CN114842661B - 一种管理室内地图通行路段实时状态的方法和系统 - Google Patents

一种管理室内地图通行路段实时状态的方法和系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种管理室内地图通行路段实时状态的方法和系统，方法为：将车场内的所有通道按5‑7米分为数个连续的路段，对路段、路口分别标记，根据车场内通道和车位，为入场或离场车辆规划预设路线，获取预设路线的路段序列和路口序列；确定不可通行段和不可用车位，具体为：先预设监控时长△T、故障阈值；再采集车辆实时路线，生成待确认段，判断待确认段是否为初始故障段，从初始故障段精确查找不可通行段，规划预设路线时避开不可通行段和不可用车位。本发明能及时、有效的监控对车场内的不可通行段，对车场内的车辆进行及时有效的路径规划，响应速度快、时间短，尤其适合车流量大、道路复杂的室内停车场。

Description

一种管理室内地图通行路段实时状态的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种路段的管理方法和系统，尤其涉及一种管理室内地图通行路段实时状态的方法和系统。
背景技术
目前，在室内导航时，导航系统往往会根据采集信息为入场或离场车辆规划预设路线，若为入场车辆，或规划从入口到停车位的路线，若为离场车辆，则会规划从停车位到出口处的路线。目前已经出现了这方面的规划方法，可以根据停车位的具体位置，匹配最优路线。
但室内导航与户外路径导航有所不同，尤其是一些停车场、车流量大、车场形状复杂，对其各路段的实时状态要求极高，目前市面上已知的导航系统，在及时更新通道信息具有一定的要求和延迟性，例如，需要多人手动上报拥堵信息、或主动获取拥堵信息有数分钟的延迟，这就不满足室内导航对实时性的需求。若室内停车场的某一路段因各种原因出现堵车、事故、或施工等情况造成不可用时，无法及时的反馈给室内导航系统，从而导致导航信息不准确，导航规划路线不可用，给车主带来了不便，车流量大时，还会增加其他路段的拥堵。
发明内容
本发明的目的就在于提供一种解决上述问题，能及时有效的对室内停车场内路段进行管理，及时获取不可通行路段信息，为车场内车辆实时规划更为合理路线的，一种管理室内地图通行路段实时状态的方法和系统。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种管理室内地图通行路段实时状态的方法，包括以下步骤；
（1）将车场内的所有通道按5-7米分为数个连续的路段，共N个路段，依次标记为A1-AN，车场内的路口共M个，依次标记为B1-BM，查找每个路口所在的路段，且一个路口仅对应一个路段；
（2）根据车场内通道和车位，为入场或离场车辆规划预设路线，获取预设路线的路段序列和路口序列；
（3）确定不可通行段和不可用车位，包括步骤（31）-（34）；
（31）预设监控时长△T、故障阈值；
（32）采集车辆实时路线，若一辆车的实时路线与预设路线在一路段处发生偏差，则记录此时时间T1，生成待确认段，启动本次监控；
生成待确认段为：所述偏差为路口处转弯或路段上掉头，若为路口处转弯，查找路口序列中转弯处路口和下一个路口，若为路段上掉头，查找该路段在预设路线中位于哪两个路口间，将查到的两个路口按车辆行进方向依次标记为P1、P2，P1、P2及二者间所有路段整体为待确认段；
（33）以T1作为监控时长的起点，判断监控时长内，有任一预设路线的路段序列包含待确认段中任一路段且在待确认段内发生偏差，则故障次数加1，若故障次数≥故障阈值，记录此时时间T2，查询T1~T2时间段内，若无车辆依次经过P1、P2，则待确认段为初始故障段，否则清除故障次数和待确认段、退出本次监控；
（34）查询T1~T1+△T时间段内，有无其他车辆到达初始故障段中的路段，采用两端逼近法，将未通过的所有路段构成不可通行段，规划预设路线时避开不可通行段和不可用车位，若不可通行段内所有路段均有车辆通过，则清除不可通行段，退出本次监控。
