CN114837426A - 钢筋绑扎装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种钢筋绑扎装置，包括X轴滑动模组、Y轴滑动模组、Z轴滑动模组以及绑扎机构。X轴滑动模组包括X轴滑轨；Y轴滑动模组包括Y轴滑轨和安装架，Y轴滑轨设置于安装架上；Z轴滑动模组包括Z轴滑轨、固定架和滑动架，Z轴滑轨设置于固定架上，固定架滑动设置于Y轴滑轨上；滑动架滑动设置于Z轴滑轨上，X轴滑轨与滑动架连接；绑扎机构滑动设置于X轴滑轨上，绑扎机构的进给方向相对于XZ平面倾斜。上述的钢筋绑扎装置，能够实现对钢筋笼各个位置的待绑扎点进行绑扎，而且可以实现对不同规格、不同外形尺寸的钢筋笼进行绑扎作业，无需大量人力去进行复杂、繁琐、高强度的绑扎焊接操作，解放了劳动力，且保证绑扎的效果良好。

Description

钢筋绑扎装置

技术领域

本申请涉及建筑技术领域，具体而言，涉及一种钢筋绑扎装置。

背景技术

钢筋绑扎是建筑行业的核心工作之一：前期先按照图纸拆分钢筋，出钢筋加工尺寸图纸和清单，接着钢筋加工中心按照图纸裁切钢筋，并由塔吊将裁切好的钢筋吊运到作业楼层，然后人工通过焊接和绑扎等工艺将钢筋笼成型。对不同规格尺寸的钢筋笼以及同一钢筋笼的不同绑扎点进行绑扎和焊接难度较大，需要大量人力且劳动强度很大，单一、烦躁的工作流程严重影响工人的身心健康。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种钢筋绑扎装置，用于解决对不同规格尺寸的钢筋笼以及同一钢筋笼的不同绑扎点进行绑扎和焊接难度较大的问题。

本申请实施例提供了一种钢筋绑扎装置，包括：

X轴滑动模组，包括X轴滑轨；

Y轴滑动模组，包括Y轴滑轨和安装架，所述Y轴滑轨设置于所述安装架上；

Z轴滑动模组，包括Z轴滑轨、固定架和滑动架，所述Z轴滑轨设置于所述固定架上，所述固定架滑动设置于所述Y轴滑轨上；所述滑动架滑动设置于所述Z轴滑轨上，所述X轴滑轨与所述滑动架连接；

绑扎机构，所述绑扎机构滑动设置于所述X轴滑轨上，所述绑扎机构的进给方向相对于XZ平面倾斜，所述绑扎机构用于绑扎钢筋笼的待绑扎点。

在其中一个实施例中，所述Y轴滑动模组还包括第一运动组件，所述第一运动组件包括第一驱动件和第一主动件，所述Y轴滑轨上设有第一从动件，所述第一从动件的延伸方向与所述Y轴滑轨的延伸方向平行，所述第一驱动件与所述第一主动件驱动连接，使所述第一主动件于所述第一从动件上运动，所述固定架与所述第一主动件连接。

在其中一个实施例中，所述第一驱动件包括第一驱动电机和第一转动轴，所述第一主动件为第一齿轮，所述第一从动件为第一齿条，所述第一齿条的延伸方向与所述Y轴滑轨的延伸方向平行，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接，所述第一转动轴的一端与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一转动轴的另一端与所述第一齿轮连接。

在其中一个实施例中，所述Z轴滑动模组还包括第二运动组件，所述第二运动组件包括第二驱动件和第二主动件，所述滑动架上设有第二从动件，所述第二从动件的延伸方向与所述Z轴滑轨的延伸方向平行，所述第二驱动件设置于所述固定架上，且与所述第二主动件驱动连接，用于驱动所述第二主动件运动，所述第二主动件与所述第二从动件传动连接，所述第二主动件用于带动所述第二从动件沿平行于所述Z轴滑轨的延伸方向的方向相对所述固定架运动。

