位于所述第一水平支撑板下方，所述第二水平支撑板上开设有第二放置开口，所述第二水平支撑板下表面且位于所述第二放置开口下方连接有下支撑体，所述下支撑体上表面嵌装有压力传感器；

下滑动板，其连接在所述纵向安装板下端部且位于所述下支撑体下方，所述下滑动板滑动于所述前端支撑外壳内下表面上，所述前端支撑外壳上反向于所述上层支撑外壳的一侧表面上开设有出入开口以供所述第一水平支撑板、所述第二水平支撑板以及所述下滑动板出入；

水杯，其伸入所述第二放置开口内并放置于所述下支撑体上；

水泵，其设置在所述前端支撑外壳内侧表面上，所述水泵上设有出水管和软管，所述纵向安装板上开设有使所述出水管穿过并伸到所述水杯上方的避让口；

以及水桶放置区，其为下层支撑外壳内部空间用以放置桶装水水桶，所述下层支撑外壳前侧表面开设有与所述水桶放置区连通的扩口，所述下层支撑外壳前侧表面设有与所述扩口对应的挡门，所述软管伸入所述水桶放置区内以能够插入桶装水水桶内；

所述压力传感器和所述水泵均与所述单片机和所述蓄电池组之间电性连接。

优选的，所述物品拾取机构包括：

豁口，其开设在所述储物箱上反向于所述下层支撑外壳的一侧表面上；

导料板，其与所述豁口相对应并用以封堵所述豁口，所述导料板下端部通过转轴与所述储物箱之间转动连接；

第一舵机，其设置在所述储物箱上并通过与导料板下端部的转轴连接以驱动所述导料板翻转；

转动支撑板，其位于结构相同的两组并对称设置在所述储物箱两侧表面上，所述转动支撑板下端部通过转轴与所述储物箱之间转动连接，所述转动支撑板上反向于所述储物箱的一侧表面上设有第二伸缩气缸，所述转动支撑板上反向于所述储物箱的一侧表面上开设有导向开口，所述导向开口内设有沿其滑动移动的导向支撑块，所述导向支撑块另一端连接在所述第二伸缩气缸的伸缩端上、另一端连接有推物板；

以及第二舵机，其为设置在所述储物箱上并与两组所述转动支撑板之间一一对应设置的两组，所述第二舵机通过与转动支撑板下端部的转轴连接以驱动所述转动支撑板翻转；

所述第一舵机、所述第二伸缩气缸以及第二舵机均与所述单片机和所述蓄电池组之间电性连接。

优选的，所述物品转移机构包括：

纵向升降板，其设置在所述储物箱的所述临时收纳空间内部；

导向杆，其为结构相同的两组并相互平行的纵向设置在所述分隔板上朝向所述豁口的一侧表面上；

导向支撑套环，其为结构相同的两组并与两组所述导向杆之间一一对应设置，所述导向支撑套环同轴套设在对应的所述导向杆上并滑动于所述导向杆上，所述纵向升降板连接在两组所述导向支撑套环外出表面上；

螺纹杆，其通过轴承转动连接在所述分隔板上朝向所述豁口的一侧表面上且位于两组所述导向杆之间，所述螺纹杆与所述导向杆之间相互平行设置，所述螺纹杆上套设有与其螺纹配合的螺母副，所述螺母副的外侧表面连接在所述纵向升降板上；

