CN114850674A - 一种磁铁锷铁焊接组合设备及焊接组合方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁铁锷铁焊接组合设备及焊接组合方法，用于组装微型传感器中的磁铁锷铁组件，包括旋转台盘、磁铁上料装置、锷铁上料装置、激光焊接装置和成品下料装置，磁铁上料装置、锷铁上料装置、激光焊接装置和成品下料装置沿所述旋转台盘转动方向依次设置在所述旋转台盘的四周。本发明通过自动上料、定位、调位、焊接和检测，能够确保磁铁、锷铁之间的位置关系、焊接角度符合焊接需求，提升焊接精度和焊接效率，能够将OK料与NG料区分开来，进一步提升产品良品率；自动化程度高，效率更高。

Description

一种磁铁锷铁焊接组合设备及焊接组合方法

技术领域

本发明涉及非标自动化设备技术领域，具体涉及一种磁铁锷铁焊接组合设备及焊接组合方法。

背景技术

微型传感器是一种基于半导体工艺技术的新一代传感器器件，它应用新的工作机制和物化效应，采用与标准半导体工艺兼容的材料，用微细加工技术制备的。微传感器因其微型化、智能化、低功耗、易集成的特点而越来越受到青睐。微型传感器主要由磁铁锷铁组件与线圈组装而成，其中，磁铁锷铁组件通常采用人工将磁铁和锷铁焊接组合而成，由于其体积较小，焊接难度较大，效率较低，人工焊接容易出现虚焊、漏焊、焊接强度较低的问题，影响成品精度。

对此，现有技术中通常采用激光焊接替代人工焊接，其虽然能够在一定程度上增加焊接组合的效率；但是，其使用过程中还存在一定的问题。由于微型传感器的精度较高，要求焊接过程中磁铁与锷铁之间的焊接点位固定，磁铁与锷铁之间不能有缝隙，焊接过程中锷铁不能发生变形，磁铁不能够损坏，焊接要求较高，焊接难度较大；常见的激光焊接还是会存在虚焊、球焊、焊接强度低的问题，无法把控锷铁与磁铁之间的相对位置，影响成品质量；因此有必要予以改进。

因此，开发一种磁铁锷铁焊接组合设备及焊接组合方法，能够自动对磁铁和锷铁上料、定位并调整其位置，确保两者之间的位置关系符合焊接需求，采用自动调整焊接角度，提高产品焊接精度和焊接效率，显然具有实际的现实意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种磁铁锷铁焊接组合设备及焊接组合方法，能够实现自动上料、定位、调整位置、焊接和检测，提升焊接精度和焊接效率。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种磁铁锷铁焊接组合设备，用于组装微型传感器中的磁铁锷铁组件，所述磁铁锷铁组件由1个磁铁和1个锷铁组合而成；

所述磁铁锷铁焊接组合设备包括：

旋转台盘，所述旋转台盘包括旋转机构、位于旋转机构输出端上的转台、均匀分布在转台上的若干个治具；

磁铁上料装置，所述磁铁上料装置包括第一振动盘、第一相机组和磁铁上料模组；所述第一振动盘用于提供磁铁；所述磁铁上料模组用于将第一振动盘内的磁铁移动至治具中；所述第一相机组用于对磁铁定位；

锷铁上料装置，所述锷铁上料装置包括第二振动盘、第二相机组和锷铁上料模组；所述第二振动盘用于提供锷铁；所述锷铁上料模组用于将第二振动盘内的锷铁移动至治具中；所述第二相机组用于对锷铁定位；

激光焊接装置，所述激光焊接装置包括至少一个激光焊接机构，每个所述激光焊接机构均包括调节机构和位于所述调节机构上的焊接头；所述激光焊接装置用于对治具中的锷铁和磁铁焊接，形成磁铁锷铁组件；