在其中一个实施例中，所述第二驱动件包括第二驱动电机和第二转动轴，所述第二主动件为第二齿轮，所述第二从动件为第二齿条，所述第二齿条的延伸方向与所述Z轴滑轨的延伸方向平行，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，所述第二转动轴的一端与所述第二驱动电机的输出轴连接，另一端与所述第二齿条连接。

在其中一个实施例中，所述钢筋绑扎装置还包括位置传感器和控制器，所述位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述第一驱动件电连接，所述位置传感器设置于所述安装架的一端上，所述位置传感器的感应方向垂直于所述Y轴滑轨，所述位置传感器用于感应所述固定架。

在其中一个实施例中，所述钢筋绑扎装置还包括夹紧定位机构，所述夹紧定位机构包括多个夹持件，各所述夹持件分别与所述滑动架连接，多个所述夹持件沿所述X轴滑轨的延伸方向分布，多个所述夹持件分别相对于XZ平面倾斜。

在其中一个实施例中，所述夹紧定位机构还包括第一进给件和滑动件，所述滑动件与所述滑动架滑动连接，所述夹持件与所述滑动件的一端连接，所述第一进给件与所述夹持件驱动连接，所述第一进给件驱动所述夹持件及所述滑动件相对于所述滑动架滑动；所述滑动件的滑动方向相对于XZ平面倾斜。

在其中一个实施例中，所述夹持件包括相连接的直线滑轨和夹持部，沿所述直线滑轨的延伸方向，所述滑动件的一端与所述直线滑轨滑动连接，所述直线滑轨的延伸方向与所述X轴滑轨的延伸方向平行。

在其中一个实施例中，所述绑扎机构包括滑动座、第二进给件和绑扎件，所述滑动座滑动设置于所述X轴滑轨上，所述滑动座设有导向轨，所述第二进给件与所述滑动座连接，且所述第二进给件与绑扎件驱动连接，用于驱动所述绑扎件与所述导向轨滑动连接，所述绑扎件用于绑扎钢筋笼的待绑扎点。

上述的钢筋绑扎装置，其绑扎机构用于绑扎钢筋笼的待绑扎点，即纵筋与箍筋的交叉点，通过设置X轴滑动模组、Y轴滑动模组和Z轴滑动模组，实现绑扎机构在三个方向的位移，从而实现对钢筋笼各个位置的待绑扎点进行绑扎；其中，通过固定架在Y轴滑轨上滑动，实现整个Z轴滑动模组在Y轴滑轨上滑动，通过滑动架在Z轴滑轨上滑动，实现与滑动架连接的X轴滑轨在Z轴滑轨上滑动，而绑扎机构可以在X轴滑轨上滑动，因此整体上绑扎机构可以实现在X轴、Y轴和Z轴三个方向的位移；而且钢筋绑扎装置可以实现对不同规格、不同外形尺寸的钢筋笼进行绑扎作业，无需大量人力去进行复杂、繁琐、高强度的绑扎焊接操作，解放了劳动力；此外，由于绑扎机构相对于XZ平面倾斜设置，因此绑扎机构行进绑扎时不是水平运动，而是倾斜行进的，这样便于绑扎机构行进到待绑扎点进行绑扎操作，而不会与纵筋或者箍筋发生干涉，且保证绑扎的效果良好，而且相对于水平或者竖直设置而言，倾斜设置的绑扎机构无需移动更长的距离以进行避让，结构更加紧凑。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的钢筋绑扎装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的Y轴滑动模组的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的Z轴滑动模组的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的夹紧定位机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的绑扎机构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的X轴滑动模组的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