第二步进电机，其设置在所述分隔板上，所述第二步进电机的旋转端与所述螺纹杆之间同轴连接；

物品托板，其一端铰链连接在所述纵向升降板上反向于所述导向杆一侧的侧表面上端部；

以及第三伸缩气缸，其一端铰链连接在所述纵向升降板上反向于所述导向杆一侧的侧表面下端部、另一端铰链连接在所述物品托板上反向于所述纵向升降板的一端部的下表面上；

所述第二步进电机和所述第三伸缩气缸均与所述单片机和所述蓄电池组之间电性连接。

优选的，所述储物箱上表面设有盖板，所述下层支撑外壳内部为第二储物空间，所述下层支撑外壳上开设有与所述第二储物空间连通的开放口以及用以封堵所述开放口的封门。

本发明具有以下的有益效果：

本发明的养老服务机器人，具有定量喂药机构，能够定时定量为了老人提供药剂，还有自拾取收纳机构，能够提老人拾取地上的物品并存放和运送物品，且定量喂药机构和自拾取收纳机构均为老人生活中高频率发生或出现的事务，能够更加提升养老服务机器人的利用率，也即能够更周全的服务于老人，提供更加生活性的养老服务，减轻老人生活琐碎事务的负担。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

图1为本发明的养老服务机器人的结构示意图；

图2为本发明的养老服务机器人的药杯支撑盘的俯视图；

图3为本发明的养老服务机器人的出药漏盘的俯视图；

图4为本发明的养老服务机器人的储物箱的俯视剖面图；

图5为本发明的养老服务机器人的物品托板的翻转示意图；

图6为本发明的养老服务机器人的导向杆和螺纹杆的分布示意图；

图7为本发明的养老服务机器人的图1中的局部放大图。

图中的附图标记表示为：

1、上层支撑外壳；2、头部外壳；3、下层支撑外壳；4、储物箱；5、分隔板；6、第一储物空间；7、临时收纳空间；8、单片；9、蓄电池组；10、液晶显示屏；11、扬声器模块；12、遥控模块；13、行走模块；14、前端支撑外壳；15、盛药筒；16、第一环形凸起；17、药杯支撑盘；18、操作开口；19、盖体；20、药杯装载孔；21、出药漏盘；22、漏口；23、水平连接板；24、立柱；25、第一步进电机；26、纵向安装板；27、第一水平支撑板；28、第一放置开口；29、第一伸缩气缸；30、盛药杯；31、第二环形凸起；32、第二水平支撑板；33、第二放置开口；34、下支撑体；35、压力传感器；36、下滑动板；37、出入开口；38、水杯；39、水泵；40、出水管；41、软管；42、避让口；43、水桶放置区；44、扩口；45、挡门；46、豁口；47、导料板；48、第一舵机；49、转动支撑板；50、第二伸缩气缸；51、导向开口；52、导向支撑块；53、推物板；54、第二舵机；55、纵向升降板；56、导向杆；57、导向支撑套环；58、螺纹杆；59、螺母副；60、第二步进电机；61、物品托板；62、第三伸缩气缸；63、盖板；64、第二储物空间；65、开放口；66、封门。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，养老服务机器人，包括：

上层支撑外壳1，上层支撑外壳1上表面设有头部外壳2，上层支撑外壳1下表面设有下层支撑外壳3；其中上层支撑外壳1、头部外壳2以及下层支撑外壳3构成机器人外观以及支撑外壳；

定量喂药机构，其设置在上层支撑外壳1前侧表面上，定量喂药机构至少包括设置在上层支撑外壳1前侧表面上的药物定量机构和取药机构，通过药物定量机构定量承装药物并定量将药物送出到取药机构承接、以通过取药机构送出药物；

自拾取收纳机构，其设置在下层支撑外壳3后侧表面上，自拾取收纳机构至少包括设置在下层支撑外壳3后侧表面上的储物箱4、设置在储物箱4内的分隔板5、设置在储物箱4一侧的物品拾取机构以及设置在储物箱4内的物品转移机构；其中，通过分隔板5将储物箱4分隔为第一储物空间6和临时收纳空间7，通过物品拾取机构将物品拾取到临时收纳空间7内之后、通过物品转移机构将物品转移到第一储物空间6内；

以及控制机构，其设置在头部外壳2上用以控制定量喂药机构和自拾取收纳机构运行。

综上所述，本发明的养老服务机器人，具有定量喂药机构，能够定时定量为了老人提供药剂，还有自拾取收纳机构，能够提老人拾取地上的物品并存放和运送物品，且定量喂药机构和自拾取收纳机构均为老人生活中高频率发生或出现的事务，能够更加提升养老服务机器人的利用率，也即能够更周全的服务于老人，提供更加生活性的养老服务，减轻老人生活琐碎事务的负担

