CN115021499B - 一种微型马达自动组装设备及组装方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种微型马达自动组装设备及组装方法，用于将微型马达中的锷铁组件和线圈进行组装；包括上料模块、焊接模块、喷胶模块、组装模块和下料固化模块；本发明能够实现自动化上料、焊接、喷胶、组装、固化，能够缩短组装所需时间，提高组装效率；结构更为简单，明显减小设备体积；通过第一检测装置和第二检测装置定位精度更高，能够确保锷铁的位置，避免锷铁和翻转后锷铁之间存在间隙影响焊接和喷胶精度，提升焊接组装精度和焊接组装效率；能够将OK料与NG料区分开来，进一步提升产品良品率；自动化程度高，工作效率高。
Description
技术领域
本发明涉及非标自动化设备技术领域，具体涉及一种微型马达自动组装设备及组装方法。
背景技术
微型传感器是一种基于半导体工艺技术的新一代传感器器件，它应用新的工作机制和物化效应，采用与标准半导体工艺兼容的材料，用微细加工技术制备的。微传感器因其微型化、智能化、低功耗、易集成的特点而越来越受到青睐。微型传感器中的微型马达主要由磁铁锷铁组件与线圈组装而成，其中，通常采用人工将锷铁焊接成锷铁组件后再手动涂胶水，将其与线圈粘合；由于其体积较小，焊接难度较大，锷铁之间容易出现缝隙，胶水容易渗透至缝隙中，成品质量较差，效率较低。
对此，现有技术中通常采用激光焊接替代人工焊接，采用自助贴胶机构贴膜，其虽然能够在一定程度上增加焊接和组装的效率；但是，其使用过程中还存在一定的问题。由于微型传感器的精度较高，要求焊接过程中锷铁之间的焊接点位固定，且锷铁之间不能有缝隙；常见的激光焊接容易存在虚焊、球焊、焊接强度低的问题，无法把控锷铁之间的相对位置，胶水容易渗入缝隙之中，且缺乏检测机构，定位精度低，产品组装精度低，组装效率差，影响成品质量；因此有必要予以改进。
因此，开发一种微型马达自动组装设备及组装方法，能够实现锷铁自动上料、翻转、涂胶、组装，提高产品的组装速率和组装精度，能够实现精准定位和检测，提高产品良品率，显然具有实际的现实意义。
发明内容
本发明的目的是提供一种微型马达自动组装设备及组装方法，能够实现自动上料、翻转、定位、焊接、涂胶、组装、检测，提升产品组装精度和组装效率。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种微型马达自动组装设备，用于将微型马达中的锷铁组件和线圈进行组装，所述微型马达为微型传感器中的部件；包括：
上料模块，所述上料模块包括锷铁上下料装置、上料移载装置和锷铁翻转装置，所述锷铁上下料装置用于提供锷铁；所述锷铁翻转装置用于对锷铁进行翻转180°，形成翻转后锷铁；
焊接模块，所述焊接模块用于将1个锷铁与1个翻转后锷铁焊接为锷铁组件；所述焊接模块包括焊接机构、焊接治具和焊接移载装置，所述焊接治具设置在所述焊接移载装置上，所述焊接移载装置带动焊接治具在所述焊接机构的下方移动；所述焊接治具用于对锷铁和翻转后锷铁进行限位；
所述上料移载装置用于将锷铁上下料装置中的锷铁直接移动至焊接治具中，或先移动至锷铁翻转装置中完成翻转后再移动至焊接治具中；
喷胶模块，所述喷胶模块包括喷胶机构、第一检测装置和喷胶移载机构，所述喷胶移载机构将锷铁组件移动至第一检测装置中进行检测，检测完成后移动至喷胶机构处进行喷胶；
组装模块，所述组装模块用于将喷胶后的锷铁组件与线圈进行组装，包括线圈上料装置、第二检测装置、组装机构、NG料回收机构，所述线圈上料装置包括线圈供料机构和组装治具，所述组装机构包括组装移料机构和组装夹爪，所述组装移料机构带动组装夹爪夹取锷铁组件后安装至组装治具中的线圈上，形成微型马达；