如图1所示，一实施例的钢筋绑扎装置10，包括X轴滑动模组100、Y轴滑动模组200、Z轴滑动模组300以及绑扎机构400。所述X轴滑动模组100包括X轴滑轨110；所述Y轴滑动模组200包括Y轴滑轨210和安装架220，所述Y轴滑轨210设置于所述安装架220上；所述Z轴滑动模组300包括Z轴滑轨310、固定架320和滑动架330，所述Z轴滑轨310设置于所述固定架320上，所述固定架320滑动设置于所述Y轴滑轨210上；所述滑动架330滑动设置于所述Z轴滑轨310上，所述X轴滑轨110与所述滑动架330连接；所述绑扎机构400滑动设置于所述X轴滑轨110上，所述绑扎机构400的进给方向相对于XZ平面倾斜，所述绑扎机构400用于绑扎钢筋笼的待绑扎点。在本实施例中，所述XZ平面为所述X轴滑轨110的平行直线和所述Z轴滑轨310的平行直线所成的平面。在本实施例中，所述钢筋绑扎装置10用于绑扎钢筋笼，所述钢筋笼包括纵筋和箍筋，所述纵筋穿过所述箍筋设置。在本实施例中，所述X轴滑轨110用于平行于所述纵筋的延伸方向，这样使得设置在X轴滑轨110上的绑扎机构400可以对待绑扎点进行绑扎，由于待绑扎点为纵筋与箍筋的交叉点，因此绑扎机构400须位于钢筋笼的侧面才能进行操作。

上述的钢筋绑扎装置10，其绑扎机构400用于绑扎钢筋笼的待绑扎点，即纵筋与箍筋的交叉点，通过设置X轴滑动模组100、Y轴滑动模组200和Z轴滑动模组300，实现绑扎机构400在三个方向的位移，从而实现对钢筋笼各个位置的待绑扎点进行绑扎；其中，通过固定架320在Y轴滑轨210上滑动，实现整个Z轴滑动模组300在Y轴滑轨210上滑动，通过滑动架330在Z轴滑轨310上滑动，实现与滑动架330连接的X轴滑轨110在Z轴滑轨310上滑动，而绑扎机构400可以在X轴滑轨110上滑动，因此整体上绑扎机构400可以实现在X轴、Y轴和Z轴三个方向的位移；而且钢筋绑扎装置10可以实现对不同规格、不同外形尺寸的钢筋笼进行绑扎作业，无需大量人力去进行复杂、繁琐、高强度的绑扎焊接操作，解放了劳动力；此外，由于绑扎机构400相对于XZ平面倾斜设置，因此绑扎机构400行进绑扎时不是水平运动，而是倾斜行进的，这样便于绑扎机构400行进到待绑扎点进行绑扎操作，而不会与纵筋或者箍筋发生干涉，且保证绑扎的效果良好，而且相对于水平或者竖直设置而言，倾斜设置的绑扎机构400无需移动更长的距离以进行避让，结构更加紧凑。

在其中一个实施例中，所述绑扎机构400的数目为多个，多个所述绑扎机构400分别滑动设置于所述X轴滑轨110上，这样可以实现同时对多个待绑扎点进行绑扎操作。

在其中一个实施例中，所述绑扎机构400相对于所述XZ平面的倾斜角为45°，这样更加便于绑扎机构400行进到待绑扎点进行绑扎操作。

为了便于Z轴滑动模组300随固定架320在Y轴滑轨210上滑动，在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述Y轴滑动模组200还包括第一运动组件230，所述第一运动组件230包括第一驱动件231和第一主动件232，所述Y轴滑轨210上设有第一从动件211，所述第一从动件211的延伸方向与所述Y轴滑轨210的延伸方向平行，所述第一驱动件231与所述第一主动件232驱动连接，使所述第一主动件232于所述第一从动件211上运动，所述固定架320与所述第一主动件232连接，第一驱动件231驱动第一主动件232在第一从动件211上运动，使得第一主动件232可以带动与Y轴滑轨210滑动连接的固定架320在Y轴滑轨210上滑动，从使得整个Z轴滑动模组300可以在Y轴滑轨210上滑动，其中包括Z轴滑轨310可以在Y轴滑轨210上滑动。在其中一个实施例中，如图2所示，所述第一运动组件230还包括连接座233，所述固定架320通过所述连接座233与所述第一主动件232连接。