进一步的，控制机构包括：

单片机8，其设置在头部外壳2内部；

蓄电池组9，其设置在上层支撑外壳1内部；

液晶显示屏10，其设置在头部外壳2的前侧表面上；

扬声器模块11，其设置在头部外壳2上；

以及遥控模块12，其设置在头部外壳2内部；

单片机8与蓄电池组9、液晶显示屏10、扬声器模块11、遥控模块12、定量喂药机构以及自拾取收纳机构之间电性连接，蓄电池组9与液晶显示屏10、扬声器模块11、遥控模块12、定量喂药机构以及自拾取收纳机构之间电性连接。

具体的，单片机8为目前常规的单片机用以控制整个机器人的运行，并通过蓄电池组9供电，其具体的充电以及电性连接以及单片机8与其它电器元件的连接手段和控制手段均为本领域技术工作人员所熟知的，在此不做赘述，可通过下述对工作原理的描述进行电性连接和编程控制。其中的液晶显示屏10具有功能显示和触控操控的作用，功能如目前市场中的中控屏幕，能够通过单片机8控制装置运行，并通过扬声器模块11播放语音，以方便供老人平时的影音娱乐、网络漫游等，还能通过遥控模块12连接外部遥控器，以对本装置进行遥控操控。且遥控模块12及其使用为本领域技术工作人员所熟知的，在此不做赘述。

进一步的，还包括移动机构，移动机构包括：

行走模块13，其设置在下层支撑外壳3和储物箱4的下表面；

行走模块13与单片机8和蓄电池组9之间电性连接。

具体的，行走模块13为目前常规的轮式行走结构，本实施领域中可以是如目前遥控车的行走模式，可以具有如行走轮、转向模块、驱动电机等模块构成，通过遥控模块12的操控结合单片机8，控制行走模块13进行前进、后退、加速、停止、左转、右转等执行命令，其具体的结构和使用手段均为本领域技术工作人员所熟知的，在此不做赘述。

进一步的，药物定量机构包括设置在上层支撑外壳1前侧表面上的前端支撑外壳14以及设置在前端支撑外壳14内的药物盛装机构和出药机构，药物盛装机构包括：

盛药筒15，其用以定量盛装药剂，盛药筒15为结构相同的多组，盛药筒15上端部外侧表面上环设有第一环形凸起16；

药杯支撑盘17，其设置在前端支撑外壳14内上表面上，前端支撑外壳14上表面开设有设置在药杯支撑盘17上方的操作开口18以及与操作开口18对应的盖体19；

以及药杯装载孔20，其开设在药杯支撑盘17上用以使盛药筒15伸入且无法使第一环形凸起16通过，药杯装载孔20为结构相同的多组并与多组盛药筒15之间一一对应设置。

其中盛药筒15及其对应的药杯装载孔20设置多个，以便能够使药剂定量的分装在多个盛药筒15内，以便实现定量的储存药剂、送出药剂、取出药剂，其中盛药筒15为无顶、无底的筒状体，通过第一环形凸起16的支撑卡在药杯装载孔20内进行支撑。