作为优选：所述两端逼近法为：分别判断初始故障段的两端是否有车辆进入，进入后通过的路段排除。
作为优选：还包括步骤（4）；
（4）若超过监控时长，仍有不可通行段，则获取不可通行段处的监控图像，分析有无障碍物，若无，则清除不可通行段，若有，则定期采集监控图像直至无障碍物。
作为优选：所述步骤（4）中，分析有无障碍物具体为：
获取不可通行段处的监控图像，分析不可通行段上有无物体，确认物体和不可通行段的宽度，若物体宽度/不可通行段路段宽度>60%，则确认为障碍物。
一种管理室内地图通行路段实时状态的系统，包括；
路段和路口标记单元：用于将车场内的所有通道按5-7米分为数个连续的路段，共N个路段，依次标记为A1-AN，车场内的路口共M个，依次标记为B1-BM，查找每个路口所在的路段，且一个路口仅对应一个路段；
路线规划单元：用于根据车场内通道和车位，为入场或离场车辆规划预设路线，获取预设路线的路段序列和路口序列；
待确认段生成单元：用于生成待确认段；包括采集车辆实时路线，若一辆车的实时路线与预设路线在一路段处发生偏差，则记录此时时间T1，生成待确认段，启动本次监控，所述偏差为路口处转弯或路段上掉头；
待确认段标记单元：用于标记出待确认段；若偏差为路口处转弯，查找路口序列中转弯处路口和下一个路口，若偏差为路段上掉头，查找该路段在预设路线中位于哪两个路口间，将查到的两个路口按车辆行进方向依次标记为P1、P2，P1、P2及二者间所有路段整体为待确认段；
初始故障段判定单元：用于判断待确认段是否为初始故障段；以T1作为监控时长的起点，判断监控时长内，有任一预设路线的路段序列包含待确认段中任一路段且在待确认段内发生偏差，则故障次数加1，若故障次数≥故障阈值，记录此时时间T2，查询T1~T2时间段内，若无车辆依次经过P1、P2，则待确认段为初始故障段，否则清除故障次数和待确认段、退出本次监控；
不可通行段标记单元：用于在初始故障段上标记不可通行段；查询T1~T1+△T时间段内，有无其他车辆到达初始故障段中的路段，采用两端逼近法，将未通过的所有路段构成不可通行段，规划预设路线时避开不可通行段和不可用车位，若不可通行段内所有路段均有车辆通过，则清除不可通行段，退出本次监控。
作为优选：还包括；
图像采集单元：用于获取不可通行段上的监控图像；
障碍物确认单元：用于分析不可通行段上有无物体，确认物体和不可通行段的宽度，若物体宽度/不可通行段路段宽度>60%，则确认为障碍物。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
将车场内的所有通道分为不同的路段并标记，能快速确定不可通行段的位置和长度。
通过车场内车辆预设路线发生偏差的方式，将2个路口间的路段作生成待确认段，并根据故障次数，来判断待确认段是否为初始故障段，再用两端逼近法，找到初始故障段中的不可通行段，标记不可通行段和不可用车位，规划预设路线时避开不可通行段和不可用车位，这种方法能够及时有效的对其他车辆的路径进行规划，避免在不可通行段发生拥堵。
同时，本发明在特定情况下，采用监控图像进行辅助识别，也能更精确的确认不可通行段的具体情况，从而及时有效的对路段的情况、及车位进行更新。
综上，本发明能及时、有效的监控对车场内的不可通行段，对车场内的车辆进行及时有效的路径规划，响应速度快、时间短，尤其适合车流量大、道路复杂的室内停车场。
附图说明
图1为本发明流程图；
图2为车场的平面示意图；
图3为本发明系统框图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
实施例1：参见图1-图3，一种管理室内地图通行路段实时状态的方法，包括以下步骤；
（1）将车场内的所有通道按5-7米分为数个连续的路段，共N个路段，依次标记为A1-AN，车场内的路口共M个，依次标记为B1-BM，查找每个路口所在的路段，且一个路口仅对应一个路段；