下料固化模块，所述下料固化模块包括成品下料机构和位于所述成品下料机构上的固化机构，所述固化机构用于对组装模块中组装完成的微型马达进行固化。
优选地，所述锷铁为L形锷铁块，将锷铁与翻转后锷铁焊接为空心长方体，焊接点为所述锷铁与翻转后锷铁的接触处。
优选地，所述锷铁上下料装置包括锷铁上料料仓、空料盘下料料仓和位于所述锷铁上料料仓和空料盘下料料仓之间的料盘横移机构，所述锷铁上料料仓和空料盘下料料仓均包括料盘顶升机构。
优选地，所述上料移载装置包括四轴机器人、连接在四轴机器人上的上料吸料机构和位于所述上料吸料机构一侧的第一读码器，所述上料吸料机构上设置有若干第一吸嘴。
优选地，所述锷铁翻转装置包括翻转移动机构和位于所述翻转移动机构上的翻转机构，所述翻转机构包括翻转电机和位于所述翻转电机输出端上的翻转吸嘴。
优选地，所述翻转吸嘴的数量与所述第一吸嘴的数量相同。
优选地，所述焊接移载装置设有焊接上料工位、焊接工位和焊接下料工位，所述焊接工位位于所述焊接上料工位和焊接下料工位之间；所述焊接机构位于所述焊接工位的上方，所述焊接上料工位位于所述锷铁翻转装置的下方，所述喷胶模块位于靠近所述焊接下料工位处；所述焊接移载装置带动所述焊接治具在焊接上料工位、焊接工位和焊接下料工位之间运动。
优选地，所述焊接模块还包括焊接机架，所述焊接机构位于所述焊接机架上，所述焊接移载装置位于所述焊接机架的下方，所述焊接移载装置的传输方向与所述焊接机架的长度方向垂直。
优选地，所述焊接移载装置包括若干个平行设置的焊接移载导轨，每个所述焊接移载导轨上均连接有焊接移载气缸，每个所述焊接移载导轨上均设置有一个焊接治具。
优选地，所述焊接移载导轨的数量为2个，2个所述焊接移载导轨的结构相同、长度相同。
优选地，所述焊接机构包括焊接移动机构、位于所述焊接移动机构上的若干焊接头和位于所述焊接移动机构上的若干氮气喷头。
优选地，所述焊接治具包括若干个产品放置位、定位气缸、真空吸附装置、连接在所述定位气缸输出端上的定位机构、连接在所述定位气缸输出端上的压头。
优选地，所述产品放置位与所述翻转吸嘴的数量相同。
上文中，所述焊接治具的使用方法为：先开启真空吸附装置，翻转吸嘴先将1个锷铁放置在焊接治具的产品放置位中，通过定位气缸控制定位机构对锷铁进行定位，定位完成后，翻转吸嘴将1个翻转后锷铁放置在焊接治具中的锷铁的上方，先通过定位气缸控制定位机构对锷铁进行定位，定位完成后通过定位气缸控制压头下压至锷铁与翻转后锷铁紧密贴合。
优选地，所述第一检测装置位于所述焊接移载装置靠近所述喷胶机构的一端的上方，所述第一检测装置用于对焊接完成的锷铁组件进行检测并确认其位置。
优选地，所述第一检测装置包括至少一个第一2D相机。
优选地，所述喷胶移载机构包括三轴移动机构、位于所述三轴移动机构上的喷胶旋转机构和位于所述喷胶旋转机构上的喷胶吸料机构；
所述喷胶机构包括喷胶头移动机构、喷胶头和喷胶头控制器，所述喷胶头移动机构带动所述喷胶头在所述喷胶吸料机构的上方移动。
优选地，所述喷胶吸料机构上设置有若干个第二吸嘴，所述第二吸嘴的数量与所述第一吸嘴的数量相同。
优选地，所述喷胶模块还包括清洁机构，所述清洁机构内设置有无尘布；所述清洁机构用于对喷胶机构中的喷胶头进行定期清洗；具体地为，所述喷胶头移动机构带动所述喷胶头移动至所述清洁机构中通过无尘布进行擦拭，擦拭前无尘布自动浸入酒精中，提升擦拭效果。
优选地，所述组装治具包括料盘放置工位，所述料盘放置工位用于放置装满线圈的料盘。
优选地，所述组装模块与所述喷胶模块之间设置有中转夹爪，所述中转夹爪用于夹取喷胶模块中完成喷胶的锷铁组件。