成品下料装置，所述成品下料装置包括收料模组、OK料上下料机构、NG料下料机构和第三相机组；所述第三相机组用于对焊接完的磁铁锷铁组件进行检测，获取检测结果；所述收料模组用于将治具中的磁铁锷铁组件根据第三相机组的检测结果移动至OK料上下料机构或NG料下料机构中；

所述磁铁上料装置、锷铁上料装置、激光焊接装置和成品下料装置沿所述旋转台盘转动方向依次设置在所述旋转台盘的四周。

优选地，所述磁铁为方形磁铁块，所述锷铁为L形锷铁块，所述方形磁铁块放置在所述L形锷铁块的内侧面。

优选地，所述磁铁上料装置与锷铁上料装置之间的角度、锷铁上料装置与激光焊接装置之间的角度、激光焊接装置与成品下料装置之间的角度均为90°。

优选地，所述治具的数量为4个，4个所述治具均匀分布在所述转台的上端面，相邻两个所述治具之间的角度相同，均为90°。

优选地，每个所述治具的结构相同，每个所述治具均包括载具台、载具气缸和连接在载具气缸输出端上的定位机构，所述定位机构的下方设有真空吸附装置。

优选地，所述定位机构包括两个定位块，两个所述定位块在所述载具气缸的驱动下向靠近或远离对方的方向移动；所述磁铁放置在两个定位块之间，所述锷铁放置在磁铁的上方。

上文中，所述治具中需要放置磁铁时，两个所述定位块向远离对方的方向移动直至两个定位块之间能够放置磁铁，此时，磁铁放置在两个定位块之间的同时通过真空吸附装置吸附磁铁；吸附过程中，两个定位块均向靠近对方的方向移动；所述治具中需要放置锷铁时，两个所述定位块均向远离对方的方向移动直至两个定位块之间能够放置锷铁，该过程中，真空吸附装置一直保持吸附状态避免磁铁掉落，锷铁放置在磁铁的上方，放置完成后，两个定位块均向靠近对方的方向移动。

优选地，所述磁铁上料模组包括第一三轴移动模组和位于所述第一三轴移动模组上的第一吸嘴，所述第一吸嘴与所述第一三轴移动模组转动连接。

优选地，所述第一吸嘴与所述第一三轴移动模组之间设有第一旋转气缸以实现第一吸嘴与所述第一三轴移动模组之间的转动连接关系。

优选地，所述第一相机组包括位于所述第一振动盘上方的第一相机和位于所述第一振动盘一侧的第二相机，所述第一相机用于对第一振动盘中的磁铁进行拍照，确认第一振动盘中磁铁的位置及角度，并将结果传输至第一三轴移动模组；所述第二相机用于对第一吸嘴上吸取的磁铁进行拍照，获取第一吸嘴中磁铁的位置和角度，并将结果传输至第一旋转气缸，通过第一旋转气缸调整磁铁的位置和角度，使其能够放置在治具中。

优选地，所述锷铁上料模组包括第二三轴移动模组和位于所述第二三轴移动模组上的第二吸嘴，所述第二吸嘴与所述第二三轴移动模组转动连接。

优选地，所述第二吸嘴与所述第二三轴移动模组之间设有第二旋转气缸以实现第二吸嘴与所述第二三轴移动模组之间的转动连接关系。

优选地，所述第二相机组包括位于所述第二振动盘上方的第三相机和位于所述第二振动盘一侧的第四相机，所述第三相机用于对第二振动盘中的磁铁进行拍照，确认第二振动盘中磁铁的位置及角度，并将结果传输至第二三轴移动模组；所述第四相机用于对第二吸嘴上吸取的磁铁进行拍照，获取第二吸嘴中磁铁的位置和角度，并将结果传输至第二旋转气缸，通过第二旋转气缸调整磁铁的位置和角度，使其能够放置在治具中。