进一步的，出药机构包括：

出药漏盘21，其偏离于中心的位置开设有漏口22，盛药筒15下端部对接在出药漏盘21上表面，当盛药筒15下端部对准漏口22时、盛药筒15内的药剂自漏口22漏下；

水平连接板23，其一端固定连接在前端支撑外壳14内侧表面上、另一端设有立柱24，立柱24上端部通过轴承与出药漏盘21下表面中心位置之间转动连接；

以及第一步进电机25，其设置在药杯支撑盘17下表面中心位置，第一步进电机25旋转端连接在出药漏盘21上表面中心位置；

第一步进电机25与单片机8和蓄电池组9之间电性连接。

具体的，出药漏盘21上设置了一个漏口22，只有多个盛药筒15中的一个盛药筒15对准漏口22时，才能使盛药筒15内的药剂从漏口22漏下，以能够完成定量取药，其余的盛药筒15底部与出药漏盘21上表面之间具有极小的缝隙，无法使药剂漏出，上述的动作通过水平连接板23上的立柱24支撑出药漏盘21进行转动，并在第一步进电机25的定量转动角度下，驱动出药漏盘21转动定量角度，以实现每次转动使一个盛药筒15对准漏口22。补充药剂时，没有盛药筒15对准漏口22，此时打开盖体19从操作开口18向盛药筒15内补充药剂。

进一步的，取药机构包括药物承接机构以及接水机构，药物承接机构包括：

纵向安装板26，其上端部水平连接有第一水平支撑板27，第一水平支撑板27上开设有第一放置开口28；

第一伸缩气缸29，其设置在前端支撑外壳14内侧表面上，第一伸缩气缸29的伸缩端连接在纵向安装板26上反向于第一水平支撑板27的一侧表面上；

以及盛药杯30，其上端部外侧环设有第二环形凸起31，盛药杯30伸入第一放置开口28并通过第二环形凸起31限位支撑在第一水平支撑板27上表面以支撑盛药杯30；

第一伸缩气缸29与单片机8和蓄电池组9之间电性连接。

具体的，通过第一伸缩气缸29驱动纵向安装板26以及第一水平支撑板27移动，以实现通过漏口22漏下的药剂落入盛药杯30内后，将盛药杯30送出喂药。

进一步的，接水机构包括：

第二水平支撑板32，其水平连接在纵向安装板26的下端部且位于第一水平支撑板27下方，第二水平支撑板32上开设有第二放置开口33，第二水平支撑板32下表面且位于第二放置开口33下方连接有下支撑体34，下支撑体34上表面嵌装有压力传感器35；

下滑动板36，其连接在纵向安装板26下端部且位于下支撑体34下方，下滑动板36滑动于前端支撑外壳14内下表面上，前端支撑外壳14上反向于上层支撑外壳1的一侧表面上开设有出入开口37以供第一水平支撑板27、第二水平支撑板32以及下滑动板36出入；

水杯38，其伸入第二放置开口33内并放置于下支撑体34上；

水泵39，其设置在前端支撑外壳14内侧表面上，水泵39上设有出水管40和软管41，纵向安装板26上开设有使出水管40穿过并伸到水杯38上方的避让口42；

以及水桶放置区43，其为下层支撑外壳3内部空间用以放置桶装水水桶，下层支撑外壳3前侧表面开设有与水桶放置区43连通的扩口44，下层支撑外壳3前侧表面设有与扩口44对应的挡门45，软管41伸入水桶放置区43内以能够插入桶装水水桶内；

压力传感器35和水泵39均与单片机8和蓄电池组9之间电性连接。

具体的，通过第一伸缩气缸29驱动纵向安装板26以及第一水平支撑板27和第二水平支撑板32移动过程中，通过下滑动板36滑动于前端支撑外壳14内下表面上以实现滑动支撑，使第一水平支撑板27和第二水平支撑板32进出于前端支撑外壳14上的出入开口37。其中的水杯38用于接水并通过下支撑体34支撑，且由压力传感器35通过感应重力变化，来判断水杯38内是否接满水，继而由单片机8分析数据后控制水泵39是开启和关闭，其中出水管40和软管41均与水泵39连通，软管41伸入水桶放置区43内放置的放置的桶装水水桶以输送水泵39泵出的桶装水，并通过出水管40流入水杯38内，以方便老人用药时喝水服下。也即为了老人喂药时，在盛药杯30盛好药剂、水杯38内接水后，通过第一伸缩气缸29驱动纵向安装板26以及第一水平支撑板27和第二水平支撑板32移动带动盛药杯30和水杯38伸出出入开口37，以供老人拿取服药。其中的水泵为微型水泵，本实施例中可以是家庭中使用的饮水机式的水泵或者微型水泵，且不限制水泵型号，其具体的使用和控制手段均为病领域技术工作人员所熟知的，在此不做赘述。