为了使得第一主动件232能够在第一从动件211上运动，在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述第一驱动件231包括第一驱动电机2311和第一转动轴2312，所述第一主动件232为第一齿轮，所述第一从动件211为第一齿条，所述第一齿条的延伸方向与所述Y轴滑轨210的延伸方向平行，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接，所述第一转动轴2312的一端与所述第一驱动电机2311的输出轴连接，所述第一转动轴2312的另一端与所述第一齿轮连接，由于第一齿轮与第一齿条啮合连接，因此第一驱动电机2311转动使得第一转动轴2312转动，进而第一转动轴2312带动第一齿轮转动时，第一齿轮可以在第一齿条上滚动，即使得第一主动件232能够在第一从动件211上运动。在其中一个实施例中，所述第一驱动件231还包括第一减速机，所述第一驱动电机2311通过所述第一减速机与所述第一转动轴2312连接。在其中一个实施例中，所述连接座233与所述固定架320固定连接，所述连接座233开设有穿设孔，所述第一转动轴2312的另一端穿过所述穿设孔并与所述第一齿轮连接。

在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述Y轴滑动模组的数目为两个，两个所述Y轴滑动模组200的所述Y轴滑轨210平行且相对设置，所述第一主动件232的数目为为两个，所述第一从动件211的数目对应为两个，所述第一转动轴2312的数目为两个，所述第一驱动电机2311具有两个输出轴，分别与两个所述第一转动轴2312一一对应连接，这样可以保证固定架320的两端分别与两个Y轴滑轨210配合。在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述第一驱动件231还包括第一联轴器2313，所述第一驱动电机2311的输出轴与所述第一转动轴2312通过所述第一联轴器2313连接，这样保证了第一驱动电机2311的输出轴与第一转动轴2312稳定连接。

为了便于X轴滑轨110随滑动架330在Z轴滑轨310上滑动，在其中一个实施例中，如图1和图3所示，所述Z轴滑动模组300还包括第二运动组件340，所述第二运动组件340包括第二驱动件341和第二主动件342，所述滑动架330上设有第二从动件331，所述第二从动件331的延伸方向与所述Z轴滑轨310的延伸方向平行，所述第二驱动件341设置于所述固定架320上，且与所述第二主动件342驱动连接，用于驱动所述第二主动件342运动，所述第二主动件342与所述第二从动件331传动连接，所述第二主动件342用于带动所述第二从动件331沿平行于所述Z轴滑轨310的延伸方向的方向相对所述固定架320运动。当第二驱动件341驱动第二主动件342运动时，第二主动件342带动第二从动件331运动，使得第二从动件331沿平行于所述Z轴滑轨310的延伸方向的方向相对所述固定架320运动，而与第二从动件331连接的滑动架330与Z轴滑轨310滑动连接，因此使得第二从动件331运动带动滑动架330在Z轴滑轨310上滑动，因此与滑动架330连接的X轴滑轨110则会随滑动架330在Z轴滑轨310上滑动。

为了使得第二主动件342能够带动第二从动件331运动，在其中一个实施例中，如图1和图3所示，所述第二驱动件341包括第二驱动电机3411和第二转动轴3412，所述第二主动件342为第二齿轮，所述第二从动件331为第二齿条，所述第二齿条的延伸方向与所述Z轴滑轨310的延伸方向平行，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，所述第二转动轴3412的一端与所述第二驱动电机3411的输出轴连接，另一端与所述第二齿条连接，由于第二齿轮与第二齿条啮合连接，因此第二驱动电机3411转动使得第二转动轴3412转动，进而第二转动轴3412带动第一齿轮转动时，第二齿轮可以带动第二齿条运动，即使得第二主动件342能够带动第二从动件331沿平行于Z轴滑轨310的延伸方向的方向相对固定架320运动。在其中一个实施例中，所述第二驱动件341还包括第二减速机，所述第二驱动电机3411通过所述第二减速机与所述第二转动轴3412连接。