优选地，所述激光焊接装置与所述治具之间还设置有下压组件，所述下压组件用于对移动至激光焊接装置处的治具中的锷铁下压至与磁铁紧密接触。

优选地，所述下压组件包括下压气缸和位于所述下压气缸输出端上的下压块，所述下压块靠近所述治具处设置有弹簧柱塞平头和止头螺丝。

优选地，所述弹簧柱塞平头的中轴线、所述治具上锷铁的中心点、磁铁的中心点位置对应。

优选地，所述激光焊接装置还包括激光焊接架，所述激光焊接机构设置在所述激光焊接架上。

优选地，激光焊接机构的数量为两个，两个所述激光焊接机构相对于所述激光焊接架的中轴线呈对称设置。

优选地，所述调节机构包括激光三轴微调平台、三轴移动机构、旋转角度调节机构中的一种。

优选地，所述调节机构为激光三轴微调平台。

优选地，所述收料模组包括第三三轴移动模组和位于所述第三三轴移动模组上的第三吸嘴，所述第三吸嘴与所述第三三轴移动模组转动连接。

优选地，所述OK料上下料机构包括上料料仓、下料料仓和在所述上料料仓和下料料仓之间移动的料盘移载机构，所述上料料仓和所述下料料仓内设有料盘，所述料盘上设有若干个产品放置位。

优选地，所述上料料仓和所述下料料仓上均设置有料盘顶升机构；上料料仓中放置有空料盘，当空料盘中的产品放置位均放满磁铁锷铁组件后，所述料盘移载机构将该料盘移动至下料料仓中等待下料。

优选地，所述NG料下料机构包括至少一个NG料料盒。

优选地，所述第三相机组包括位于所述收料模组下方的第五相机，所述治具移动至成品下料装置处后，第三三轴移动模组带动第三吸嘴将治具上的磁铁锷铁组件移动至第五相机的上方拍照，第五相机获取第三吸嘴中磁铁锷铁组件的角度、磁铁锷铁组件中是否具有缺陷，并将结果传输至第三三轴移动模组，若为NG料，则通过第三三轴移动模组移动至NG料下料机构中；若为OK料则调整磁铁锷铁组件的角度并移动至OK料上下料机构中。

优选地，还包括控制系统，所述控制系统包括数据传输单元、数据处理单元和驱动单元；

所述数据传输单元用于接收第一相机组、第二相机组、第三相机组测量到的位置信息、角度数据、缺陷信息并将其传输至数据处理单元中；

所述数据处理单元用于分析位置信息和角度数据，判断是否对磁铁、锷铁、磁铁锷铁组件的位置、角度进行调整；用于分析磁铁锷铁组件是否具有缺陷，判断其在OK料上下料机构处下料还是在NG料下料机构处下料，并记录；

所述驱动单元用于根据数据处理单元中的结果对磁铁、锷铁、磁铁锷铁组件的位置、角度进行调整；驱动收料模组下料。

本申请还要求保护一种磁铁锷铁焊接组合方法，采用如上文所述的磁铁锷铁焊接组合设备，具体包括以下步骤：

S1、旋转机构驱动转台上的治具移动至磁铁上料装置处；

S2、第一相机组拍摄第一振动盘中磁铁的位置并驱动磁铁上料模组吸取第一振动盘中的磁铁；

S3、第一相机组拍摄磁铁上料模组中的磁铁，并对该磁铁进行定位，判断其是否需要调整位置和角度，若否则通过磁铁上料模组直接将磁铁移动至治具中；若是则通过磁铁上料模组调整磁铁的位置和角度后移动至治具中；

S4、旋转机构驱动转台上的该治具旋转至锷铁上料装置处；

S5、第二相机组拍摄第二振动盘中锷铁的位置并驱动锷铁上料模组吸取第二振动盘中的锷铁；

S6、第二相机组拍摄锷铁上料模组中的锷铁，并对该锷铁进行定位，判断其是否需要调整位置和角度，若否则通过锷铁上料模组直接将锷铁移动至治具中；若是则通过锷铁上料模组调整锷铁的位置和角度后移动至治具中；