进一步的，物品拾取机构包括：

豁口46，其开设在储物箱4上反向于下层支撑外壳3的一侧表面上；

导料板47，其与豁口46相对应并用以封堵豁口46，导料板47下端部通过转轴与储物箱4之间转动连接；

第一舵机48，其设置在储物箱4上并通过与导料板47下端部的转轴连接以驱动导料板47翻转；通过第一舵机48驱动导料板47翻转，翻转行程中有两个终端，一是翻转到支撑到地面上，以支撑物品，另一是封堵豁口46的状态，在翻转回封堵豁口46的状态的过程中，导料板47同时带动物品自豁口46进入临时收纳空间7；

转动支撑板49，其位于结构相同的两组并对称设置在储物箱4两侧表面上，转动支撑板49下端部通过转轴与储物箱4之间转动连接，转动支撑板49上反向于储物箱4的一侧表面上设有第二伸缩气缸50，转动支撑板49上反向于储物箱4的一侧表面上开设有导向开口51，导向开口51内设有沿其滑动移动的导向支撑块52，导向支撑块52另一端连接在第二伸缩气缸50的伸缩端上、另一端连接有推物板53；

以及第二舵机54，其为设置在储物箱4上并与两组转动支撑板49之间一一对应设置的两组，第二舵机54通过与转动支撑板49下端部的转轴连接以驱动转动支撑板49翻转；

第一舵机48、第二伸缩气缸50以及第二舵机54均与单片机8和蓄电池组9之间电性连接。

具体的，在第二舵机54的驱动下驱动转动支撑板49翻转，并与导料板47进行同角度的同步翻转，在导料板47反转到支撑在地面上时，转动支撑板49翻转到与导料板47同样的状态，此时第二伸缩气缸50驱动导向支撑块52滑动于导向开口51内，以支撑推物板53移动，继而通过推物板53推动物品到倾斜的导料板47上，继而通过导料板47带动物品自豁口46进入临时收纳空间7。其中物品拾取机构的使用将配合遥控模块12控制行走模块13以驱动机器人整体的行走进行，继而在装载物品后能够使机器人做到帮老人拿取重物、出门取快递、买菜等具体到生活中的服务。

进一步的，物品转移机构包括：

纵向升降板55，其设置在储物箱4的临时收纳空间7内部；

导向杆56，其为结构相同的两组并相互平行的纵向设置在分隔板5上朝向豁口46的一侧表面上；

导向支撑套环57，其为结构相同的两组并与两组导向杆56之间一一对应设置，导向支撑套环57同轴套设在对应的导向杆56上并滑动于导向杆56上，纵向升降板55连接在两组导向支撑套环57外出表面上；

螺纹杆58，其通过轴承转动连接在分隔板5上朝向豁口46的一侧表面上且位于两组导向杆56之间，螺纹杆58与导向杆56之间相互平行设置，螺纹杆58上套设有与其螺纹配合的螺母副59，螺母副59的外侧表面连接在纵向升降板55上；