在其中一个实施例中，如图1和图3所示，所述第二转动轴3412的数目为两个，所述第二主动件342和所述第二从动件331的数目分别为多个，每一所述第二转动轴3412与至少一个所述第二主动件342连接，所述第二驱动电机3411具有两个输出轴，分别与两个所述第二转动轴3412一一对应连接，这样通过多组第二主动件342与第二从动件331的配合，更加便于滑动架330在Z轴滑轨310上滑动。在其中一个实施例中，如图1和图3所示，所述第二驱动件341还包括第二联轴器3413，所述第二驱动电机3411的输出轴与所述第二转动轴3412通过所述第二联轴器3413连接，这样保证了第二驱动电机3411的输出轴与第二转动轴3412稳定连接。

为了能够及时控制Z轴模组在Y轴滑轨210上的滑动位置，在其中一个实施例中，如图2所示，所述钢筋绑扎装置10还包括位置传感器500和控制器，所述位置传感器500与所述控制器电连接，所述控制器与所述第一驱动件231电连接，所述位置传感器500设置于所述安装架220的一端上，所述位置传感器500的感应方向垂直于所述Y轴滑轨210，所述位置传感器500用于感应所述固定架320，当Z轴模组的固定架320滑动到被位置感应器感应到时，位置感应器发送信号给控制器，控制器控制第一驱动件231停止工作，使得第一运动组件230不再工作，固定架320不再滑动，及时控制控制在Y轴滑轨210上的滑动位置，由于位置传感器500设置于安装架220的一端，因此使得固定架320滑动到接近安装架220端部的位置即被停止，防止Z轴模组进一步滑动而与外界的架体发生干涉。在其中一个实施例中，所述固定架320的一端设有感应片，所述位置传感器500用于感应所述感应片，当位置传感器500感应到感应片时，位置传感器500发射安全信号，控制器接收安全信号后，控制第一驱动件231停止工作。在其中一个实施例中，所述控制器设置于所述安装架220上。

在其中一个实施例中，所述安装架220用于设置于目标位置，目标位置为用于安装钢筋绑扎装置10的地方，通过将安装架220设置在目标位置，使得钢筋绑扎装置10安装在目标位置。例如，在其中一个实施例中，所述钢筋绑扎装置10还包括移动底盘，所述安装架220设置于所述移动底盘上，使得绑扎机构400、X轴模组、Z轴模组和Y轴模组设置在移动底盘上，增强了钢筋绑扎装置10的机动性。在其中一个实施例中，所述控制器设置于所述移动底盘上。

为了确保待绑扎点沿纵筋方向上的定位精度，在其中一个实施例中，如图1和图4所示，所述钢筋绑扎装置10还包括夹紧定位机构600，所述夹紧定位机构600包括多个夹持件610，各所述夹持件610分别与所述滑动架330连接，多个所述夹持件610沿所述X轴滑轨110的延伸方向分布，多个所述夹持件610分别相对于XZ平面倾斜。在本实施例中，所述夹持件610用于夹持钢筋笼的箍筋，这样使得钢筋笼的箍筋在沿纵筋的方向上不会移动，确保了待绑扎点沿纵筋方向上的定位精度，其中，夹持件610可以随滑动架330进行平行于Y轴滑轨210的方向的运动，使得夹持件610可以实现进退，还可以随滑动架330进行平行于Z轴滑轨310的方向的运动，使得夹持件610可以实现上下运动，从而可以对上下分布的箍筋进行夹持，从而实现对确保多层的箍筋和纵筋交叉的待绑扎点的定位精度；而且，由于设置了多个夹持件610，因此沿纵筋延伸方向上的多个箍筋均被夹持，进一步确保了待绑扎点沿纵筋方向上的定位精度；再而，由于夹持件610相对于XZ平面倾斜，因此夹持件610行进夹持时不是水平运动，而是倾斜行进的，这样便于夹持件610行进到待绑扎点进行夹持操作，且保证夹持的效果良好，而且相对于水平或者竖直设置而言，倾斜设置的夹持件610无需移动更长的距离以进行避让，结构更加紧凑。