S7、旋转机构驱动转台上的该治具旋转至激光焊接装置处并对治具内的磁铁和锷铁进行定位，判断焊接头是否需要调整位置；若需要，则通过调节机构对焊接头调整位置，再对治具内的磁铁和锷铁进行焊接；若不需要，则直接对治具内的磁铁和锷铁进行焊接，形成磁铁锷铁组件；

S8、旋转机构驱动转台上的该治具旋转至成品下料装置处；

S9、收料模组吸取产品下料装置处的磁铁锷铁组件，并通过第三相机组检测，并判断其为OK料或NG料，并移动至OK料上下料机构或NG料下料机构中。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1.本发明通过设置的磁铁上料模组对磁铁自动上料、定位、调位，通过设置的锷铁上料模组对锷铁自动上料、定位、调位，能够确保磁铁、锷铁之间的位置关系，保证两者之间不具有空隙；通过设置的激光焊接装置对焊接头进行调位，能够确保焊接头焊接角度符合焊接需求，提升焊接精度和焊接效率；

2.本发明通过成品下料装置对焊接完成的磁铁锷铁组件进行检测，并通过检测结果将磁铁锷铁组件下料至对应的OK料上下料机构或NG料下料机构中，能够将OK料与NG料区分开来，进一步提升产品良品率；

3.本发明通过磁铁上料装置、锷铁上料装置、激光焊接装置、成品下料装置和旋转台盘配合，能够自动将磁铁和锷铁进行组合并焊接，实现流水化作业，自动化程度高，焊接组合效率更高；

4.本发明结构和方法简单，整体工作流程顺畅，焊接组合过程无需人工操作，自动化程度高，工作效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的一些附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一中的整体结构示意图；

图2为本发明实施例一中的旋转台盘的结构示意图；

图3为本发明实施例一中的磁铁上料装置的结构示意图；

图4为本发明实施例一中的锷铁上料装置的结构示意图；

图5为本发明实施例一中的激光焊接装置的结构示意图；

图6为本发明实施例一中的成品下料装置的结构示意图；

图7为本发明实施例一中的治具与下压组件的结构示意图。

其中，1、旋转台盘；2、磁铁上料装置；3、锷铁上料模组；4、激光焊接装置；5、成品下料装置；6、下压组件；

11、旋转机构；12、转台；13、治具；14、载具台；15、载具气缸；16、定位机构；17、定位块；

21、第一振动盘；23、磁铁上料模组；24、第一三轴移动模组；25、第一吸嘴；26、第一相机；27、第二相机；

31、第二振动盘；33、锷铁上料模组；34、第二三轴移动模组；35、第二吸嘴；36、第三相机；37、第四相机；

41、激光焊接机构；42、调节机构；43、焊接头；44、激光焊接架；

51、收料模组；52、OK料上下料机构；53、NG料下料机构；55、第三三轴移动模组；56、第三吸嘴；57、第五相机；

521、上料料仓；522、下料料仓；523、料盘移载机构；524、料盘；525、料盘顶升机构；

61、下压气缸；62、下压块；63、弹簧柱塞平头；64、止头螺丝。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图1-图7所示，本实施例涉及一种磁铁锷铁焊接组合设备，用于组装微型传感器中的磁铁锷铁组件，所述磁铁锷铁组件由1个磁铁和1个锷铁组合而成；

所述磁铁锷铁焊接组合设备包括：

旋转台盘1，所述旋转台盘1包括旋转机构11、位于旋转机构11输出端上的转台12、均匀分布在转台12上的若干个治具13；

磁铁上料装置2，所述磁铁上料装置2包括第一振动盘21、第一相机组和磁铁上料模组23；所述第一振动盘21用于提供磁铁；所述磁铁上料模组23用于将第一振动盘21内的磁铁移动至治具13中；所述第一相机组用于对磁铁定位；

锷铁上料装置3，所述锷铁上料装置3包括第二振动盘31、第二相机组和锷铁上料模组33；所述第二振动盘31用于提供锷铁；所述锷铁上料模组33用于将第二振动盘31内的锷铁移动至治具13中；所述第二相机组用于对锷铁定位；