（2）根据车场内通道和车位，为入场或离场车辆规划预设路线，获取预设路线的路段序列和路口序列；
（3）确定不可通行段和不可用车位；
（3）确定不可通行段和不可用车位，包括步骤（31）-（34）；
（32）采集车辆实时路线，若一辆车的实时路线与预设路线在一路段处发生偏差，则记录此时时间T1，生成待确认段，启动本次监控；
生成待确认段为：所述偏差为路口处转弯或路段上掉头，若为路口处转弯，查找路口序列中转弯处路口和下一个路口，若为路段上掉头，查找该路段在预设路线中位于哪两个路口间，将查到的两个路口按车辆行进方向依次标记为P1、P2，P1、P2及二者间所有路段整体为待确认段；
（33）以T1作为监控时长的起点，判断监控时长内，有任一预设路线的路段序列包含待确认段中任一路段且在待确认段内发生偏差，则故障次数加1，若故障次数≥故障阈值，记录此时时间T2，查询T1~T2时间段内，若无车辆依次经过P1、P2，则待确认段为初始故障段，否则清除故障次数和待确认段、退出本次监控；
（34）查询T1~T1+△T时间段内，有无其他车辆到达初始故障段中的路段，采用两端逼近法，将未通过的所有路段构成不可通行段，规划预设路线时避开不可通行段和不可用车位，若不可通行段内所有路段均有车辆通过，则清除不可通行段，退出本次监控。
所述两端逼近法为：分别判断初始故障段的两端是否有车辆进入，进入后通过的路段排除。
另外，若超过监控时长，仍有不可通行段，我们则增加进步一判定，也就是步骤（4）。
（4）若超过监控时长，仍有不可通行段，则获取不可通行段处的监控图像，分析有无障碍物，若无，则清除不可通行段，若有，则定期采集监控图像直至无障碍物。
所述步骤（4）中，分析有无障碍物具体为：
获取不可通行段处的监控图像，分析不可通行段上有无物体，确认物体和不可通行段的宽度，若物体宽度/不可通行段路段宽度>60%，则确认为障碍物。
实施例2：参见图1到图3；一种管理室内地图通行路段实时状态的系统，包括；
路段和路口标记单元：用于将车场内的所有通道按5-7米分为数个连续的路段，共N个路段，依次标记为A1-AN，车场内的路口共M个，依次标记为B1-BM，查找每个路口所在的路段，且一个路口仅对应一个路段；
路线规划单元：用于根据车场内通道和车位，为入场或离场车辆规划预设路线，获取预设路线的路段序列和路口序列；
待确认段生成单元：用于生成待确认段；包括采集车辆实时路线，若一辆车的实时路线与预设路线在一路段处发生偏差，则记录此时时间T1，生成待确认段，启动本次监控，所述偏差为路口处转弯或路段上掉头；
待确认段标记单元：用于标记出待确认段；若偏差为路口处转弯，查找路口序列中转弯处路口和下一个路口，若偏差为路段上掉头，查找该路段在预设路线中位于哪两个路口间，将查到的两个路口按车辆行进方向依次标记为P1、P2，P1、P2及二者间所有路段整体为待确认段；
初始故障段判定单元：用于判断待确认段是否为初始故障段；以T1作为监控时长的起点，判断监控时长内，有任一预设路线的路段序列包含待确认段中任一路段且在待确认段内发生偏差，则故障次数加1，若故障次数≥故障阈值，记录此时时间T2，查询T1~T2时间段内，若无车辆依次经过P1、P2，则待确认段为初始故障段，否则清除故障次数和待确认段、退出本次监控；
不可通行段标记单元：用于在初始故障段上标记不可通行段；查询T1~T1+△T时间段内，有无其他车辆到达初始故障段中的路段，采用两端逼近法，将未通过的所有路段构成不可通行段，规划预设路线时避开不可通行段和不可用车位，若不可通行段内所有路段均有车辆通过，则清除不可通行段，退出本次监控。
若超过监控时长，仍有不可通行段，我们则增加2个单元，用以进一步判定。
图像采集单元：用于获取不可通行段上的监控图像；
障碍物确认单元：用于分析不可通行段上有无物体，确认物体和不可通行段的宽度，若物体宽度/不可通行段路段宽度>60%，则确认为障碍物。
