CN214924488U - 一种自动布药三轴机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动布药三轴机器人，包括：行走机构，载药平台，药盘，旋转机构、升降机构、切割机构及废料桶；可无人操作或由人员在粮库外遥控操作，尽可能减少药品与人员的接触；采用三轴设计方案，便于机器人在多维度空间内灵活自由转动。
Description
技术领域
本实用新型涉及粮仓施药技术领域，特别是提供了一种自动布药三轴机器人。
背景技术
我国基层粮库粮堆表层施药完全依赖人力翻粮、作业量大、劳动强度高、环境条件差等，急需实现从人工施药到无人施药的进步。然而完成无人施药的前提，是要将施药的药品外壳包装进行标准化的修改，尽可能的减少改变现有药品生产链的环节，减少药厂与粮库投资成本。另外，目前药品包装为较薄的硬质塑料，药品包装设计需满足较小体积，便于在机器人托盘上尽可能多的放置，以便满足数量较多的药剂盘放置要求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自动布药三轴机器人，可无人操作或由人员在粮库外遥控操作，尽可能减少药品与人员的接触；采用三轴设计方案，便于机器人在多维度空间内灵活自由转动。
一种自动布药三轴机器人，包括：行走机构，载药平台，药盘，旋转机构、升降机构、切割机构及废料桶；
其中行走机构设置于载药平台的底侧，由行走电机驱动履带机构实现行走和转向；
药盘设置于载药平台的上侧，药剂盘放置于药盘内；
旋转机构设置于载药平台的上侧，包括旋转电机、旋转底座9，旋转电机驱动旋转底座旋转；
升降机构设置于旋转底座上侧，包括升降丝杆、联轴器、升降电机、支撑杆、吸盘，支撑杆的一端上固定有螺母及导向孔，螺母与升降丝杆配合，导向孔与升降机构的导向杆配合，支撑杆的另一端上固定有吸盘，升降电机通过联轴器驱动升降丝杆旋转；
切割机构设置于支撑杆的另一端，包括切割电机、切割刀片，切割电机驱动切割刀片工作；
废料桶放置于载药平台的上侧。
优选的，吸盘为真空吸盘，通过接管与真空设备接通。
优选的，废料桶设置于升降机构的一侧。
优选的，所述药剂盘包括外壳和药品盖，在外壳与药品盖之间有塑料膜将药品封装，保证不与空气接触。
本实用新型的一种自动布药三轴机器人，可无人操作或由人员在粮库外遥控操作，尽可能减少药品与人员的接触；采用三轴设计方案，便于机器人在多维度空间内灵活自由转动。
附图说明
图1是该实用新型的一种自动布药三轴机器人的载药平台上部件的总体示意图。
图2-4是该实用新型的一种自动布药三轴机器人的顶面、侧面、前面的总体示意图。
图5是该实用新型的一种自动布药三轴机器人的药品盒的示意图。
具体实施方式
为了更好的理解本实用新型，下面结合实施例进一步阐明本实用新型的内容，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解。需要说明的是，以下所述仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型的内容不局限于下面的实施例。实际上，在未背离本实用新型的范围或精神的情况下，可以在本实用新型中进行各种修改和变化，这对本领域技术人员来说将是显而易见的。例如，作为一个实施例的一部分示出或描述的特征可以与另一个实施例一起使用来产生又一个实施例。因此，意图是本实用新型将这样的修改和变化包括在所附的权利要求书和它们的等同物的范围内。
本实用新型的一种自动布药三轴机器人，包括：行走机构1，载药平台2，药盘3，旋转机构4、升降机构5、切割机构及废料桶15；
其中行走机构1设置于载药平台的底侧，由行走电机6驱动履带机构7实现行走和转向；
药盘3设置于载药平台2的上侧，药剂盘放置于药盘3内；
旋转机构4设置于载药平台2的上侧，包括旋转电机8、旋转底座9，旋转电机8驱动旋转底座9旋转；
升降机构5设置于旋转底座9上侧，包括升降丝杆10、联轴器11、升降电机12、支撑杆13、吸盘14，支撑杆13的一端上固定有螺母及导向孔，螺母与升降丝杆10配合，导向孔与升降机构5的导向杆配合，支撑杆13的另一端上固定有吸盘14，升降电机12通过联轴器11驱动升降丝杆10旋转；
切割机构设置于支撑杆13的另一端，包括切割电机17、切割刀片16，切割电机17驱动切割刀片16工作；
废料桶15放置于载药平台的上侧。
优选的，吸盘为真空吸盘，通过接管与真空设备接通。
优选的，废料桶15设置于升降机构5的一侧。
优选的，所述药剂盘包括外壳和药品盖，在外壳与药品盖之间有塑料膜将药品封装，保证不与空气接触。
本实用新型的一种自动布药三轴机器人,工作过程如下:
步骤一：在机器人布药前，将120个左右的药剂盘放于机器人平台的药盘内，尽可能避免粮面布药过程中二次补药。
步骤二：启动机器人，机器人为无线遥控移动，(后期可改为手机APP遥控施药)。
步骤三：机器人在遥控条件下到达布药点。
步骤四：在布药点，机器人的支撑杆下降至吸盘可吸附药剂盘，此时，药剂盘在吸盘的作用下被吸起；紧接，旋转底座会带动支撑杆向粮面方向旋转；旋转结束，支撑杆下降，当药剂盘接触粮面后，支撑杆下降结束，此时，旋转刀片开始工作，对药剂盘开始进行切割；切割结束后，吸盘带走被切取药品盖，并放入废料桶内，此时，一次施药过程结束。
步骤五：进入下一次，施药过程。
本实用新型的一种自动布药三轴机器人，可无人操作或由人员在粮库外遥控操作，尽可能减少药品与人员的接触；采用三轴设计方案，便于机器人在多维度空间内灵活自由转动。
上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和应用本实用新型，而非对本实用新型的限制。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本领域技术人员根据本实用新型的揭示、不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改，都应该在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种自动布药三轴机器人，其特征在于，包括：行走机构(1)，载药平台(2)，药盘(3)，旋转机构(4)、升降机构(5)、切割机构及废料桶(15)；
其中行走机构(1)设置于载药平台的底侧，由行走电机(6)驱动履带机构(7)实现行走和转向；
药盘(3)设置于载药平台(2)的上侧，药剂盘放置于药盘(3)内；
旋转机构(4)设置于载药平台(2)的上侧，包括旋转电机(8)、旋转底座(9)，旋转电机(8)驱动旋转底座(9)旋转；
升降机构(5)设置于旋转底座(9)上侧，包括升降丝杆(10)、联轴器(11)、升降电机(12)、支撑杆(13)、吸盘(14)，支撑杆(13)的一端上固定有螺母及导向孔，螺母与升降丝杆(10)配合，导向孔与升降机构(5)的导向杆配合，支撑杆(13)的另一端上固定有吸盘(14)，升降电机(12)通过联轴器(11)驱动升降丝杆(10)旋转；
切割机构设置于支撑杆(13)的另一端，包括切割电机(17)、切割刀片(16)，切割电机(17)驱动切割刀片(16)工作；
废料桶(15)放置于载药平台(2)的上侧。
2.根据权利要求1所述的一种自动布药三轴机器人，其特征在于，吸盘为真空吸盘，通过接管与真空设备接通。
3.根据权利要求1所述的一种自动布药三轴机器人，其特征在于，废料桶设置于升降机构的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种自动布药三轴机器人，其特征在于，所述药剂盘包括外壳和药品盖，在外壳与药品盖之间有塑料膜将药品封装，保证不与空气接触。
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