优选地，所述第二检测装置包括第一拍摄机构、第二拍摄机构和第三拍摄机构，所述第一拍摄机构包括第一相机移动机构和位于所述第一相机移动机构上的第二2D相机，所述第一相机移动机构带动所述第二2D相机在所述组装治具的上方移动，所述第二2D相机用于对组装治具上的线圈进行检测并定位；所述第二拍摄机构包括第三2D相机，所述第三2D相机固定在所述组装移料机构上，所述第三2D相机位于所述中转夹爪的上方，用于对喷胶完成后的锷铁组件进行检测并定位；所述第三拍摄机构包括第四2D相机，所述第四2D相机位于所述组装夹爪的下方，用于对组装夹爪上的完成喷胶的锷铁组件进行检测并定位。
优选地，所述第一相机移动机构上还设置有第二读码器，所述第二读码器用于读取组装治具中装满线圈的料盘是否正确。
上文中，当所述第三2D相机和第四2D相机对完成喷胶的锷铁组件进行检测后，若检测结果为NG则通过组装夹爪移动至NG料回收机构中，若检测结果为OK则通过组装夹爪移动至组装机构的上方进行组装。
优选地，所述组装夹爪包括若干个夹爪组件，每个所述夹爪组件均包括压力传感器、连接在压力传感器上的角度调节机构和位于所述角度调节机构上的夹取机构。
上文中，组装的方法为：将检测结果为OK的喷胶后的锷铁组件移动至组装治具的上方，角度调节机构先通过检测结果对组装夹爪上的锷铁组件进行角度调节；再通过组装移料机构带动组装夹爪将喷胶后的锷铁组件装入下方对应的线圈中，由于组装夹爪中安装有压力传感器，压力传感器感知组装下压时产生的压力，并在设定值下压完成组装；如果组装过程中，组装下压时产生的压力超过设定值，报警并记录异常数据。
优选地，所述固化机构包括UV灯移动机构和位于所述UV灯移动机构上的UV灯。
优选地，所述成品下料机构与所述线圈供料机构平行设置，所述成品下料机构包括成品下料仓和位于所述成品下料仓下方的成品下料顶升机构；所述线圈供料机构线圈供料仓和位于所述线圈供料仓下方的线圈上料顶升机构。
本申请还要求保护一种微型马达自动组装方法，采用如上文所述的微型马达自动组装设备，具体包括以下步骤：
S1、判断焊接治具中是否已有锷铁，若无则跳转至步骤S2，若有则跳转至步骤S3；
S2、上料移载装置将锷铁上下料装置中的锷铁移动至焊接治具中；
S3、上料移载装置将锷铁上下料装置中的锷铁先移动至锷铁翻转装置中进行翻转，形成翻转后锷铁，再将翻转后锷铁移动至焊接治具中，并放置于锷铁的上方；
S4、焊接治具对锷铁和翻转后锷铁进行限位，限位完成后，焊接移载装置带动焊接治具移动至所述焊接机构的下方；
S5、焊接机构对焊接治具中的锷铁和翻转后锷铁进行焊接，形成锷铁组件；
S6、焊接移载装置带动焊接机构移动至喷胶模块处，喷胶移载机构将锷铁组件翻转90°后移动至第一检测装置中拍照，确认产品位置后移动至喷胶机构处喷胶；
S7、线圈供料机构将线圈移动至组装机构中，组装移料机构带动组装夹爪夹取喷胶机构中的锷铁组件；
S8、第二检测装置分别对线圈和锷铁组件进行检测并定位，根据检测结果判断锷铁组件为NG料或OK料，若为NG料则移动至步骤S9，若为OK料则移动至步骤S10；
S9、组装移料机构将检测结果为NG料的锷铁组件移动至NG料回收机构中；
S10、组装移料机构将检测结果为OK料的锷铁组件移动至组装治具的上方，并安装至组装治具中的线圈上，形成微型马达；
S11、组装移料机构将微型马达移动至下料固化模块中，先通过固化机构对组装完成的微型马达进行固化，固化完成后移动至成品下料机构中下料。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1.本发明通过设置的上料模块、焊接模块、喷胶模块、组装模块能够实现自动化上料、焊接、喷胶、组装、固化，能够缩短组装所需时间，提高组装效率；