激光焊接装置4，所述激光焊接装置4包括至少一个激光焊接机构41，每个所述激光焊接机构41均包括调节机构42和位于所述调节机构42上的焊接头43；所述激光焊接装置4用于对治具13中的锷铁和磁铁焊接，形成磁铁锷铁组件；

成品下料装置5，所述成品下料装置5包括收料模组51、OK料上下料机构52、NG料下料机构53和第三相机组；所述第三相机组用于对焊接完的磁铁锷铁组件进行检测，获取检测结果；所述收料模组51用于将治具13中的磁铁锷铁组件根据第三相机组的检测结果移动至OK料上下料机构52或NG料下料机构53中；

所述磁铁上料装置2、锷铁上料装置3、激光焊接装置4和成品下料装置5沿所述旋转台盘1转动方向依次设置在所述旋转台盘1的四周。

进一步的，所述磁铁为方形磁铁块，所述锷铁为L形锷铁块，所述方形磁铁块放置在所述L形锷铁块的内侧面。

进一步的，所述磁铁上料装置2与锷铁上料装置3之间的角度、锷铁上料装置3与激光焊接装置4之间的角度、激光焊接装置4与成品下料装置5之间的角度均为90°。

进一步的，所述治具13的数量为4个，4个所述治具13均匀分布在所述转台12的上端面，相邻两个所述治具13之间的角度相同，均为90°。

进一步的，每个所述治具13的结构相同，每个所述治具13均包括载具台14、载具气缸15和连接在载具气缸15输出端上的定位机构16，所述定位机构16的下方设有真空吸附装置。

进一步的，所述定位机构16包括两个定位块17，两个所述定位块17在所述载具气缸15的驱动下向靠近或远离对方的方向移动；所述磁铁放置在两个定位块17之间，所述锷铁放置在磁铁的上方。

上文中，所述治具13中需要放置磁铁时，两个所述定位块17向远离对方的方向移动直至两个定位块17之间能够放置磁铁，此时，磁铁放置在两个定位块17之间的同时通过真空吸附装置吸附磁铁；吸附过程中，两个定位块17均向靠近对方的方向移动；所述治具13中需要放置锷铁时，两个所述定位块17均向远离对方的方向移动直至两个定位块17之间能够放置锷铁，该过程中，真空吸附装置一直保持吸附状态避免磁铁掉落，锷铁放置在磁铁的上方，放置完成后，两个定位块17均向靠近对方的方向移动。

进一步的，所述磁铁上料模组23包括第一三轴移动模组24和位于所述第一三轴移动模组24上的第一吸嘴25，所述第一吸嘴25与所述第一三轴移动模组24转动连接。

进一步的，所述第一吸嘴25与所述第一三轴移动模组24之间设有第一旋转气缸以实现第一吸嘴25与所述第一三轴移动模组24之间的转动连接关系。

进一步的，所述第一相机组包括位于所述第一振动盘21上方的第一相机26和位于所述第一振动盘21一侧的第二相机27，所述第一相机26用于对第一振动盘21中的磁铁进行拍照，确认第一振动盘21中磁铁的位置及角度，并将结果传输至第一三轴移动模组24；所述第二相机27用于对第一吸嘴25上吸取的磁铁进行拍照，获取第一吸嘴25中磁铁的位置和角度，并将结果传输至第一旋转气缸，通过第一旋转气缸调整磁铁的位置和角度，使其能够放置在治具13中。