为了便于夹持件610更好地行进到箍筋的待夹持点，在其中一个实施例中，如图1和图4所示，所述夹紧定位机构600还包括第一进给件620和滑动件630，所述滑动件630与所述滑动架330滑动连接，所述夹持件610与所述滑动件630的一端连接，所述第一进给件620与所述夹持件610驱动连接，所述第一进给件620驱动所述夹持件610及所述滑动件630相对于所述滑动架330滑动；所述滑动件630的滑动方向相对于XZ平面倾斜，通过设置了第一进给件620和滑动件630，夹持件610通过滑动件630与滑动架330的滑动连接实现导向，使得夹持件610可以在随滑动架330到达了一定的位置后继续行进，以便准确到达待夹持点。在其中一个实施例中，所述滑动架330设有滑动部，所述滑动部开设有两端贯通的滑槽，所述滑动件630穿过所述滑槽的两端设置，且相对于所述滑动部滑动。

为了保证夹持的准确性和稳定性，在其中一个实施例中，如图1和图4所示，所述滑动件630的滑动方向与所述X轴滑轨110的延伸方向垂直，这样使得夹持件610的行进路线不会左右偏移，保证了夹持的准确性和稳定性。在其中一个实施例中，所述滑动件630的滑动方向与所述XZ平面成45°夹角，即所述夹持件610的行进方向与XZ平面成为45°，这样更加便于夹持件610行进到待夹持点。在其中一个实施例中，所述夹持件610的行进方向向下倾斜，这样更加便于行进到钢筋笼的待夹持点。

在其中一个实施例中，如图1和图4所示，所述夹持件610包括相连接的直线滑轨611和夹持部612，沿所述直线滑轨611的延伸方向，所述滑动件630的一端与所述直线滑轨611滑动连接，所述直线滑轨611的延伸方向与所述X轴滑轨110的延伸方向平行，通过直线滑轨611与滑动件630相对滑动，使得夹持部612在平行于X轴滑轨110的方向上可以移动，以便夹持部612更精确地到达待夹持点，从而实现对钢筋笼的准确夹持。在其中一个实施例中，如图1和图4所示，所述滑动件630上设有连接架632，所述连接架632上设有调节件633，所述调节件633与所述直线滑轨611驱动连接，所述调节件633驱动所述直线滑轨611相对于所述滑动件630滑动。在其中一个实施例中，所述调节件633为水平方向调节丝杆模组。在其中一个实施例中，所述夹持件610还包括驱动部613，所述驱动部613与所述夹持部612驱动连接，用于驱动所述夹持部612进行夹持动作。在其中一个实施例中，所述驱动部613和所述夹持部612组成气动夹爪结构，所述驱动部613为气动阀体。

为了实现绑扎机构400对各个绑扎点的绑扎，在其中一个实施例中，如图1和图5所示，所述绑扎机构400包括滑动座410、第二进给件420和绑扎件430，所述滑动座410滑动设置于所述X轴滑轨110上，所述滑动座410设有导向轨411，所述第二进给件420与所述滑动座410连接，且所述第二进给件420与绑扎件430驱动连接，用于驱动所述绑扎件430与所述导向轨411滑动连接，所述绑扎件430用于绑扎钢筋笼的待绑扎点。滑动座410在X轴滑轨110上可以滑动实现绑扎机构400的移动，而X轴滑轨110可以相对于Z轴滑轨310滑动，且随Z轴滑轨310相对于X轴滑轨110滑动，因此可以实现绑扎机构400在多个方向的运动，同时第二进给件420可以驱动绑扎件430沿导向轨411进一步靠近钢筋笼，实现对待绑扎点的绑扎。在其中一个实施例中，所述导向轨411的延伸方向与所述XZ平面成45°，即绑扎件430是呈45°倾斜靠近待绑扎点，更加容易到达待绑扎点而避免与箍筋或者纵筋发生干涉。在其中一个实施例中，所述第二进给件420包括但不限于为气缸、油缸和电推杆中的一个。