2.本发明通过上料移载装置能够选择性地将锷铁进行旋转组合形成方形锷铁组件，无需另加能够放置另一角度锷铁的锷铁上料装置，结构更为简单，明显减小设备体积；
3.本发明通过第一检测装置和第二检测装置对锷铁、锷铁组件、线圈进行定位，定位精度更高，能够确保锷铁的位置，避免锷铁和翻转后锷铁之间存在间隙影响焊接和喷胶精度，提升焊接组装精度和焊接组装效率；
4.本发明通过第二检测装置对涂胶完成的锷铁组件进行检测，并通过检测结果将锷铁组件下料至NG料回收机构或组装机构中，能够将OK料与NG料区分开来，进一步提升产品良品率；
5.本发明结构和方法简单，整体工作流程顺畅，焊接组合过程无需人工操作，自动化程度高，工作效率高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的一些附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一中的整体结构示意图；
图2为本发明实施例一中的上料模块的结构示意图；
图3为本发明实施例一中的焊接模块的结构示意图；
图4为本发明实施例一中的喷胶模块的结构示意图；
图5为本发明实施例一中的组装模块的结构示意图；
图6为本发明实施例一中的下料固化模块的结构示意图。
其中，1、上料模块；2、焊接模块；3、喷胶模块；4、组装模块；5、下料固化模块；6、清洁机构；7、中转夹爪；
11、锷铁上下料装置；12、上料移载装置；13、锷铁翻转装置；14、锷铁上料料仓；15、空料盘下料料仓；16、料盘横移机构；17、料盘顶升机构；
121、四轴机器人；122、上料吸料机构；123、第一读码器；
131、翻转移动机构；132、翻转机构；133、翻转吸嘴；
21、焊接机构；22、焊接治具；23、焊接移载装置；24、焊接移动机构；25、焊接头；26、氮气喷头；27、定位机构；28、压头；29、焊接机架；
31、喷胶机构；33、喷胶移载机构；34、三轴移动机构；35、喷胶旋转机构；36、喷胶吸料机构；37、喷胶头移动机构；38、喷胶头；39、喷胶头控制器；
41、线圈上料装置；42、第二检测装置；43、组装机构；44、NG料回收机构；45、组装移料机构；46、组装夹爪；47、线圈供料机构；48、组装治具；49、第二读码器；
421、第一拍摄机构；422、第二拍摄机构；423、第三拍摄机构；
461、压力传感器；462、角度调节机构；463、夹取机构；
51、成品下料机构；52、固化机构；53、UV灯移动机构；54、UV灯。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
如图1-图6所示，本实施例涉及一种微型马达自动组装设备，用于将微型马达中的锷铁组件和线圈进行组装，所述微型马达为微型传感器中的部件；包括：
上料模块1，所述上料模块1包括锷铁上下料装置11、上料移载装置12和锷铁翻转装置13，所述锷铁上下料装置11用于提供锷铁；所述锷铁翻转装置13用于对锷铁进行翻转180°，形成翻转后锷铁；
焊接模块2，所述焊接模块2用于将1个锷铁与1个翻转后锷铁焊接为锷铁组件；所述焊接模块2包括焊接机构21、焊接治具22和焊接移载装置23，所述焊接治具22设置在所述焊接移载装置23上，所述焊接移载装置23带动焊接治具22在所述焊接机构21的下方移动；所述焊接治具22用于对锷铁和翻转后锷铁进行限位；