进一步的，所述锷铁上料模组33包括第二三轴移动模组34和位于所述第二三轴移动模组34上的第二吸嘴35，所述第二吸嘴35与所述第二三轴移动模组34转动连接。

进一步的，所述第二吸嘴35与所述第二三轴移动模组34之间设有第二旋转气缸以实现第二吸嘴35与所述第二三轴移动模组34之间的转动连接关系。

进一步的，所述第二相机组包括位于所述第二振动盘31上方的第三相机36和位于所述第二振动盘31一侧的第四相机37，所述第三相机36用于对第二振动盘31中的磁铁进行拍照，确认第二振动盘31中磁铁的位置及角度，并将结果传输至第二三轴移动模组34；所述第四相机37用于对第二吸嘴35上吸取的磁铁进行拍照，获取第二吸嘴35中磁铁的位置和角度，并将结果传输至第二旋转气缸，通过第二旋转气缸调整磁铁的位置和角度，使其能够放置在治具13中。

进一步的，所述激光焊接装置4与所述治具13之间还设置有下压组件6，所述下压组件6用于对移动至激光焊接装置4处的治具13中的锷铁下压至与磁铁紧密接触。

进一步的，所述下压组件6包括下压气缸61和位于所述下压气缸61输出端上的下压块62，所述下压块62靠近所述治具13处设置有弹簧柱塞平头63和止头螺丝64。

进一步的，所述弹簧柱塞平头63的中轴线、所述治具13上锷铁的中心点、磁铁的中心点位置对应。

进一步的，所述激光焊接装置4还包括激光焊接架44，所述激光焊接机构41设置在所述激光焊接架44上。

进一步的，激光焊接机构41的数量为两个，两个所述激光焊接机构41相对于所述激光焊接架44的中轴线呈对称设置。

进一步的，所述调节机构42包括激光三轴微调平台、三轴移动机构、旋转角度调节机构42中的一种。

本实施例中，所述调节机构42为激光三轴微调平台。

进一步的，所述收料模组51包括第三三轴移动模组55和位于所述第三三轴移动模组55上的第三吸嘴56，所述第三吸嘴56与所述第三三轴移动模组55转动连接。

进一步的，所述OK料上下料机构52包括上料料仓521、下料料仓522和在所述上料料仓521和下料料仓522之间移动的料盘移载机构523，所述上料料仓521和所述下料料仓522内设有料盘524，所述料盘524上设有若干个产品放置位。

进一步的，所述上料料仓521和所述下料料仓522上均设置有料盘顶升机构525；上料料仓521中放置有空料盘，当空料盘中的产品放置位均放满磁铁锷铁组件后，所述料盘移载机构523将该料盘524移动至下料料仓522中等待下料。

进一步的，所述NG料下料机构53包括至少一个NG料料盒。

进一步的，所述第三相机组包括位于所述收料模组51下方的第五相机57，所述治具13移动至成品下料装置5处后，第三三轴移动模组55带动第三吸嘴56将治具13上的磁铁锷铁组件移动至第五相机57的上方拍照，第五相机57获取第三吸嘴56中磁铁锷铁组件的角度、磁铁锷铁组件中是否具有缺陷，并将结果传输至第三三轴移动模组55，若为NG料，则通过第三三轴移动模组55移动至NG料下料机构53中；若为OK料则调整磁铁锷铁组件的角度并移动至OK料上下料机构52中。

进一步的，还包括控制系统，所述控制系统包括数据传输单元、数据处理单元和驱动单元；

所述数据传输单元用于接收第一相机组、第二相机组、第三相机组测量到的位置信息、角度数据、缺陷信息并将其传输至数据处理单元中；

所述数据处理单元用于分析位置信息和角度数据，判断是否对磁铁、锷铁、磁铁锷铁组件的位置、角度进行调整；用于分析磁铁锷铁组件是否具有缺陷，判断其在OK料上下料机构52处下料还是在NG料下料机构53处下料，并记录；