实施例3：参见图1到图3，为了更好的说明本发明的效果，我们在实施例1的基础上，给出一种具体的停车场的平面图，并在此基础上进行描述。本实施例中，一种管理室内地图通行路段实时状态的系统及方法，均与实施例1相同，但方法中：
关于步骤（1）：图2给出了一种具体的停车场的平面图，从图中可以看到。将车场内的所有通道按5-7米分为N个路段，依次标记为A1-AN，图中共M个路口，依次标记为B1-BM，且一个路口仅对应一个路段，查找每个路口所在的路段，那么路口B1在路段A1、那么路口B2在路段A6、路口B3在路段A12、路口B4在路段A14、以此类推。
关于步骤（2）：在根据车场内通道和车位，为入场或离场车辆规划预设路线后，就能获取预设路线的路段序列和路口序列；我们在图2中选择1车位标记为C1，当车辆要从入口到达C1处时，路段序列为：A1、A13、A14、A15、A16、A17；路口序列为B1、B4。
我们在图2中选择1车位标记为C2，假设此时有一辆车需要入场到达C2车位，则路段序列为：A1、A13、A14、A26、A27、A28、A29、A30、A31、A32、A33、A34、A35；路口序列为B1、B4、B7、B8、B9。
关于步骤（3）：确定不可通行段和不可用车位，包括步骤（31）-（34）；
（31）预设监控时长△T=5分钟、故障阈值为3次；
（32）采集车辆实时路线，假设要到C2车位的车在B8处转弯，或者A32处掉头，则图中B8、B9标记为P1、P2，B8、B9及二者间所有路段整体为待确认段，为了统一描述，我们都用路段标记，则A32~ A39构成待确认段，记录此时时间T1，假设此时为上午9：00，启动本次监控；
（33）在判断监控时长内，当有一辆预设路线要到达A32~ A37中任一路段的车辆发生偏差时，那么故障次数+1。假设有车辆要达到A33处的车位在P1点处与预设路线发生偏差，则故障次数记1，若有车辆要经过P1和P2，但在A36处掉头，则故障次数记1，当待确认段内的故障次数≥3次，记录此时时间T2，假设此时为上午9：03，则T2-T1=3分钟，则查看三分钟内，有无其他车辆依次经过P1、P2，如有，则说明P1、P2间道路通畅，车辆改道并非因障碍物原因导致，若这3分钟内，均无车辆依次通过P1、P2，说明P1、P2间道路可能不通畅，将待确认段作为初始故障段，进一步判断。
（34）由于此时我们知道的初始故障段包含2个路口，内部包含路段较多，但并非所有路段都不可用，所以，查询从上午9：00开始，有无其他车辆到达初始故障段中的路段，采用两端逼近法，将未通过的所有路段构成不可通行段。例如，查询到有其他车辆，经A32、A33，停在了A34对应的车位上，则不可通行段A32~A37可缩短为A35~A37，若A37处有车辆经P2离场，则不可通行段可缩短为A35~A36，最终只有两个路段不可通行。继续监控，直到9:05，若此时有车辆分别经过A35、A36，那么就没有通道是不可用的，清除不可通行段，退出本次监控，若到9:05，A35、A36仍无车通过，那么我们通过监控图像在步骤（4）进一步判定。
关于步骤（4）：进一步判定，我们采用调取监控图像的方式，在整个车场内部，合理的布设摄像头，一个摄像头覆盖一定长度的通道，且无盲区。当找到不可通行段后，主动获取不可通行段处的监控图像，分析有无障碍物，若无，则清除不可通行段，若有，则定期采集监控图像直至无障碍物。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种管理室内地图通行路段实时状态的方法，其特征在于：包括以下步骤；
（1）将车场内的所有通道按5-7米分为数个连续的路段，共N个路段，依次标记为A1-AN，车场内的路口共M个，依次标记为B1-BM，查找每个路口所在的路段，且一个路口仅对应一个路段；
（2）根据车场内通道和车位，为入场或离场车辆规划预设路线，获取预设路线的路段序列和路口序列；
（3）确定不可通行段和不可用车位，包括步骤（31）-（34）；
（31）预设监控时长△T、故障阈值；