为了保护绑扎件430不受碰撞的破坏，在其中一个实施例中，如图1和图5所示，所述绑扎件430包括滑块431、导杆432、弹性套件433和绑扎枪434，所述滑块431与所述导向轨411滑动连接，所述第二进给件420与所述滑块431驱动连接，所述导杆432设置于所述滑块431上，所述导杆432的延伸方向与所述导向轨411的延伸方向平行，所述弹性套件433套设所述导杆432，所述绑扎枪434滑动设置于所述导杆432上，所述弹性套件433的一端与所述滑块431抵接，另一端与所述绑扎枪434抵接，这样第二进给件420推动滑块431沿平行于导向轨411的方向运动时，弹性套件433带动绑扎枪434在导杆432上滑动以靠近待绑扎点，由于弹性套件433的缓冲，避免了由于发生碰撞而导致对绑扎件430的直接损坏。在其中一个实施例中，所述弹性套件433为压缩弹簧。在其中一个实施例中，所述滑块431上设有滑条4311，所述导向轨411上开设有条形导向孔4111，所述条形导向孔4111的延伸方向与所述导向轨411的延伸方向平行，所述滑条4311穿设所述条形导向孔4111，且沿平行于所述导向轨411的方向滑动于所述条形导向孔4111中，这样便于滑块431相对于导向轨411滑动。在其中一个实施例中，所述绑扎件430还包括检查挡板435，用于活动抵接钢筋，用于确定绑扎件430是否到达绑扎点。在其中一个实施例中，所述检查挡板435上设有接触感应器，所述接触感应器与所述控制器电连接，所述接触感应器开始抵接钢筋时，所述控制器与所述第二进给件420电连接，发出接触信号给控制器，控制器控制第二进给件420停止工作，以免绑扎枪434进一步行进与钢筋发生较强的碰撞。

为了便于绑扎机构400在第一导轨上滑动，在其中一个实施例中，如图5和图6所示，所述X轴滑动模组100还包括第三运动组件120和第三从动件130，所述第三从动件130与所述X轴滑轨110连接，所述第三从动件130的延伸方向与所述X轴滑轨110的延伸方向平行，所述第三运动组件120包括驱动连接的第三驱动件121和第三主动件122，所述第三驱动件121设置于所述滑动座410上，所述滑动座410与所述X轴滑轨110滑动连接，所述第三驱动件121驱动所述第三主动件122于所述第三从动件130上运动，这样实现滑动座410于X轴滑轨110上滑动，实现绑扎机构400的位移的调节。在其中一个实施例中，所述第三驱动件121为第三驱动电机，所述第三主动件122为第三齿轮，所述第三从动件130为第三齿条，所述第三齿条的延伸方向与所述X轴滑轨110的延伸方向平行，所述第三齿轮与所述第三齿条啮合。在其中一个实施例中，所述X轴滑动模组100还包括导轨架140，所述X轴滑轨110设置于所述导轨架140上，所述导轨架140设置于所述滑动架330上，所述X轴滑轨110通过所述导轨架140与所述滑动架330连接，所述第三从动件130设置于所述导轨架上，第三从动件130通过所述导轨架140与所述X轴滑轨110连接，这样便于设置X轴滑动模组。

为了便于实现钢筋绑扎装置10的智能化作业，在其中一个实施例中，所述控制器控制与所述第一驱动电机2311、所述第二驱动电机3411、所述第三驱动电机、所述第一进给件620、所述第二进给件420及所述气动阀体分别电连接，控制器用于分别控制第一驱动电机2311、第二驱动电机3411、第三驱动电机、第一进给件620、第二进给件420及气动阀体的行程和速度，使夹紧定位机构600运动到待夹持点对箍筋进行夹紧定位，使得绑扎机构400运动到待绑扎执行点完成绑扎动作，通过控制器的控制，可以完成一整套钢筋笼成型绑扎的动作，实现对钢筋笼绑扎成型的自动化和智能化。

在其中一个实施例中，所述钢筋绑扎装置10还包括数据模块，所述数据模块与所述控制器电连接，所述数据模块储存钢筋笼的型号规格，用于将钢筋笼的型号规格发送至控制器，控制器根据钢筋笼的型号规格分别控制第一驱动电机2311、第二驱动电机3411、第三驱动电机、第一进给件620、第二进给件420和气动阀体的行程和速度，进一步提升了对钢筋笼绑扎成型的智能化程度。