所述驱动单元用于根据数据处理单元中的结果对磁铁、锷铁、磁铁锷铁组件的位置、角度进行调整；驱动收料模组51下料。

实施例二

本实施例是在上述实施例一的基础上进行的，与上述实施例相同之处不予赘述。

本实施例涉及一种磁铁锷铁焊接组合方法，采用如上文所述的磁铁锷铁焊接组合设备，具体包括以下步骤：

S1、旋转机构11驱动转台12上的治具13移动至磁铁上料装置2处；

S2、第一相机组拍摄第一振动盘21中磁铁的位置并驱动磁铁上料模组23吸取第一振动盘21中的磁铁；

S3、第一相机组拍摄磁铁上料模组23中的磁铁，并对该磁铁进行定位，判断其是否需要调整位置和角度，若否则通过磁铁上料模组23直接将磁铁移动至治具13中；若是则通过磁铁上料模组23调整磁铁的位置和角度后移动至治具13中；

S4、旋转机构11驱动转台12上的该治具13旋转至锷铁上料装置3处；

S5、第二相机组拍摄第二振动盘31中锷铁的位置并驱动锷铁上料模组33吸取第二振动盘31中的锷铁；

S6、第二相机组拍摄锷铁上料模组33中的锷铁，并对该锷铁进行定位，判断其是否需要调整位置和角度，若否则通过锷铁上料模组33直接将锷铁移动至治具13中；若是则通过锷铁上料模组33调整锷铁的位置和角度后移动至治具13中；

S7、旋转机构11驱动转台12上的该治具13旋转至激光焊接装置4处并对治具13内的磁铁和锷铁进行定位，判断焊接头43是否需要调整位置；若需要，则通过调节机构42对焊接头43调整位置，再对治具13内的磁铁和锷铁进行焊接；若不需要，则直接对治具13内的磁铁和锷铁进行焊接，形成磁铁锷铁组件；

S8、旋转机构11驱动转台12上的该治具13旋转至成品下料装置5处；

S9、收料模组51吸取产品下料装置处的磁铁锷铁组件，并通过第三相机组检测，并判断其为OK料或NG料，并移动至OK料上下料机构52或NG料下料机构53中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种磁铁锷铁焊接组合设备，其特征在于，用于组装微型传感器中的磁铁锷铁组件，所述磁铁锷铁组件由1个磁铁和1个锷铁组合而成；

所述磁铁锷铁焊接组合设备包括：

旋转台盘，所述旋转台盘包括旋转机构、位于旋转机构输出端上的转台、均匀分布在转台上的若干个治具；

磁铁上料装置，所述磁铁上料装置包括第一振动盘、第一相机组和磁铁上料模组；所述第一振动盘用于提供磁铁；所述磁铁上料模组用于将第一振动盘内的磁铁移动至治具中；所述第一相机组用于对磁铁定位；

锷铁上料装置，所述锷铁上料装置包括第二振动盘、第二相机组和锷铁上料模组；所述第二振动盘用于提供锷铁；所述锷铁上料模组用于将第二振动盘内的锷铁移动至治具中；所述第二相机组用于对锷铁定位；

激光焊接装置，所述激光焊接装置包括至少一个激光焊接机构，每个所述激光焊接机构均包括调节机构和位于所述调节机构上的焊接头；所述激光焊接装置用于对治具中的锷铁和磁铁焊接，形成磁铁锷铁组件；

成品下料装置，所述成品下料装置包括收料模组、OK料上下料机构、NG料下料机构和第三相机组；所述第三相机组用于对焊接完的磁铁锷铁组件进行检测，获取检测结果；所述收料模组用于将治具中的磁铁锷铁组件根据第三相机组的检测结果移动至OK料上下料机构或NG料下料机构中；

所述磁铁上料装置、锷铁上料装置、激光焊接装置和成品下料装置沿所述旋转台盘转动方向依次设置在所述旋转台盘的四周。

2.根据权利要求1所述的一种磁铁锷铁焊接组合设备，其特征在于，每个所述治具的结构相同，每个所述治具均包括载具台、载具气缸和连接在载具气缸输出端上的定位机构，所述定位机构的下方设有真空吸附装置。