（32）采集车辆实时路线，若一辆车的实时路线与预设路线在一路段处发生偏差，则记录此时时间T1，生成待确认段，启动本次监控；
生成待确认段为：所述偏差为路口处转弯或路段上掉头，若为路口处转弯，查找路口序列中转弯处路口和下一个路口，若为路段上掉头，查找该路段在预设路线中位于哪两个路口间，将查到的两个路口按车辆行进方向依次标记为P1、P2，P1、P2及二者间所有路段整体为待确认段；
（33）以T1作为监控时长的起点，判断监控时长内，有任一预设路线的路段序列包含待确认段中任一路段且在待确认段内发生偏差，则故障次数加1，若故障次数≥故障阈值，记录此时时间T2，查询T1~T2时间段内，若无车辆依次经过P1、P2，则待确认段为初始故障段，否则清除故障次数和待确认段、退出本次监控；
（34）查询T1~T1+△T时间段内，有无其他车辆到达初始故障段中的路段，采用两端逼近法，所述两端逼近法为：分别判断初始故障段的两端是否有车辆进入，进入后通过的路段排除，将未通过的所有路段构成不可通行段，规划预设路线时避开不可通行段和不可用车位，若不可通行段内所有路段均有车辆通过，则清除不可通行段，退出本次监控。
2.根据权利要求1所述的一种管理室内地图通行路段实时状态的方法，其特征在于：还包括步骤（4）；
（4）若超过监控时长，仍有不可通行段，则获取不可通行段处的监控图像，分析有无障碍物，若无，则清除不可通行段，若有，则定期采集监控图像直至无障碍物。
3.根据权利要求2所述的一种管理室内地图通行路段实时状态的方法，其特征在于：所述步骤（4）中，分析有无障碍物具体为：
获取不可通行段处的监控图像，分析不可通行段上有无物体，确认物体和不可通行段的宽度，若物体宽度/不可通行段路段宽度>60%，则确认为障碍物。
4.一种管理室内地图通行路段实时状态的系统，其特征在于：包括；
路段和路口标记单元：用于将车场内的所有通道按5-7米分为数个连续的路段，共N个路段，依次标记为A1-AN，车场内的路口共M个，依次标记为B1-BM，查找每个路口所在的路段，且一个路口仅对应一个路段；
路线规划单元：用于根据车场内通道和车位，为入场或离场车辆规划预设路线，获取预设路线的路段序列和路口序列；
待确认段生成单元：用于生成待确认段；包括采集车辆实时路线，若一辆车的实时路线与预设路线在一路段处发生偏差，则记录此时时间T1，生成待确认段，启动本次监控，所述偏差为路口处转弯或路段上掉头；
待确认段标记单元：用于标记出待确认段；若偏差为路口处转弯，查找路口序列中转弯处路口和下一个路口，若偏差为路段上掉头，查找该路段在预设路线中位于哪两个路口间，将查到的两个路口按车辆行进方向依次标记为P1、P2，P1、P2及二者间所有路段整体为待确认段；
初始故障段判定单元：用于判断待确认段是否为初始故障段；以T1作为监控时长的起点，判断监控时长内，有任一预设路线的路段序列包含待确认段中任一路段且在待确认段内发生偏差，则故障次数加1，若故障次数≥故障阈值，记录此时时间T2，查询T1~T2时间段内，若无车辆依次经过P1、P2，则待确认段为初始故障段，否则清除故障次数和待确认段、退出本次监控；
不可通行段标记单元：用于在初始故障段上标记不可通行段；查询T1~T1+△T时间段内，有无其他车辆到达初始故障段中的路段，采用两端逼近法，所述两端逼近法为：分别判断初始故障段的两端是否有车辆进入，进入后通过的路段排除，将未通过的所有路段构成不可通行段，规划预设路线时避开不可通行段和不可用车位，若不可通行段内所有路段均有车辆通过，则清除不可通行段，退出本次监控。
5.根据权利要求4所述的一种管理室内地图通行路段实时状态的系统，其特征在于：还包括；
图像采集单元：用于获取不可通行段上的监控图像；
障碍物确认单元：用于分析不可通行段上有无物体，确认物体和不可通行段的宽度，若物体宽度/不可通行段路段宽度>60%，则确认为障碍物。
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