第二步进电机60，其设置在分隔板5上，第二步进电机60的旋转端与螺纹杆58之间同轴连接；

物品托板61，其一端铰链连接在纵向升降板55上反向于导向杆56一侧的侧表面上端部；

以及第三伸缩气缸62，其一端铰链连接在纵向升降板55上反向于导向杆56一侧的侧表面下端部、另一端铰链连接在物品托板61上反向于纵向升降板55的一端部的下表面上；

第二步进电机60和第三伸缩气缸62均与单片机8和蓄电池组9之间电性连接。

具体的，在第二步进电机60驱动下，螺纹杆58与螺母副59螺纹配合继而使与纵向升降板55连接而无法转动的螺母副59顺着螺纹杆58移动，继而驱动纵向升降板55升降移动，其中纵向升降板55通过滑动于导向杆56上的导向支撑套环57进行导向支撑，在起到支撑纵向升降板55的作用的同时，还起到对纵向升降板55的移动导向的作用，进而能够通过螺纹杆58与螺母副59螺纹配合下驱动纵向升降板55的升降移动。具体的使用时，进入临时收纳空间7内的物品将落到物品托板61上，此时纵向升降板55带动物品托板61以及物品托板61上的物品上升到分隔板5的顶端，此时通过第三伸缩气缸62推动物品托板61翻转，以使物品顺着倾斜的物品托板61落入第一储物空间6内进行存放，以不影响物品拾取机构的后续使用。

进一步的，储物箱4上表面设有盖板63，打开盖板方便在储物箱4内取用物品，下层支撑外壳3内部为第二储物空间64，下层支撑外壳3上开设有与第二储物空间64连通的开放口65以及用以封堵开放口65的封门66。打开封门66，自开放口65取用第二储物空间64的物品，第一储物空间6和第二储物空间64的多储物空间使机器人具有更好的收纳功能，更贴近生活化的使用，提供更生活化的老人养老服务。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.养老服务机器人，其特征在于，包括：

上层支撑外壳(1)，所述上层支撑外壳(1)上表面设有头部外壳(2)，所述上层支撑外壳(1)下表面设有下层支撑外壳(3)；

定量喂药机构，其设置在所述上层支撑外壳(1)前侧表面上，所述定量喂药机构至少包括设置在所述上层支撑外壳(1)前侧表面上的药物定量机构和取药机构，通过所述药物定量机构定量承装药物并定量将药物送出到所述取药机构承接、以通过所述取药机构送出药物；

自拾取收纳机构，其设置在所述下层支撑外壳(3)后侧表面上，所述自拾取收纳机构至少包括设置在所述下层支撑外壳(3)后侧表面上的储物箱(4)、设置在所述储物箱(4)内的分隔板(5)、设置在所述储物箱(4)一侧的物品拾取机构以及设置在所述储物箱(4)内的物品转移机构；其中，通过所述分隔板(5)将所述储物箱(4)分隔为第一储物空间(6)和临时收纳空间(7)，通过所述物品拾取机构将物品拾取到所述临时收纳空间(7)内之后、通过所述物品转移机构将物品转移到所述第一储物空间(6)内；

以及控制机构，其设置在所述头部外壳(2)上用以控制所述定量喂药机构和所述自拾取收纳机构运行。

2.根据权利要求1所述的养老服务机器人，其特征在于，所述控制机构包括：

单片机(8)，其设置在所述头部外壳(2)内部；

蓄电池组(9)，其设置在所述上层支撑外壳(1)内部；

液晶显示屏(10)，其设置在所述头部外壳(2)的前侧表面上；

扬声器模块(11)，其设置在所述头部外壳(2)上；

以及遥控模块(12)，其设置在所述头部外壳(2)内部；

所述单片机(8)与所述蓄电池组(9)、所述液晶显示屏(10)、所述扬声器模块(11)、所述遥控模块(12)、所述定量喂药机构以及所述自拾取收纳机构之间电性连接，所述蓄电池组(9)与所述液晶显示屏(10)、所述扬声器模块(11)、所述遥控模块(12)、所述定量喂药机构以及所述自拾取收纳机构之间电性连接。

3.根据权利要求2所述的养老服务机器人，其特征在于，还包括移动机构，所述移动机构包括：

行走模块(13)，其设置在所述下层支撑外壳(3)和所述储物箱(4)的下表面；

所述行走模块(13)与所述单片机(8)和所述蓄电池组(9)之间电性连接。

4.根据权利要求2所述的养老服务机器人，其特征在于，所述药物定量机构包括设置在所述上层支撑外壳(1)前侧表面上的前端支撑外壳(14)以及设置在所述前端支撑外壳(14)内的药物盛装机构和出药机构，所述药物盛装机构包括：