所述上料移载装置12用于将锷铁上下料装置11中的锷铁直接移动至焊接治具22中，或先移动至锷铁翻转装置13中完成翻转后再移动至焊接治具22中；
喷胶模块3，所述喷胶模块3包括喷胶机构31、第一检测装置和喷胶移载机构33，所述喷胶移载机构33将锷铁组件移动至第一检测装置中进行检测，检测完成后移动至喷胶机构31处进行喷胶；
组装模块4，所述组装模块4用于将喷胶后的锷铁组件与线圈进行组装，包括线圈上料装置41、第二检测装置42、组装机构43、NG料回收机构44，所述线圈上料装置41包括线圈供料机构47和组装治具48，所述组装机构43包括组装移料机构45和组装夹爪46，所述组装移料机构45带动组装夹爪46夹取锷铁组件后安装至组装治具48中的线圈上，形成微型马达；
下料固化模块5，所述下料固化模块5包括成品下料机构51和位于所述成品下料机构51上的固化机构52，所述固化机构52用于对组装模块4中组装完成的微型马达进行固化。
进一步的，所述锷铁为L形锷铁块，将锷铁与翻转后锷铁焊接为空心长方体，焊接点为所述锷铁与翻转后锷铁的接触处。
进一步的，所述锷铁上下料装置11包括锷铁上料料仓14、空料盘下料料仓15和位于所述锷铁上料料仓14和空料盘下料料仓15之间的料盘横移机构16，所述锷铁上料料仓14和空料盘下料料仓15均包括料盘顶升机构17。
进一步的，所述上料移载装置12包括四轴机器人121、连接在四轴机器人121上的上料吸料机构122和位于所述上料吸料机构122一侧的第一读码器123，所述上料吸料机构122上设置有若干第一吸嘴。
进一步的，所述锷铁翻转装置13包括翻转移动机构131和位于所述翻转移动机构131上的翻转机构132，所述翻转机构132包括翻转电机和位于所述翻转电机输出端上的翻转吸嘴133。
进一步的，所述翻转吸嘴133的数量与所述第一吸嘴的数量相同。
进一步的，所述焊接移载装置23设有焊接上料工位、焊接工位和焊接下料工位，所述焊接工位位于所述焊接上料工位和焊接下料工位之间；所述焊接机构21位于所述焊接工位的上方，所述焊接上料工位位于所述锷铁翻转装置13的下方，所述喷胶模块3位于靠近所述焊接下料工位处；所述焊接移载装置23带动所述焊接治具22在焊接上料工位、焊接工位和焊接下料工位之间运动。
进一步的，所述焊接模块2还包括焊接机架29，所述焊接机构21位于所述焊接机架29上，所述焊接移载装置23位于所述焊接机架29的下方，所述焊接移载装置23的传输方向与所述焊接机架29的长度方向垂直。
进一步的，所述焊接移载装置23包括若干个平行设置的焊接移载导轨，每个所述焊接移载导轨上均连接有焊接移载气缸，每个所述焊接移载导轨上均设置有一个焊接治具22。
进一步的，所述焊接移载导轨的数量为2个，2个所述焊接移载导轨的结构相同、长度相同。
进一步的，所述焊接机构21包括焊接移动机构24、位于所述焊接移动机构24上的若干焊接头25和位于所述焊接移动机构24上的若干氮气喷头26。
进一步的，所述焊接治具22包括若干个产品放置位、定位气缸、真空吸附装置、连接在所述定位气缸输出端上的定位机构27、连接在所述定位气缸输出端上的压头28。
进一步的，所述产品放置位与所述翻转吸嘴133的数量相同。
上文中，所述焊接治具22的使用方法为：先开启真空吸附装置，翻转吸嘴133先将1个锷铁放置在焊接治具22的产品放置位中，通过定位气缸控制定位机构27对锷铁进行定位，定位完成后，翻转吸嘴133将1个翻转后锷铁放置在焊接治具22中的锷铁的上方，先通过定位气缸控制定位机构27对锷铁进行定位，定位完成后通过定位气缸控制压头28下压至锷铁与翻转后锷铁紧密贴合。
进一步的，所述第一检测装置位于所述焊接移载装置23靠近所述喷胶机构31的一端的上方，所述第一检测装置用于对焊接完成的锷铁组件进行检测并确认其位置。