3.根据权利要求1所述的一种磁铁锷铁焊接组合设备，其特征在于，所述磁铁上料模组包括第一三轴移动模组和位于所述第一三轴移动模组上的第一吸嘴，所述第一吸嘴与所述第一三轴移动模组转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种磁铁锷铁焊接组合设备，其特征在于，所述锷铁上料模组包括第二三轴移动模组和位于所述第二三轴移动模组上的第二吸嘴，所述第二吸嘴与所述第二三轴移动模组转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种磁铁锷铁焊接组合设备，其特征在于，所述激光焊接装置与所述治具之间还设置有下压组件，所述下压组件用于对移动至激光焊接装置处的治具中的锷铁下压至与磁铁紧密接触。

6.根据权利要求5所述的一种磁铁锷铁焊接组合设备，其特征在于，所述下压组件包括下压气缸和位于所述下压气缸输出端上的下压块，所述下压块靠近所述治具处设置有弹簧柱塞平头和止头螺丝。

7.根据权利要求1所述的一种磁铁锷铁焊接组合设备，其特征在于，所述收料模组包括第三三轴移动模组和位于所述第三三轴移动模组上的第三吸嘴，所述第三吸嘴与所述第三三轴移动模组转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种磁铁锷铁焊接组合设备，其特征在于，所述OK料上下料机构包括上料料仓、下料料仓和在所述上料料仓和下料料仓之间移动的料盘移载机构，所述上料料仓和所述下料料仓内设有料盘，所述料盘上设有若干个产品放置位。

9.根据权利要求1所述的一种磁铁锷铁焊接组合设备，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统包括数据传输单元、数据处理单元和驱动单元；

所述数据传输单元用于接收第一相机组、第二相机组、第三相机组测量到的位置信息、角度数据、缺陷信息并将其传输至数据处理单元中；

所述数据处理单元用于分析位置信息和角度数据，判断是否对磁铁、锷铁、磁铁锷铁组件的位置、角度进行调整；用于分析磁铁锷铁组件是否具有缺陷，判断其在OK料上下料机构处下料还是在NG料下料机构处下料，并记录；

所述驱动单元用于根据数据处理单元中的结果对磁铁、锷铁、磁铁锷铁组件的位置、角度进行调整；驱动收料模组下料。

10.一种磁铁锷铁焊接组合方法，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的磁铁锷铁焊接组合设备，具体包括以下步骤：

S1、旋转机构驱动转台上的治具移动至磁铁上料装置处；

S2、第一相机组拍摄第一振动盘中磁铁的位置并驱动磁铁上料模组吸取第一振动盘中的磁铁；

S3、第一相机组拍摄磁铁上料模组中的磁铁，并对该磁铁进行定位，判断其是否需要调整位置和角度，若否则通过磁铁上料模组直接将磁铁移动至治具中；若是则通过磁铁上料模组调整磁铁的位置和角度后移动至治具中；

S4、旋转机构驱动转台上的该治具旋转至锷铁上料装置处；

S5、第二相机组拍摄第二振动盘中锷铁的位置并驱动锷铁上料模组吸取第二振动盘中的锷铁；

S6、第二相机组拍摄锷铁上料模组中的锷铁，并对该锷铁进行定位，判断其是否需要调整位置和角度，若否则通过锷铁上料模组直接将锷铁移动至治具中；若是则通过锷铁上料模组调整锷铁的位置和角度后移动至治具中；

S7、旋转机构驱动转台上的该治具旋转至激光焊接装置处并对治具内的磁铁和锷铁进行定位，判断焊接头是否需要调整位置；若需要，则通过调节机构对焊接头调整位置，再对治具内的磁铁和锷铁进行焊接；若不需要，则直接对治具内的磁铁和锷铁进行焊接，形成磁铁锷铁组件；

S8、旋转机构驱动转台上的该治具旋转至成品下料装置处；

S9、收料模组吸取产品下料装置处的磁铁锷铁组件，并通过第三相机组检测，并判断其为OK料或NG料，并移动至OK料上下料机构或NG料下料机构中。

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