盛药筒(15)，其用以定量盛装药剂，所述盛药筒(15)为结构相同的多组，所述盛药筒(15)上端部外侧表面上环设有第一环形凸起(16)；

药杯支撑盘(17)，其设置在所述前端支撑外壳(14)内上表面上，所述前端支撑外壳(14)上表面开设有设置在所述药杯支撑盘(17)上方的操作开口(18)以及与所述操作开口(18)对应的盖体(19)；

以及药杯装载孔(20)，其开设在所述药杯支撑盘(17)上用以使所述盛药筒(15)伸入且无法使所述第一环形凸起(16)通过，所述药杯装载孔(20)为结构相同的多组并与多组所述盛药筒(15)之间一一对应设置。

5.根据权利要求4所述的养老服务机器人，其特征在于，所述出药机构包括：

出药漏盘(21)，其偏离于中心的位置开设有漏口(22)，所述盛药筒(15)下端部对接在所述出药漏盘(21)上表面，当所述盛药筒(15)下端部对准所述漏口(22)时、所述盛药筒(15)内的药剂自所述漏口(22)漏下；

水平连接板(23)，其一端固定连接在所述前端支撑外壳(14)内侧表面上、另一端设有立柱(24)，所述立柱(24)上端部通过轴承与所述出药漏盘(21)下表面中心位置之间转动连接；

以及第一步进电机(25)，其设置在所述药杯支撑盘(17)下表面中心位置，所述第一步进电机(25)旋转端连接在所述出药漏盘(21)上表面中心位置；

所述第一步进电机(25)与所述单片机(8)和所述蓄电池组(9)之间电性连接。

6.根据权利要求5所述的养老服务机器人，其特征在于，所述取药机构包括药物承接机构以及接水机构，所述药物承接机构包括：

纵向安装板(26)，其上端部水平连接有第一水平支撑板(27)，所述第一水平支撑板(27)上开设有第一放置开口(28)；

第一伸缩气缸(29)，其设置在所述前端支撑外壳(14)内侧表面上，所述第一伸缩气缸(29)的伸缩端连接在所述纵向安装板(26)上反向于所述第一水平支撑板(27)的一侧表面上；

以及盛药杯(30)，其上端部外侧环设有第二环形凸起(31)，所述盛药杯(30)伸入所述第一放置开口(28)并通过所述第二环形凸起(31)限位支撑在所述第一水平支撑板(27)上表面以支撑所述盛药杯(30)；

所述第一伸缩气缸(29)与所述单片机(8)和所述蓄电池组(9)之间电性连接。

7.根据权利要求6所述的养老服务机器人，其特征在于，所述接水机构包括：

第二水平支撑板(32)，其水平连接在所述纵向安装板(26)的下端部且位于所述第一水平支撑板(27)下方，所述第二水平支撑板(32)上开设有第二放置开口(33)，所述第二水平支撑板(32)下表面且位于所述第二放置开口(33)下方连接有下支撑体(34)，所述下支撑体(34)上表面嵌装有压力传感器(35)；

下滑动板(36)，其连接在所述纵向安装板(26)下端部且位于所述下支撑体(34)下方，所述下滑动板(36)滑动于所述前端支撑外壳(14)内下表面上，所述前端支撑外壳(14)上反向于所述上层支撑外壳(1)的一侧表面上开设有出入开口(37)以供所述第一水平支撑板(27)、所述第二水平支撑板(32)以及所述下滑动板(36)出入；

水杯(38)，其伸入所述第二放置开口(33)内并放置于所述下支撑体(34)上；

水泵(39)，其设置在所述前端支撑外壳(14)内侧表面上，所述水泵(39)上设有出水管(40)和软管(41)，所述纵向安装板(26)上开设有使所述出水管(40)穿过并伸到所述水杯(38)上方的避让口(42)；

以及水桶放置区(43)，其为下层支撑外壳(3)内部空间用以放置桶装水水桶，所述下层支撑外壳(3)前侧表面开设有与所述水桶放置区(43)连通的扩口(44)，所述下层支撑外壳(3)前侧表面设有与所述扩口(44)对应的挡门(45)，所述软管(41)伸入所述水桶放置区(43)内以能够插入桶装水水桶内；