进一步的，所述第一检测装置包括至少一个第一2D相机。
进一步的，所述喷胶移载机构33包括三轴移动机构34、位于所述三轴移动机构34上的喷胶旋转机构35和位于所述喷胶旋转机构35上的喷胶吸料机构36；
所述喷胶机构31包括喷胶头移动机构37、喷胶头38和喷胶头控制器39，所述喷胶头移动机构37带动所述喷胶头38在所述喷胶吸料机构36的上方移动。
进一步的，所述喷胶吸料机构36上设置有若干个第二吸嘴，所述第二吸嘴的数量与所述第一吸嘴的数量相同。
进一步的，所述喷胶模块3还包括清洁机构6，所述清洁机构6内设置有无尘布；所述清洁机构6用于对喷胶机构31中的喷胶头38进行定期清洗；具体地为，所述喷胶头移动机构37带动所述喷胶头38移动至所述清洁机构6中通过无尘布进行擦拭，擦拭前无尘布自动浸入酒精中，提升擦拭效果。
进一步的，所述组装治具48包括料盘放置工位，所述料盘放置工位用于放置装满线圈的料盘。
进一步的，所述组装模块4与所述喷胶模块3之间设置有中转夹爪7，所述中转夹爪7用于夹取喷胶模块3中完成喷胶的锷铁组件。
进一步的，所述第二检测装置42包括第一拍摄机构421、第二拍摄机构422和第三拍摄机构423，所述第一拍摄机构421包括第一相机移动机构和位于所述第一相机移动机构上的第二2D相机，所述第一相机移动机构带动所述第二2D相机在所述组装治具48的上方移动，所述第二2D相机用于对组装治具48上的线圈进行检测并定位；所述第二拍摄机构422包括第三2D相机，所述第三2D相机固定在所述组装移料机构45上，所述第三2D相机位于所述中转夹爪7的上方，用于对喷胶完成后的锷铁组件进行检测并定位；所述第三拍摄机构423包括第四2D相机，所述第四2D相机位于所述组装夹爪46的下方，用于对组装夹爪46上的完成喷胶的锷铁组件进行检测并定位。
进一步的，所述第一相机移动机构上还设置有第二读码器49，所述第二读码器49用于读取组装治具48中装满线圈的料盘是否正确。
上文中，当所述第三2D相机和第四2D相机对完成喷胶的锷铁组件进行检测后，若检测结果为NG则通过组装夹爪46移动至NG料回收机构44中，若检测结果为OK则通过组装夹爪46移动至组装机构43的上方进行组装。
进一步的，所述组装夹爪46包括若干个夹爪组件，每个所述夹爪组件均包括压力传感器461、连接在压力传感器461上的角度调节机构462和位于所述角度调节机构462上的夹取机构463。
上文中，组装的方法为：将检测结果为OK的喷胶后的锷铁组件移动至组装治具48的上方，角度调节机构462先通过检测结果对组装夹爪46上的锷铁组件进行角度调节；再通过组装移料机构45带动组装夹爪46将喷胶后的锷铁组件装入下方对应的线圈中，由于组装夹爪46中安装有压力传感器461，压力传感器461感知组装下压时产生的压力，并在设定值下压完成组装；如果组装过程中，组装下压时产生的压力超过设定值，报警并记录异常数据。
进一步的，所述固化机构52包括UV灯移动机构53和位于所述UV灯移动机构53上的UV灯54。
进一步的，所述成品下料机构51与所述线圈供料机构47平行设置，所述成品下料机构51包括成品下料仓和位于所述成品下料仓下方的成品下料顶升机构；所述线圈供料机构47线圈供料仓和位于所述线圈供料仓下方的线圈上料顶升机构。
实施例二
本实施例是在上述实施例一的基础上进行的，与上述实施例相同之处不予赘述。
本实施例涉及一种微型马达自动组装方法，采用如实施例一所述的微型马达自动组装设备，具体包括以下步骤：
S1、判断焊接治具22中是否已有锷铁，若无则跳转至步骤S2，若有则跳转至步骤S3；