在本申请所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种钢筋绑扎装置，其特征在于，包括：

X轴滑动模组，包括X轴滑轨；

Y轴滑动模组，包括Y轴滑轨和安装架，所述Y轴滑轨设置于所述安装架上；

Z轴滑动模组，包括Z轴滑轨、固定架和滑动架，所述Z轴滑轨设置于所述固定架上，所述固定架滑动设置于所述Y轴滑轨上；所述滑动架滑动设置于所述Z轴滑轨上，所述X轴滑轨与所述滑动架连接；

绑扎机构，所述绑扎机构滑动设置于所述X轴滑轨上，所述绑扎机构的进给方向相对于XZ平面倾斜，所述绑扎机构用于绑扎钢筋笼的待绑扎点。

2.根据权利要求1所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述Y轴滑动模组还包括第一运动组件，所述第一运动组件包括第一驱动件和第一主动件，所述Y轴滑轨上设有第一从动件，所述第一从动件的延伸方向与所述Y轴滑轨的延伸方向平行，所述第一驱动件与所述第一主动件驱动连接，使所述第一主动件于所述第一从动件上运动，所述固定架与所述第一主动件连接。

3.根据权利要求2所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述第一驱动件包括第一驱动电机和第一转动轴，所述第一主动件为第一齿轮，所述第一从动件为第一齿条，所述第一齿条的延伸方向与所述Y轴滑轨的延伸方向平行，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接，所述第一转动轴的一端与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一转动轴的另一端与所述第一齿轮连接。

4.根据权利要求2所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述Z轴滑动模组还包括第二运动组件，所述第二运动组件包括第二驱动件和第二主动件，所述滑动架上设有第二从动件，所述第二从动件的延伸方向与所述Z轴滑轨的延伸方向平行，所述第二驱动件设置于所述固定架上，且与所述第二主动件驱动连接，用于驱动所述第二主动件运动，所述第二主动件与所述第二从动件传动连接，所述第二主动件用于带动所述第二从动件沿平行于所述Z轴滑轨的延伸方向的方向相对所述固定架运动。

5.根据权利要求4所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述第二驱动件包括第二驱动电机和第二转动轴，所述第二主动件为第二齿轮，所述第二从动件为第二齿条，所述第二齿条的延伸方向与所述Z轴滑轨的延伸方向平行，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，所述第二转动轴的一端与所述第二驱动电机的输出轴连接，另一端与所述第二齿条连接。

6.根据权利要求2所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述钢筋绑扎装置还包括位置传感器和控制器，所述位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述第一驱动件电连接，所述位置传感器设置于所述安装架的一端上，所述位置传感器的感应方向垂直于所述Y轴滑轨，所述位置传感器用于感应所述固定架。

7.根据权利要求1所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述钢筋绑扎装置还包括夹紧定位机构，所述夹紧定位机构包括多个夹持件，各所述夹持件分别与所述滑动架连接，多个所述夹持件沿所述X轴滑轨的延伸方向分布，多个所述夹持件分别相对于XZ平面倾斜。

8.根据权利要求7所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述夹紧定位机构还包括第一进给件和滑动件，所述滑动件与所述滑动架滑动连接，所述夹持件与所述滑动件的一端连接，所述第一进给件与所述夹持件驱动连接，所述第一进给件驱动所述夹持件及所述滑动件相对于所述滑动架滑动；所述滑动件的滑动方向相对于XZ平面倾斜。

9.根据权利要求8所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述夹持件包括相连接的直线滑轨和夹持部，沿所述直线滑轨的延伸方向，所述滑动件的一端与所述直线滑轨滑动连接，所述直线滑轨的延伸方向与所述X轴滑轨的延伸方向平行。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述绑扎机构包括滑动座、第二进给件和绑扎件，所述滑动座滑动设置于所述X轴滑轨上，所述滑动座设有导向轨，所述第二进给件与所述滑动座连接，且所述第二进给件与绑扎件驱动连接，用于驱动所述绑扎件与所述导向轨滑动连接，所述绑扎件用于绑扎钢筋笼的待绑扎点。

Images