所述压力传感器(35)和所述水泵(39)均与所述单片机(8)和所述蓄电池组(9)之间电性连接。

8.根据权利要求2所述的养老服务机器人，其特征在于，所述物品拾取机构包括：

豁口(46)，其开设在所述储物箱(4)上反向于所述下层支撑外壳(3)的一侧表面上；

导料板(47)，其与所述豁口(46)相对应并用以封堵所述豁口(46)，所述导料板(47)下端部通过转轴与所述储物箱(4)之间转动连接；

第一舵机(48)，其设置在所述储物箱(4)上并通过与导料板(47)下端部的转轴连接以驱动所述导料板(47)翻转；

转动支撑板(49)，其位于结构相同的两组并对称设置在所述储物箱(4)两侧表面上，所述转动支撑板(49)下端部通过转轴与所述储物箱(4)之间转动连接，所述转动支撑板(49)上反向于所述储物箱(4)的一侧表面上设有第二伸缩气缸(50)，所述转动支撑板(49)上反向于所述储物箱(4)的一侧表面上开设有导向开口(51)，所述导向开口(51)内设有沿其滑动移动的导向支撑块(52)，所述导向支撑块(52)另一端连接在所述第二伸缩气缸(50)的伸缩端上、另一端连接有推物板(53)；

以及第二舵机(54)，其为设置在所述储物箱(4)上并与两组所述转动支撑板(49)之间一一对应设置的两组，所述第二舵机(54)通过与转动支撑板(49)下端部的转轴连接以驱动所述转动支撑板(49)翻转；

所述第一舵机(48)、所述第二伸缩气缸(50)以及第二舵机(54)均与所述单片机(8)和所述蓄电池组(9)之间电性连接。

9.根据权利要求9所述的养老服务机器人，其特征在于，所述物品转移机构包括：

纵向升降板(55)，其设置在所述储物箱(4)的所述临时收纳空间(7)内部；

导向杆(56)，其为结构相同的两组并相互平行的纵向设置在所述分隔板(5)上朝向所述豁口(46)的一侧表面上；

导向支撑套环(57)，其为结构相同的两组并与两组所述导向杆(56)之间一一对应设置，所述导向支撑套环(57)同轴套设在对应的所述导向杆(56)上并滑动于所述导向杆(56)上，所述纵向升降板(55)连接在两组所述导向支撑套环(57)外出表面上；

螺纹杆(58)，其通过轴承转动连接在所述分隔板(5)上朝向所述豁口(46)的一侧表面上且位于两组所述导向杆(56)之间，所述螺纹杆(58)与所述导向杆(56)之间相互平行设置，所述螺纹杆(58)上套设有与其螺纹配合的螺母副(59)，所述螺母副(59)的外侧表面连接在所述纵向升降板(55)上；

第二步进电机(60)，其设置在所述分隔板(5)上，所述第二步进电机(60)的旋转端与所述螺纹杆(58)之间同轴连接；

物品托板(61)，其一端铰链连接在所述纵向升降板(55)上反向于所述导向杆(56)一侧的侧表面上端部；

以及第三伸缩气缸(62)，其一端铰链连接在所述纵向升降板(55)上反向于所述导向杆(56)一侧的侧表面下端部、另一端铰链连接在所述物品托板(61)上反向于所述纵向升降板(55)的一端部的下表面上；

所述第二步进电机(60)和所述第三伸缩气缸(62)均与所述单片机(8)和所述蓄电池组(9)之间电性连接。

10.根据权利要求1所述的养老服务机器人，其特征在于，所述储物箱(4)上表面设有盖板(63)，所述下层支撑外壳(3)内部为第二储物空间(64)，所述下层支撑外壳(3)上开设有与所述第二储物空间(64)连通的开放口(65)以及用以封堵所述开放口(65)的封门(66)。

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