S2、上料移载装置12将锷铁上下料装置11中的锷铁移动至焊接治具22中；
S3、上料移载装置12将锷铁上下料装置11中的锷铁先移动至锷铁翻转装置13中进行翻转，形成翻转后锷铁，再将翻转后锷铁移动至焊接治具22中，并放置于锷铁的上方；
S4、焊接治具22对锷铁和翻转后锷铁进行限位，限位完成后，焊接移载装置23带动焊接治具22移动至所述焊接机构21的下方；
S5、焊接机构21对焊接治具22中的锷铁和翻转后锷铁进行焊接，形成锷铁组件；
S6、焊接移载装置23带动焊接机构21移动至喷胶模块3处，喷胶移载机构33将锷铁组件翻转90°后移动至第一检测装置中拍照，确认产品位置后移动至喷胶机构31处喷胶；
S7、线圈供料机构47将线圈移动至组装机构43中，组装移料机构45带动组装夹爪46夹取喷胶机构31中的锷铁组件；
S8、第二检测装置42分别对线圈和锷铁组件进行检测并定位，根据检测结果判断锷铁组件为NG料或OK料，若为NG料则移动至步骤S9，若为OK料则移动至步骤S10；
S9、组装移料机构45将检测结果为NG料的锷铁组件移动至NG料回收机构44中；
S10、组装移料机构45将检测结果为OK料的锷铁组件移动至组装治具48的上方，并安装至组装治具48中的线圈上，形成微型马达；
S11、组装移料机构45将微型马达移动至下料固化模块5中，先通过固化机构52对组装完成的微型马达进行固化，固化完成后移动至成品下料机构51中下料。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种微型马达自动组装设备，其特征在于，用于将微型马达中的锷铁组件和线圈进行组装，所述微型马达为微型传感器中的部件；包括：
上料模块，所述上料模块包括锷铁上下料装置、上料移载装置和锷铁翻转装置，所述锷铁上下料装置用于提供锷铁；所述锷铁翻转装置用于对锷铁进行翻转180°，形成翻转后锷铁；
焊接模块，所述焊接模块用于将1个锷铁与1个翻转后锷铁焊接为锷铁组件；所述焊接模块包括焊接机构、焊接治具和焊接移载装置，所述焊接治具设置在所述焊接移载装置上，所述焊接移载装置带动焊接治具在所述焊接机构的下方移动；所述焊接治具用于对锷铁和翻转后锷铁进行限位；
所述上料移载装置用于将锷铁上下料装置中的锷铁直接移动至焊接治具中，或先移动至锷铁翻转装置中完成翻转后再移动至焊接治具中；
喷胶模块，所述喷胶模块包括喷胶机构、第一检测装置和喷胶移载机构，所述喷胶移载机构将锷铁组件移动至第一检测装置中进行检测，检测完成后移动至喷胶机构处进行喷胶；
组装模块，所述组装模块用于将喷胶后的锷铁组件与线圈进行组装，包括线圈上料装置、第二检测装置、组装机构、NG料回收机构，所述线圈上料装置包括线圈供料机构和组装治具，所述组装机构包括组装移料机构和组装夹爪，所述组装移料机构带动组装夹爪夹取锷铁组件后安装至组装治具中的线圈上，形成微型马达；
所述组装夹爪包括若干个夹爪组件，每个所述夹爪组件均包括压力传感器、连接在压力传感器上的角度调节机构和位于所述角度调节机构上的夹取机构；压力传感器感知组装下压时产生的压力，并在设定值下压完成组装；如果组装过程中，组装下压时产生的压力超过设定值，报警并记录异常数据；
下料固化模块，所述下料固化模块包括成品下料机构和位于所述成品下料机构上的固化机构，所述固化机构用于对组装模块中组装完成的微型马达进行固化。
2.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征在于，所述锷铁翻转装置包括翻转移动机构和位于所述翻转移动机构上的翻转机构，所述翻转机构包括翻转电机和位于所述翻转电机输出端上的翻转吸嘴。
3.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征在于，所述焊接移载装置设有焊接上料工位、焊接工位和焊接下料工位，所述焊接工位位于所述焊接上料工位和焊接下料工位之间；所述焊接机构位于所述焊接工位的上方，所述焊接上料工位位于所述锷铁翻转装置的下方，所述喷胶模块位于靠近所述焊接下料工位处；所述焊接移载装置带动所述焊接治具在焊接上料工位、焊接工位和焊接下料工位之间运动。
4.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征在于，所述焊接机构包括焊接移动机构、位于所述焊接移动机构上的若干焊接头和位于所述焊接移动机构上的若干氮气喷头。
5.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征在于，所述焊接治具包括若干个产品放置位、定位气缸、真空吸附装置、连接在所述定位气缸输出端上的定位机构、连接在所述定位气缸输出端上的压头。
6.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征在于，所述喷胶移载机构包括三轴移动机构、位于所述三轴移动机构上的喷胶旋转机构和位于所述喷胶旋转机构上的喷胶吸料机构；
所述喷胶机构包括喷胶头移动机构、喷胶头和喷胶头控制器，所述喷胶头移动机构带动所述喷胶头在所述喷胶吸料机构的上方移动。
7.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征在于，所述组装模块与所述喷胶模块之间设置有中转夹爪，所述中转夹爪用于夹取喷胶模块中完成喷胶的锷铁组件。
8.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征在于，所述固化机构包括UV灯移动机构和位于所述UV灯移动机构上的UV灯。
9.一种微型马达自动组装方法，其特征在于，采用权利要求1所述的微型马达自动组装设备，具体包括以下步骤：
S1、判断焊接治具中是否已有锷铁，若无则跳转至步骤S2，若有则跳转至步骤S3；
S2、上料移载装置将锷铁上下料装置中的锷铁移动至焊接治具中；
S3、上料移载装置将锷铁上下料装置中的锷铁先移动至锷铁翻转装置中进行翻转，形成翻转后锷铁，再将翻转后锷铁移动至焊接治具中，并放置于锷铁的上方；
S4、焊接治具对锷铁和翻转后锷铁进行限位，限位完成后，焊接移载装置带动焊接治具移动至所述焊接机构的下方；
S5、焊接机构对焊接治具中的锷铁和翻转后锷铁进行焊接，形成锷铁组件；
S6、焊接移载装置带动焊接机构移动至喷胶模块处，喷胶移载机构将锷铁组件翻转90°后移动至第一检测装置中拍照，确认产品位置后移动至喷胶机构处喷胶；
S7、线圈供料机构将线圈移动至组装机构中，组装移料机构带动组装夹爪夹取喷胶机构中的锷铁组件；
S8、第二检测装置分别对线圈和锷铁组件进行检测并定位，根据检测结果判断锷铁组件为NG料或OK料，若为NG料则移动至步骤S9，若为OK料则移动至步骤S10；
S9、组装移料机构将检测结果为NG料的锷铁组件移动至NG料回收机构中；
S10、组装移料机构将检测结果为OK料的锷铁组件移动至组装治具的上方，并安装至组装治具中的线圈上，形成微型马达；
S11、组装移料机构将微型马达移动至下料固化模块中，先通过固化机构对组装完成的微型马达进行固化，固化完成后移动至成品下料机构中下料。
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